JP2014107689A - 車載画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周囲の画像を取得する画像取得部10と、この画像を画像処理して予め設定された認識対象を認識する画像処理部20と、を備え、画像処理部20は、画像から抽出される線分の端部周囲の情報に基づいて、その線分が認識対象を構成する線分であるか否かを判定する判定部21を有している。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明に係る車載画像処理装置の実施の形態1の基本構成を示したものである。
ところで、図14Aや図14Bに示すように、車両周囲の画像から抽出される線分の端部に連接する路面標示の形状がU字形状を呈する場合には、その線分が駐車区画を構成する駐車枠である可能性が極めて高いことが知られている。そこで、本実施の形態2では、車両周囲の画像から抽出される線分の端部周囲の情報に基づいて、具体的には車両周囲の画像から抽出される線分の端部にU字形状の路面標示が連接するか否かを判定する。
10 画像取得部
11 画像入力部
12 画像変換部
20 画像処理部
21 判定部
30 情報記憶部
100 車載画像処理装置
101、102、103、104 カメラ
105 車両制御部
106 画像表示部
Claims (14)
- 車両周囲の画像を取得する画像取得部と、該画像を画像処理して予め設定された認識対象を認識する画像処理部と、を備える車載画像処理装置であって、
前記画像処理部は、前記画像から抽出される線分の端部周囲の情報に基づいて、前記線分が前記認識対象を構成する線分であるか否かを判定する判定部を有していることを特徴とする車載画像処理装置。 - 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の端部周囲のノイズ情報と前記線分の端部に連接する路面標示の形状情報との少なくとも一方に基づいて、前記線分が前記認識対象を構成する線分であるか否かを判定することを特徴とする、請求項1に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の端部周囲に第1の参照領域と第1の検証領域を設定し、該第1の参照領域の特徴量と該第1の検証領域の特徴量とを比較して前記線分の端部周囲のノイズ情報を取得することを特徴とする、請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の延長線上に前記第1の検証領域を設定し、前記線分の端部の側方に前記第1の参照領域を設定することを特徴とする、請求項3に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から複数の線分が並んで抽出されている場合に、該複数の線分の間に複数の前記第1の参照領域を設定することを特徴とする、請求項4に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の端部から離間して前記第1の参照領域と前記第1の検証領域を設定することを特徴とする、請求項3に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の傾きに応じて、前記第1の検証領域及び/又は前記第1の参照領域の形状を変更することを特徴とする、請求項3に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、車両情報に基づいて前記第1の検証領域及び/又は前記第1の参照領域の形状、あるいは、前記第1の参照領域の特徴量と前記第1の検証領域の特徴量との間の判定閾値を変更することを特徴とする、請求項3に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分上に第2の参照領域を設定し、前記線分の端部周囲に第2の検証領域を設定し、該第2の参照領域の特徴量と該第2の検証領域の特徴量とを比較して前記線分の端部の形状情報と前記線分の端部に連接する路面標示の形状情報の少なくとも一方を取得することを特徴とする、請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の延長線上および前記線分の端部の側方に前記第2の検証領域を設定することを特徴とする、請求項9に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の端部から離間して前記第2の検証領域を設定することを特徴とする、請求項9に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の傾きに応じて、前記第2の検証領域及び/又は前記第2の参照領域の形状を変更することを特徴とする、請求項9に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、車両情報に基づいて前記第2の検証領域及び/又は前記第2の参照領域の形状、あるいは、前記第2の参照領域の特徴量と前記第2の検証領域の特徴量との間の判定閾値を変更することを特徴とする、請求項9に記載の車載画像処理装置。
- 前記判定部は、前記画像から抽出される線分の端部にU字形状の路面標示が連接するか否かを判定することによって、前記線分が前記認識対象を構成する線分であるか否かを判定することを特徴とする、請求項2に記載の車載画像処理装置。
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