JP6500606B2 - 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 - Google Patents
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Description
コントローラ70は、機能概念的に、情報取得部71と、走行環境判断部72と、自車状態判断部73と、地物特定部74と、カメラ制御部75と、地物認識部76と、位置関係算出部77と、自車位置補正部78を備える。
20 側方カメラ
30 後方カメラ
40 GPS受信機
50 車速センサ
60 地図データベース
61 通信I/F
70 コントローラ
71 情報取得部
72 走行環境判断部
73 自車状態判断部
74 地物特定部
75 カメラ制御部
76 地物認識部
77 位置関係算出部
78 自車位置補正部
80 ディスプレイ
Claims (3)
- 道路周辺に存在する地物の位置を格納した地図データベースと、
自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車両の前方を撮像する前方カメラと、前記自車両進行方向に向かって少なくとも左側または右側のどちらか一方を撮像する側方カメラと、
前記自車両の周囲が渋滞しているか否かを判断する走行環境判断手段と、
前記走行環境判断手段によって前記自車両の周囲が渋滞していると判断された場合、上空に存在する地物を認識対象とする地物の種類として特定する地物特定手段と、
前記地物特定手段によって特定された前記上空に存在する地物を撮像する撮像手段として前記前方カメラを特定する撮像特定手段と、
前記撮像特定手段によって特定された前記前方カメラが撮像した画像から前記地物特定手段によって特定された前記上空に存在する地物を認識する地物認識手段と、
前記地物認識手段によって認識された前記上空に存在する地物の位置と前記自車両との位置関係を用いて前記自車両の現在位置を補正する自車位置補正手段と
を備え、
前記前方カメラが、前記上空に存在する地物を撮像できない場合、
前記地物特定手段は、前記自車両側方に存在する地物を認識対象とする地物の種類として特定し、
前記撮像特定手段は、前記地物特定手段によって特定された前記自車両側方に存在する地物を撮像する撮像手段として前記側方カメラを特定し、
前記地物認識手段は、前記撮像特定手段によって特定された前記側方カメラが撮像した画像から前記地物特定手段によって特定された前記自車両側方に存在する地物を認識し、
前記自車位置補正手段は、前記地物認識手段によって認識された前記自車両側方に存在する地物の位置と前記自車両との位置関係を用いて前記自車両の現在位置を補正する
ことを特徴とする自車位置判定装置。 - 前記地物特定手段は、前記自車両の走行状態に基づいて前記認識対象とする地物の種類を特定することを特徴とする請求項1に記載の自車位置判定装置。
- 自車両の現在位置を検出する第1ステップと、
前記自車両の周囲が渋滞しているか否かを判断する第2ステップと、
前記自車両の周囲が渋滞していると判断された場合、地図データベースに位置が記録されている地物の中から、上空に存在する地物を認識対象とする地物の種類として特定する第3ステップと、
特定された前記上空に存在する地物を撮像する撮像手段として前記自車両の前方を撮像する前方カメラを特定する第4ステップと、
特定された前記前方カメラが撮像した画像から前記特定された前記上空に存在する地物を認識する第5ステップと、
認識された前記上空に存在する地物の位置と前記自車両との位置関係を用いて前記自車両の現在位置を補正する第6ステップと、を含み、
前記前方カメラが、前記上空に存在する地物を撮像できない場合、
前記第3ステップにおいて、前記自車両側方に存在する地物を認識対象とする地物の種類として特定し、
前記第4ステップにおいて、特定された前記自車両側方に存在する地物を撮像する撮像手段として、前記自車両進行方向に向かって少なくとも左側または右側のどちらか一方を撮像する側方カメラを特定し、
前記第5ステップにおいて、特定された前記側方カメラが撮像した画像から前記特定された前記自車両側方に存在する地物を認識し、
前記第6ステップにおいて、認識された前記自車両側方に存在する地物の位置と前記自車両との位置関係を用いて前記自車両の現在位置を補正する
ことを特徴とする自車位置判定方法。
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JP2015108769A JP6500606B2 (ja) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | 自車位置判定装置及び自車位置判定方法 |
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Family Applications (1)
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