JP2003252148A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多数の白線で標示されている横断歩道等に接
近したときにＣＰＵ等が行う処理の負担を軽減し、車載
用ナビゲーション装置全体としての白線検出処理に係る
応答時間の短縮化を図ることを目的とする。 【解決手段】 車載用ナビゲーション装置４０は、パタ
ーンマッチング用の参照データを格納する手段９と、車
室内の所定の位置に設置され、車両前方の画像を取得す
る撮像手段６と、取得された画像のデータを参照データ
と比較して当該画像のパターン認識を行う制御手段２８
とを備える。制御手段２８は、当該画像のパターン認識
に基づき、規定の形状を有する道路標示であって道路上
でその前方に横断歩道があることを標示する当該道路標
示のパターンを検出したときに、車線区分標示白線の検
出に係るパターンマッチング処理を中止し、当該横断歩
道を通過したものと判定したときに当該パターンマッチ
ング処理を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョン装置に関し、特に、パターンマッチング処理に基づ
いて走行車線の区分を標示する連続形状又は断続形状の
白線を検出する機能を備えた車載用ナビゲーション装置
に関する。

【０００２】なお、以下の記述において、走行車線の区
分を標示する連続形状又は断続形状の白線を、便宜上
「車線区分標示白線」ともいう。また、特に定義しない
限り、単に「白線」とは、車線区分標示白線の他に、横
断歩道等を示すその他の白線も指すものとする。

【０００３】

【従来の技術】従来の典型的な車載用ナビゲーション装
置においては、ナビゲーションに係る一切の処理を制御
するＣＰＵ、地図データを予め記憶させたＣＤ−ＲＯＭ
やＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、ディスプレイ装置、自
車の現在位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positio
ning System ）受信機、自車の進行方位や走行速度等を
検出するためのジャイロや車速センサ等を備えており、
ＣＰＵにより、自車の現在位置を含む地図データを記憶
装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置
の周囲の地図画像をディスプレイ画面に描画すると共
に、自車の現在位置を指示する車両位置マークをディス
プレイ画面に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて
地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固
定して車両位置マークを移動させたりして、自車が現在
何処を走行しているのかを一目で判るようにしている。

【０００４】また、車載用ナビゲーション装置には、通
常、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易
に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭
載されている。この経路誘導機能によれば、ＣＰＵによ
り、地図データを用いて出発地（典型的には自車の現在
位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法
やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って探
索し、その探索した経路を誘導経路として記憶してお
き、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは
識別可能に（例えば、色を変えたり、線幅を太くして）
表示したり、また自車が誘導経路上で進路を変更すべき
交差点に所定距離内に近づいたとき、地図画像上にその
交差点の案内図（例えば、交差点拡大図と該交差点での
進行方向を示す矢印）を表示したりすることで、目的地
に向けた最適な経路をユーザが把握できるようになって
いる。

【０００５】かかる車載用ナビゲーション装置では、Ｃ
ＰＵにより誘導経路を自動探索する際にその基準点とな
る自車の現在位置を検出するために、ＧＰＳ衛星から送
られてくるＧＰＳ信号を利用している。このＧＰＳ信号
を利用することで、自車の現在位置の経度及び緯度が特
定されるので、地上での絶対的な位置を検出することが
可能である。この場合、自車の走行車線に沿ってその両
側に平行に延びる車線区分標示白線（例えば、図２に示
すような連続形状の白線ＷＬ１又は断続形状の白線ＷＬ
２）を検出してそのデータを利用できれば、自車の車線
区分標示白線に対する相対的な位置を検出することが可
能である。従って、ＧＰＳ信号の利用に基づいた位置情
報と共に、車線区分標示白線の検出に基づいた位置情報
も併せて利用することで、自車位置の検出精度の向上が
期待される。つまり、車線区分標示白線を確実に検出で
きれば、車線レベルでの自車位置の検出精度を高めるこ
とができる。

【０００６】従来、車線区分標示白線を検出する方法は
いくつか提案されており、実際にその検出方法を利用し
たナビゲーション装置を搭載した車両も市場に現れてい
る。しかし、いずれのナビゲーション装置においても、
白線検出に係る基本的な原理はパターンマッチングに基
づいており、自車位置検出のためにパターン認識すべき
車線区分標示白線と他の無視すべき白線とを区別するこ
となく、車載カメラで撮影された画像のデータに基づい
てパターンマッチング処理を行っている。

【０００７】このため、ＣＰＵによるナビゲーション制
御に従って走行している車両が、横断歩道のように多数
の白線が標示されている場所に接近すると、当該ＣＰＵ
は、車載カメラで撮影された当該場所付近の画像に含ま
れる全ての白線の中から、車線区分標示白線と見なせる
連続形状又は断続形状の白線をパターン認識しようとし
て、白線の本数だけパターンマッチング処理を繰り返し
行うことになる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
車載用ナビゲーション装置では、自車位置の検出精度を
高めるのに有用な車線区分標示白線の検出にあたり、横
断歩道のように多数の白線が標示されている場所に接近
したとき、ＣＰＵは、車載カメラで撮像した全ての白線
についてそれぞれパターンマッチング処理を行ってい
る。

【０００９】このため、ＣＰＵにとっては、多数の白線
で標示されている横断歩道の付近では、それ以外の道路
を走行しているときと比べて、車線区分標示白線の検出
に係るパターンマッチング処理を行う回数が多くなり、
処理の負担になるといった問題があった。

【００１０】また、横断歩道付近の全ての白線について
それぞれパターンマッチング処理を行っているため、本
来パターン認識すべき車線区分標示白線を他の無視すべ
き白線から識別して検出するのに要する時間が相対的に
長くなり、このため、ナビゲーション装置全体としての
白線検出処理に係る応答時間が長くなり、効率的ではな
いといった問題もあった。

【００１１】これに関連して、車載カメラで車両前方を
撮影して得られる画像は、例えば図４に模式的に示すよ
うに、遠近法的描写で見える画像である。つまり、本来
検出すべき車線区分標示白線（図４においてＷＬ１，Ｗ
Ｌ２で示す部分）も、横断歩道の一部を示す白線（図４
においてＸＲで示す部分）も、ある傾きをもって共に斜
め方向に撮像されるため、かかる遠近法的描写による画
像信号に基づいてパターンマッチング処理を行うＣＰＵ
にとっては、その画像信号に含まれる斜め方向の白線
が、本来検出すべき車線区分標示白線であるのか、ある
いは無視すべき横断歩道の白線であるのかを識別するの
にかなりの時間を要することになる。

【００１２】さらに、車線区分標示白線の検出は、上記
のように特に車線レベルでの自車位置の検出精度を高め
るのに有用であるが、横断歩道等においてこれを行う必
要性はあまりない。従来のナビゲーション装置において
も、その機能として、車両が交差点に所定距離内に近づ
いたときにディスプレイ画面の地図画像上にその交差点
の案内図が表示されるので、ユーザは、この画面を見る
ことで自車位置を把握できるからである。つまり、多数
の白線で標示されている横断歩道の付近、もしくは横断
歩道が付設されている交差点の付近では、車線区分標示
白線の検出に係るパターンマッチング処理をわざわざ行
うメリットはなく、むしろ、上述したようにＣＰＵにと
って処理の負担になるなどのデメリットの方が大きい。

【００１３】本発明は、かかる従来技術における課題に
鑑み創作されたもので、多数の白線で標示されている横
断歩道等に接近したときにＣＰＵ等が行う処理の負担を
軽減し、ひいては装置全体としての白線検出処理に係る
応答時間の短縮化を図ることができる車載用ナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上述した従来技術の課題
を解決するため、本発明では、ＣＰＵ等によるナビゲー
ション制御に従って走行している車両が、車線区分標示
白線を検出する必要性が無い横断歩道等に接近してから
当該横断歩道等を通過するまでの間は、車線区分標示白
線の検出に係るパターンマッチング処理を行わないよう
にしている。

【００１５】この場合、何らかの手段を用いて当該横断
歩道等を認識する必要がある。その１つの手段として、
横断歩道の手前の道路上に設置された道路標示を検出す
ることが考えられる。この場合、比較的大きな交差点に
付設された横断歩道については、その横断歩道から手前
の規定の距離の位置に、その前方に横断歩道があること
を示す「事前情報」としての道路標示が設置されてい
る。かかる道路標示は、規定の形状（一般には「菱
形」）を有しており、規定の基準に基づいて設置されて
いる。そこで、本発明は、この「道路標示」の検出を利
用して横断歩道等を認識している。

【００１６】従って、本発明によれば、パターンマッチ
ング処理に基づいて車線区分標示白線を検出する機能を
備えた車載用ナビゲーション装置であって、パターンマ
ッチング用の参照データを格納した参照データ格納手段
と、車室内の所定の位置に設置され、車両前方の画像を
取得する撮像手段と、該撮像手段により取得された画像
のデータを前記参照データと比較して当該画像のパター
ン認識を行う制御手段とを具備し、該制御手段は、前記
画像のパターン認識に基づき、規定の形状を有する道路
標示であって道路上でその前方に横断歩道があることを
標示する当該道路標示のパターンを検出したときに、前
記車線区分標示白線の検出に係るパターンマッチング処
理を中止し、当該横断歩道を通過したものと判定したと
きに当該パターンマッチング処理を再開することを特徴
とする車載用ナビゲーション装置が提供される。

【００１７】本発明に係る車載用ナビゲーション装置に
よれば、制御手段（ＣＰＵ等）は、撮像手段から取得し
た画像データのパターンマッチング用データとの比較に
基づくパターン認識により、横断歩道から手前の規定の
距離の位置に設置された道路標示を検出したとき（つま
り、自車が横断歩道に接近していることを検出したと
き）に、車線区分標示白線の検出に係るパターンマッチ
ング処理を中止するようにしている。

【００１８】これによって、ＣＰＵ等の制御手段が行う
処理の負担を軽減することができ、ひいては装置全体と
しての白線検出処理に係る応答時間を短縮することが可
能となる。また、必要に応じて、処理の負担が軽減され
た分（つまり、当該パターンマッチング処理を行わずに
済んだ分）の処理時間を他の処理（経路誘導等）に振り
分けることができる。

【００１９】また、横断歩道が付設された交差点の規模
によっては、必ずしも「菱形」の道路標示が設置されて
いるとは限らない。このような場合には、当該横断歩道
等を認識するための別の手段として、横断歩道の手前で
路肩又は道路の上方の規定の高さの位置に設置された道
路標識を検出するようにしても良いし、あるいは、自車
の走行車線に沿ってその両側に平行に延びる車線区分標
示白線を横断する形で延びる車線横断線（つまり、横断
歩道の手前側の白線）を検出するようにしても良い。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照しながら説明する。

【００２１】図１は本発明の一実施形態に係る車載用ナ
ビゲーション装置の構成を概略的に示したものである。

【００２２】図示の車載用ナビゲーション装置４０にお
いて、１はＣＤ−ＲＯＭドライブを示し、このＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ１によって駆動されるＣＤ−ＲＯＭ１ａに
は、縮尺レベル（１／１２５００、１／２５０００、１
／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯
度幅に区切られた地図データが予め格納されている。こ
の地図データには、表示用の道路データ、各種物件の位
置や大きさ等に関する物件データ、経路探索用の道路デ
ータなどが含まれており、各データは、経緯度で表現さ
れた点（ノード）の座標集合で表されている。また、２
は後述するナビゲーション装置本体２０を操作するため
の操作部を示し、例えば、リモコン送信器の形態を有し
ている。特に図示はしないが、かかるリモコン送信器に
は、表示画面上の各種メニュー、各種項目等を選択した
り、選択したメニュー等を実行させるための各種操作ボ
タン、ジョイスティックなどが適宜設けられている。

【００２３】また、３は各種のサービスセンタ（例え
ば、地図情報配信センタなど）と通信するための車載電
話機等の通信機、４はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰ
Ｓ信号を受信して自車の現在位置の経度及び緯度を検出
するＧＰＳ受信機、５は自立航法センサを示す。この自
立航法センサ５は、自車の進行方位を検出するためのジ
ャイロ等の角度センサと、一定の走行距離毎にパルスを
発生する距離センサとにより構成されており、自車の走
行速度を検出するのに用いられる。

【００２４】また、６は車載カメラ、７は車載カメラ６
で撮影して得られた画像の信号を増幅する画像増幅器、
８は画像増幅器７を通して増幅された画像信号をデジタ
ル化し易いようにするためのフィルタ処理を行う画像フ
ィルタを示す。車載カメラ６は、図２に例示するように
車両（自車）５０の前方の画像を取得できるように車室
内の所定の位置（例えば、ルームミラーの近傍）に設置
されている。

【００２５】また、９はパターンマッチング用データベ
ースを示し、このデータベース９には、車載カメラ６で
撮影して得られた画像のパターン認識を行うために当該
画像のデータと比較・照合するためのパターンマッチン
グ用の参照データが予め格納されている。この参照デー
タ（パターン）には、車線区分標示白線やその他の横断
歩道等を示す白線のパターンの他に、道路上でその前方
に横断歩道があることを標示する「菱形」の道路標示の
パターン、横断歩道の手前で路肩又は道路の上方の規定
の高さの位置に設置された各種の道路標識のパターンが
含まれている。また、横断歩道を示す白線のパターンに
は、自車の走行車線に沿ってその両側に平行に延びる車
線区分標示白線を横断する形で延びる車線横断線（つま
り、横断歩道の手前側の白線）のパターンが含まれてい
る。

【００２６】また、１０はＬＣＤ等のディスプレイ装
置、１１はスピーカを示す。ディスプレイ装置１０は、
ナビゲーション装置本体２０からの制御に基づいて、ナ
ビゲーションに係る案内情報（自車の現在位置の周囲の
地図、出発地から目的地までの誘導経路、自車の現在位
置（車両位置マーク）、その他の案内情報等）を画面上
でユーザに提供すると共に、後述するように車載用ナビ
ゲーション装置４０が行う車線区分標示白線の検出の中
止／再開に係るパターンマッチング処理に関する情報を
画面上に表示する。スピーカ１１は、上記のナビゲーシ
ョンに係る案内情報を音声によりユーザに提供する。

【００２７】ナビゲーション装置本体２０において、２
１はＣＤ−ＲＯＭドライブ１を介してＣＤ−ＲＯＭ１ａ
から地図データを読み取るための地図データ読取制御
部、２２は地図データ読取制御部２１により読み出され
た地図データを一時的に格納するバッファメモリ、２
３，２４，２５，２６及び２７はそれぞれ操作部２、通
信機３、ＧＰＳ受信機４、自立航法センサ５及び画像フ
ィルタ８に接続されるインタフェース（Ｉ／Ｆ）を示
す。このうち、インタフェース２７は、画像フィルタ８
から出力されるアナログ画像信号をデジタル信号に変換
（デジタル処理）して制御部（ＣＰＵ）２８に出力する
機能を有している。

【００２８】制御部（ＣＰＵ）２８は、マイクロコンピ
ュータにより構成され、ナビゲーション用のプログラム
（経路探索の処理やそれに基づく経路案内に必要な表示
出力制御などを行うためのプログラム）を内蔵してお
り、このプログラムに従い、ＧＰＳ受信機４から出力さ
れる信号（位置情報）に基づいて自車の現在位置を検出
したり、地図データ読取制御部２１を制御して、表示さ
せたい地図のデータをＣＤ−ＲＯＭドライブ１を介して
ＣＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ２２に読み出した
り、バッファメモリ２２に読み出された地図データを用
いて設定された探索条件で出発地（自車の現在位置）か
ら目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーショ
ンに係る種々の処理を実行する。また、制御部（ＣＰ
Ｕ）２８は、後述するように車載用ナビゲーション装置
４０が行う車線区分標示白線の検出の中止／再開に係る
パターンマッチング処理を制御する機能を有している。

【００２９】また、２９はバッファメモリ２２に読み出
された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う地
図描画部、３０は動作状況に応じて各種メニュー画面
（操作画面）及び車両位置マーク、カーソル等の各種マ
ークを生成する操作画面・マーク発生部、３１は誘導経
路に関するデータを格納しておくための誘導経路記憶部
を示す。この誘導経路記憶部３１には、制御部２８によ
って探索された誘導経路の出発地から目的地までの全て
のノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデー
タが記憶される。また、３２は誘導経路描画部を示し、
誘導経路記憶部３１から誘導経路のデータ（ノード列）
を読み出して、当該誘導経路を他の道路とは異なる表示
態様（色を変える、線幅を太くするなど）で描画する機
能を有している。

【００３０】また、３３は画像合成部を示し、地図描画
部２９で描画された地図画像に、誘導経路描画部３２で
描画された誘導経路と、操作画面・マーク発生部３０で
生成された操作画面及び各種マークとを重ね合わせて、
ディスプレイ装置１０の画面上に表示させる機能を有し
ている。この画像合成部３３は、後述するように、制御
部２８からの制御に基づいて、車線区分標示白線の検出
の中止／再開に係るパターンマッチング処理に関する情
報をディスプレイ装置１０の画面上に表示させる機能も
有している。

【００３１】また、３４は制御部２８からの制御に基づ
いて音声信号（ナビゲーションに関する案内情報）をス
ピーカ１１に出力する音声出力部を示す。また、３５は
制御部２８により設定された時間Ｔをカウントダウンす
るタイマ、３６，３７及び３８はそれぞれ制御部２８に
おいて演算（算出）された各時間ｔ１，ｔ２及びｔ３の
データを一時的に格納するレジスタを示す。

【００３２】以上のように構成された車載用ナビゲーシ
ョン装置４０において、ＣＤ−ＲＯＭ１ａは「地図デー
タ格納手段」に、自立航法センサ５は「車速検出手段」
に、車載カメラ６は「撮像手段」に、パターンマッチン
グ用データベース９は「参照データ格納手段」に、制御
部（ＣＰＵ）２８は「制御手段」に、それぞれ対応して
いる。

【００３３】図２は、車室内に設置された車載カメラ６
により検出される画像情報の内容を説明するための図で
ある。車載カメラ６は、上述したように車両（自車）５
０の所定の位置（車室内のルームミラーの近傍）に設置
され、進行方向に沿って走行する自車５０の前方の画像
を取得する。この画像取得（撮像）によって得られる画
像情報には、図示のように、連続形状の車線区分標示白
線ＷＬ１、断続形状の車線区分標示白線ＷＬ２、横断歩
道（白線）６０、この横断歩道６０から手前の規定の距
離の位置に設置された「菱形」の道路標示（白線）ＲＭ
などが含まれている。なお、ＸＬは横断歩道６０の手前
側の白線、すなわち、自車の走行車線に沿ってその両側
に平行に延びる車線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２を横断
する形で延びる車線横断線を示す。

【００３４】本実施形態に係る車載用ナビゲーション装
置４０において行うナビゲーションに係る処理及びこれ
に関連する各部の動作形態については、基本的には、従
来の車載用ナビゲーション装置において行っている処理
等と同じである。但し、本実施形態では、自車の現在位
置を検出するに際し、ＧＰＳ信号（ＧＰＳ受信機４）に
基づく位置情報と車線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２（図
２参照）の検出に基づく位置情報の双方を利用し、誘導
経路上の特定の場所（横断歩道等）において車線区分標
示白線ＷＬ１，ＷＬ２の検出に係るパターンマッチング
処理を中止するようにした点で、従来のものと相違す
る。本実施形態のナビゲーションに係る処理及び動作形
態を説明すると、以下の通りである。

【００３５】先ず、ユーザが、操作部２（リモコン送信
器）を操作して目的地を設定し、更に必要に応じて、目
的地に至る途中の通過点（つまり、どの経路を通って目
的地に行くのか）を設定したり、また、各種条件（有料
道路優先で行くのか又は一般道路優先で行くのか、走行
距離の短縮又は走行時間の短縮のいずれを優先させるの
かなど）も併せて設定する。これら設定されたデータ
は、インタフェース２３を介して制御部２８に入力され
る。

【００３６】次いで、制御部２８は、入力された目的地
のデータと、出発地（ＧＰＳ信号に基づく位置情報と車
線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２の検出に基づく位置情報
の双方に基づいて特定された自車の現在位置）のデータ
とに基づき、出発地から目的地までが入る範囲の地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ２２に読み
出し、さらに誘導経路記憶部３１に格納されているデー
タを参照して、出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導
経路を横型探索法などにより探索する。

【００３７】このようにして探索した誘導経路は、ディ
スプレイ装置１０の画面上に、車両位置マークと共に地
図画像に重ね合わされて表示される。これによって、ユ
ーザは、ディスプレイ装置１０の画面を通して、目的地
まで自車が案内されるべき誘導経路を把握することがで
きる。

【００３８】図３及び図４は、車載カメラ６で撮影して
得られた画像をデジタル処理してディスプレイ装置１０
の画面に表示したときの画面表示例を示したものであ
る。

【００３９】図３（ａ）は、車線区分標示白線ＷＬ１，
ＷＬ２のみを検出した場合の画面表示例を示しており、
ディスプレイ画面１０ａに表示された画像情報のうち、
特定の表示範囲（認識エリアＡ）に含まれる車線区分標
示白線ＷＬ１，ＷＬ２（ハッチングで示す部分）のみを
パターン認識している。

【００４０】図３（ｂ）は、車線区分標示白線ＷＬ１，
ＷＬ２と共に道路標示ＲＭを検出した場合の画面表示例
を示しており、ディスプレイ画面１０ａに表示された画
像情報のうち、認識エリアＡに含まれる道路標示ＲＭ及
び車線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２（共にハッチングで
示す部分）をパターン認識している。

【００４１】図４（ａ）は、車線区分標示白線ＷＬ１，
ＷＬ２と共に道路標識ＲＳを検出した場合の画面表示例
を示しており、ディスプレイ画面１０ａに表示された画
像情報のうち、認識エリアＡに含まれる道路標識ＲＳ及
び車線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２（共にハッチングで
示す部分）をパターン認識している。

【００４２】図４（ｂ）は、車線区分標示白線ＷＬ１，
ＷＬ２と共に車線横断線ＸＬ（横断歩道の手前側の白
線）を検出した場合の画面表示例を示しており、ディス
プレイ画面１０ａに表示された画像情報のうち、認識エ
リアＡに含まれる車線横断線ＸＬ及び車線区分標示白線
ＷＬ１，ＷＬ２（共にハッチングで示す部分）をパター
ン認識している。

【００４３】以下、本実施形態に係る車載用ナビゲーシ
ョン装置４０が行う車線区分標示白線の検出の中止／再
開に係るパターンマッチング処理について、その処理フ
ローの一例を示す図５及び図６を参照しながら説明す
る。

【００４４】初期状態において、車両（自車）５０は、
制御部（ＣＰＵ）２８によるナビゲーション制御に従っ
て横断歩道以外の道路を走行しているものとする。

【００４５】先ず、最初のステップＳ１１では、制御部
２８が、タイマ３５及び各レジスタ３６〜３８に対し、
Ｔ，ｔ１，ｔ２及びｔ３の値をそれぞれ０に初期化す
る。

【００４６】次のステップＳ１２では、制御部２８が、
車載カメラ６で撮影して得られた画像のデータを画像増
幅器７、画像フィルタ８及びインタフェース２７を介し
て取得する。取得したデジタル画像データは、制御部２
８からの制御に基づき画像合成部３３を介して、ディス
プレイ装置１０の画面上に表示される。

【００４７】次のステップＳ１３では、制御部２８が、
取得したデジタル画像データをデータベース９のパター
ンマッチング用データと比較して、当該画像のパターン
認識を行う。この場合、上述したように初期状態として
車両は横断歩道以外の道路を走行しているので、ディス
プレイ装置１０の画面上では、図３（ａ）の画面表示例
に示したように車線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２がパタ
ーン認識される。

【００４８】このパターン認識された車線区分標示白線
のデータは、自車位置を検出するための処理ルーチンに
リンクされている。この処理ルーチンは、本発明の要旨
と関係しないのでその具体的な説明は省略するが、基本
的には、ＧＰＳ受信機４から出力される信号（位置情
報）に基づいて自車位置を特定する処理を含んでおり、
この処理を行う際に、上記のパターン認識された車線区
分標示白線のデータが利用される。

【００４９】次のステップＳ１４では、制御部２８が、
ステップＳ１２，Ｓ１３で行った処理と同様にして取得
したデジタル画像のパターン認識を行い、その認識した
パターン中に、道路標示（菱形）を検出した（ＹＥＳ）
か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合に
はステップＳ１５に進み、判定結果がＮＯの場合にはス
テップＳ３１にスキップする。判定結果がＹＥＳの場合
には、ディスプレイ装置１０の画面上では、図３（ｂ）
の画面表示例に示したように車線区分標示白線ＷＬ１，
ＷＬ２と共に道路標示（菱形）ＲＭがパターン認識され
る。

【００５０】次のステップＳ１５では、制御部２８が、
それまで行っていた車線区分標示白線の検出に係るパタ
ーンマッチング処理を中止する。

【００５１】次のステップＳ１６では、制御部２８が、
自立航法センサ５から出力される信号に基づいて自車の
走行速度（車速）を検出する。

【００５２】次のステップＳ１７では、制御部２８が、
検出した車速に基づいて、車線区分標示白線の検出に係
るパターンマッチング処理を中止した時点（この場合、
道路標示ＲＭを検出した時点）からその道路標示ＲＭの
前方の横断歩道に到達するまでに要する時間ｔ１を算出
する。算出された時間ｔ１のデータは、レジスタ３６に
いったん格納される。

【００５３】次のステップＳ１８では、制御部２８が、
検出した車速と当該横断歩道の規定の幅とに基づいて、
当該横断歩道を通過するのに要する時間ｔ２を算出す
る。算出された時間ｔ２のデータは、レジスタ３７にい
ったん格納される。

【００５４】次のステップＳ１９では、制御部２８が、
ＣＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ２２に読み出した
地図データを参照して、当該横断歩道は交差点に付設さ
れている（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結
果がＹＥＳの場合にはステップＳ２０に進み、判定結果
がＮＯの場合にはステップＳ２２にスキップする。

【００５５】次のステップＳ２０では、制御部２８が、
上記の地図データを参照して当該交差点の大きさを算出
し、算出した交差点の大きさと検出した車速とに基づい
て、当該交差点を通過するのに要する時間ｔ３を算出す
る。算出された時間ｔ３のデータは、レジスタ３８にい
ったん格納される。

【００５６】次のステップＳ２１では、制御部２８が、
レジスタ３６，３７及び３８にそれぞれ格納されたデー
タ（時間ｔ１、ｔ２、ｔ３）を加算し、その合計時間を
Ｔとしてタイマ３５に設定する（ｔ１＋ｔ２＋ｔ３→
Ｔ）。この後、ステップＳ２３に進む。

【００５７】一方、ステップＳ２２では、制御部２８
が、レジスタ３６及び３７にそれぞれ格納されたデータ
（時間ｔ１、ｔ２）を加算し、その合計時間をＴとして
タイマ３５に設定する（ｔ１＋ｔ２→Ｔ）。この後、ス
テップＳ２３に進む。

【００５８】ステップＳ２３では、制御部２８が、自立
航法センサ５から出力される信号に基づいて、例えば交
差点内を通過中に車速が変化した（ＹＥＳ）か否（Ｎ
Ｏ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステッ
プＳ２４に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ
２５にスキップする。

【００５９】次のステップＳ２４では、制御部２８が、
変化する前の車速と変化した後の車速との比率に応じ
て、タイマ３５に設定した時間Ｔを修正する。

【００６０】次のステップＳ２５では、制御部２８から
の制御に基づいてタイマ３５が、設定（又は修正）され
た時間Ｔをカウントダウンする減算を開始する。

【００６１】次のステップＳ２６では、制御部２８が、
タイマ３５でカウントダウンされている時間Ｔが０にな
った（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果が
ＹＥＳの場合にはステップＳ２７に進み、判定結果がＮ
Ｏの場合には当該時間Ｔが０になるまで判定処理を繰り
返す。

【００６２】最後のステップＳ２７では、制御部２８
が、ステップＳ１２，Ｓ１３で行った処理と同様にして
取得したデジタル画像のパターン認識を行い、車線区分
標示白線をパターン認識する。つまり、本ステップにお
いて、ステップＳ１５からステップＳ２６での判定結果
がＹＥＳとなるまでの間中止していた車線区分標示白線
の検出に係るパターンマッチング処理を再開する。そし
て、本処理フローは「エンド」となる。なお、パターン
認識された車線区分標示白線のデータは、ステップＳ１
３のときと同様に、自車位置を検出するための処理ルー
チンにリンクされている。

【００６３】一方、ステップＳ１４において判定結果が
ＮＯの場合（道路標示ＲＭが検出されない場合）には、
ステップＳ３１において、制御部２８が、ステップＳ１
２，Ｓ１３で行った処理と同様にして取得したデジタル
画像のパターン認識を行い、その認識したパターン中
に、横断歩道の手前で路肩又は道路の上方の規定の高さ
の位置に設置された道路標識を検出した（ＹＥＳ）か否
（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはス
テップＳ１５に進み、判定結果がＮＯの場合にはステッ
プＳ３２に進む。判定結果がＹＥＳの場合には、ディス
プレイ装置１０の画面上では、図４（ａ）の画面表示例
に示したように車線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２と共に
道路標識ＲＳがパターン認識される。

【００６４】次のステップＳ３２では、制御部２８が、
ステップＳ１２，Ｓ１３で行った処理と同様にして取得
したデジタル画像のパターン認識を行い、その認識した
パターン中に、自車の走行車線に沿ってその両側に平行
に延びる白線を横断する形で延びる車線横断線を検出し
た（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹ
ＥＳの場合にはステップＳ１５に進み、判定結果がＮＯ
の場合には最後のステップＳ２７にスキップする。判定
結果がＹＥＳの場合には、ディスプレイ装置１０の画面
上では、図４（ｂ）の画面表示例に示したように車線区
分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２と共に車線横断線ＸＬ（横断
歩道の手前側の白線）がパターン認識される。

【００６５】以上説明したように、本実施形態に係る車
載用ナビゲーション装置４０によれば、制御部（ＣＰ
Ｕ）２８において、車載カメラ６で撮影して得られた画
像のデータをデータベース９のパターンマッチング用デ
ータと比較して当該デジタル画像のパターン認識を行
い、その認識したパターン中に、図３（ｂ）の画面表示
例に示したような「菱形」の道路標示ＲＭを検出したと
き（ステップＳ１４）、すなわち、自車が横断歩道に接
近していることを検出したときに、それまで行っていた
車線区分標示白線ＷＬ１，ＷＬ２の検出に係るパターン
マッチング処理を中止するようにしている（ステップＳ
１５）。

【００６６】従って、制御部（ＣＰＵ）２８が行う処理
の負担を軽減することができ、これによって装置全体と
しての白線検出処理に係る応答時間を短縮することが可
能となる。また、制御部（ＣＰＵ）２８は、必要に応じ
て、処理の負担が軽減された分の処理時間を経路誘導等
の他の処理に振り分けることができる。

【００６７】また、横断歩道等の規模によっては必ずし
も「菱形」の道路標示ＲＭが設置されていない場合も想
定されるが、このような場合でも本実施形態によれば、
道路標識ＲＳの検出に係る判定処理（ステップＳ３
１）、車線横断線ＸＬの検出に係る判定処理（ステップ
Ｓ３２）を適宜組み合わせているので、当該横断歩道を
確実に認識することができる。つまり、自車が横断歩道
に接近していることを確実に検出することができるの
で、その検出に応答して当該パターンマッチング処理を
中止することが可能となる。

【００６８】なお、上述した実施形態では、横断歩道を
認識するために道路標示ＲＭの検出に係る判定処理（ス
テップＳ１４）、道路標識ＲＳの検出に係る判定処理
（ステップＳ３１）及び車線横断線ＸＬの検出に係る判
定処理（ステップＳ３２）を１つの処理フローの中で連
続的に行う場合を例にとって説明したが、本発明の要旨
からも明らかなように、これら３つの判定処理は必ずし
もこの順序に連続的に行う必要はなく、また、３つの判
定処理の全てを含む必要もないことはもちろんである。

【００６９】要は、いずれか１つの判定処理が含まれて
いれば十分であり、好適には、道路標示ＲＭの検出に係
る判定処理が含まれていれば十分である。従って、例え
ば、道路標示ＲＭの検出に係る判定処理のみを行うよう
にしても良いし、道路標示ＲＭの検出に係る判定処理を
行ってから道路標識ＲＳの検出に係る判定処理を行う
（あるいは、その逆の順序で行う）ようにしても良い
し、道路標示ＲＭの検出に係る判定処理を行ってから車
線横断線ＸＬの検出に係る判定処理を行うようにしても
良い。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、Ｃ
ＰＵ等によるナビゲーション制御に従って走行している
車両が多数の白線で標示されている横断歩道等に接近し
たときに、当該横断歩道等を通過するまでの間、車線区
分標示白線の検出に係るパターンマッチング処理を中止
することにより、ＣＰＵ等が行う処理の負担を軽減する
ことができ、ひいてはナビゲーション装置全体としての
白線検出処理に係る応答時間を短縮することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーショ
ン装置の構成を概略的に示すブロック図である。

【図２】車室内に設置された車載カメラにより検出され
る画像情報の内容を説明するための図である。

【図３】車載カメラで撮影して得られた画像をデジタル
処理してディスプレイ画面に表示したときの画面表示例
（その１）を示す図である。

【図４】車載カメラで撮影して得られた画像をデジタル
処理してディスプレイ画面に表示したときの画面表示例
（その２）を示す図である。

【図５】図１のナビゲーション装置が行う車線区分標示
白線の検出の中止／再開に係るパターンマッチング処理
の一例を示すフロー図である。

【図６】図５の処理フローに続く処理を示すフロー図で
ある。

【符号の説明】

１ａ…ＣＤ−ＲＯＭ（地図データ格納手段）、 ４…ＧＰＳ受信機、 ５…自立航法センサ（車速検出手段）、 ６…車載カメラ（撮像手段）、 ９…パターンマッチング用データベース（参照データ格
納手段）、 １０…ディスプレイ装置、 １０ａ…ディスプレイ画面、 ２８…制御部（制御手段）、 ３５…タイマ、 ３６〜３８…レジスタ、 ４０…車載用ナビゲーション装置、 ５０…車両（自車）、 ６０…横断歩道、 ＷＬ１，ＷＬ２…車線区分標示白線、 ＲＭ…道路標示（菱形）、 ＲＳ…道路標識、 ＸＬ…車線横断線（横断歩道の手前側の白線）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 Ａ Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｓ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ 7/00 ３００ 7/00 ３００Ｅ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CE08 DA11 DB02 DC33 5C054 AA01 AA05 CA04 CC03 CD03 EA01 EA05 FC12 HA28 HA30 5H180 AA01 BB05 BB13 CC04 CC12 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF33 FF38 5L096 BA04 CA02 FA69 HA09

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パターンマッチング処理に基づいて車線
   区分標示白線を検出する機能を備えた車載用ナビゲーシ
   ョン装置であって、 パターンマッチング用の参照データを格納した参照デー
   タ格納手段と、 車室内の所定の位置に設置され、車両前方の画像を取得
   する撮像手段と、 該撮像手段により取得された画像のデータを前記参照デ
   ータと比較して当該画像のパターン認識を行う制御手段
   とを具備し、 該制御手段は、前記画像のパターン認識に基づき、規定
   の形状を有する道路標示であって道路上でその前方に横
   断歩道があることを標示する当該道路標示のパターンを
   検出したときに、前記車線区分標示白線の検出に係るパ
   ターンマッチング処理を中止し、当該横断歩道を通過し
   たものと判定したときに当該パターンマッチング処理を
   再開することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記画像のパターン認
   識に基づき、前記道路標示のパターンを検出しない場合
   には、横断歩道の手前で路肩又は道路の上方の規定の高
   さの位置に設置された道路標識のパターンを検出したと
   きに、前記車線区分標示白線の検出に係るパターンマッ
   チング処理を中止することを特徴とする請求項１に記載
   の車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記画像のパターン認
   識に基づき、前記道路標示のパターンを検出しない場合
   には、自車の走行車線に沿ってその両側に平行に延びる
   白線を横断する形で延びる車線横断線のパターンを検出
   したときに、前記車線区分標示白線の検出に係るパター
   ンマッチング処理を中止することを特徴とする請求項１
   に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 自車の走行速度を検出する車速検出手段
   を更に具備し、 前記制御手段は、 前記車速検出手段により検出された走行速度に基づいて
   前記パターンマッチング処理を中止してから前記横断歩
   道に到達するまでに要する第１の時間を算出する手段
   と、 当該横断歩道の規定の幅と前記走行速度とに基づいて当
   該横断歩道を通過するのに要する第２の時間を算出する
   手段と、 算出された第１の時間及び第２の時間を加算する手段と
   を有し、 加算された合計時間が経過したときに当該パターンマッ
   チング処理を再開することを特徴とする請求項１から３
   のいずれか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記横断歩道が交差点
   に付設されている場合には、当該交差点を通過したもの
   と判定したときに当該パターンマッチング処理を再開す
   ることを特徴とする請求項４に記載の車載用ナビゲーシ
   ョン装置。
6. 【請求項６】 地図データを格納した地図データ格納手
   段を更に具備し、 前記制御手段は、 前記地図データ格納手段に格納されている地図データと
   前記車速検出手段により検出された走行速度とに基づい
   て当該交差点を通過するのに要する第３の時間を算出す
   る手段と、 算出された第３の時間を前記第１及び第２の時間に加算
   する手段とを有し、 加算された合計時間が経過したときに当該パターンマッ
   チング処理を再開することを特徴とする請求項５に記載
   の車載用ナビゲーション装置。