JP5112998B2 - 車両周囲監視装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両周囲監視装置に関する。
従来、例えば車両に搭載された撮影領域が異なる複数のカメラから出力される映像を結合して、擬似的に車両上方から見た鳥瞰図の映像を生成する処理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば車両のドアミラーに設置されたカメラから出力される画像から、表示用の領域を切り出す際に、ドアミラーの展開および格納の各状態に応じて、切り出し領域を変更することで、ドアミラーの展開および格納に関わらずに、車両周囲の撮影方向が同一とされた画像を表示画面に表示する車両用画像表示装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００７−４３６０７号公報 特開２００４−３０６６７０号公報
ところで、上記従来技術の一例に係る車両用画像表示装置においては、単に、ドアミラーの展開および格納の各状態に応じて、ドアミラーに設置されたカメラから出力される画像に対する切り出し領域が変更されるだけであるから、ドアミラーの展開時のカメラの撮影領域とドアミラーの格納時のカメラの撮影領域との間で重複する領域が切り出し領域よりも小さい場合には、互いに表示不可となる領域が生じてしまうという問題が生じる。
このため、上記従来技術の一例に係る車両用画像表示装置に記載の技術を、上記従来技術の一例に係る処理装置に適用して、複数のカメラから出力される映像によって擬似的に車両上方から見た鳥瞰図の映像を生成すると、ドアミラーの展開および格納に伴って、適切な映像を得ることができないという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者による車両周囲の視認を適切に支援して利便性を向上させることが可能な車両周囲監視装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両周囲監視装置は、自車両の外界周辺領域を撮像して画像を出力する複数の撮像装置（例えば、実施の形態での各カメラ１１ａ，…，１１ｄ）と、車室内に配置された表示装置（例えば、実施の形態での表示装置１９）と、前記複数の撮像装置から出力される前記画像を結合して結合画像を出力する画像結合手段（例えば、実施の形態での画像処理部４２）と、前記画像結合手段から出力される前記結合画像を前記表示装置に表示する表示制御手段（例えば、実施の形態での表示制御部４５）とを備え、前記複数の撮像装置のうち少なくとも１つの前記撮像装置は自車両の開閉可能なドアミラー（例えば、実施の形態での左右のドアミラーＭＬ，ＭＲ）に配置され、前記画像結合手段は、前記複数の撮像装置から出力される前記画像毎に設定された所定の抽出範囲の抽出画像を抽出し、前記抽出画像を結合して前記結合画像を生成しており、前記ドアミラーの開閉に応じて前記抽出範囲を変更すると共に前記結合画像を構成する前記抽出画像同士間の境界位置を変更する。
本発明の車両周囲監視装置によれば、ドアミラーの開閉に応じて、抽出画像の抽出範囲を変更することによって、ドアミラーの開閉に関わらずに、車両周囲の所望の表示対象領域を同一に維持することができる。しかも、ドアミラーの開閉に応じて、結合画像を構成する抽出画像同士間の境界位置を変更することにより、ドアミラーの開閉に伴って撮像可能領域が変化する撮像装置の抽出画像に撮像不可となる領域が生じる場合であっても、この撮像不可となる領域を、他の撮像装置の抽出画像によって補うことができ、ドアミラーの開閉に関わらずに、同一の結合画像を生成することができる。
以下、本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両周囲監視装置１０は、車両に搭載され、例えば図１に示すように、車両の外界を撮像可能な外界カメラ１１と、近赤外線ＬＥＤ１２と、車両状態センサ１３と、ナビゲーション装置１４と、操作スイッチ１５と、切替スイッチ１６と、格納スイッチ１７と、ドアミラーアクチュエータ１８と、表示装置１９と、ＣＰＵなどを含む電子回路により構成された画像処理装置２０とを備えて構成されている。
外界カメラ１１は、例えば図２に示すように、車両の外界として、前方の周辺領域を撮像領域とする前方カメラ１１ａと、後方の周辺領域を撮像領域とする後方カメラ１１ｂと、左側方の周辺領域を撮像領域とする左側方カメラ１１ｃと、右側方の周辺領域を撮像領域とする右側方カメラ１１ｄとを備え、例えば可視光領域から近赤外線領域にて撮像可能とされ、各カメラ１１ａ，…，１１ｄの撮像により得られた画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して画像処理装置２０へ出力する。
なお、前方カメラ１１ａは、例えば車両のフロントグリルなどに設置され、後方カメラ１１ｂは、例えば車両のバックドアやテールゲートなどに設置され、左側方カメラ１１ｃおよび右側方カメラ１１ｄは、例えば車両の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの下端などに設置されている。
近赤外線ＬＥＤ１２は、例えば車両の助手席側のドアミラー（例えば、左のドアミラーＭＬ）に設置され、画像処理装置２０により点灯制御され、例えば夜間時などにおいて前照灯（図示略）の点灯に連動して、助手席側の所定領域（例えば、助手席側の外界カメラ１１の撮像領域、つまり左側方カメラ１１ｃの撮像領域である車両の左側方の周辺領域）を照射する。
車両状態センサ１３は、自車両の車両状態量として、例えば、駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサ３１と、操舵角（例えば、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）あるいは操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサ３２と、セレクトレバー（図示略）を介して運転者により選択される変速機構（図示略）の状態に応じたシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ３３となどを備えて構成されている。
ナビゲーション装置１４は、車両の現在位置と予め記憶している地図データとによりマップマッチングの処理を実行すると共に、例えば操作者の入力操作などに応じて設定された目的地に対して経路探索や経路誘導などの処理を実行し、表示装置１９およびスピーカ（図示略）の動作を指示する制御指令を出力する。
操作スイッチ１５は、運転者の操作入力に応じた各種の指令信号、例えば表示装置１９の表示画面上での各種のメニュー項目の選択指示などを出力する。
切替スイッチ１６は、運転者の操作入力に応じた表示装置１９の表示画面上での各種の表示切替の指令信号を出力する。
格納スイッチ１７は、運転者の操作入力に応じて、車両の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの格納および展開、さらには、角度変更などをおこなうドアミラークチュエータ１８に各種の指令信号を出力する。
表示装置１９は、画像処理装置２０の制御により各種の表示をおこなう。例えば、表示装置１９の表示画面上には、外界カメラ１１から出力される各画像データに加えて、これらの画像データに自車両の位置および各種のガイド表示などを重畳して表示可能である。
画像処理装置２０は、例えばＬＥＤ制御部４１と、画像処理部４２と、記憶部４４と、表示制御部４５とを備えて構成されている。
ＬＥＤ制御部４１は、例えば夜間時などにおいて前照灯（図示略）の点灯に連動して、かつ、例えば表示装置１９の表示画面に後述するサイドビューＳＶの画像が表示される期間に連動して、近赤外線ＬＥＤ１２を点灯制御する。
画像処理部４２は、外界カメラ１１の各カメラ１１ａ，…，１１ｄから出力される画像データに基づき、例えば所定の変換処理などによって、予め設定された所定の視野表示に対応した変換画像を生成して出力する。
なお、所定の視野表示は、例えば、図３（Ａ）に示す車両の前方領域の表示（フロントビューＦＶ）と、図３（Ｂ）に示す車両の後方領域の表示（リアビューＲＶ）と、図３（Ｃ）に示す車両の左右の側方前方領域の表示（サイドビューＳＶ）と、図３（Ｄ）に示す車両の側方後方領域の表示であって、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲに映る領域を仮想的に再現した表示（ミラービューＭＶ）と、図３（Ｅ）に示す車両の前方領域において左右に表示領域を拡張した表示（フロントブラインドビューＦＢＶ）と、図３（Ｆ）に示す車両の周辺領域を俯瞰した表示（グランドビューＧＶ）となどである。
例えばグランドビューＧＶの画像を生成する際には、画像処理部４２は、図４に示すように、各カメラ１１ａ，…，１１ｄの撮像領域の画像データ（例えば、図４に示す車両の後方領域の画像データＲＰ）を、車両の鉛直方向上方の所定視点位置ＢＰから見下ろした画像（例えば、図４に示す変換画像ＲＣＰ）となるように、画像の歪みなども補正しつつ視点変換をおこなう。そして、この変換処理により得られた各変換画像から、互いの境界位置が整合するようにして各変換画像毎に設定された所定の画角範囲の画像（例えば、前方抽出画像ＰＦ，後方抽出画像ＰＲ，左側方抽出画像ＰＳＬ，右側方抽出画像ＰＳＲ）を抽出する。そして、例えば図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、これらの画像（各抽出画像ＰＦ，ＰＲ，ＰＳＬ，ＰＳＲ）を結合して結合画像を生成し、この結合画像をグランドビューＧＶの画像として出力する。なお、この結合画像においては、隣り合う抽出画像同士間の境界部に所定のマスク線ＭＬが設けられている。
なお、外界カメラ１１のうち左側方カメラ１１ｃおよび右側方カメラ１１ｄが、車両の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの下端に設置されている場合には、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉（つまり、展開または格納）に応じて、左側方カメラ１１ｃおよび右側方カメラ１１ｄの撮像領域が変化する。このため、画像処理部４２は、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に応じて、視点変換の処理内容を変更すると共に各変換画像毎に設定された所定の画角範囲（つまり、各変換画像から各抽出画像ＰＦ，ＰＲ，ＰＳＬ，ＰＳＲを抽出するための抽出範囲）を変更する。さらに、結合画像を構成する各画像（つまり、各抽出画像ＰＦ，ＰＲ，ＰＳＬ，ＰＳＲ）同士間の境界位置を変更することで、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に関わらずに、同一の所定の周辺領域を表示するグランドビューＧＶの画像を生成する。
例えば図６（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、開状態の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲが、閉状態に移行する際に、ドアミラーＭＬ，ＭＲの端部が鉛直方向上方に持ち上がるようにして、ドアミラーＭＬ，ＭＲの水平方向に対する傾斜角度が変化すると、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開状態において車両の左側方および右側方の周辺領域のみを撮像するように設定されていた各カメラ１１ｃ，１１ｄの撮像領域は、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの閉状態において車両本体の左側部および右側部を不必要に含んでしまうと共に車両の後方側にずれることになる。
これにより、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開状態においてグランドビューＧＶの画像（例えば、図７（Ａ）に示す開状態でのグランドビューＧＶの画像）を生成する処理と同一の処理（つまり、同一の視点変換、および各抽出画像ＰＳＬ，ＰＳＲを抽出するための抽出範囲および結合画像を構成する各抽出画像ＰＦ，ＰＲ，ＰＳＬ，ＰＳＲ同士間の境界位置を同一とした処理）によって、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの閉状態でのグランドビューＧＶの画像（例えば、図７（Ｂ）に示す閉状態でのグランドビューＧＶの画像）を生成すると、所定視点位置ＢＰから見下ろした適切な画像が得られなくなると共に、車両の左側方および右側方の所定の周辺領域を表示することができなくなり、さらに、結合画像を構成する他の各抽出画像ＰＦ，ＰＲとの間の境界位置がずれてしまう。
このため、画像処理部４２は、先ず、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に応じて、視点変換の処理内容を変更すると共に、各変換画像毎に設定された所定の画角範囲（つまり、各変換画像から各抽出画像ＰＦ，ＰＲ，ＰＳＬ，ＰＳＲを抽出するための抽出範囲）を変更する。これにより、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に関わらずに、所定視点位置ＢＰから見下ろした適切な、かつ車両の左側方および右側方の同一の所定の周辺領域を表示する各抽出画像ＰＳＬ，ＰＳＲを抽出する。
さらに、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの閉状態において各カメラ１１ｃ，１１ｄの撮像領域が、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開状態に比べて、車両の後方側にずれてしまうことで、撮像不可となる領域が生じることに対応して、例えば図５（Ａ）に示す左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開状態に比べて、例えば図５（Ｂ）に示す左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの閉状態では、特に、前方抽出画像ＰＦと左側方抽出画像ＰＳＬおよび右側方抽出画像ＰＳＲとの間の境界位置を車両の後方側にずらすようにして、結合画像での各抽出画像ＰＦ，ＰＳＬ，ＰＳＲ同士間の境界位置を変更する。この境界位置の変更に対応して、各変換画像から各抽出画像ＰＦ，ＰＲ，ＰＳＬ，ＰＳＲを抽出するための抽出範囲が予め変更されることになる。
例えば図５（Ａ）に示す左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開状態においては、前方抽出画像ＰＦと左側方抽出画像ＰＳＬおよび右側方抽出画像ＰＳＲとの間の境界位置を示すマスク線ＭＬは、車両の左右方向に対して所定第１角度αだけ前方側に傾斜しているのに対して、例えば図５（Ｂ）に示す左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの閉状態においては、前方抽出画像ＰＦと左側方抽出画像ＰＳＬおよび右側方抽出画像ＰＳＲとの間の境界位置を示すマスク線ＭＬは、車両の左右方向に対して所定第１角度αよりも小さな所定第２角度β（＜α）だけ前方側に傾斜している。これにより、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開状態に比べて、閉状態では、前方抽出画像ＰＦに対する抽出領域が拡張され、左側方抽出画像ＰＳＬおよび右側方抽出画像ＰＳＲに対する抽出領域が縮小されている。
表示制御部４５は、ナビゲーション装置１４の各種動作に係るナビゲーション画面を表示装置１９の表示画面に表示する。
また、表示制御部４５は、画像処理部４２から出力される各変換画像、例えば図８（Ａ）に示すフロントビューＦＶと、図８（Ｂ）に示すリアビューＲＶと、図８（Ｃ），（Ｄ）に示す左右のサイドビューＳＶと、図８（Ｅ），（Ｆ）に示す左右のミラービューＭＶと、図８（Ｇ）に示すフロントブラインドビューＦＢＶと、図８（Ｈ）に示すグランドビューＧＶとの各画像を、予め設定された、あるいは、操作スイッチ１５または切替スイッチ１６から出力される指令信号に応じた、あるいは、車両状態センサ１３から出力される検出信号に応じた、所定の組み合わせで表示装置１９の表示画面に表示する。
さらに、表示制御部４５は、画像処理部４２から出力される各変換画像を表示装置１９の表示画面に表示する際に、記憶部４４に格納されている各種のメッセージや各種画像を取得して表示装置１９の表示画面に表示すると共に、運転者の運転を支援するための各種のガイド表示（例えば、図８（Ａ）〜（Ｆ），（Ｈ）に示す車両周辺の所定位置に係る目安ガイド線ＤＬ、および、図８（Ａ），（Ｈ）に示す車両の走行軌跡に係る予測ガイド線ＥＬなど）を各変換画像に重畳して表示する。
例えば、車両状態センサ１３の車輪速センサ３１から出力される検出信号に応じた車両の速度（車速）が所定のロー側判定閾値ＶｔｈＬ以下であって、シフトポジションセンサ３３から出力される検出信号においてシフトポジションが後退のリバース以外（例えば、前進のドライブなど）である場合には、表示制御部４５は、予め設定された複数の表示形態のうちから、例えば、図９（Ａ）に示すフロントビューＦＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせと、図９（Ｂ）に示すフロントブラインドビューＦＢＶと、図９（Ｃ）に示す左右のサイドビューＳＶの組み合わせと、図９（Ｄ）に示す左のサイドビューＳＶのみとによる、４つの表示形態を選択し、これらの表示形態の何れか１つを、例えば切替スイッチ１６から出力される指令信号などに応じて切り替え可能に、表示装置１９の表示画面に表示する。
このとき、表示制御部４５は、画像処理部４２から出力される各変換画像に加えて、例えば、切り替え可能な表示形態を示す表示形態指示画像ＩＰと、表示中の変換画像に対応した外界カメラ１１の撮像領域を模式的に示す撮像領域指示画像ＣＰと、各種のメッセージ（例えば、「直接周囲を確認しながら運転してください」など）やメニュー表示やヘルプ表示などとを、記憶部４４から取得して、表示装置１９の表示画面に表示する。
例えば、表示形態指示画像ＩＰは、フロントビューＦＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせを示す画像（Ｆ・Ｇ）と、フロントブラインドビューＦＢＶを示す画像（ＦＢ）と、左右のサイドビューＳＶの組み合わせ、あるいは左のサイドビューＳＶのみを示す画像（Ｓ）と、リアビューＲＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせを示す画像（Ｒ・Ｇ）と、リアビューＲＶおよび左右のミラービューＭＶの組み合わせを示す画像（Ｒ・Ｍ）とであって、図９（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、表示装置１９の表示画面に表示中の表示形態に対応する表示形態指示画像ＩＰは、他の切り替え可能な表示形態に対応する表示形態指示画像ＩＰに比べて、例えばコントラストの増大や大きさの増大や表示色の変更などによって、強調表示されている。
なお、表示制御部４５は、例えば図９（Ｃ），（Ｄ）に示すように、表示形態指示画像ＩＰとして、左右のサイドビューＳＶの組み合わせ、あるいは左のサイドビューＳＶのみを示す画像（Ｓ）を強調表示している場合には、さらに、切り替え可能な相互の表示形態（つまり、左右のサイドビューＳＶの組み合わせの表示形態、または、左のサイドビューＳＶのみの表示形態）を指示する第１および第２補助表示形態指示画像ＩＰａ，ＩＰｂを表示する。
この第１補助表示形態指示画像ＩＰａ（長押し：左）は、例えば操作スイッチ１５を長時間に亘って押下操作することによって、左右のサイドビューＳＶの組み合わせの表示形態から左のサイドビューＳＶのみの表示形態へと切り替え可能であることを示し、第２補助表示形態指示画像ＩＰｂ（長押し：左右）は、例えば操作スイッチ１５を長時間に亘って押下操作することによって、左のサイドビューＳＶのみの表示形態から左右のサイドビューＳＶの組み合わせの表示形態へと切り替え可能であることを示している。
なお、表示制御部４５は、フロントビューＦＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせに対しては、例えば図９（Ａ）に示すように、フロントビューＦＶの画像と、グランドビューＧＶの画像とを、左右に並べて表示装置１９の表示画面に表示する。
また、リアビューＲＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせに対しては、リアビューＲＶの画像と、グランドビューＧＶの画像とを、左右に並べて表示装置１９の表示画面に表示する。
また、左右のサイドビューＳＶの組み合わせに対しては、例えば図９（Ｃ）に示すように、左のサイドビューＳＶの画像と、右のサイドビューＳＶの画像とを、左右に並べて表示装置１９の表示画面に表示する。
また、例えばシフトポジションセンサ３３から出力される検出信号においてシフトポジションがリバースである場合に選択されるリアビューＲＶおよび左右のミラービューＭＶの組み合わせに対しては、例えば図１０（Ａ）に示すように、上段に左のミラービューＭＶの画像と右のミラービューＭＶの画像とを左右に並べ、下段にリアビューＲＶを配置して、表示装置１９の表示画面に表示する。この場合には、例えば図１０（Ｂ）に示すように上段にリアビューＲＶを配置して下段に左右のミラービューＭＶの画像を配置する場合に比べて、運転者が表示形態に違和感を感じてしまうことを防止し、視認性を向上させることができる。
なお、車両の前進時にフロントビューＦＶと組み合わされるグランドビューＧＶの画像と、車両の後退時にリアビューＲＶと組み合わされるグランドビューＧＶの画像とは、同一（つまり、グランドビューＧＶの画像を構成する各抽出画像ＰＦ，ＰＲ，ＰＳＬ，ＰＳＲの画角範囲や各抽出画像同士間の境界位置などが変化しない同一の表示形態）とされている。
表示制御部４５は、例えば図１１に示すように、画像処理部４２から出力される各変換画像を表示装置１９の表示画面に表示する際に、操作スイッチ１５から出力される指令信号に応じて、運転者の運転を支援するための各種のガイド表示を各変換画像（例えば、フロントビューＦＶと、リアビューＲＶと、サイドビューＳＶと、ミラービューＭＶと、グランドビューＧＶとの各画像）に重畳する。
ガイド表示は、例えば、予測ガイド線ＥＬと、目安ガイド線ＤＬと、駐車ガイド線ＰＬとである。
予測ガイド線ＥＬは、例えば舵角センサ３２から出力される検出信号に応じて予測される車両の走行軌跡を示すガイド線であって、舵角センサ３２により検出される操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角が所定値以上となった場合にグランドビューＧＶとフロントビューＦＶとリアビューＲＶとの各画像に重畳され、後述する目安ガイド線ＤＬとは異なる表示色が設定されている。なお、予測ガイド線ＥＬは、後述する駐車動作の実行時（例えば、操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角が最大値近傍の所定値以上となるフル転舵での後退時）には表示が禁止される。
例えばグランドビューＧＶの画像に重畳される予測ガイド線ＥＬは、車両の走行状態に応じた基準点に対して所定のマージン距離ｍを有する表示始点Ｐ０を有し、例えば図１２（Ａ），（Ｂ）および図１３（Ａ）に示す前進時の左旋回および右旋回の場合には、バンパー外端Ｐ１と後ろ内輪タイヤ外端Ｐ２とを基準点として表示される２本のガイド線であり、例えば図１２（Ｃ），（Ｄ）および図１３（Ｂ）に示す後退時の左旋回および右旋回の場合には、左右の後輪タイヤ外端Ｐ３，Ｐ４とを基準点として表示される２本のガイド線である。
また、例えばフロントビューＦＶの画像に重畳される予測ガイド線ＥＬは、図１４（Ａ），図１５（Ａ）に示すように、バンパー外端Ｐ１の基準点に対して所定のマージン距離ｍを有する表示始点Ｐ０から、車両先端から所定距離ｆｍだけ前方の位置まで表示される１本のガイド線であり、例えばリアビューＲＶの画像に重畳される予測ガイド線ＥＬは、図１４（Ｂ），図１５（Ｂ）に示すように、左右の後輪タイヤ外端Ｐ３，Ｐ４の基準点に対して所定のマージン距離ｍを有する各表示始点Ｐ０から、車両後端から所定距離だけ後方の位置まで表示される枠状のガイド線である。
目安ガイド線ＤＬは、車両の外端（例えば、前端、後端、側端）から予め設定された所定距離だけ離間した位置に表示されるガイド線であって、予測ガイド線ＥＬとは異なる表示色が設定されている。
なお、目安ガイド線ＤＬは、後述する駐車動作の実行時（例えば、フル転舵での後退時）には表示が禁止される。
また、シフトポジションがリバースとなって車両が後退する際に、舵角センサ３２により検出される操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角が所定値以上となって予測ガイド線ＥＬが表示される場合には、目安ガイド線ＤＬは表示が禁止される。
目安ガイド線ＤＬは、例えばシフトポジションセンサ３３から出力される検出信号においてシフトポジションがリバースであるか否かに応じて表示位置が切り替えられている。
例えばグランドビューＧＶの画像に重畳される目安ガイド線ＤＬは、シフトポジションがリバース以外である場合には、図１６（Ａ）に示すように、車両の前方において、車両の前端から所定距離ｆａかつ車両の両側端から所定距離ｓａだけ離間した位置に表示される枠状のガイド線とされる。また、例えばシフトポジションがリバースである場合には、図１６（Ｂ）に示すように、車両の後方において、車両の後端から所定距離ｒａかつ車両の両側端から所定距離ｓａだけ離間した位置に表示される枠状のガイド線とされている。
また、例えばリアビューＲＶの画像に重畳される目安ガイド線ＤＬは、図１７に示すように、車両のバックドアあるいはテールゲートの開状態での最後部から所定距離ｒ０だけ後方の位置と、車両の後端から複数の異なる所定距離ｒ１，ｒ２，ｒ３だけ後方の位置とにおいて、車幅分の長さだけ表示される複数のガイド線ＤＬ０〜ＤＬ３と、車両の両側端から所定距離ｓａだけ離間した位置において車両の後端から後方に伸びる２本のガイド線ＤＬｓとである。
また、目安ガイド線ＤＬは、グランドビューＧＶとフロントビューＦＶとリアビューＲＶとに加えて、左右のサイドビューＳＶの各画像と、左右のミラービューＭＶの各画像とに重畳される。
駐車ガイド線ＰＬは、車両の駐車動作時の運転支援用のガイド線であって、例えば互いに異なる表示色が設定された、駐車動作の開始時の車両の初期位置に係る初期位置決めガイド線ＰＬＡと、切り返し動作の開始位置に係る切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢとを備えて構成され、グランドビューＧＶの画像に重畳される。そして、車両の駐車動作としては、例えば縦列駐車とバック駐車とが設定されている。
例えば図１８（Ａ），（Ｂ）に示すように、駐車動作として左右の縦列駐車の実行時においては、車両後方の左右の所定位置に所定線分の初期位置決めガイド線ＰＬＡが表示されると共に、左右のフル転舵での後退時の後ろ外輪（あるいは後ろ外輪に対して所定のマージン距離を有する位置）の移動軌跡（つまり、左の縦列駐車に対応付けられる右のフル転舵での移動軌跡、および、右の縦列駐車に対応付けられる左のフル転舵での移動軌跡）の一部からなる切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢが表示される。
縦列駐車での初期位置決めガイド線ＰＬＡは、例えば図１９（Ａ）に示すように、所定四角形状の駐車枠ＰＷの隅部のうち車両に最も近い隅部ＰＷａを含むように位置決めされることを要するガイド線であって、この初期位置決めガイド線ＰＬＡ上の何れかの位置に駐車枠ＰＷの車両に最も近い隅部ＰＷａが位置する場合に、車両の位置が縦列駐車の駐車動作での初期位置となる。
そして、縦列駐車での切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢは、例えば図１９（Ｂ）に示すように、車両が初期位置からフル転舵（つまり、左の縦列駐車での左のフル転舵、および、右の縦列駐車での右のフル転舵）で後退した際に、所定四角形状の駐車枠ＰＷのうち最も奥側の長辺ＰＷｂに接するように位置決めされることを要するガイド線であって、この切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢが駐車枠ＰＷの最も奥側の長辺ＰＷｂに接する場合に、車両の位置が縦列駐車の駐車動作での切り返し位置となる。
これにより、例えば図１９（Ｃ）に示すように、車両は、切り返し位置から切り返しによるフル転舵（つまり、左の縦列駐車での右のフル転舵、および、右の縦列駐車での左のフル転舵）で後退することによって駐車枠ＰＷ内に収容される。
また、例えば図２０（Ａ），（Ｂ）に示すように、駐車動作として左右のバック駐車の実行時においては、車両側方の左右の所定位置に所定枠状の初期位置決めガイド線ＰＬＡが表示されると共に、左右のフル転舵での後退時の両後輪（あるいは両後輪に対して所定のマージン距離を有する位置）の移動軌跡（つまり、左のバック駐車に対応付けられる左のフル転舵での移動軌跡、および、右のバック駐車に対応付けられる右のフル転舵での移動軌跡）の一部からなる切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢが表示される。
なお、枠状の初期位置決めガイド線ＰＬＡは、内部が塗りつぶされていてもよい。
このバック駐車での初期位置決めガイド線ＰＬＡは、例えば図２１（Ａ）に示すように、所定四角形状の駐車枠ＰＷの略中央部に配置されるように位置決めされることを要するガイド線であって、この初期位置決めガイド線ＰＬＡが駐車枠ＰＷの略中央部に配置される場合に、車両の位置がバック駐車の駐車動作での初期位置となる。
そして、バック駐車での切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢは、例えば図２１（Ｂ）に示すように、車両が初期位置からフル転舵（つまり、左のバック駐車での右のフル転舵、および、右のバック駐車での左のフル転舵）で前進した際に、切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの後端位置ＰＬＢｒが所定四角形状の駐車枠ＰＷ内に配置されるように位置決めされることを要するガイド線であって、この切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの後端位置ＰＬＢｒが駐車枠ＰＷ内に配置される場合に、車両の位置がバック駐車の駐車動作での切り返し位置となる。
これにより、例えば図２１（Ｃ）に示すように、車両は、切り返し位置から切り返しによるフル転舵（つまり、左のバック駐車での左のフル転舵、および、右のバック駐車での右のフル転舵）で後退することによって駐車枠ＰＷ内に収容される。
各駐車動作において、初期位置決めガイド線ＰＬＡはグランドビューＧＶの画像に常時重畳され、切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢは舵角センサ３２により検出される所定方向での操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角がフル転舵近傍の所定値以上となった場合にグランドビューＧＶの画像に重畳される。
例えば図２２（Ａ），（Ｂ）に示す左の縦列駐車でのグランドビューＧＶの画像のように、駐車動作での車両の初期位置でシフトポジションがリバースに設定されている状態（図２２（Ａ）に示す状態）から、左の転舵がおこなわれて操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角がフル転舵近傍の所定値以上となった場合（図２２（Ｂ）に示す状態）に、切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢがグランドビューＧＶの画像に重畳される。
また、例えば図２３（Ａ），（Ｂ）に示す左のバック駐車でのグランドビューＧＶの画像のように、駐車動作での車両の初期位置でシフトポジションがリバース以外に設定されている状態（図２３（Ａ）に示す状態）から、右の転舵がおこなわれて操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角がフル転舵近傍の所定値以上となった場合（図２３（Ｂ）に示す状態）に、切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢがグランドビューＧＶの画像に重畳される。
なお、グランドビューＧＶの画像に重畳された切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの表示は、駐車動作の終了時まで継続される。
表示制御部４５は、操作スイッチ１５から出力される指令信号に応じて、ガイド表示の有無および表示内容を切り替える。
例えば図９（Ａ）に示すように、表示制御部４５は、通常時にグランドビューＧＶの画像を表示装置１９の表示画面に表示する際（つまり、各種のガイド表示をグランドビューＧＶの画像に重畳していないとき）に、操作スイッチ１５の所定操作（例えば、回転操作）によって所定の駐車ガイド線メニューの表示が可能であることを示す指示画像ＰＰ（駐車メニュー）を表示画面に表示する。そして、操作者によって操作スイッチ１５の所定操作（例えば、回転操作）がおこなわれると、例えば図２４に示すような所定の駐車ガイド線メニューを表示画面に表示する。
この駐車ガイド線メニューは、例えば、予測ガイド線ＥＬおよび目安ガイド線ＤＬの表示を指示する選択メニュー（目安／予測ガイド線）と、左右の縦列駐車あるいは左右のバック駐車に対する駐車ガイド線ＰＬの表示を指示する各選択メニュー（左バックガイド線、右バックガイド線、左縦列ガイド線、右縦列ガイド線）とを備えている。
そして、駐車ガイド線メニューが表示画面に表示されている状態では、操作スイッチ１５の所定操作（例えば、回転操作および押下操作）によって、各選択メニューの選択および各選択メニューに応じたガイド線の表示が可能とされている。
例えば、通常時のフロントビューＦＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせの表示形態から切り替えられた駐車ガイド線メニュー（例えば、図２４に示す駐車ガイド線メニュー）が表示画面に表示されている状態において、操作スイッチ１５の所定操作によって、左の縦列駐車に対する駐車ガイド線ＰＬの表示を指示する選択メニュー（左縦列ガイド線）が選択されると、例えば図２５（Ａ）に示すように、フロントビューＦＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせの表示形態へと表示画面の表示が切り替えられる。このとき、操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角が所定値未満であると共にシフトポジションがリバース以外であると、フロントビューＦＶの画像には目安ガイド線ＤＬが重畳され、グランドビューＧＶの画像には目安ガイド線ＤＬおよび初期位置決めガイド線ＰＬＡが重畳される。このとき、表示画面には、さらに、操作スイッチ１５の所定操作（例えば、押下操作）によって、駐車ガイド線ＰＬの使い方を指示するヘルプ表示を表示可能であることを示す指示画像ＰＨａ（使い方）が表示される。
そして、操作者によって操作スイッチ１５の所定操作（例えば、押下操作）がおこなわれると、例えば図２６（Ａ）に示すような所定のヘルプ表示ＨＥＬＰがグランドビューＧＶの画像と共に表示画面に表示される。このとき、表示画面には、さらに、操作スイッチ１５の所定操作（例えば、押下操作）によって、ヘルプ表示ＨＥＬＰの表示を終了可能であることを示す指示画像ＰＨｂ（使い方ＯＦＦ）が表示される。
このヘルプ表示ＨＥＬＰは、例えば左の縦列駐車に対する駐車動作の実行時の一連の運転操作を構成する複数の操作工程毎の指示メッセージＨａ（例えば、「１．ガイド線を角に合わせる」、「２．左いっぱいで路肩まで後退」、「３．右いっぱいで枠内まで後退」など）と、各指示メッセージＨａに対応して駐車枠ＰＷと車両および駐車ガイド線ＰＬとの位置関係を模式的に示す模式画像Ｈｂとを備えて構成されている。各指示メッセージＨａおよび各模式画像Ｈｂは、駐車動作の実行時の実際の車両の状態（例えば、シフトポジションセンサ３３におより検出されるシフトポジション、および舵角センサ３２により検出される操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角の大きさ）、つまり駐車動作の実行時の一連の運転操作を構成する複数の操作工程毎に応じて、順次、強調表示される。なお、強調表示は、例えばコントラストの増大、表示サイズの増大、表示色の変更などによりおこなわれる。
また、駐車動作の実行時の一連の運転操作を構成する複数の操作工程毎において、対応する各指示メッセージＨａおよび各模式画像Ｈｂは同一の表示色を有し、複数の操作工程同子間において、対応する指示メッセージＨａ同士および対応する模式画像Ｈｂ同士は、異なる表示色を有している。
例えば図２５（Ａ），図２６（Ａ）に示す表示画面では、左の縦列駐車に対する駐車動作の実行時にシフトポジションがリバース以外の状態であって、操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角が所定値未満であることに対応して、グランドビューＧＶの画像には初期位置決めガイド線ＰＬＡのみが重畳され、ヘルプ表示ＨＥＬＰにおいては、車両を駐車動作での初期位置に設定することを指示する指示メッセージＨａ（「１．ガイド線を角に合わせる」）およびこの指示メッセージＨａに対応した模式画像Ｈｂのみが強調表示されている。この状態から、左の縦列駐車に対する駐車動作での車両の初期位置においてシフトポジションがリバースに設定され、さらに、左の転舵がおこなわれて操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角がフル転舵近傍の所定値以上となった場合には、例えば図２５（Ｂ），図２６（Ｂ）に示す表示画面のように、リアビューＲＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせの表示形態においてグランドビューＧＶの画像に初期位置決めガイド線ＰＬＡと切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢとが重畳され、ヘルプ表示ＨＥＬＰにおいては、車両を初期位置からフル転舵で後退させ、さらに、切り返し位置から逆方向のフル転舵で後退させることを指示する指示メッセージＨａ（「２．左いっぱいで路肩まで後退」、「３．右いっぱいで枠内まで後退」）およびこれらの指示メッセージＨａに対応した模式画像Ｈｂのみが強調表示される状態へと切り替えられる。
また、例えば、通常時のフロントビューＦＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせの表示形態から切り替えられた駐車ガイド線メニュー（例えば、図２４に示す駐車ガイド線メニュー）が表示画面に表示されている状態において、操作スイッチ１５の所定操作によって、左のバック駐車に対する駐車ガイド線ＰＬの表示を指示する選択メニュー（左バックガイド線）が選択されると、例えば図２７（Ａ）に示すように、フロントビューＦＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせの表示形態へと表示画面の表示が切り替えられる。このとき、操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角が所定値以上であると共にシフトポジションがリバース以外であると、フロントビューＦＶの画像には目安ガイド線ＤＬが重畳され、グランドビューＧＶの画像には目安ガイド線ＤＬおよび初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢが重畳される。このとき、表示画面には、さらに、操作スイッチ１５の所定操作（例えば、押下操作）によって、駐車ガイド線ＰＬの使い方を指示するヘルプ表示を表示可能であることを示す指示画像ＰＨａ（使い方）が表示される。
そして、操作者によって操作スイッチ１５の所定操作（例えば、押下操作）がおこなわれると、例えば図２８（Ａ）に示すような所定のヘルプ表示ＨＥＬＰがグランドビューＧＶの画像と共に表示画面に表示される。このとき、表示画面には、さらに、操作スイッチ１５の所定操作（例えば、押下操作）によって、ヘルプ表示ＨＥＬＰの表示を終了可能であることを示す指示画像ＰＨｂ（使い方ＯＦＦ）が表示される。
このヘルプ表示ＨＥＬＰは、例えば左のバック駐車に対する駐車動作の実行時の一連の運転操作を構成する複数の操作工程毎の指示メッセージＨａ（例えば、「１．（初期位置決めガイド線ＰＬＡの）マークを中央に合わせる」、「２．左いっぱいでガイド線が収まる様に前進」、「３．左いっぱいで枠内まで後退」など）と、各指示メッセージＨａに対応して駐車枠ＰＷと車両および駐車ガイド線ＰＬとの位置関係を模式的に示す模式画像Ｈｂとを備えて構成されている。各指示メッセージＨａおよび各模式画像Ｈｂは、駐車動作の実行時の実際の車両の状態（例えば、シフトポジションセンサ３３におより検出されるシフトポジション、および舵角センサ３２により検出される操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角の大きさ）、つまり駐車動作の実行時の一連の運転操作を構成する複数の操作工程毎に応じて、順次、強調表示される。なお、強調表示は、例えばコントラストの増大、表示サイズの増大、表示色の変更などによりおこなわれる。
例えば図２７（Ａ），図２８（Ａ）に示す表示画面では、左のバック駐車に対する駐車動作の実行時にシフトポジションがリバース以外の状態であって、操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角が所定値未満であることに対応して、グランドビューＧＶの画像には目安ガイド線ＤＬおよび初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢが重畳され、ヘルプ表示ＨＥＬＰにおいては、車両を駐車動作での初期位置に設定すること、さらに、初期位置からフル転舵で後退させて切り返し位置に設定することを指示する指示メッセージＨａ（「１．（初期位置決めガイド線ＰＬＡの）マークを中央に合わせる」、「２．左いっぱいでガイド線が収まる様に前進」）およびこれらの指示メッセージＨａに対応した模式画像Ｈｂのみが強調表示されている。この状態から、左のバック駐車に対する駐車動作での車両の切り返し位置においてシフトポジションがリバースに設定され、さらに、左の転舵がおこなわれて操舵角あるいは操舵角に応じた実舵角がフル転舵近傍の所定値以上となった場合には、例えば図２７（Ｂ），図２８（Ｂ）に示すように、リアビューＲＶおよびグランドビューＧＶの組み合わせの表示形態においてグランドビューＧＶの画像に初期位置決めガイド線ＰＬＡと切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢとが重畳され、ヘルプ表示ＨＥＬＰにおいては、車両を切り返し位置から逆方向のフル転舵で後退させることを指示する指示メッセージＨａ（「３．左いっぱいで枠内まで後退」）およびこの指示メッセージＨａに対応した模式画像Ｈｂのみが強調表示される状態へと切り替えられる。
上述したように、本実施の形態による車両周囲監視装置１０によれば、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に応じて、各抽出画像ＰＳＬ，ＰＳＲを抽出するための抽出範囲を変更することによって、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に関わらずに、車両周囲の所望の表示対象領域を同一に維持することができる。しかも、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に応じて、結合画像を構成する各抽出画像ＰＦ，ＰＳＬ，ＰＳＲ同士間の境界位置を変更することにより、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に伴って撮像可能領域が変化する左側方カメラ１１ｃおよび右側方カメラ１１ｄの各抽出画像ＰＳＬ，ＰＳＲに撮像不可となる領域が生じる場合であっても、この撮像不可となる領域を、前方カメラ１１ａの抽出画像ＰＦによって補うことができ、左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に関わらずに、同一の所定の車両周辺領域を表示する結合画像を生成することができる。
本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の構成図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の外界カメラの配置を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の視野表示に対応した所定の外界領域を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の後方カメラの撮像により得られる画像データＲＰと、画像データＲＰに対する視点変換により得られる変換画像ＲＣＰとの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉に応じたグランドビューＧＶの画像を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開閉状態を示す図である。 図７（Ａ）は本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの開状態でのグランドビューＧＶの画像であり、図７（Ｂ）は本発明の一実施形態の比較例に係る車両周囲監視装置の左右のドアミラーＭＬ，ＭＲの閉状態でのグランドビューＧＶの画像である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の画像処理部から出力される各変換画像の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面の例を示す図である。 図１０（Ａ）は本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面の例を示す図であり、図１０（Ｂ）は本発明の一実施形態の比較例に係る車両周囲監視装置の表示画面の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面に表示されるガイド表示の例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳される予測ガイド線ＥＬの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳される予測ガイド線ＥＬの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のフロントビューＦＶおよびリアビューＲＶの各画像に重畳される予測ガイド線ＥＬの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のフロントビューＦＶおよびリアビューＲＶの各画像に重畳される予測ガイド線ＥＬの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳される目安ガイド線ＤＬの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のリアビューＲＶの画像に重畳される目安ガイド線ＤＬの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳される縦列駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳される縦列駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳されるバック駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳されるバック駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳される縦列駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳されるバック駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面に表示される駐車ガイド線メニューの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳される縦列駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像と共に表示されるヘルプ表示ＨＥＬＰの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像に重畳されるバック駐車の初期位置決めガイド線ＰＬＡおよび切り返し開始位置決めガイド線ＰＬＢの例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る車両周囲監視装置の表示画面のグランドビューＧＶの画像と共に表示されるヘルプ表示ＨＥＬＰの例を示す図である。
符号の説明
１０ 車両周囲監視装置
１１ 外界カメラ
１１ａ 前方カメラ（撮像装置）
１１ｂ 後方カメラ（撮像装置）
１１ｃ 左側方カメラ（撮像装置）
１１ｄ 右側方カメラ（撮像装置）
１３ 車両状態センサ
１９ 表示装置
２０ 画像処理装置
４２ 画像処理部（画像結合手段）
４５ 表示制御部（表示制御手段）

Claims (1)

  1. 自車両の外界周辺領域を撮像して画像を出力する複数の撮像装置と、
    車室内に配置された表示装置と、
    前記複数の撮像装置から出力される前記画像を結合して結合画像を出力する画像結合手段と、
    前記画像結合手段から出力される前記結合画像を前記表示装置に表示する表示制御手段とを備え、
    前記複数の撮像装置のうち少なくとも１つの前記撮像装置は自車両の開閉可能なドアミラーに配置され、
    前記画像結合手段は、前記複数の撮像装置から出力される前記画像毎に設定された所定の抽出範囲の抽出画像を抽出し、前記抽出画像を結合して前記結合画像を生成しており、前記ドアミラーの開閉に応じて前記抽出範囲を変更すると共に前記結合画像を構成する前記抽出画像同士間の境界位置を変更することを特徴とする車両周囲監視装置。
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