JP2008221942A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】横方向の白線が無く縦方向２辺のみ白線が描かれた駐車場で駐車動作を行う場合、スムーズな駐車を行うことができる駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】車両後方に向けて設定されたリアカメラ１と、該リアカメラ１からのカメラ映像データに基づく車両後方画像と所定の駐車支援画像を合成してモニタ４に表示するスーパーインポーズ手段と、を備えた駐車支援装置において、駐車時、リアカメラ１からのカメラ映像データに基づいて駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状を認識する白線形状認識手段（ステップＳ３）を設け、スーパーインポーズ手段（ステップＳ８）は、駐車時、白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、モニタ４の表示画面に映し出された２本の白線の端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間する手段とした。
【選択図】図３

Description

本発明は、白線自動補間機能付きの駐車支援装置に関する。

従来、簡易な方法により駐車を補助し、縦列駐車や車庫入れ等の駐車に対して有用な情報を適切に提供することを目的とし、ハンドル角度により駐車時の車両の走行予想軌跡を求め、表示器に表示される後方画像に対し、走行予想軌跡の左右先端が結ばれた走行予想軌跡が重ねて表示されるようにした駐車補助装置が知られている。具体的には、走行予想軌跡をディスプレイ上に表示する場合、一定距離間隔（はしご間隔：５０ｃｍ）がわかるようにしたはしご状に表示する方法を用いている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−１４２７４１号公報

しかしながら、従来の駐車補助装置における左右の走行予想軌跡は、駐車場に描かれている駐車位置の区画線を表す縦方向の白線とは異なるし、また、左右の走行予想軌跡を結ぶ線は、駐車操作時に各位置までの距離感（はしご間隔：５０ｃｍ）や各位置での車体の角度を分かり易くするためで、車両が最終的に駐車停止する駐車位置を表す横方向の白線とは異なる。
このため、例えば、横方向の白線が無く縦方向２辺のみ白線が描かれた駐車場で駐車動作を行う場合、車両前後方向の駐車停止位置までの距離感が分かりづらくなる、という問題があった。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、横方向の白線が無く縦方向２辺のみ白線が描かれた駐車場で駐車動作を行う場合、スムーズな駐車を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明では、車両後方に向けて設定されたリアカメラと、該リアカメラからのカメラ映像データに基づく車両後方画像と所定の駐車支援画像を合成してモニタに表示するスーパーインポーズ手段と、を備えた駐車支援装置において、
駐車時、前記リアカメラからのカメラ映像データに基づいて駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状を認識する白線形状認識手段を設け、
前記スーパーインポーズ手段は、駐車時、前記白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、モニタの表示画面に映し出された２本の白線の端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間することを特徴とする。

よって、本発明の駐車支援装置にあっては、駐車時、白線形状認識手段において、リアカメラからのカメラ映像データに基づいて駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状が認識される。そして、スーパーインポーズ手段において、駐車時、白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、モニタの表示画面に映し出された２本の白線の端部を結ぶ横方向の白線が駐車支援画像として自動補間される。
すなわち、縦方向２辺のみ白線を有する駐車場で駐車する際、左右の車との境界は問題ないが、自車が縦方向の枠内の駐車エリアにバランスよく駐車しているかどうかを直感的に判断し難い。これに対し、このような縦方向２辺のみ白線を有する駐車場においても、モニタ上に横方向の白線を自動補間し、２つの画像を合成表示するため、あたかも４辺の白線が描かれた駐車場であるかのように駐車することが可能となる。
この結果、横方向の白線が無く縦方向２辺のみ白線が描かれた駐車場で駐車動作を行う場合、スムーズな駐車を行うことができる。

以下、本発明の駐車支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１の駐車支援装置を示す全体システム図である。図２は実施例１の駐車支援装置を示す制御ブロック図である。

実施例１の駐車支援装置は、図１に示すように、リアカメラ１と、画像処理コントローラ２と、ナビコントローラ３と、モニタ４と、ハンドル操舵角センサ５（ハンドル操舵角検出手段）と、車速センサ６（車速検出手段）と、ギア位置センサ７（ギア位置検出手段）と、を備えている。

前記リアカメラ１は、図１に示すように、車両の後部位置に車両後方にレンズを向けて取り付けられ、車両の後方映像を撮影する。このリアカメラ１では、実撮像面としてのＣＣＤやＣＭＯＳ等に投影される画像によりカメラ画像データを取得する。
ここで、「ＣＣＤ」とは、「Charge Coupled Device」の略で、電荷結合素子のことをいう。また、「ＣＭＯＳ」とは、「Complementary Metal Oxide Semiconductor」の略で、相補性金属酸化膜半導体による撮像素子のことをいう。

前記画像処理コントローラ２は、図２に示すように、白線端画像認識部２１と、補間白線スーパーインポーズ部２２と、合成部２３と、切替部２４と、を有する。

前記白線端画像認識部２１は、駐車時、縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合であって、操舵角条件と車速条件の成立時、モニタ４の表示画面に映し出された２本の白線の奥側端部を認識するブロックである。

前記補間白線スーパーインポーズ部２２は、認識された２本の白線の奥側端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間するブロックである。

前記合成部２３は、リアカメラ１からの映像データによる車両後方画像と、前記補間白線スーパーインポーズ部２２からの自動補間する白線画像とを合成するブロックである。
つまり、合成部２３では、２つの画像ソースが合成される。１つ目がカメラ映像をそのままのモニタ画像とする車両後方画像であり、２つ目がカメラ映像により白線端が自動認識され、その端点同士を結んだスーパーインポーズによる白線画像である。

前記切替部２４は、モニタ４上に表示される映像は、リアカメラ１からの映像を信号処理したものか、あるいは、ナビ画面なのかを、ギア位置がリバース状態になったかどうかで判断するブロックである。つまり、ギア位置がリバース状態の場合は、カメラ映像を選択し、そうでない場合はナビゲーションの映像となる。

前記ナビコントローラ３は、自車の現在地表示や指定した目的地までの経路表示等を行うため、道路地図情報やＧＰＳ情報に基づき、モニタ４へのナビゲーション映像信号を生成する。

前記モニタ４は、車室内のインスツルメントパネル位置等に設定され、基本的には、ナビコントローラ３からのナビゲーション映像データに基づき、目的地までの経路上での自車位置等を表示する。そして、ナビコントローラ３と画像処理コントローラ２とは相互に情報交換を行っていて、駐車時（リバースギア位置の選択時）、車両後方視界が運転者から死角となるため、リアカメラ１からのカメラ映像を車両後方画像とし、ナビゲーションシステムのモニタ４を利用してモニタ画面に表示する。

前記ハンドル操舵角センサ５は、操舵系ハンドルを操作した場合、ハンドル操作方向と共に、操舵中立位置からのハンドル操舵角を検出する。前記車速センサ６は、車速パルスにより自車速を検出する。前記ギア位置センサ７は、運転者が選択するギア位置（自動変速機搭載車の場合は、Ｐレンジ位置、Ｎレンジ位置、Ｄレンジ位置、Ｒレンジ位置等）を検出する。つまり、Ｒレンジ位置（リバースギア位置）の選択が検出されたとき、駐車時であると判断し、モニタ４への表示をナビゲーション画面から、リアカメラ１による車両後方画像に切り替える。

図３は実施例１の画像処理コントローラ２にて実行される駐車支援処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。

ステップＳ１は、ギア位置センサ７からのセンサ信号に基づき、選択されているギア位置がリバースギア位置か否かを判断する。
このステップＳ１にて、Yesと判断されるとステップＳ３へ移行し、Noと判断されるとステップＳ２へ移行する。

ステップＳ２は、ステップＳ１での選択ギア位置がリバースギア位置以外であるとの判断に続き、ナビゲーション画面をモニタ４に表示する指令を出力する。
このステップＳ２からはステップＳ１へ戻り、例えば、ギア位置として前進ギア位置（Ｄレンジ位置）を選択している前進走行時は、ナビゲーション画面のモニタ表示が維持される。

ステップＳ３は、ステップＳ２での選択ギア位置がリバースギア位置であるとの判断に続き、リアカメラ１からのカメラ映像データに基づいて、自車が駐車しようとする駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状を認識する（白線形状認識手段）。
この白線の形状の認識に際しては、リアカメラ１から取得されたカメラ映像データに対して、駐車面に比べ高輝度である白線を浮き出す画像処理（二値化処理やコントラスト処理等）を施し、得られた白線のみの画像データを抽出して行う。
このステップＳ３にて、白線が４辺有りと認識された場合にはステップＳ６へ移行し、また、縦方向２辺のみの白線を有すると認識された場合にはステップＳ４へ移行する。

ステップＳ４は、ステップＳ３での自車が駐車しようとする駐車場は縦方向２辺のみの白線を有すると認識に続き、ハンドル操舵角検出値θが操舵角設定値θ0以下であるか否かを判断する。
ここで、操舵角設定値θ0は、車両が大半径旋回や直進による後退により２本の白線内に進入して駐車する際のハンドル切り角の最大値程度に決めるもので、ニュートラル位置から左右に僅かな操舵角範囲を規定するように設定される。
このステップＳ４にて、Yesと判断された場合はステップＳ５へ移行し、Noと判断された場合はステップＳ６へ移行する。

ステップＳ５は、ステップＳ４でのハンドル操舵角検出値θが操舵角設定値θ0以下であるとの判断に続き、車速検出値Ｖが車速設定値Ｖ0以下であるか否かを判断する。
ここで、車速設定値Ｖ0は、車両が大半径旋回や直進による後退により２本の白線内に進入して駐車する際の最大車速程度に決めるもので、極低速の値に設定される。
このステップＳ５にて、Yesと判断された場合はステップＳ７へ移行し、Noと判断された場合はステップＳ６へ移行する。

ステップＳ６は、ステップＳ３での自車が駐車しようとする駐車場は白線が４辺有りとの認識、あるいは、ステップＳ４でのθ＞θ0との判断、あるいは、ステップＳ５でのＶ＞Ｖ0との判断に続き、リアカメラ１からの通常のリア映像を表示する（通常リア映像表示手段）。
このステップＳ６からはステップＳ１へ戻り、例えば、駐車場の白線が４辺有りと認識された場合、リアカメラ１からの通常のリア映像表示が維持される。

ステップＳ７は、ステップＳ５でのＶ≦Ｖ0との判断に続き、モニタ４の表示画面に映し出された２本の白線の奥側端部を認識する。
この白線端部の認識は、まず、モニタ画面上で白線を表す輝度の高い画像部分が２本存在することを確認し、それぞれの白線を表す輝度の高い画像部分をモニタ画面の下側から上側に向かって直線的に追い、輝度が急激に低い画像部分に変化すると、その変化部分を奥側端部として２本の白線について２点認識する。

ステップＳ８は、ステップＳ７での白線端画像認識に続き、モニタ４に映し出されるリアカメラ映像上に、前記２点を結ぶ補間した白線画像をスーパーインポーズにより合成して表示する（スーパーインポーズ手段）。
このステップＳ８からはステップＳ１へ戻り、例えば、ステップＳ１、ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ５の全ての条件が成立する間は、認識された２本の白線の奥側端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間する。

次に、作用を説明する。
図４は駐車場の一例を示す概観図である。駐車場内にある通常の白線は、車両の大きさ程度の長方形であることが一般的であり、４辺の白線で描かれている。ところがまれに左右の車両との仕切りを示す縦方向の白線のみが描かれていて、横方向の白線が全く描かれていない駐車場や、また、図４に示すように、縦方向の２辺のみが描かれている部分（図面中央部分）と、４辺が描かれている部分（図面上下の壁側部分）とが混在した駐車場が存在する。

このように白線が縦方向の２辺しかない駐車場で駐車する際、左右の車両との境界は問題ないが、自車が縦方向の枠内の駐車エリアにバランスよく駐車しているかどうか直感的に判断し難い。

このような問題点に着目してなされたのが本発明であり、白線が４辺ではなく縦方向２辺しかない駐車場において、スムーズな駐車を可能とする駐車支援装置を提供することを目的とし、横方向２辺の白線、あるいは、横方向１辺の白線を自動的にカメラにより撮像された映像上にスーパーインポーズして表示するようにした。

したがって、本方式を採用することで、２辺しかない駐車場においても、モニタ上に横方向の白線を自動補間し、スーパーインポーズ表示するため、あたかも４辺の駐車場であるかのように駐車することが可能となる。以下、実施例１における「駐車支援処理動作」と「駐車支援作用」を説明する。

［駐車支援処理動作］
例えば、ギア位置として前進ギア位置（Ｄレンジ位置）を選択している前進走行時は、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２へと進む流れが繰り返され、ステップＳ２において、ナビゲーション画面のモニタ４への表示が維持される。

例えば、駐車場への後退走行による駐車を意図し、選択ギア位置を前進ギア位置（Ｄレンジ位置）からリバースギア位置（Ｒレンジ位置）に切り替えると、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３へと進み、ステップＳ３において、リアカメラ１からのカメラ映像データに基づいて、自車が駐車しようとする駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状が認識される。

そして、ステップＳ３にて、自車が駐車しようとする駐車場に描かれている白線は４辺有りと認識された場合、ステップＳ６へ進み、ステップＳ６において、リアカメラ１からの通常のリア映像が表示される。つまり、リバースギア位置を維持し、駐車場の白線が４辺有りと認識された場合、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ６へと進む流れが繰り返され、リアカメラ１からの通常のリア映像表示が維持される。

一方、ステップＳ３にて、自車が駐車しようとする駐車場に描かれている白線は縦方向２辺のみの白線を有すると認識された場合、ステップＳ３からステップＳ４→ステップＳ５へ進み、ステップＳ４のハンドル操舵角条件とステップＳ５の車速条件の少なくとも一方の条件が成立しない場合には、ステップＳ６へ進み、ステップＳ６において、リアカメラ１からの通常のリア映像が表示される。つまり、操舵角が大きかったり車速が高かったりで、自車が駐車エリアから遠い位置にあると推定される場合には、リアのカメラ映像に映し出された縦方向２辺のみの白線が、自車の駐車エリアの左右２本の白線かどうか確定しないため、リアカメラ１からの通常のリア映像表示が維持される。

しかし、ステップＳ４のハンドル操舵角条件とステップＳ５の車速条件の両条件が成立した場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ８へと進み、ステップＳ７では、モニタ４の表示画面に映し出された２本の白線の奥側端部が認識され、ステップＳ８では、モニタ４に映し出されるリアカメラ映像上に、奥側端部の２点を結ぶ補間した白線画像をスーパーインポーズにより合成して表示される。つまり、操舵角が小さく、かつ、車速が低速であることで、自車が駐車エリアまで接近した位置にあると推定される場合には、リアのカメラ映像に映し出された縦方向２辺のみの白線が、自車の駐車エリアの左右２本の白線であると確定することができる。よって、モニタ４に映し出されるリアカメラ映像上に、補間した白線画像をスーパーインポーズにより合成して表示する。

そして、自車の駐車エリアに接近してから駐車が完了するまでは、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ８へと進む流れが繰り返され、認識された２本の白線の奥側端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間するスーパーインポーズ表示が維持される。

［駐車支援作用］
図５に通常の４辺の白線がある駐車場で駐車する際のリアモニタ画面を示す。
この場合は、後退駐車時の進行方向である後方に横方向の白線が確認でき、縦方向の距離感が非常にわかりやすい。

図６に車両横方向に白線がない駐車場で駐車する際のモニタ画面を示す。
図５との違いは、リアモニタ映像上に横方向の白線がないということだけであるが、直感的に縦方向の距離感が非常にわかり難く、運転者が駐車する際どこまで後方移動してよいかとまどうと考えられる。

実施例１の駐車支援装置によるモニタ画面を図７に示す。
この図７は、上記図６のリアカメラ映像上に映し出されていた白線の端点同士を結んだ線をスーパーインポーズした映像である。この２本の白線の端点同士を結んだ線があることにより、運転者は距離感が非常にわかりやすくなり、安心して駐車動作が行える。

このように、実施例１の駐車支援装置では、横方向の白線を自動的にリアカメラ１により撮像された映像上にスーパーインポーズして表示するようにしたため、縦方向２辺しかない白線の駐車場であっても、スムーズな駐車をすることが可能となり、これに伴って、駐車時間の軽減、駐車場の渋滞緩和、ガソリン代の削減、駐車場白線の塗料費の削減といった効果が期待できる。

次に、効果を説明する。
実施例１の駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

(1) 車両後方に向けて設定されたリアカメラ１と、該リアカメラ１からのカメラ映像データに基づく車両後方画像と所定の駐車支援画像を合成してモニタ４に表示するスーパーインポーズ手段と、を備えた駐車支援装置において、駐車時、前記リアカメラ１からのカメラ映像データに基づいて駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状を認識する白線形状認識手段（ステップＳ３）を設け、前記スーパーインポーズ手段（ステップＳ８）は、駐車時、前記白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、モニタ４の表示画面に映し出された２本の白線の端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間するため、横方向の白線が無く縦方向２辺のみ白線が描かれた駐車場で駐車動作を行う場合、スムーズな駐車を行うことができる。

(2) 駐車時、前記白線形状認識手段（ステップＳ３）により白線が４辺有りと認識された場合、車両後方画像のみをモニタ４に表示する通常リア映像表示手段（ステップＳ６）を設けたため、４辺の白線が描かれた駐車場で駐車動作を行う場合、駐車場に描かれた白線をモニタ４により確認しながらスムーズな駐車を行うことができる。

(3) 選択されているギア位置を検出するギア位置センサ７を設け、前記モニタ４は、選択されているギア位置がリバースギア位置以外のときナビゲーション画面を表示し（ステップＳ２）、選択されているギア位置がリバースギア位置のとき車両後方画像を表示するというように（ステップＳ６，ステップＳ８）、選択されているギア位置により、ナビゲーション画面と車両後方画像との自動切り替えを行うため、ナビゲーションシステムのモニタ４を利用し、画面切り替え操作を要しない自動切り替えにより、車両後方画像による駐車支援を行うことができる。

(4) ハンドル操舵角センサ５と車速センサ６を設け、前記スーパーインポーズ手段（ステップＳ８）は、駐車時、前記白線形状認識手段（ステップＳ３）により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、ハンドル操舵角検出値θが操舵角設定値θ0以下という操舵角条件と（ステップＳ４）、車速検出値Ｖが車速設定値Ｖ0以下という車速条件の成立時（ステップＳ５）、モニタ４の表示画面に映し出された２本の白線の奥側端部を認識し（ステップＳ７）、認識された２本の白線の奥側端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間するため、誤った横方向白線のスーパーインポーズを防止し、的確に自車の駐車スペースに相当する２本の縦方向白線の端部を結ぶ横方向白線のスーパーインポーズを達成することができる。

以上、本発明の駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、車両後方画像としてリアカメラからカメラ映像をそのまま用いる例を示したが、リアカメラからカメラ映像データを視点変換し、例えば、車両後方側の俯瞰画像を車両後方画像として用いても良い。この場合、図７(a)に示すような横方向白線の自動補間によるスーパーインポーズとなる。

実施例１では、駐車時であることをリバースギア位置の選択により検出する例を示したが、例えば、実施例１のように、ナビゲーションシステムを搭載した車両では、道路地図情報に含まれる駐車場情報とＧＰＳによる自車位置情報を用い、駐車場エリアに自車位置が存在することにより、駐車時であることを検出しても良い。

要するに、駐車時、前記リアカメラからのカメラ映像データに基づいて駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状を認識する白線形状認識手段を設け、スーパーインポーズ手段は、駐車時、白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、モニタの表示画面に映し出された２本の白線の端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間するものであれば、実施例１には限られることはない。

実施例１では、ナビゲーションシステムを搭載した車両への適用例を示したが、ナビゲーションシステムを搭載していない車両へもモニタを設置することで適用できる。要するに、車両後方に向けて設定されたリアカメラからのカメラ映像データに基づく車両後方画像と所定の駐車支援画像を合成してモニタに表示する駐車支援装置であれば適用できる。

実施例１の駐車支援装置を示す全体システム図である。 実施例１の駐車支援装置を示す制御ブロック図である。 実施例１の画像処理コントローラ２にて実行される駐車支援処理の流れを示すフローチャートである。 駐車場の一例を示す概観図である。 車両横方向に白線がある場合のモニタ画面の一例を示す図である。 車両横方向に白線がない場合のモニタ画面の一例を示す図である。 車両横方向に白線がなく自動補間してスーパーインポーズした場合のモニタ画面の一例を示す図である。

符号の説明

１ リアカメラ
２ 画像処理コントローラ
３ ナビコントローラ
４ モニタ
５ ハンドル操舵角センサ（ハンドル操舵角検出手段）
６ 車速センサ（車速検出手段）
７ ギア位置センサ（ギア位置検出手段）

Claims (4)

1. 車両後方に向けて設定されたリアカメラと、該リアカメラからのカメラ映像データに基づく車両後方画像と所定の駐車支援画像を合成してモニタに表示するスーパーインポーズ手段と、を備えた駐車支援装置において、
   駐車時、前記リアカメラからのカメラ映像データに基づいて駐車場に描かれている駐車区画を表す白線の形状を認識する白線形状認識手段を設け、
   前記スーパーインポーズ手段は、駐車時、前記白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、モニタの表示画面に映し出された２本の白線の端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間することを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１に記載された駐車支援装置において、
   駐車時、前記白線形状認識手段により白線が４辺有りと認識された場合、車両後方画像のみをモニタに表示する通常リア映像表示手段を設けたことを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載された駐車支援装置において、
   選択されているギア位置を検出するギア位置検出手段を設け、
   前記モニタは、選択されているギア位置がリバースギア位置以外のときナビゲーション画面を表示し、選択されているギア位置がリバースギア位置のとき車両後方画像を表示するというように、選択されているギア位置により、ナビゲーション画面と車両後方画像との自動切り替えを行うことを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載された駐車支援装置において、
   ハンドル操舵角検出手段と車速検出手段を設け、
   前記スーパーインポーズ手段は、駐車時、前記白線形状認識手段により縦方向２辺のみ白線を有すると認識された場合、ハンドル操舵角検出値が操舵角設定値以下という操舵角条件と、車速検出値が車速設定値以下という車速条件の成立時、モニタの表示画面に映し出された２本の白線の奥側端部を認識し、認識された２本の白線の奥側端部を結ぶ横方向の白線を駐車支援画像として自動補間することを特徴とする駐車支援装置。

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