CN110576867B - 车辆用驾驶辅助装置 - Google Patents

车辆用驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110576867B
CN110576867B CN201910491413.7A CN201910491413A CN110576867B CN 110576867 B CN110576867 B CN 110576867B CN 201910491413 A CN201910491413 A CN 201910491413A CN 110576867 B CN110576867 B CN 110576867B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
recognition
control unit
vehicle
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910491413.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110576867A (zh
Inventor
长嶋太良
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzuki Motor Corp filed Critical Suzuki Motor Corp
Publication of CN110576867A publication Critical patent/CN110576867A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110576867B publication Critical patent/CN110576867B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够减轻处理负荷且能够将需要的识别对象物优选地通知给驾驶者的车辆用驾驶辅助装置。车辆用驾驶辅助装置包括：摄像部(2)，其拍摄车辆(1)的前方；通知部(3)，其将各种信息通知给驾驶者；通信部(4)，其与车辆外部的服务器装置、设置于道路附近的路侧通信装置等通信来发送和接收信息；地图信息管理部(5)，其管理静态地图信息、通过通信部(4)自服务器装置、路侧通信装置等取得的动态信息；以及控制部(6)，其识别通过摄像部(2)拍摄到的图像中的对象物，并通过通知部(3)通知给驾驶者，控制部(6)根据地图信息管理部(5)的信息将从通过摄像部(2)拍摄到的图像中识别的对象物限制为识别对象物。

Description

车辆用驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种车辆用驾驶辅助装置。
背景技术
在专利文献1中记载有如下一种技术，即，使用地图信息来预测在图像内出现的识别对象物的位置，缩小至限定范围并进行图像处理，由此谋求降低识别对象物的误检测以及提高处理速度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第4752319号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1所记载的装置中，当识别对象物增加而使进行图像处理的范围变大时，存在处理负荷增大而使识别对象物的检测花费时间这样的问题。
因此，本发明的目的在于，提供一种能够减轻处理负荷且能够将需要的识别对象物优选地通知给驾驶者的车辆用驾驶辅助装置。
用于解决问题的方案
为了解决上述课题，本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置，其包括：摄像部，其拍摄车辆的前方的图像；通知部，其将对象物通知给驾驶者；以及控制部，其识别所述图像中的所述对象物，并通过所述通知部通知给驾驶者，其中，所述控制部根据预定条件，将从所述图像中识别的所述对象物限制为识别对象物。
发明的效果
如此，采用本发明，能够减轻处理负荷，且能够将需要的识别对象物优选地通知给驾驶者。
附图说明
图1是本发明的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的框图。
图2是表示本发明的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的前方识别处理的步骤的流程图。
图3是表示基于本发明的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的前方识别处理的识别处理的变化的时序图。
附图标记说明
1、车辆；2、摄像部；3、通知部；4、通信部；5、地图信息管理部；6、控制部。
具体实施方式
本发明的一个实施方式的车辆用驾驶辅助装置包括：摄像部，其拍摄车辆的前方的图像；通知部，其将对象物通知给驾驶者；以及控制部，其识别图像中的对象物，并通过通知部通知给驾驶者，其中，控制部构成为，根据预定条件，将从图像中识别的对象物限制为识别对象物。
由此，本发明的一个实施方式的车辆用驾驶辅助装置能够减轻处理负荷，并能够将需要的识别对象物优选地通知给驾驶者。
【实施例】
下面，参照附图，详细说明本发明的实施例的车辆用驾驶辅助装置。
在图1中，搭载有本发明的一实施例的车辆用驾驶辅助装置的车辆1构成为包含摄像部2、通知部3、通信部4、地图信息管理部5以及控制部6。
摄像部2例如由照相机等构成，用于拍摄车辆1的前方。摄像部2将拍摄到的图像向控制部6输出。
通知部3例如由监视装置、扬声器、灯、仪表、蜂鸣器等构成，通过视觉、听觉等将各种信息通知给驾驶者。
通信部4与车辆外部的服务器装置、设置于道路附近的路侧通信装置等通信，来发送和接收信息。
地图信息管理部5由包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪速存储器、硬盘装置、输入端口以及输出端口的计算机单元构成。
在地图信息管理部5的ROM中存储有各种控制常数、各种映射等并且存储有用于使该计算机单元作为地图信息管理部5发挥功能的程序。即，通过CPU执行存储于ROM的程序，该计算机单元作为地图信息管理部5发挥功能。
在地图信息管理部5的输入端口连接有未图示的GNSS(Global NavigationSatellite System：全球卫星导航系统)接收装置、包含未图示的加速度传感器的各种传感器类构件。
GNSS接收装置通过未图示的GNSS天线接收来自GNSS卫星的电波，并从接收到的电波所包含的信息中取得当前位置的纬度、经度等。加速度传感器检测车辆1的加速度。
地图信息管理部5和控制部6通过基于CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)等规格的车内LAN(Local Area Network：局域网)互相进行控制信号等信号的发送和接收。
地图信息管理部5作为静态信息存储部51发挥功能，该静态信息存储部51管理存储于例如硬盘装置中的包含道路交通标志的信息、信号灯的信息、道路的车道的信息等的静态地图信息。
地图信息管理部5作为动态信息取得部52发挥功能，该动态信息取得部52通过通信部4自服务器装置、路侧通信装置等取得道路交通信息、道路限制信息、道路施工信息、拥堵信息、事故信息、ITS(Intelligent Transport Systems：智能交通系统)信息、天气信息等动态信息。
地图信息管理部5能够通过上述GNSS接收装置、加速度传感器等来检测本车辆的当前位置，并将当前位置周边的道路交通标志的信息、信号灯的信息等地图信息、拥堵信息、事故信息等交通信息、天气信息等发送给控制部6。
控制部6由包括CPU、RAM、ROM、闪速存储器、输入端口以及输出端口的计算机单元构成。
在控制部6的ROM中存储有各种控制常数、各种映射等并且存储有用于使该计算机单元作为控制部6发挥功能的程序。即，通过CPU执行存储于ROM的程序，该计算机单元作为控制部6发挥功能。
在控制部6的输入端口连接有包含摄像部2的各种传感器类构件。在控制部6的输出端口连接有包含通知部3的各种控制对象类构件。
控制部6作为读取摄像部2拍摄到的图像数据的图像读取部61发挥功能。控制部6作为对图像读取部61读取到的图像数据进行预定的图像处理的图像处理部62发挥功能。
控制部6作为检测处理部63发挥功能，该检测处理部63在利用图像处理部62图像处理后的图像数据进行预定的识别处理的情况下，对要识别的对象物进行设定等。
控制部6作为识别处理部64发挥功能，该识别处理部64根据检测处理部63的设定，从图像处理部62图像处理后的图像数据中识别道路交通标志、文字、招牌、人、汽车、汽车用信号灯、行人用信号灯、收费站的出入口、道路的车道等。
控制部6作为输出处理部65发挥功能，该输出处理部65根据识别处理部64的识别结果，利用通知部3将识别出的对象物通知给驾驶者。
控制部6根据预定条件将自图像数据中识别的对象物限制为识别对象物。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为在车辆1的行进方向上存在道路交通标志、信号灯的情况下，将道路交通标志、信号灯作为识别对象物，自图像数据中仅识别识别对象物。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为在车辆1的行进方向上存在拥堵、故障车辆的情况下，将车辆作为识别对象物，自图像数据中仅识别识别对象物。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为在车辆1的行进方向上的天气为强风、暴雨等而产生限速的可能性较高的情况下，将限速的道路交通标志、限速的文字作为识别对象物，自图像数据中仅识别识别对象物。
通过如此设置，能够减轻控制部6的识别处理的负荷。另外，由于根据自地图信息管理部5接收到的信息来选择识别对象物，因此能够将需要的识别对象物优选地通知给驾驶者。
也可以是，控制部6根据预定条件来决定自图像数据中识别的识别对象物，仅识别该识别对象物的识别等级为预定值以上的识别对象物。
预先设定识别对象物的识别等级。也可以是，识别对象物的识别等级能够由车辆1的驾驶者进行变更。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为在车辆1的行进方向上存在道路交通标志、信号灯的情况下，将识别等级为预定值以上的道路交通标志、信号灯作为识别对象物，自图像数据中仅识别识别对象物。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为在车辆1的行进方向上存在拥堵、故障车辆的情况下，若车辆的识别等级为预定值以上，则将车辆作为识别对象物，自图像数据中仅识别识别对象物。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为车辆1的行进方向上的天气为强风、暴雨等而产生限速的可能性较高的情况下，若限速的道路交通标志、限速的文字的识别等级为预定值以上，则将限速的道路交通标志、限速的文字作为识别对象物，自图像数据中仅识别识别对象物。
通过如此设置，能够减轻控制部6的识别处理的负荷。另外，预先设定识别等级，仅识别识别等级为预定值以上的识别对象物，因此能够将需要的识别对象物优选地通知给驾驶者。
控制部6也可以根据预定条件来将自图像数据中识别的对象物限制为预先设定的特定识别对象物。也可以是，特定识别对象物能够由车辆1的驾驶者进行设定。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为在车辆1的行进方向上存在被设定为特定识别对象物的道路交通标志的情况下，自图像数据中仅识别被设定为特定识别对象物的道路交通标志。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为在车辆1的行进方向上存在拥堵、故障车辆的情况下，若将车辆设定为特定识别对象物，则自图像数据中仅识别车辆。
控制部6在例如根据自地图信息管理部5接收到的信息而判断为车辆1的行进方向上的天气为强风、暴雨等而产生限速的可能性较高的情况下，若将限速的道路交通标志设定为特定识别对象物，则自图像数据中仅识别限速的道路交通标志。
通过如此设置，能够减轻控制部6的识别处理的负荷。另外，由于仅识别预先设定的特定识别对象物，因此能够将需要的识别对象物优选地通知给驾驶者。
此外，也可以是，在能够识别出特定识别对象物的情况下，以对特定识别对象物以外的对象物进行识别的方式进行识别处理。
通过如此设置，能够减轻识别出特定识别对象物后的控制部6的识别处理的负荷。
参照图2来说明基于如上那样构成的本实施例的车辆用驾驶辅助装置的前方识别处理。此外，以下说明的前方识别处理在控制部6开始处理时开始进行。
在步骤S1中，控制部6自摄像部2读取车辆1的前方的图像，并进行预定的图像处理。
在步骤S2中，控制部6根据自地图信息管理部5接收到的地图信息来判断是否需要识别预先设定的特定识别对象物。在判断为需要识别特定识别对象物的情况下，在步骤S3中，控制部6判断特定识别对象物的识别是否结束。
在判断为特定识别对象物的识别未结束的情况下，在步骤S4中，控制部6将特定识别对象物的检测设定为识别处理。
在步骤S5中，控制部6计算特定识别对象物的识别等级。在步骤S6中，控制部6判断特定识别对象物的识别等级是否为预定值以上。在判断为特定识别对象物的识别等级为预定值以上的情况下，在步骤S7中，进行特定识别对象物的识别处理。
在步骤S2中判断为不必识别特定识别对象物的情况下、或者在步骤S6中判断为特定识别对象物的识别等级不是预定值以上的情况下，在步骤S10中，控制部6将默认的对象物的检测设定为识别处理，在步骤S7中，进行默认的对象物的识别处理。
在步骤S3中判断为特定识别对象物的识别已结束的情况下，在步骤S9中，控制部6将特定识别对象物以外的对象物的检测设定为识别处理，在步骤S7中，进行特定识别对象物以外的对象物的识别处理。
在步骤S8中，控制部6对作为识别处理的结果的识别出的应该通知给驾驶者的对象物进行通知处理。
在步骤S11中，控制部6判断是否满足了识别处理的中止指示等的结束条件。在判断为未满足结束条件的情况下，控制部6使处理返回步骤S1并重复进行处理。
在步骤S11中判断为满足了结束条件的情况下，控制部6使处理结束。
参照图3来说明基于这样的前方识别处理的动作。在时刻T1，若根据自地图信息管理部5接收到的地图信息而判断为需要识别被设定为特定识别对象物的“临时停车”的道路交通标志，且“临时停车”的道路交通标志的识别等级为预定值以上，则开始进行作为特定识别对象物的“临时停车”的道路交通标志的识别处理。
在时刻T2，若识别出前方的“临时停车”的道路交通标志，则开始进行作为特定识别对象物的“临时停车”的道路交通标志以外的对象物的识别处理。
在时刻T3，若通过“临时停车”的道路交通标志而到达其他的道路，则根据自地图信息管理部5接收到的地图信息而判断为在车辆1的前方不存在特定识别对象物，因此开始默认的对象物的识别处理。
在本实施例中，说明了控制部6根据各种传感器信息来进行各种判断、计算的例子，但并不限于此，也可以是，利用车外装置根据自通信部4发送的各种传感器的检测信息来进行各种判断、计算，由通信部4接收其判断结果、计算结果，使用该接收到的判断结果、计算结果来进行各种控制。
以上公开了本发明的实施例，但本领域技术人员应当明确的是，能够不脱离本发明的范围地实施变更。并且所有这样的修改和等价物都包含于权利要求中。

Claims (4)

1.一种车辆用驾驶辅助装置，其包括：
摄像部，其拍摄车辆的前方的图像；
通知部，其将对象物通知给驾驶者；以及
控制部，其识别所述图像中的所述对象物，并通过所述通知部通知给驾驶者，
其特征在于，
所述控制部根据地图信息、交通信息以及天气信息中的任意一种信息判断是否满足预定条件，在判断为满足所述预定条件后，根据所述预定条件，自所述控制部能够从所述图像识别出来的多种对象物中明确一个对象物，仅将所述明确的对象物作为识别对象物来进行识别处理直到所述明确的对象物被识别，在识别出所述识别对象物时，将有关所述识别对象物的信息通知给所述通知部。
2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部计算所述识别对象物的识别等级，并且
所述控制部从所述图像中仅识别所述识别等级为预定值以上的所述识别对象物。
3.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述识别对象是预先设定的特定识别对象物。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部在识别出所述图像中的所述识别对象物之后识别所述识别对象物以外的所述对象物。
CN201910491413.7A 2018-06-08 2019-06-06 车辆用驾驶辅助装置 Active CN110576867B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018110072A JP2019212187A (ja) 2018-06-08 2018-06-08 車両用運転支援装置
JP2018-110072 2018-06-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110576867A CN110576867A (zh) 2019-12-17
CN110576867B true CN110576867B (zh) 2022-11-25

Family

ID=68652011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910491413.7A Active CN110576867B (zh) 2018-06-08 2019-06-06 车辆用驾驶辅助装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP2019212187A (zh)
CN (1) CN110576867B (zh)
DE (1) DE102019208189A1 (zh)
FR (1) FR3082342B1 (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003252148A (ja) * 2002-03-01 2003-09-10 Alpine Electronics Inc 車載用ナビゲーション装置
CN1466110A (zh) * 2002-07-04 2004-01-07 深圳市哈工大交通电子技术有限公司 视频交通动态信息采集设备
JP2006163879A (ja) * 2004-12-08 2006-06-22 Daihatsu Motor Co Ltd 画像処理方法及び画像処理装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4752319B2 (ja) 2005-04-27 2011-08-17 トヨタ自動車株式会社 画像認識装置及び画像認識方法
JP4421549B2 (ja) * 2005-11-29 2010-02-24 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置
JP4724043B2 (ja) * 2006-05-17 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 対象物認識装置
JP2008060988A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 走行環境情報取得装置
JP5798011B2 (ja) * 2011-11-18 2015-10-21 富士重工業株式会社 車外環境認識装置
WO2014020727A1 (ja) * 2012-08-01 2014-02-06 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR101565007B1 (ko) * 2014-05-30 2015-11-02 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
JP6604577B2 (ja) * 2016-07-07 2019-11-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム、自動運転制御装置、車両、プログラム
JP6834425B2 (ja) * 2016-12-02 2021-02-24 スズキ株式会社 運転支援装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003252148A (ja) * 2002-03-01 2003-09-10 Alpine Electronics Inc 車載用ナビゲーション装置
CN1466110A (zh) * 2002-07-04 2004-01-07 深圳市哈工大交通电子技术有限公司 视频交通动态信息采集设备
JP2006163879A (ja) * 2004-12-08 2006-06-22 Daihatsu Motor Co Ltd 画像処理方法及び画像処理装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR3082342B1 (fr) 2021-08-27
DE102019208189A1 (de) 2019-12-12
JP2019212187A (ja) 2019-12-12
FR3082342A1 (fr) 2019-12-13
CN110576867A (zh) 2019-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110580437B (zh) 道路交通标志识别装置
JP7059817B2 (ja) 運転支援装置
JP2023153776A (ja) 事故判定装置
JPWO2016208067A1 (ja) 車両位置判定装置及び車両位置判定方法
WO2018109865A1 (ja) 路側機および路車間通信システム
JP2022079777A (ja) 情報処理装置
CN109263641B (zh) 用于定位和自动化运行车辆的方法和装置
CN110580441A (zh) 驾驶辅助装置
JP6500607B2 (ja) 自車位置判定装置及び自車位置判定方法
CN110576867B (zh) 车辆用驾驶辅助装置
CN110576866B (zh) 车辆用驾驶辅助装置
CN116524311A (zh) 路侧感知数据处理方法及其系统、存储介质和电子设备
US20220101025A1 (en) Temporary stop detection device, temporary stop detection system, and recording medium
US20220036730A1 (en) Dangerous driving detection device, dangerous driving detection system, dangerous driving detection method, and storage medium
JP6500606B2 (ja) 自車位置判定装置及び自車位置判定方法
JP7359099B2 (ja) 移動体妨害検出装置、移動体妨害検出システム、及び移動体妨害検出プログラム
US8694255B2 (en) Driver assistance system having reduced data from a digital road map
US20200225671A1 (en) Remove Objects From a Digital Road Map
JP7347502B2 (ja) 渋滞情報提供装置、渋滞情報処理方法及びプログラム
CN110580439B (zh) 驾驶辅助装置
CN110550036B (zh) 驾驶辅助设备、车辆及驾驶辅助系统
JP2020052909A (ja) 提供装置および提供方法
CN110580440A (zh) 驾驶辅助装置
US20240101143A1 (en) Electronic device, vehicle, display control method, and storage medium
EP4129794A1 (en) Vehicular control assistance system and method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant