JP6730612B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

車両において、側後方を確認するための従来の光学式のサイドミラーに代わって、サイドカメラで撮影された映像をサイドモニタに表示する技術が知られている。サイドカメラは、従来の光学式のサイドミラーと同様に、車体の側部を含む後方確認範囲を撮影し、確認できるようにしている。サイドカメラで広い後方確認範囲を撮影可能にするため、サイドカメラは、車体の側部から離間して設置されることがある。サイドカメラは、車体に対して突出して配置され、車体に対して可動する可動部を介して車体に設置されている。このようにサイドカメラが可動部に設置されている場合、可動部の動作によってサイドカメラの向きが変化し、撮影範囲が変化する。

カメラが配置されているドアミラーの格納、展開の状態に応じて、カメラの映像の担う役割を異ならせる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−１３１６７８号公報

上述したように、可動部が動作することでサイドカメラは向きが変化し、撮影範囲が変化する。サイドカメラの撮影範囲が変化することで、後方確認範囲の一部分は、サイドカメラで撮影されなくなることがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両周辺を適切に確認可能にすることができる車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の側部に対して可動する可動部に前記車両の後方を撮影可能に設置された側方カメラが撮影した側後方映像データ、および、前記車両の後方に前記車両の後方を撮影可能に設置された後方カメラが撮影した後方映像データを取得する映像データ取得部と、前記側方カメラによる後方確認範囲によって定義される所定の撮影範囲を含むように、前記側後方映像データを切出して表示部に表示させ、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像と前記後方カメラからの第二映像との少なくともどちらか一方を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示制御システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記可動部、前記側方カメラ、前記後方カメラ、前記表示部のうち少なくともいずれかを備えることを特徴とする。

本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の側部に対して可動する可動部に前記車両の後方を撮影可能に設置された側方カメラが撮影した側後方映像データ、および、前記車両の後方に前記車両の後方を撮影可能に設置された後方カメラが撮影した後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記側方カメラによる後方確認範囲によって定義される所定の撮影範囲を含むように、前記側後方映像データを切出して表示部に表示させ、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像と前記後方カメラからの第二映像との少なくともどちらか一方を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。

本発明に係るプログラムは、車両の側部に対して可動する可動部に前記車両の後方を撮影可能に設置された側方カメラが撮影した側後方映像データ、および、前記車両の後方に前記車両の後方を撮影可能に設置された後方カメラが撮影した後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記側方カメラによる後方確認範囲によって定義される所定の撮影範囲を含むように、前記側後方映像データを切出して表示部に表示させ、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像と前記後方カメラからの第二映像との少なくともどちらか一方を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両周辺を適切に確認可能にすることができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両を示す概略図である。 図２は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部を後方から見た概略図である。 図３は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部が折り畳まれた状態を後方から見た概略図である。 図４は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部を車室側から見た概略図である。 図５は、第一実施形態に係る表示制御システムを示すブロック図である。 図６は、第一実施形態に係る表示制御システムのモニタの構成例を示す概略図である。 図７は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図８は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の一例を示す図である。 図１０は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図１１は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図１２は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。 図１３は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。 図１４は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。 図１５は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。 図１６は、第二実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図１７は、第二実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図１８は、第二実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の一例を示す図である。 図１９は、第二実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。 図２０は、第二実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。 図２１は、第二実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図２２は、第三実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図２３は、第三実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。 図２４は、表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとの他の例を示す概略図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る表示制御装置（車両用表示制御装置）４０、表示制御システム（車両用表示制御システム）１、表示制御方法（車両用表示制御方法）およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１ないし図４を用いて、表示制御システム１を搭載した車両Ｖについて概略を説明する。図１は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部を後方から見た概略図である。図３は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部が折り畳まれた状態を後方から見た概略図である。図４は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部を車室側から見た概略図であり、右扉２１１が開いており、且つ右支持部２１２が閉じている状態を示した例である。車両Ｖは、車両Ｖの側部に対して可動する可動部２００として、右扉（側部扉）２１１と右扉２１１に配置された右支持部（カメラ支持部）２１２とを含む右可動部２１０と、左扉（側部扉）２２１と左扉２２１に配置された左支持部（カメラ支持部）２２２とを含む左可動部２２０とを有している。以下、右可動部２１０と左可動部２２０とを区別しないときは、可動部２００として説明する。

右扉２１１は、車両Ｖの進行方向の前方に向かって右側の側部に配置されている。右扉２１１は、車両Ｖの車体に対して開閉可能である。右扉２１１は、運転者の乗降時などに車体に対して開かれる。右扉２１１は、駐車位置を確認するために車体に対して開かれることがある。右扉２１１は、車両Ｖの走行時は、車体に対して閉じられる。

本実施形態では、右扉２１１は、車両Ｖの車体に対する開度が、例えば、０°以上、６０°以下の範囲で開閉する。右扉２１１は、ヒンジにおけるカム機構により２段階または３段階に開状態で停止する。本実施形態では、３段階で停止するものとする。例えば、右扉２１１が全閉状態のとき、開度は０°である。例えば、右扉２１１が全閉状態から開いて１段階目で停止したとき、開度は２０°である。例えば、右扉２１１が３段階目で停止した全開状態のとき、開度は６０°である。

右扉２１１は、右扉２１１の開段階情報を検出する図示しないセンサを有する。右扉２１１の開段階情報は、右扉２１１の動作量である。右扉２１１の開段階情報とは、右扉２１１の開段階を示す情報であり、右扉２１１が２段階または３段階に開状態で停止する位置の情報である。センサは、右扉２１１の開段階情報を可動部２００の動作情報として表示制御装置４０の検出部４３に出力する。

右支持部２１２は、右側方カメラ（側方カメラ）１２を支持する。右支持部２１２は、右扉２１１に対して開閉可能である。図２に示すように、右支持部２１２は、車両Ｖの走行時は、右扉２１１に対して開かれる。図３、図４に示すように、右支持部２１２は、車両Ｖの駐車時は、右扉２１１に対して閉じられる。

本実施形態では、右支持部２１２は、右扉２１１に対する開度が、例えば、０°以上、８０°以下の範囲で開閉する。例えば、右支持部２１２が全閉状態のとき、開度は０°である。例えば、右支持部２１２が全開状態のとき、開度は８０°である。右支持部２１２は、右扉２１１が開閉動作をしない場合においても、車両Ｖの車体及び右扉２１１に対して可動する。右支持部２１２は、右支持部２１２自身が開閉動作をしない場合においても、右扉２１１の開閉に伴い、車両Ｖの車体に対して可動する。

右支持部２１２は、右支持部２１２の開度情報を検出する図示しないセンサを有する。右支持部２１２の開度情報は、右支持部２１２の動作量である。センサは、右支持部２１２の開度情報を可動部２００の動作情報として表示制御装置４０の検出部４３に出力する。

このように構成された右扉２１１と右支持部２１２とは、右可動部２１０として、車両Ｖの車体に対して可動する。右扉２１１が車両Ｖに対して全閉状態で、かつ、右支持部２１２が右扉２１１に対して全開状態である状態を右可動部２１０の基準状態という。車両Ｖの通常の走行時、右可動部２１０は基準状態である。

左扉２２１は、車両Ｖの進行方向の前方に向かって左側の車体に配置されている。左扉２２１は、車両Ｖの車体に対して開閉可能である。左扉２２１は、助手席の乗員の乗降時に車体に対して開かれる。左扉２２１は、駐車位置を確認するために車体に対して開かれることがある。左扉２２１は、車両Ｖの走行時は、車体に対して閉じられる。

本実施形態では、左扉２２１は、車両Ｖの車体に対する開度が、例えば、０°以上、６０°以下の範囲で開閉する。左扉２２１は、ヒンジにおけるカム機構により２段階または３段階に開状態で停止する。本実施形態では、３段階で停止するものとする。例えば、左扉２２１が全閉状態のとき、開度は０°である。例えば、左扉２２１が全閉状態から開いて１段階目で停止したとき、開度は２０°である。例えば、左扉２２１が２段階目で停止した全開状態のとき、開度は６０°である。

左扉２２１は、左扉２２１の開段階情報を検出する図示しないセンサを有する。左扉２２１の開段階情報は、左扉２２１の動作量である。左扉２２１の開段階情報とは、左扉２２１の開段階を示す情報であり、左扉２２１が２段階または３段階に開状態で停止する位置の情報である。センサは、左扉２２１の開段階情報を可動部２００の動作情報として表示制御装置４０の検出部４３に出力する。

左支持部２２２は、左側方カメラ（側方カメラ）１３を支持する。左支持部２２２は、左扉２２１に対して開閉可能である。左支持部２２２は、車両Ｖの走行時は、左扉２２１に対して開かれる。左支持部２２２は、車両Ｖの駐車時は、左扉２２１に対して閉じられる。

本実施形態では、左支持部２２２は、左扉２２１に対する開度が、例えば、０°以上、８０°以下の範囲で開閉する。例えば、左支持部２２２が全閉状態のとき、開度は０°である。例えば、左支持部２２２が全開状態のとき、開度は８０°である。左支持部２２２は、左扉２２１が開閉動作をしない場合においても、車両Ｖの車体及び左扉２２１に対して可動する。左支持部２２２は、左支持部２２２自身が開閉動作をしない場合においても、左扉２２１の開閉に伴い、車両Ｖの車体に対して可動する。

左支持部２２２は、左支持部２２２の開度情報を検出する図示しないセンサを有する。左支持部２２２の開度情報は、左支持部２２２の動作量である。センサは、左支持部２２２の開度情報を可動部２００の動作情報として表示制御装置４０の検出部４３に出力する。

このように構成された左扉２２１と左支持部２２２とは、左可動部２２０として、車両Ｖの車体に対して可動する。左扉２２１が車両Ｖに対して全閉状態で、かつ、左支持部２２２が左扉２２１に対して全開状態である状態を左可動部２２０の基準状態という。車両Ｖの通常の走行時、左可動部２２０は基準状態である。右支持部２１２および左支持部２２２の開閉動作は、運転者等のユーザによる操作によって開閉してもよく、イグニッションのオフなど、車両Ｖの動作状態によって開閉されてもよい。

図５、図６を用いて、表示制御システム１について説明する。図５は、第一実施形態に係る表示制御システムを示すブロック図である。図６は、第一実施形態に係る表示制御システムのモニタの構成例を示す概略図である。表示制御システム１は、右サイドモニタ（表示部）３２と左サイドモニタ（表示部）３３とに表示させる映像を生成する。表示制御装置４０および表示制御システム１は、車両Ｖに搭載されている。表示制御装置４０および表示制御システム１は、車両Ｖに載置されているものに加えて、可搬型で車両Ｖにおいて利用可能な装置であってもよい。

表示制御システム１は、後方カメラ１１と、右側方カメラ１２と、左側方カメラ１３と、リヤビューモニタ３１と、右サイドモニタ３２と、左サイドモニタ３３と、表示制御装置４０とを有する。

後方カメラ１１は、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。本実施形態では、後方カメラ１１は、例えば、１４０°以上の実効画角Ａ１１を有する。後方カメラ１１は、撮影した後方映像データを表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。

右側方カメラ１２は、車両Ｖの右側方に配置され、車両Ｖの右側後方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１２は、右サイドモニタ３２に表示される右側後方映像（第一映像）を撮影する。右側方カメラ１２は、右可動部２１０に配置されている。本実施形態では、右側方カメラ１２は、右支持部２１２に取付け、固定されている。右側方カメラ１２は、右扉２１１に取付けられていてもよい。右側方カメラ１２は、右可動部２１０の動作に伴って、車両Ｖの車体に対し撮影方向が変化する。右側方カメラ１２は、撮影した右側後方映像データを表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。

図７を用いて、右側方カメラ１２の画角などについて説明する。図７は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。右側方カメラ１２は、右可動部２１０が基準状態であるとき、車両Ｖの右側後方の範囲である後方確認範囲Ａ２１を含む範囲を撮影する。右側方カメラ１２による後方確認範囲Ａ２１は、従来の光学式の右サイドミラーと同程度の範囲である。右側方カメラ１２は、右可動部２１０が基準状態であるとき、後方確認範囲Ａ２１によって定義される所定の撮影範囲を撮影可能である。本実施形態では、所定の撮影範囲は、後方確認範囲Ａ２１と同一の範囲であり、第一撮影範囲Ａ２２という。右側方カメラ１２は、右可動部２１０が基準状態であるとき、第一撮影範囲Ａ２２の全範囲を含む実効画角Ａ２３を有する。本実施形態では、右側方カメラ１２の実効画角Ａ２３は、例えば、１２０°以上である。右側方カメラ１２が撮影した右側後方映像データは、表示制御装置４０の表示制御部４５で、第一切出範囲Ａ２４で切出される。

左側方カメラ１３は、車両Ｖの左側方に配置され、車両Ｖの左側後方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、左サイドモニタ３３に表示される左側後方映像（第一映像）を撮影する。左側方カメラ１３は、左可動部２２０に配置されている。本実施形態では、左側方カメラ１３は、左支持部２２２に取付け、固定されている。左側方カメラ１３は、左扉２２１に取付けられていてもよい。左側方カメラ１３は、左可動部２２０の動作に伴って、車両Ｖの車体に対し撮影方向が変化する。左側方カメラ１３は、撮影した左側後方映像データを表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。

左側方カメラ１３の画角などについて説明する。左側方カメラ１３は、左可動部２２０が基準状態であるとき、車両Ｖの左側後方の範囲である後方確認範囲を撮影する。左側方カメラ１３による後方確認範囲は、従来の光学式の左サイドミラーと同程度の範囲である。左側方カメラ１３は、左可動部２２０が基準状態であるとき、後方確認範囲によって定義される所定の撮影範囲を撮影可能である。本実施形態では、所定の撮影範囲は、後方確認範囲と同一の範囲であり、第一撮影範囲という。本実施形態では、左側方カメラ１３の実効画角は、例えば、１２０°以上である。左側方カメラ１３が撮影した左側後方映像は、表示制御装置４０の表示制御部４５で、第一切出範囲で切出される。

右側方カメラ１２と左側方カメラ１３とを区別しないときは、側方カメラとして説明する。右側後方映像と左側後方映像とを区別しないときは、側後方映像として説明する。

リヤビューモニタ３１は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ３１を電子ルームミラーとして用いる場合、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。

リヤビューモニタ３１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ３１は、図６に示すように、車両Ｖの運転者前方の、ウィンドシールドＳの車幅方向の中央上部に配置されている。リヤビューモニタ３１は、ダッシュボードＤの車幅方向の中央上部に配置されていてもよい。

リヤビューモニタ３１は、表示制御装置４０の表示制御部４５から出力された映像信号に基づき、車両Ｖの後方映像を表示させる。リヤビューモニタ３１には、従来の光学式ルームミラーで視認される範囲と同等の範囲で切出された第一表示用映像が表示される。

右サイドモニタ３２は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。

右サイドモニタ３２は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドモニタ３２は、図６に示すように、車両Ｖの運転者前方の、ダッシュボードＤの車幅方向の右側に配置されている。右サイドモニタ３２は、表示制御装置４０の表示制御部４５から出力された映像信号に基づき、車両Ｖの右側後方映像を表示させる。右サイドモニタ３２には、後方確認範囲Ａ２１と同等の範囲を映す表示用右側後方映像（以下、「第二表示用映像」という。）１００が表示される。

左サイドモニタ３３は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。

左サイドモニタ３３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドモニタ３３は、図６に示すように、車両Ｖの運転者前方の、ダッシュボードＤの車幅方向の左側に配置されている。左サイドモニタ３３は、表示制御装置４０の表示制御部４５から出力された映像信号に基づき、車両Ｖの左側後方映像を表示させる。左サイドモニタ３３には、後方確認範囲と同等の範囲で切出された表示用左側後方映像（以下、「第二表示用映像」という。）が表示される。

右サイドモニタ３２と左サイドモニタ３３とを区別しないときは、サイドモニタとして説明する。

表示制御装置４０は、制御部４１と、記憶部４９とを有する。

制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部４１は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４１は、映像データ取得部４２と、検出部４３と、表示制御部４５とを有する。

映像データ取得部４２は、車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４２は、後方カメラ１１が出力した後方映像（第二映像）を示す後方映像データと右側方カメラ１２が出力した右側後方映像を示す右側後方映像データ（側後方映像データ）と左側方カメラ１３が出力した左側後方映像を示す左側後方映像データ（側後方映像データ）とを取得する。映像データ取得部４２は、取得した周辺映像データを表示制御部４５に出力する。

検出部４３は、可動部２００の動作情報として、可動部２００に配置された各センサから、右扉２１１および左扉２２１の開段階情報と、右支持部２１２および左支持部２２２の開度情報とを取得する。

表示制御部４５は、映像を生成し、サイドモニタに表示させる。より詳しくは、表示制御部４５は、第二表示用映像１００を生成し、右サイドモニタ３２に表示させる。表示制御部４５は、第二表示用映像を生成し、左サイドモニタ３３に表示させる。

表示制御部４５における、第二表示用映像１００を生成し、右サイドモニタ３２に表示させる機能について説明する。

表示制御部４５は、右可動部２１０が基準状態であるとき、第一撮影範囲Ａ２２を含むように、映像データ取得部４２で取得した右側後方映像を切出して第二表示用映像１００を生成し右サイドモニタ３２に表示させる。

表示制御部４５は、右可動部２１０が動作して、右側方カメラ１２が第一撮影範囲Ａ２２を撮影できない向きであるときは、映像データ取得部４２で取得した右側後方映像または後方映像の少なくともどちらか一方から第二表示用映像１００を生成し右サイドモニタ３２に表示させる。

右側方カメラ１２が第一撮影範囲Ａ２２を撮影できない向きとは、右側方カメラ１２の光軸Ｘ（図１０参照）が第一撮影範囲Ａ２２を撮影できない向きであることをいう。第一撮影範囲Ａ２２を撮影できない向きとは、第一撮影範囲Ａ２２の一部分を撮影できない向きであることとしてもよい。言い換えると、右側方カメラ１２の実効画角Ａ２３の範囲から第一撮影範囲Ａ２２の一部分が外れることである。

右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きは、右可動部２１０の動作量に応じて変化する。本実施形態では、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きは、右側方カメラ１２の光軸Ｘの車両Ｖの右側部に対する角度（以下、「第一角度」とする）θ１（図１０参照）で表される。第一角度θ１は、右可動部２１０が基準状態であるとき０°である。第一角度θ１は、右可動部２１０が基準状態の位置から、右扉２１１を開く方向を正方向、右支持部２１２を閉じる方向を負方向とする。第一角度θ１は、検出部４３が取得した右扉２１１の開段階情報と右支持部２１２の開度情報とに基づいて算出される。

第一角度θ１が所定範囲である場合、第一角度θ１は第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きである。所定範囲は、表示制御装置４０のセットアップ時などに調整され、あらかじめ記憶されている。本実施形態では、第一角度θ１が、例えば、−１０°以上５０°以下の範囲である場合、第一角度θ１は第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きである。第一角度θ１が、例えば、−１０°未満または５０°より大きい範囲である場合、第一角度θ１は第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではない。

表示制御部４５は、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きを示す第一角度θ１が第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであるか否かに基づいて、映像データ取得部４２で取得した右側後方映像データまたは後方映像の少なくともどちらか一方から第二表示用映像１００を生成し右サイドモニタ３２に表示させる。

表示制御部４５は、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであると判定された場合、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２と同じ範囲である第一切出範囲Ａ２４を切出して第一切出映像１０１を生成する。表示制御部４５は、第一切出映像１０１を第二表示用映像１００として右サイドモニタ３２に表示させる。

表示制御部４５は、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではないと判定された場合、右側後方映像に加えて後方映像から第二表示用映像１００を生成して右サイドモニタ３２に表示させる。

より詳しくは、表示制御部４５は、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではないと判定された場合、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像データから第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５（図１１参照）に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成して第二表示用映像１００を生成する。表示制御部４５は、生成した第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。第一切出範囲Ａ２４は、第一撮影範囲Ａ２２と重複する範囲が最大となるような範囲である。これにより、右側方カメラ１２の右側後方映像を最大限に使用して第二表示用映像１００が生成される。

または、表示制御部４５は、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではないと判定された場合、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の右側半分の領域に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成して第二表示用映像１００を生成させてもよい。表示制御部４５は、生成した第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。

または、表示制御部４５は、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではないと判定された場合、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に対応する単色映像１０３とを合成して第二表示用映像１００を生成させ、右サイドモニタ３２に表示させてもよい。

または、表示制御部４５は、右側方カメラ１２の光軸Ｘの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではないと判定された場合、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２を、第二表示用映像１００として生成させ右サイドモニタ３２に表示させてもよい。

このようにして、表示制御部４５は、右支持部２１２と右扉２１１の動作状況に合わせ、右側方カメラ１２の向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであるか否かに基づいて、第二表示用映像１００を生成し右サイドモニタ３２に表示させる。

表示制御部４５は、左サイドモニタ３３に表示させる映像についても同様に、左側方カメラ１３の向きに基づいて、映像データ取得部４２で取得した左側後方映像または後方映像の少なくともどちらか一方から第二表示用映像を生成し左サイドモニタ３３に表示させる。

このようにして、表示制御部４５は、左支持部２２２と左扉２２１の動作状況に合わせ、左側方カメラ１３の向きが第一撮影範囲を撮影できる向きであるか否かに基づいて、第二表示用映像を生成し左サイドモニタ３３に表示させる。

記憶部４９は、表示制御装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。

次に、図８を用いて、表示制御システム１の表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。図８は、第一実施形態に係る表示制御システムの表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

車両Ｖの走行中、表示制御システム１が起動されている。表示制御装置４０の映像データ取得部４２は、後方カメラ１１からの後方映像と右側方カメラ１２からの右側後方映像と左側方カメラ１３からの左側後方映像とを取得する。以下、右サイドモニタ３２の表示処理について説明するが、左サイドモニタ３３の表示処理についても同様の処理を行う。

制御部４１は、カメラ向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであるか否かを判定する（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部４１は、検出部４３が取得した右扉２１１の開段階情報と右支持部２１２の開度情報とに基づいて第一角度θ１を算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであるか否かを判定することで、右側方カメラ１２の向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであるか否かを判定する。

制御部４１は、カメラ向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。制御部４１は、カメラ向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１３に進む。

制御部４１は、表示制御部４５で、第一撮影範囲Ａ２２を切出して右サイドモニタ３２に表示させる（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部４１は、表示制御部４５で、映像データ取得部４２が取得した右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の全範囲である第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１を第二表示用映像１００として生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４５で、生成した第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。制御部４１は、ステップＳ１４に進む。

制御部４１は、表示制御部４５で、映像データ取得部４２が取得した右側後方映像または後方カメラ１１からの後方映像の少なくともどちらか一方を用いて第二表示用映像１００を生成し右サイドモニタ３２に表示させる（ステップＳ１３）。制御部４１は、ステップＳ１４に進む。

より詳しくは、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成させて第二表示用映像１００を生成させる。制御部４１は、表示制御部４５で、生成した第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の右側半分の領域に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成させて第二表示用映像１００を生成させてもよい。表示制御部４５は、生成した第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に対応する単色映像１０３とを合成させた第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させてもよい。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２を第二表示用映像１００として生成させ右サイドモニタ３２に表示させてもよい。

制御部４１は、可動部２００の動作があるか否かを判定する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部４１は、検出部４３で取得した可動部２００の動作情報に基づいて、可動部２００の動作があると判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、ステップＳ１１に戻る。制御部４１は、検出部４３で取得した可動部２００の動作情報に基づいて、可動部２００の動作がないと判定した場合（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。

制御部４１は、表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部４１は、表示を終了させる条件を満たしたか否かを判定する。例えば、表示を終了させる条件とは、車両Ｖのエンジンなどが動作停止状態となってから所定時間経過後などである。制御部４１は、表示を終了すると判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、表示を終了しないと判定した場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１４に戻る。

つづいて、右支持部２１２が右扉２１１に対して全開状態で、右扉２１１が動作する場合の右サイドモニタ３２の表示処理について説明する。

図７を用いて、右扉２１１が車両Ｖに対して閉じられた右可動部２１０の基準状態について説明する。図７においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘは、車両Ｖの前後方向と平行な方向に沿っている。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の全範囲を含んでいる。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きである（ステップＳ１１でＹｅｓ）と判定する。ステップＳ１２において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の全範囲である第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１を第二表示用映像１００として生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４５で、図９に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。図９は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の一例を示す図である。

図９に示す第二表示用映像１００は、第一切出映像１０１のみで構成されている。

図１０を用いて、右扉２１１が車両Ｖに対して２０°開かれた状態について説明する。図１０は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。図１０においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘは、図７に示す右可動部２１０の基準状態における光軸Ｘに対して反時計回りに回転している。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２に対して反時計回りに回転している。実効画角Ａ２３において、右扉２１１より車両Ｖ側の範囲は、サイドガラスＧ（図４参照）越しに撮影される。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の全範囲を含んでいる。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を２０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が２０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きである（ステップＳ１１でＹｅｓ）と判定する。ステップＳ１２において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の全範囲である第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１を第二表示用映像１００として生成させ、右サイドモニタ３２に表示させる。第二表示用映像１００は、図９に示すものと同様なものになる。

図１１を用いて、右扉２１１が車両Ｖに対して６０°開かれた状態について説明する。図１１は、第一実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。図１１においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘは、図１０に示す光軸Ｘに対して反時計回りに回転している。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２に対して反時計回りに回転している。実効画角Ａ２３において、右扉２１１より車両Ｖ側の範囲は、サイドガラスＧ越しに撮影される。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の一部分と重複する。言い換えると、第一撮影範囲Ａ２２には、実効画角Ａ２３と重複しない残部分Ａ２５がある。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を６０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が６０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではない（ステップＳ１１でＮｏ）と判定する。ステップＳ１３において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像または後方映像の少なくともどちらか一方から第二表示用映像１００を生成させ、右サイドモニタ３２に表示させる。

より詳しくは、ステップＳ１３において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成させて第二表示用映像１００を生成させる。第一切出範囲Ａ２４は、第一撮影範囲Ａ２２と重複する範囲が最大となるような範囲である。制御部４１は、表示制御部４５で、図１２に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。図１２は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。

図１２に示す第二表示用映像１００は、第一切出映像１０１と第二切出映像１０２とで構成されている。第一切出映像１０１の面積は、第二切出映像１０２の面積より広い。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の右側半分の領域に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成させて第二表示用映像１００を生成させてもよい。制御部４１は、表示制御部４５で、図１３に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。図１３は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。

図１３に示す第二表示用映像１００は、第一切出映像１０１と第二切出映像１０２とで構成されている。第一切出映像１０１の面積は、第二切出映像１０２の面積と同じ広さである。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２５に対応する単色映像１０３とを合成させた第二表示用映像１００を生成させてもよい。第一切出範囲Ａ２４は、第一撮影範囲Ａ２２と重複する範囲が最大となるような範囲とすることが好ましい。制御部４１は、表示制御部４５で、図１４に示すような、第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。図１４は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。

図１４に示す第二表示用映像１００は、第一切出映像１０１と単色映像１０３とで構成されている。第一切出映像１０１の面積は、単色映像１０３の面積より広い。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２を第二表示用映像１００として生成させてもよい。第二切出範囲Ａ１２は、第一撮影範囲Ａ２２と重複する範囲が最大となるような範囲とすることが好ましい。制御部４１は、表示制御部４５で、図１５に示すような、第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させてもよい。図１５は、第一実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。

図１５に示す第二表示用映像１００は、第二切出映像１０２のみで構成されている。

このようにして、表示制御システム１は、可動部２００の動作状況に合わせて、第二表示用映像１００を生成させ右サイドモニタ３２に表示させる。

上述したように、本実施形態は、可動部２００の動作状況に合わせて、第二表示用映像を生成させサイドモニタに表示させる。本実施形態は、側方カメラの向きが第一撮影範囲を撮影できる向きであれば、側後方映像から第一撮影範囲の全範囲である切出画角を切出した第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させる。本実施形態は、側方カメラの向きが第一撮影範囲を撮影できる向きでなければ、側後方映像、または、後方映像の少なくともどちらか一方から第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させる。これにより、本実施形態は、右扉２１１または左扉２２１が動作して側方カメラが第一撮影範囲を撮影できない向きであっても、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。このように、本実施形態は、可動部２００の動作状況に合わせて、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。

本実施形態は、側後方映像から第一撮影範囲の一部分に重複する第一切出範囲を切出した第一切出映像と、後方映像から第一撮影範囲の残部分に重複する範囲である第二切出範囲を切出した第二切出映像とを合成させて第二表示用映像を生成表示する。これにより、側方カメラで撮影できない、第一撮影範囲の残部分は、後方映像から切出した第二切出映像を使用して第二表示用映像を生成表示することができる。このように、後方確認範囲における映像の欠落を抑制し、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

本実施形態は、側後方映像から第一撮影範囲の半分の領域に重複する第一切出範囲を切出した第一切出映像と、後方映像から第一撮影範囲の残部分に重複する範囲である第二切出範囲を切出した第二切出映像とを合成させて第二表示用映像を生成表示させてもよい。このように、本実施形態は、後方確認範囲における映像の欠落を抑制し、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。しかも、第一切出映像と第二切出映像との表示面積が等しくなる。これにより、運転者は、第一切出映像と第二切出映像とを容易に区別して認識することができる。

本実施形態は、側後方映像から第一撮影範囲の一部分に重複する第一切出範囲を切出した第一切出映像と、第一撮影範囲の残部分に対応する単色映像とを合成させた第二表示用映像を生成させてもよい。これにより、第一切出映像と第二切出映像とを合成した接合面において、被撮影物の不連続性が生じることを回避することができる。このように、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

本実施形態は、後方映像から第一撮影範囲に重複する範囲である第二切出範囲を切出した第二切出映像を第二表示用映像として生成させてもよい。これにより、側方カメラが第一撮影範囲を撮影できない向きであっても、後方映像から切出した第二切出映像を使用して第二表示用映像を生成表示することができる。このように、後方確認範囲における映像の欠落を抑制し、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

［第二実施形態］
図１６ないし図２１を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図１６は、第二実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。図１７は、第二実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の表示制御システム１と同様である。以下の説明においては、表示制御システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。表示制御システム１は、表示制御装置４０の表示制御部４５における処理が、第一実施形態と異なる。

本実施形態では、右扉２１１が全閉状態で、右支持部２１２が右扉２１１に対して動作する場合の右サイドモニタ３２の表示処理について説明する。

第一実施形態において図７を用いて示した、右可動部２１０の基準状態における右サイドモニタ３２の表示処理は、第一実施形態と同様である。

図１６を用いて、右支持部２１２が右扉２１１に対して１０°閉じられた状態について説明する。図１６においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘが、図７に示す右可動部２１０の基準状態における光軸Ｘに対して時計回りに回転している。実効画角Ａ２３が、第一撮影範囲Ａ２２に対して時計回りに回転している。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の全範囲を含んでいる。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を−１０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が−１０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きである（ステップＳ１１でＹｅｓ）と判定する。ステップＳ１２において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の全範囲である第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１を第二表示用映像１００として生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４５で、第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。第二表示用映像１００は、図９に示すものと同様なものになる。

図１７を用いて、右支持部２１２が右扉２１１に対して４０°閉じられた状態について説明する。図１７においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘは、図１６に示す光軸Ｘに対して時計回りに回転している。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２に対して時計回りに回転している。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の一部分と重複する。言い換えると、第一撮影範囲Ａ２２には、実効画角Ａ２３と重複しない残部分Ａ２６がある。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を−４０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が−４０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではない（ステップＳ１１でＮｏ）と判定する。ステップＳ１３において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像または後方映像の少なくともどちらか一方から第二表示用映像１００を生成させ、右サイドモニタ３２に表示させる。

より詳しくは、ステップＳ１３において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２６に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成させて第二表示用映像１００を生成させる。第一切出範囲Ａ２４は、第一撮影範囲Ａ２２と重複する範囲が最大となるような範囲である。制御部４１は、表示制御部４５で、図１８に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。図１８は、第二実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の一例を示す図である。

図１８に示す第二表示用映像１００は、第一切出映像１０１と第二切出映像１０２とで構成されている。第一切出映像１０１の面積は、第二切出映像１０２の面積より広い。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の左側半分の領域に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２６に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２とを合成させて第二表示用映像１００を生成させてもよい。制御部４１は、表示制御部４５で、図１９に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。図１９は、第二実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。

図１９に示す第二表示用映像１００は、第一切出映像１０１と第二切出映像１０２とで構成されている。第一切出映像１０１の面積は、第二切出映像１０２の面積と同じ広さである。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の一部分に重複する第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１と、第一撮影範囲Ａ２２の残部分Ａ２６に対応する単色映像１０３とを合成した第二表示用映像１００を生成してもよい。第一切出範囲Ａ２４は、第一撮影範囲Ａ２２と重複する範囲が最大となるような範囲とすることが好ましい。制御部４１は、表示制御部４５で、図２０に示すような、第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。図２０は、第二実施形態に係る表示制御システムで生成した映像の他の例を示す図である。

図２０に示す第二表示用映像１００は、第一切出映像１０１と単色映像１０３とで構成されている。第一切出映像１０１の面積は、単色映像１０３の面積より広い。

または、制御部４１は、表示制御部４５で、後方映像から第一撮影範囲Ａ２２に重複する範囲である第二切出範囲Ａ１２を切出した第二切出映像１０２を第二表示用映像１００として生成させてもよい。第二切出範囲Ａ１２は、第一撮影範囲Ａ２２と重複する範囲が最大となるような範囲とすることが好ましい。制御部４１は、表示制御部４５で、図１５に示すような、第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させてもよい。

図２１を用いて、右支持部２１２が右扉２１１に対して６０°閉じられた状態について説明する。図２１は、第二実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。図２１においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘは、図１７に示す光軸Ｘに対して時計回りに回転している。光軸Ｘは、車室に向かって延びている。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の大半と重複していない。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を−６０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が−６０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではない（ステップＳ１１でＮｏ）と判定する。ステップＳ１３において、制御部４１は、表示制御部４５で、後方映像から第二表示用映像１００を生成させる。制御部４１は、表示制御部４５で、図１５に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。

このようにして、表示制御システム１は、可動部２００の動作状況に合わせて、第二表示用映像１００を生成させ右サイドモニタ３２に表示させる。

上述したように、本実施形態は、右扉２１１または左扉２２１が全閉状態で、右支持部２１２または左支持部２２２が右扉２１１または左扉２２１に対して動作するときも、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。このように、本実施形態は、可動部２００の動作状況に合わせて、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。

［第三実施形態］
図２２ないし図２３を参照しながら、本実施形態に係る表示制御システム１について説明する。図２２は、第三実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。図２３は、第三実施形態に係る表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとを示す概略図である。表示制御システム１は、表示制御装置４０の表示制御部４５における処理が、第一実施形態と異なる。

本実施形態では、右扉２１１が車両Ｖに対して６０°開いた状態で、右支持部２１２が右扉２１１に対して動作する場合の右サイドモニタ３２の表示処理について説明する。

図２２を用いて、右扉２１１が車両Ｖに対して６０°開いた状態で、右支持部２１２が右扉２１１に対して４０°閉じられた状態について説明する。図２２においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘが、図７に示す右可動部２１０の基準状態における光軸Ｘに対して反時計回りに回転している。実効画角Ａ２３において、右扉２１１より車両Ｖ側の範囲は、サイドガラスＧ越しに撮影される。実効画角Ａ２３が、第一撮影範囲Ａ２２に対して反時計回りに回転している。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の全範囲を含んでいる。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を２０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が２０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きである（ステップＳ１１でＹｅｓ）と判定する。ステップＳ１２において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像から第一撮影範囲Ａ２２の全範囲である第一切出範囲Ａ２４を切出した第一切出映像１０１を第二表示用映像１００として生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４５で、図９に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。

図２３を用いて、右扉２１１が車両Ｖに対して６０°開いた状態で、右支持部２１２が右扉２１１に対して８０°閉じられた状態について説明する。図２３においては、右側方カメラ１２の光軸Ｘは、図２２に示す光軸Ｘに対して時計回りに回転している。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２に対して時計回りに回転している。実効画角Ａ２３において、右扉２１１より車両Ｖ側の範囲は、サイドガラスＧ越しに撮影される。実効画角Ａ２３は、第一撮影範囲Ａ２２の一部分と重複する。言い換えると、第一撮影範囲Ａ２２には、実効画角Ａ２３と重複しない残部分Ａ２６がある。ステップＳ１１において、制御部４１は、検出部４３が取得した動作情報に基づいて、第一角度θ１を−２０°と算出する。そして、制御部４１は、第一角度θ１が−２０°の場合における右側方カメラ１２の向きは、第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではない（ステップＳ１１でＮｏ）と判定する。ステップＳ１３において、制御部４１は、表示制御部４５で、右側後方映像または後方映像の少なくともどちらか一方から第二表示用映像１００を生成させ、右サイドモニタ３２に表示させる。

具体的な表示方法は、第二実施形態の図１７における表示方法と同様に処理を行えばよい。制御部４１は、表示制御部４５で、図１８に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させる。または、制御部４１は、表示制御部４５で、図１９に示すような第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させてもよい。または、制御部４１は、表示制御部４５で、図２０に示すような、第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させてもよい。または、制御部４１は、表示制御部４５で、図１５に示すような、第二表示用映像１００を右サイドモニタ３２に表示させてもよい。

上述したように、本実施形態は、右扉２１１または左扉２２１が動作し、右支持部２１２または左支持部２２２が右扉２１１または左扉２２１に対して動作するときも、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。このように、本実施形態は、可動部２００の動作状況に合わせて、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。

さて、これまで本発明に係る表示制御システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

図示した表示制御システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部分を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

表示制御システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

表示制御部４５は、側後方映像から切出した第一切出映像と、後方映像から切出した第二切出映像とを合成して第二表示用映像を生成する際に、第一切出映像と第二切出映像とが区別できるように境界に線を引いたり、明度または輝度を変えるなどしてもよい。これにより、運転者は、第一切出映像と第二切出映像とを容易に区別して認識することができる。

右支持部２１２または左支持部２２２の動作は、側方カメラを折り畳み可能に支持する構成に限定されず、車幅方向または上下方向にスライドして開閉されるものであってもよい。この場合、側方カメラの光軸の向きは、可動部が基準状態からスライドした動作量に応じて変化する。可動部の動作量が所定範囲内である場合、側方カメラは第一撮影範囲を撮影できる向きである。所定範囲は、表示制御装置４０のセットアップ時などに調整され、あらかじめ記憶されている。

表示制御部４５は、側方カメラの向きが第一撮影範囲を撮影できる向きであるか否かを、側方カメラからの側後方映像と第一撮影範囲との重複範囲の面積に基づいて判定してもよい。例えば、表示制御部４５は、重複範囲の面積が所定値以上である場合、側方カメラの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであると判定すればよい。例えば、表示制御部４５は、重複範囲の面積が所定値未満である場合、側方カメラの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きではないと判定すればよい。これにより、可動部の動作量を取得できない場合であっても、側後方映像と第一撮影範囲との重複範囲の面積に基づいて側方カメラの向きを判定することができる。このようにして、可動部の動作量を取得できない場合であっても、可動部２００の動作状況に合わせて、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。

または、表示制御部４５は、側後方映像と後方映像との重複領域を検出する画像処理を行い、側方カメラの向きを算出し、側方カメラの向きが第一撮影範囲Ａ２２を撮影できる向きであるか否かを判定してもよい。これにより、可動部の動作量を取得できない場合であっても、側後方映像と後方映像との重複領域を検出する画像処理によって、側方カメラの向きを判定することができる。このようにして、可動部の動作量を取得できない場合であっても、可動部２００の動作状況に合わせて、適切な第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。

表示制御部４５は、側方カメラがサイドガラスＧ越しに撮影するような側方カメラの向きである場合、側後方映像について画像解析を行って、サイドガラスＧにおける反射の有無を検出し、反射が検出されたとき、側後方映像を使用しないようにしてもよい。これにより、適切な映像をサイドモニタに表示させることができる。

第一撮影範囲Ａ２２は、後方確認範囲Ａ２１と同じ範囲であるものとして説明したが、これに限定されない。例えば、図２４に示すように、第一撮影範囲Ａ２２Ａは、後方確認範囲Ａ２１より広い範囲としてもよい。図２４は、表示制御システムを載置した車両の可動部とカメラとの他の例を示す概略図である。このようにすることで、側方カメラで撮影した映像の端部を使用せず、歪の少ない第二表示用映像を生成しサイドモニタに表示させることができる。

１ 表示制御システム（車両用表示制御システム）
１１ 後方カメラ
１２ 右側方カメラ（側方カメラ）
１３ 左側方カメラ（側方カメラ）
３１ リヤビューモニタ
３２ 右サイドモニタ（表示部）
３３ 左サイドモニタ（表示部）
４０ 表示制御装置（車両用表示制御装置）
４１ 制御部
４２ 映像データ取得部
４３ 検出部
４５ 表示制御部
４９ 記憶部
１００ 表示用右側後方映像（第二表示用映像）
２００ 可動部
２１０ 右可動部
２１１ 右扉（側部扉）
２１２ 右支持部（カメラ支持部）
２２０ 左可動部
２２１ 左扉（側部扉）
２２２ 左支持部（カメラ支持部）
Ａ２１ 後方確認範囲
Ａ２２ 第一撮影範囲（所定の撮影範囲）
Ａ２３ 実効画角
Ａ２４ 第一切出範囲
Ａ２５ 残部分
Ａ２６ 残部分
Ｖ 車両

Claims (9)

1. 車両の側部に対して可動する可動部に前記車両の後方を撮影可能に設置された側方カメラが撮影した側後方映像データ、および、前記車両の後方に前記車両の後方を撮影可能に設置された後方カメラが撮影した後方映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記側方カメラによる後方確認範囲によって定義される所定の撮影範囲を含むように、前記側後方映像データを切出して表示部に表示させ、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像に加えて前記後方カメラからの第二映像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲と同一の範囲である第一撮影範囲を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像に加えて前記後方カメラからの第二映像を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲の一部分を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像に加えて前記後方カメラからの第二映像を前記表示部に表示させる、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
4. 前記可動部の動作量を含む動作情報を取得する検出部、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記検出部で取得した前記動作情報に基づいて、前記側方カメラの向きを判断する請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲において撮影できない方向に対応した前記後方カメラの映像を加えて、前記表示部に表示させる、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
6. 前記可動部は、前記車両の側部扉または前記側方カメラを前記車両に折り畳み可能に支持するカメラ支持部であり、
   前記検出部は、前記側部扉または前記カメラ支持部の動作量を検出する、
   請求項４に記載の車両用表示制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置と、
   前記可動部、前記側方カメラ、前記後方カメラ、前記表示部のうち少なくともいずれかを備えることを特徴とする車両用表示制御システム。
8. 車両の側部に対して可動する可動部に前記車両の後方を撮影可能に設置された側方カメラが撮影した側後方映像データ、および、前記車両の後方に前記車両の後方を撮影可能に設置された後方カメラが撮影した後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記側方カメラによる後方確認範囲によって定義される所定の撮影範囲を含むように、前記側後方映像データを切出して表示部に表示させ、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像に加えて前記後方カメラからの第二映像を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を車両用表示制御装置が実行する車両用表示制御方法。
9. 車両の側部に対して可動する可動部に前記車両の後方を撮影可能に設置された側方カメラが撮影した側後方映像データ、および、前記車両の後方に前記車両の後方を撮影可能に設置された後方カメラが撮影した後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記側方カメラによる後方確認範囲によって定義される所定の撮影範囲を含むように、前記側後方映像データを切出して表示部に表示させ、前記可動部が動作して、前記側方カメラが前記所定の撮影範囲を撮影できない向きであるときは、前記側方カメラからの第一映像に加えて前記後方カメラからの第二映像を前記表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
   
   

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