JP2017009553A - 車両位置判定装置及び車両位置判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両位置判定装置は、道路周辺に存在する地物の位置及び種類を含む地図情報51を記憶する記憶装置5と、地図情報51における車両Pの現在位置を推定する車両位置推定部61と、車両Pの周囲の画像を撮影するカメラ1と、所定の条件に基づいて、地物の種類及び地物が存在する領域Qのいずれかを優先的に特定することにより、認識対象とする地物を特定する地物特定部64と、特定された地物を画像から認識する地物認識部65と、認識された地物の地図情報51における位置に対する車両Pの相対位置を算出する相対位置算出部66と、算出された相対位置に基づいて、車両Pの現在位置を補正する位置補正部67とを備える。
【選択図】図1
Description
本実施の形態に係る車両位置判定装置は、図1に示すように、カメラ1と、測位装置2と、通信インターフェース(I/F)3と、センサ群4と、記憶装置5と、処理部6と、ディスプレイ7と、入力I/F8と、スピーカ9とを備える。本発明の実施の形態に係る車両位置判定装置は、車両P(図7等参照)に搭載され、車両Pの現在位置を判定する。
図15のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る車両位置判定装置の動作の一例を説明する。
図16のフローチャートを参照して、地物の種類及び領域Qのいずれを優先的に特定するかを判断する方法として、地物特定部64の処理の一例を説明する。図16のフローチャートは、図15のフローチャートのステップS103に対応する。
図17のフローチャートを参照して、地物の種類を特定する方法として、条件判断部63及び種類特定部641の処理の一例を説明する。図17のフローチャートは、図15のフローチャートのステップS104及びS109にそれぞれ対応する。
図18のフローチャートを参照して、領域Qを特定する方法として、条件判断部63及び領域特定部642の処理の一例を説明する。図18のフローチャートは、図15のフローチャートのステップS106及びS107にそれぞれ対応する。
図19のフローチャートを参照して、走行条件のうち走行経路についての判断に基づいて領域Qを特定する方法として、条件判断部63及び領域特定部642の動作の一例を説明する。なお、図19のフローチャートは、図18のフローチャートのステップS43〜S44に相当する。
上述の実施の形態において、領域Qは、地図情報51における領域として説明したが、領域Qは、カメラ1により撮影される画像における領域であってもよい。例えば、条件判断部63により判断された天候が雨又は雪の場合、道路標示等、画像の下部に位置する地物は、雪による遮蔽や雨による反射等により認識されない可能性がある。このため、領域特定部642は、図20に示すように、地物が存在する領域として、画像の上部に領域Q9を特定する。
上記のように、本発明を上記の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
Q,Q1〜Q10 領域
1 カメラ
5 記憶装置
51 地図情報
61 車両位置推定部
64 地物特定部
65 地物認識部
66 相対位置算出部
67 位置補正部
Claims (6)
- 道路周辺に存在する地物の位置及び種類を含む地図情報を記憶する記憶装置と、
前記地図情報における車両の現在位置を推定する車両位置推定部と、
前記車両の周囲の画像を撮影するカメラと、
所定の条件に基づいて、地物の種類及び地物が存在する領域のいずれかを優先的に特定することにより、認識対象とする地物を特定する地物特定部と、
前記地物特定部により特定された地物を前記画像から認識する地物認識部と、
前記地物認識部により認識された地物の前記地図情報における位置に対する前記車両の相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部により算出された相対位置に基づいて、前記車両の現在位置を補正する位置補正部と
を備えることを特徴とする車両位置判定装置。 - 前記地物特定部は、前記車両の周囲環境に基づいて、前記地物の種類及び前記地物が存在する領域のいずれかを優先的に特定することを特徴とする請求項1に記載の車両位置判定装置。
- 前記地物特定部は、前記車両の走行条件に基づいて、前記地物の種類及び前記地物が存在する領域のいずれかを優先的に特定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両位置判定装置。
- 前記地物特定部は、前記地物の種類を優先的に特定する場合において、前記地物の種類を特定し、特定した種類の地物の数が所定の閾値を超えるとき、前記地物が存在する領域を特定することにより、認識対象とする地物の数を絞り込むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両位置判定装置。
- 前記地物特定部は、前記地物が存在する領域を優先的に特定する場合において、前記地物が存在する領域を特定し、特定した領域内の地物の数が所定の閾値を超えるとき、前記地物の種類を特定することにより、認識対象とする地物の数を絞り込むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両位置判定装置。
- 道路周辺に存在する地物の位置及び種類を含む地図情報における車両の現在位置を推定することと、
前記車両の周囲の画像を撮影することと、
地物が存在する領域を所定の条件に基づいて特定することと、
地物の種類を所定の条件に基づいて特定することと、
所定の条件に基づいて、地物の種類及び地物が存在する領域のいずれかを優先的に特定することにより、認識対象とする地物を特定することと、
特定された地物を前記画像から認識することと、
認識された地物の前記地図情報における位置に対する前記車両の相対位置を算出することと、
算出された相対位置に基づいて、前記車両の現在位置を補正することと
を含むことを特徴とする車両位置判定方法。
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