JP3947117B2 - 車両周辺画像処理システム - Google Patents
車両周辺画像処理システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3947117B2 JP3947117B2 JP2003051012A JP2003051012A JP3947117B2 JP 3947117 B2 JP3947117 B2 JP 3947117B2 JP 2003051012 A JP2003051012 A JP 2003051012A JP 2003051012 A JP2003051012 A JP 2003051012A JP 3947117 B2 JP3947117 B2 JP 3947117B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bird
- eye view
- view image
- vehicle
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するように構成された車両周辺画像処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の後部に設置されている後方カメラにより車両後方の状況を撮影し、撮影された画像を座標変換して鳥瞰図（上空から見た平面図）画像を生成し、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するものがある（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−８７１６０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した特許文献１に記載したものでは、後方カメラにより撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり（画像が暗過ぎる明過ぎたり）、後方カメラにより撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたり（車速が速過ぎたり）している状態では、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを適切に合成することができず、不適切な（不正確な）情報をユーザに提供することになるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するものにおいて、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避すると共に、必要最低限の情報をユーザに提供することにより、ユーザの運転を適切に支援することができる車両周辺画像処理システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した車両周辺画像処理システムによれば、撮影手段が車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、車両移動状態検出手段が車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。
【０００７】
そして、表示制御手段は、撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出すると、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、撮影手段により撮影された画像をそのまま表示手段に表示させる。
【０００８】
これにより、撮影手段により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、撮影手段により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示させないことにより、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、撮影手段により撮影された画像（元々の画像）をそのまま表示手段に表示させることにより、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【０００９】
請求項２に記載した車両周辺画像処理システムによれば、撮影手段が車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、車両移動状態検出手段が車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。
【００１０】
そして、表示制御手段は、撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出すると、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示手段に表示させる。
【００１１】
これにより、撮影手段により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、撮影手段により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示させないことにより、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、撮影された画像が座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示させることにより、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００１２】
請求項３に記載した車両周辺画像処理システムによれば、撮影手段が車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、車両移動状態検出手段が車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。
【００１３】
そして、表示制御手段は、撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出すると、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、画像の表示を中止する。
【００１４】
これにより、撮影手段により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、撮影手段により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示させることなく、画像の表示を中止することにより、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
(第１実施例)
以下、本発明の第１実施例について、図１ないし図４を参照して説明する。尚、この第１実施例は、本発明でいう請求項１に対応する。まず、図２は、車両周辺画像処理システムの構成を概略的に示している。車両周辺画像処理システム１は、車両２の後方の状況を撮影する後方カメラ３（本発明でいう撮影手段）と、車室４内の例えばダッシュボード上に配置された車載モニタ５（本発明でいう表示手段）と、画像処理を行う画像処理ユニット６とを備えて構成されている。
【００１６】
図１は、車両周辺画像処理システム１の機能ブロック図を示している。車両周辺画像処理システム１は、機能ブロックとして、システム全体の動作を制御するＣＰＵ７（本発明でいう車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段）と、後方カメラ３と、鳥瞰図画像生成回路８（本発明でいう鳥瞰図画像生成手段）と、第１の画像メモリ９（本発明でいう鳥瞰図画像記憶手段）と、第２の画像メモリ１０と、表示用画像メモリ１１と、車載モニタ５と、ハンドル角信号入力回路１２と、車速信号入力回路１３と、ヨーレイト信号入力回路１４と、超音波センサ信号入力回路１５と、シフトポジション信号入力回路１６とを備えて構成されている。
【００１７】
鳥瞰図画像生成回路８は、後方カメラ３から画像が入力されると、入力された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、生成された鳥瞰図画像を第１の画像メモリ９に出力する。第１の画像メモリ９は、鳥瞰図画像生成回路８から鳥瞰図画像が入力されると、入力された鳥瞰図画像を現在の鳥瞰図画像として一時的に記憶する。
【００１８】
第２の画像メモリ１０は、第１の画像メモリ９から鳥瞰図画像が転送されると、転送された鳥瞰図画像を過去の鳥瞰図画像として記憶する。表示用画像メモリ１１は、第１の画像メモリ９に記憶されている現在の鳥瞰図画像と第２の画像メモリ１０に記憶されている過去の鳥瞰図画像とが合成された合成鳥瞰図画像を表示用画像として記憶する。車載モニタ５は、表示用画像メモリ１１に表示用画像として記憶されている合成鳥瞰図画像を表示する。
【００１９】
ハンドル角信号入力回路１２は、ユーザのハンドル操作に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。車速信号入力回路１３は、車速に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。ヨーレイト信号入力回路１４は、車両２の旋回状況に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。超音波センサ信号入力回路１５は、車両２の周辺に存在する障害物の有無を検出し、障害物の有無に関するデータや障害物と車両２との間の距離などに関するデータをＣＰＵ７に入力させる。シフトポジション信号入力回路１６は、ユーザのシフトレバー操作に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。
【００２０】
尚、上記した構成では、ＣＰＵ７、鳥瞰図画像生成回路８、第１の画像メモリ９、第２の画像メモリ１０、表示用画像メモリ１１、ハンドル角信号入力回路１２、車速信号入力回路１３、ヨーレイト信号入力回路１４、超音波センサ信号入力回路１５およびシフトポジション信号入力回路１６は、それらの全体または一部を一体化して１つのＬＳＩで構成することも可能である。また、鳥瞰図画像を生成する専用の画像処理回路として鳥瞰図画像生成回路８を備える代わりに、ＣＰＵ７がソフトウェア的に鳥瞰図画像を生成することも可能である。また、車載モニタ５は、ナビゲーション装置のディスプレイで兼用することも可能である。
【００２１】
ここで、鳥瞰図画像生成回路８が鳥瞰図画像を生成する手順について簡単に説明する。尚、前提条件として、後方カメラ３は、オートフォーカス機能を有すると共に、その取付け高さや取付け角度が予め設定されているものとする。また、地面は、平面であることを計算上の前提条件としている。ここでは、後方カメラ３により撮影された画像を画素単位に分解し、車両２の後端を基準線として各画素までの距離および幅方向位置を算出し、各画素の鳥瞰変換後の位置座標を算出する。そして、算出された位置座標に基づいて各画素を再配置する。これにより、後方カメラ３により撮影された画像から鳥瞰図画像を生成することができる。
【００２２】
尚、このようにして鳥瞰変換を行うことにより、鳥瞰図画像では、画素と画素との間に隙間が生じたり、画素と画素とが重なったりする場合が想定されるが、車両２を車庫入れするときなどでは、車載モニタ５に表示される画像が多少間引きされた様な画像であったとして、後方カメラ３により撮影された元々の画像（生の画像）が表示されるよりも、操作性が良いものである。
【００２３】
次に、上記した構成の作用について、図３および図４を参照して説明する。
ＣＰＵ７は、第１の画像メモリ９、第２の画像メモリ１０および表示用画像メモリ１１を初期化すると共に、各種のパラメータを初期化する（ステップＳ１）。次いで、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像が鳥瞰図画像生成回路８で座標変換されて鳥瞰図画像が生成され、鳥瞰図画像が第１の画像メモリ９に記憶された旨を検出すると（ステップＳ２）、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２４】
ここで、ＣＰＵ７は、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されている旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、ハンドル角信号入力回路１２から入力されているデータ、車速信号入力回路１３から入力されているデータ、ヨーレイト信号入力回路１４から入力されているデータおよび超音波センサ信号入力回路１５から入力されているデータに基づいてパラメータを計算する（ステップＳ４）。
【００２５】
次いで、ＣＰＵ７は、画像の輝度の大小、画像の特徴量の多少および車速の第大小を判定することにより、車両２の移動量を計算可能であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたりすることがなく（輝度が所定範囲内であり）、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたりすることがなく（特徴量が所定量以上であり）、車速が大き過ぎたりすることがなく（車速が所定速度未満であり）、車両２の移動量を計算可能である旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、車両２の移動量を正常に計算できたか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００２６】
次いで、ＣＰＵ７は、車両２の移動量を正常に計算できた旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、第２の画像メモリ１０から過去の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を読出し（ステップＳ７）、読出された鳥瞰図画像を車両２の移動状態に基づいて回転移動または平行移動させる画像処理を行う（ステップＳ８）。このとき、ＣＰＵ７は、車両２がカーブして移動していれば、第２の画像メモリ１０に記憶されている鳥瞰図画像を回転移動させる画像処理を行うことになり、車両２が直進して移動していれば、第２の画像メモリ１０に記憶されている鳥瞰図画像を平行移動させる画像処理を行うことになる。
【００２７】
次いで、ＣＰＵ７は、第１の画像メモリ９から現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を読出し（ステップＳ９）、第２の画像メモリ１０から読出されて画像処理が行われた過去の鳥瞰図画像と、第１の画像メモリ９から読出された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する（ステップＳ１０）。
【００２８】
そして、ＣＰＵ７は、このようにして生成された合成鳥瞰図画像を表示用画像メモリ１１に出力させて車載モニタ５に表示させ（ステップＳ１１）、その合成鳥瞰図画像を第２の画像メモリ１０に過去の鳥瞰図画像として記憶させ（ステップＳ１２）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００２９】
これに対して、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり（輝度が所定範囲外であり）、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり（特徴量が所定量未満であり）、車速が大き過ぎたりし（車速が所定速度以上であり）、車両２の移動量を計算可能でない旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、後方カメラ３により撮影された画像（元々の画像）をそのまま車両図形１７の後方の表示領域に表示させ（ステップＳ１３）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００３０】
以上に説明した一連の処理により、ＣＰＵ７は、図４に示すように、後方カメラ３により撮影された画像をそのまま車両図形１７の後方の表示領域（図４では「Ｐ」にて示す領域）に表示させ、過去の鳥瞰図画像を車両図形１７の側方の表示領域（図４では「Ｑ１」，「Ｑ２」にて示す領域）に表示させる。
【００３１】
尚、ＣＰＵ７は、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されていない旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＮＯ」）、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を第２の画像メモリ１０に転送させ（ステップＳ１４）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００３２】
また、ＣＰＵ７は、車両２の移動量を正常に計算できなかった旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＮＯ」）、第２の画像メモリ１０から読出されて画像処理が行われた鳥瞰図画像と、第１の画像メモリ９から読出された鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成することなく、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像をそのまま車両図形１７の後方の表示領域に表示させ（ステップＳ１５）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００３３】
以上に説明したように第１実施例によれば、車両周辺画像処理システム１において、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示しないように構成したので、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、その一方で、後方カメラ３により撮影された画像をそのまま表示するように構成したので、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００３４】
（第２実施例）
次に、本発明の第２実施例について、図５を参照して説明する。尚、この第２実施例は、本発明でいう請求項２に対応する。ここでは、上記した第１実施例と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。
【００３５】
この第２実施例では、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりし、車両２の移動量を計算可能でない旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、車両２の移動量を正常に計算できなかった旨を検出した場合と同様にして、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像をそのまま車両図形１７の後方の表示領域に表示させる（ステップＳ１５）。
【００３６】
以上に説明したように第２実施例によれば、車両周辺画像処理システム１において、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示しないように構成したので、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、その一方で、後方カメラ３により撮影された画像が座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示するように構成したので、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００３７】
（第３実施例）
次に、本発明の第３実施例について、図６を参照して説明する。尚、この第３実施例は、本発明でいう請求項３に対応する。ここでも、上記した第１実施例と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。
【００３８】
この第３実施例では、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりし、車両２の移動量を計算可能でない旨検出すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、画像の表示を中止する（ステップＳ２１）。
【００３９】
以上に説明したように第３実施例によれば、車両周辺画像処理システム１において、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示するのではなく、画像の表示を中止するように構成したので、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００４０】
（その他の実施例）
本発明は、上記した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
第１実施例、第２実施例および第３実施例のうち幾つかを組合わせた構成であっても良く、つまり、後方カメラ３により撮影された画像をそのまま表示する処理、後方カメラ３により撮影された画像が座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示する処理および画像の表示を中止する処理のうちいずれかを選択可能な構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施例を示す機能ブロック図
【図２】 システムの全体構成を概略的に示す図
【図３】 フローチャート
【図４】 車載モニタの表示画面の一例を示す図
【図５】 本発明の第２実施例を示すフローチャート
【図６】 本発明の第３実施例を示すフローチャート
【符号の説明】
図面中、１は車両周辺画像処理システム、２は車両、３は後方カメラ（撮影手段）、５は車載モニタ（表示手段）、７はＣＰＵ（車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段）、８は鳥瞰図画像生成回路（鳥瞰図画像生成手段）、９は第１の画像メモリ（鳥瞰図画像記憶手段）である。
【発明の属する技術分野】
本発明は、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するように構成された車両周辺画像処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の後部に設置されている後方カメラにより車両後方の状況を撮影し、撮影された画像を座標変換して鳥瞰図（上空から見た平面図）画像を生成し、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するものがある（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−８７１６０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した特許文献１に記載したものでは、後方カメラにより撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり（画像が暗過ぎる明過ぎたり）、後方カメラにより撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたり（車速が速過ぎたり）している状態では、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを適切に合成することができず、不適切な（不正確な）情報をユーザに提供することになるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、過去の鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成して表示するものにおいて、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避すると共に、必要最低限の情報をユーザに提供することにより、ユーザの運転を適切に支援することができる車両周辺画像処理システムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した車両周辺画像処理システムによれば、撮影手段が車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、車両移動状態検出手段が車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。
【０００７】
そして、表示制御手段は、撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出すると、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、撮影手段により撮影された画像をそのまま表示手段に表示させる。
【０００８】
これにより、撮影手段により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、撮影手段により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示させないことにより、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、撮影手段により撮影された画像（元々の画像）をそのまま表示手段に表示させることにより、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【０００９】
請求項２に記載した車両周辺画像処理システムによれば、撮影手段が車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、車両移動状態検出手段が車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。
【００１０】
そして、表示制御手段は、撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出すると、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示手段に表示させる。
【００１１】
これにより、撮影手段により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、撮影手段により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示させないことにより、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、撮影された画像が座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示させることにより、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００１２】
請求項３に記載した車両周辺画像処理システムによれば、撮影手段が車両周辺を撮影すると、鳥瞰図画像生成手段は、撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、鳥瞰図画像記憶手段は、鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する。また、車両移動状態検出手段が車両の移動状態を検出すると、鳥瞰図画像移動手段は、車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させ、合成鳥瞰図画像生成手段は、鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、撮影手段により撮影された画像が鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する。
【００１３】
そして、表示制御手段は、撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出すると、合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、画像の表示を中止する。
【００１４】
これにより、撮影手段により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、撮影手段により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示させることなく、画像の表示を中止することにより、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
(第１実施例)
以下、本発明の第１実施例について、図１ないし図４を参照して説明する。尚、この第１実施例は、本発明でいう請求項１に対応する。まず、図２は、車両周辺画像処理システムの構成を概略的に示している。車両周辺画像処理システム１は、車両２の後方の状況を撮影する後方カメラ３（本発明でいう撮影手段）と、車室４内の例えばダッシュボード上に配置された車載モニタ５（本発明でいう表示手段）と、画像処理を行う画像処理ユニット６とを備えて構成されている。
【００１６】
図１は、車両周辺画像処理システム１の機能ブロック図を示している。車両周辺画像処理システム１は、機能ブロックとして、システム全体の動作を制御するＣＰＵ７（本発明でいう車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段）と、後方カメラ３と、鳥瞰図画像生成回路８（本発明でいう鳥瞰図画像生成手段）と、第１の画像メモリ９（本発明でいう鳥瞰図画像記憶手段）と、第２の画像メモリ１０と、表示用画像メモリ１１と、車載モニタ５と、ハンドル角信号入力回路１２と、車速信号入力回路１３と、ヨーレイト信号入力回路１４と、超音波センサ信号入力回路１５と、シフトポジション信号入力回路１６とを備えて構成されている。
【００１７】
鳥瞰図画像生成回路８は、後方カメラ３から画像が入力されると、入力された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成し、生成された鳥瞰図画像を第１の画像メモリ９に出力する。第１の画像メモリ９は、鳥瞰図画像生成回路８から鳥瞰図画像が入力されると、入力された鳥瞰図画像を現在の鳥瞰図画像として一時的に記憶する。
【００１８】
第２の画像メモリ１０は、第１の画像メモリ９から鳥瞰図画像が転送されると、転送された鳥瞰図画像を過去の鳥瞰図画像として記憶する。表示用画像メモリ１１は、第１の画像メモリ９に記憶されている現在の鳥瞰図画像と第２の画像メモリ１０に記憶されている過去の鳥瞰図画像とが合成された合成鳥瞰図画像を表示用画像として記憶する。車載モニタ５は、表示用画像メモリ１１に表示用画像として記憶されている合成鳥瞰図画像を表示する。
【００１９】
ハンドル角信号入力回路１２は、ユーザのハンドル操作に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。車速信号入力回路１３は、車速に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。ヨーレイト信号入力回路１４は、車両２の旋回状況に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。超音波センサ信号入力回路１５は、車両２の周辺に存在する障害物の有無を検出し、障害物の有無に関するデータや障害物と車両２との間の距離などに関するデータをＣＰＵ７に入力させる。シフトポジション信号入力回路１６は、ユーザのシフトレバー操作に関するデータをＣＰＵ７に入力させる。
【００２０】
尚、上記した構成では、ＣＰＵ７、鳥瞰図画像生成回路８、第１の画像メモリ９、第２の画像メモリ１０、表示用画像メモリ１１、ハンドル角信号入力回路１２、車速信号入力回路１３、ヨーレイト信号入力回路１４、超音波センサ信号入力回路１５およびシフトポジション信号入力回路１６は、それらの全体または一部を一体化して１つのＬＳＩで構成することも可能である。また、鳥瞰図画像を生成する専用の画像処理回路として鳥瞰図画像生成回路８を備える代わりに、ＣＰＵ７がソフトウェア的に鳥瞰図画像を生成することも可能である。また、車載モニタ５は、ナビゲーション装置のディスプレイで兼用することも可能である。
【００２１】
ここで、鳥瞰図画像生成回路８が鳥瞰図画像を生成する手順について簡単に説明する。尚、前提条件として、後方カメラ３は、オートフォーカス機能を有すると共に、その取付け高さや取付け角度が予め設定されているものとする。また、地面は、平面であることを計算上の前提条件としている。ここでは、後方カメラ３により撮影された画像を画素単位に分解し、車両２の後端を基準線として各画素までの距離および幅方向位置を算出し、各画素の鳥瞰変換後の位置座標を算出する。そして、算出された位置座標に基づいて各画素を再配置する。これにより、後方カメラ３により撮影された画像から鳥瞰図画像を生成することができる。
【００２２】
尚、このようにして鳥瞰変換を行うことにより、鳥瞰図画像では、画素と画素との間に隙間が生じたり、画素と画素とが重なったりする場合が想定されるが、車両２を車庫入れするときなどでは、車載モニタ５に表示される画像が多少間引きされた様な画像であったとして、後方カメラ３により撮影された元々の画像（生の画像）が表示されるよりも、操作性が良いものである。
【００２３】
次に、上記した構成の作用について、図３および図４を参照して説明する。
ＣＰＵ７は、第１の画像メモリ９、第２の画像メモリ１０および表示用画像メモリ１１を初期化すると共に、各種のパラメータを初期化する（ステップＳ１）。次いで、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像が鳥瞰図画像生成回路８で座標変換されて鳥瞰図画像が生成され、鳥瞰図画像が第１の画像メモリ９に記憶された旨を検出すると（ステップＳ２）、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２４】
ここで、ＣＰＵ７は、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されている旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、ハンドル角信号入力回路１２から入力されているデータ、車速信号入力回路１３から入力されているデータ、ヨーレイト信号入力回路１４から入力されているデータおよび超音波センサ信号入力回路１５から入力されているデータに基づいてパラメータを計算する（ステップＳ４）。
【００２５】
次いで、ＣＰＵ７は、画像の輝度の大小、画像の特徴量の多少および車速の第大小を判定することにより、車両２の移動量を計算可能であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたりすることがなく（輝度が所定範囲内であり）、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたりすることがなく（特徴量が所定量以上であり）、車速が大き過ぎたりすることがなく（車速が所定速度未満であり）、車両２の移動量を計算可能である旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、車両２の移動量を正常に計算できたか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００２６】
次いで、ＣＰＵ７は、車両２の移動量を正常に計算できた旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、第２の画像メモリ１０から過去の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を読出し（ステップＳ７）、読出された鳥瞰図画像を車両２の移動状態に基づいて回転移動または平行移動させる画像処理を行う（ステップＳ８）。このとき、ＣＰＵ７は、車両２がカーブして移動していれば、第２の画像メモリ１０に記憶されている鳥瞰図画像を回転移動させる画像処理を行うことになり、車両２が直進して移動していれば、第２の画像メモリ１０に記憶されている鳥瞰図画像を平行移動させる画像処理を行うことになる。
【００２７】
次いで、ＣＰＵ７は、第１の画像メモリ９から現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を読出し（ステップＳ９）、第２の画像メモリ１０から読出されて画像処理が行われた過去の鳥瞰図画像と、第１の画像メモリ９から読出された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する（ステップＳ１０）。
【００２８】
そして、ＣＰＵ７は、このようにして生成された合成鳥瞰図画像を表示用画像メモリ１１に出力させて車載モニタ５に表示させ（ステップＳ１１）、その合成鳥瞰図画像を第２の画像メモリ１０に過去の鳥瞰図画像として記憶させ（ステップＳ１２）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００２９】
これに対して、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり（輝度が所定範囲外であり）、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり（特徴量が所定量未満であり）、車速が大き過ぎたりし（車速が所定速度以上であり）、車両２の移動量を計算可能でない旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、後方カメラ３により撮影された画像（元々の画像）をそのまま車両図形１７の後方の表示領域に表示させ（ステップＳ１３）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００３０】
以上に説明した一連の処理により、ＣＰＵ７は、図４に示すように、後方カメラ３により撮影された画像をそのまま車両図形１７の後方の表示領域（図４では「Ｐ」にて示す領域）に表示させ、過去の鳥瞰図画像を車両図形１７の側方の表示領域（図４では「Ｑ１」，「Ｑ２」にて示す領域）に表示させる。
【００３１】
尚、ＣＰＵ７は、鳥瞰図画像が第２の画像メモリ１０に記憶されていない旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＮＯ」）、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像を第２の画像メモリ１０に転送させ（ステップＳ１４）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００３２】
また、ＣＰＵ７は、車両２の移動量を正常に計算できなかった旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＮＯ」）、第２の画像メモリ１０から読出されて画像処理が行われた鳥瞰図画像と、第１の画像メモリ９から読出された鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成することなく、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像をそのまま車両図形１７の後方の表示領域に表示させ（ステップＳ１５）、上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の処理を繰返して行う。
【００３３】
以上に説明したように第１実施例によれば、車両周辺画像処理システム１において、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示しないように構成したので、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、その一方で、後方カメラ３により撮影された画像をそのまま表示するように構成したので、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００３４】
（第２実施例）
次に、本発明の第２実施例について、図５を参照して説明する。尚、この第２実施例は、本発明でいう請求項２に対応する。ここでは、上記した第１実施例と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。
【００３５】
この第２実施例では、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりし、車両２の移動量を計算可能でない旨を検出すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、車両２の移動量を正常に計算できなかった旨を検出した場合と同様にして、第１の画像メモリ９に現在の鳥瞰図画像として記憶されている鳥瞰図画像をそのまま車両図形１７の後方の表示領域に表示させる（ステップＳ１５）。
【００３６】
以上に説明したように第２実施例によれば、車両周辺画像処理システム１において、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示しないように構成したので、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができると共に、その一方で、後方カメラ３により撮影された画像が座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示するように構成したので、必要最低限の情報をユーザに提供することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００３７】
（第３実施例）
次に、本発明の第３実施例について、図６を参照して説明する。尚、この第３実施例は、本発明でいう請求項３に対応する。ここでも、上記した第１実施例と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。
【００３８】
この第３実施例では、ＣＰＵ７は、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりし、車両２の移動量を計算可能でない旨検出すると（ステップＳ５にて「ＮＯ」）、画像の表示を中止する（ステップＳ２１）。
【００３９】
以上に説明したように第３実施例によれば、車両周辺画像処理システム１において、後方カメラ３により撮影された画像の輝度が大き過ぎたり小さ過ぎたり、後方カメラ３により撮影された画像の特徴量が少なすぎたり、車速が大き過ぎたりしている状態では、合成鳥瞰図画像を表示するのではなく、画像の表示を中止するように構成したので、不適切な情報をユーザに提供することを未然に回避することができ、ユーザの運転を適切に支援することができる。
【００４０】
（その他の実施例）
本発明は、上記した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
第１実施例、第２実施例および第３実施例のうち幾つかを組合わせた構成であっても良く、つまり、後方カメラ３により撮影された画像をそのまま表示する処理、後方カメラ３により撮影された画像が座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま表示する処理および画像の表示を中止する処理のうちいずれかを選択可能な構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施例を示す機能ブロック図
【図２】 システムの全体構成を概略的に示す図
【図３】 フローチャート
【図４】 車載モニタの表示画面の一例を示す図
【図５】 本発明の第２実施例を示すフローチャート
【図６】 本発明の第３実施例を示すフローチャート
【符号の説明】
図面中、１は車両周辺画像処理システム、２は車両、３は後方カメラ（撮影手段）、５は車載モニタ（表示手段）、７はＣＰＵ（車両移動状態検出手段、鳥瞰図画像移動手段、合成鳥瞰図画像生成手段、表示制御手段）、８は鳥瞰図画像生成回路（鳥瞰図画像生成手段）、９は第１の画像メモリ（鳥瞰図画像記憶手段）である。
Claims (3)
- 車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、
車両の移動状態を検出する車両移動状態検出手段と、
前記車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて前記鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させる鳥瞰図画像移動手段と、
前記鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、前記撮影手段により撮影された画像が前記鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する合成鳥瞰図画像生成手段とを備えた車両周辺画像処理システムであって、
前記撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、前記撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出したときに、前記合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、前記撮影手段により撮影された画像をそのまま前記表示手段に表示させる表示制御手段を備えたことを特徴とする車両周辺画像処理システム。 - 車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、
車両の移動状態を検出する車両移動状態検出手段と、
前記車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて前記鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させる鳥瞰図画像移動手段と、
前記鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、前記撮影手段により撮影された画像が前記鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する合成鳥瞰図画像生成手段とを備えた車両周辺画像処理システムであって、
前記撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、前記撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出したときに、前記合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、前記撮影手段により撮影された画像が前記鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像をそのまま前記表示手段に表示させる表示制御手段を備えたことを特徴とする車両周辺画像処理システム。 - 車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像を座標変換して鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段により生成された鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、
車両の移動状態を検出する車両移動状態検出手段と、
前記車両移動状態検出手段により検出された車両の移動状態に基づいて前記鳥瞰図画像記憶手段に記憶されている過去の鳥瞰図画像を回転移動または平行移動させる鳥瞰図画像移動手段と、
前記鳥瞰図画像移動手段により回転移動または平行移動された過去の鳥瞰図画像と、前記撮影手段により撮影された画像が前記鳥瞰図画像生成手段により座標変換されて生成された現在の鳥瞰図画像とを合成して合成鳥瞰図画像を生成する合成鳥瞰図画像生成手段とを備えた車両周辺画像処理システムであって、
前記撮影手段により撮影された画像の輝度の大小、前記撮影手段により撮影された画像の特徴量の多少および車速の大小のうち少なくとも１つを判定して車両の移動量を計算可能であるか否かを判定し、車両の移動量を計算可能でない旨を検出したときに、前記合成鳥瞰図画像生成手段により生成された合成鳥瞰図画像を表示手段に表示させるのではなく、画像の表示を中止する表示制御手段を備えたことを特徴とする車両周辺画像処理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003051012A JP3947117B2 (ja) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | 車両周辺画像処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003051012A JP3947117B2 (ja) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | 車両周辺画像処理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004260693A JP2004260693A (ja) | 2004-09-16 |
| JP3947117B2 true JP3947117B2 (ja) | 2007-07-18 |
Family
ID=33116274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003051012A Expired - Fee Related JP3947117B2 (ja) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | 車両周辺画像処理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3947117B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007030630A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
-
2003
- 2003-02-27 JP JP2003051012A patent/JP3947117B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2004260693A (ja) | 2004-09-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5561566B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| US8139114B2 (en) | Surroundings monitoring apparatus and surroundings monitoring method for reducing distortion caused by camera position displacement | |
| US8553081B2 (en) | Apparatus and method for displaying an image of vehicle surroundings | |
| WO2014068856A1 (ja) | 画像生成装置、および画像生成プログラム製品 | |
| JP4067424B2 (ja) | 車両周辺画像処理装置及びプログラム並びに記録媒体 | |
| WO2001058164A1 (fr) | Ecran de proximite pour vehicule automobile | |
| JP2016049868A (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP2011151666A (ja) | パラメータ取得装置、パラメータ取得システム、パラメータ取得方法、及び、プログラム | |
| JP7039879B2 (ja) | 表示制御装置 | |
| JP5064201B2 (ja) | 画像表示システム及びカメラ出力制御方法 | |
| US20100002078A1 (en) | Periphery monitoring apparatus | |
| JP2006054662A (ja) | 運転支援装置 | |
| WO2018042976A1 (ja) | 画像生成装置、画像生成方法、記録媒体、および画像表示システム | |
| JP7000383B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
| JP3961969B2 (ja) | 車両周辺画像処理システム | |
| JP6327115B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
| JP3900415B2 (ja) | 車両周辺画像処理装置，プログラム及び記録媒体 | |
| JP4857159B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
| JP2007088577A (ja) | 車両周辺画像処理システム | |
| JP4679816B2 (ja) | 車両周辺表示制御装置 | |
| JP2007329611A (ja) | 車両周辺監視装置、車両周辺監視システム、および車両周辺監視方法 | |
| JP3947117B2 (ja) | 車両周辺画像処理システム | |
| JP5077286B2 (ja) | 車両周辺画像表示装置 | |
| JP2006252577A (ja) | 地図データ生成装置 | |
| JP4814752B2 (ja) | 表示制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050422 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061227 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070109 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070309 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070403 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070412 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100420 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110420 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130420 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130420 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140420 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |