JP2007071539A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】高架道路と高架道路下の道路とでは車両周辺の状況が大きく異なる点、すなわち、高架道路と高架道路下の道路とのそれぞれ特有の車両周辺の状況がある点に着目する。この着目点から、画像処理された車両周辺の画像に、道路上方に高架道路があると検出された場合、車両は高架道路下の道路を走行しており、画像処理された車両周辺の画像に、道路側方に街灯列があると検出された場合、車両は高架道路を走行していると決定する。これにより、車両が走行している道路をより正確に認識することができる。
【選択図】 図1
Description
車両周辺の状況を撮影する車載カメラと、
撮影された車両周辺の画像を画像処理する画像処理手段と、
画像処理された車両周辺の画像に基づいて、道路上方に高架道路があるか否かを検出する高架道路検出手段と、画像処理された車両周辺の画像に基づいて、道路側方に街灯列があるか否かを検出する街灯列検出手段との少なくとも一方を備え、高架道路検出手段によって、道路上方に高架道路があると検出された場合、車両は高架道路下の道路を走行していると認識し、街灯列検出手段によって、道路側方に街灯列があると検出された場合、車両は高架道路を走行していると認識する走行道路認識手段とを備えることを特徴とする。
11…GPS受信機
12…地磁気センサ
13…ステアリングセンサ
14…車速センサ
20…デジタル道路地図データベース
21…情報記録媒体
30…コンピュータ
40…表示部
50…操作スイッチ群
60…音声出力部
70…音声入力部
80…カメラ
Claims (7)
- 車両の現在位置を、道路地図上に表示する車載ナビゲーション装置であって、
車両周辺の状況を撮影する車載カメラと、
前記撮影された車両周辺の画像を画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理された車両周辺の画像に基づいて、道路上方に高架道路があるか否かを検出する高架道路検出手段と、前記画像処理された車両周辺の画像に基づいて、道路側方に街灯列があるか否かを検出する街灯列検出手段との少なくとも一方を備えて、前記高架道路検出手段によって、道路上方に高架道路があると検出された場合、前記車両は高架道路下の道路を走行していると認識し、前記街灯列検出手段によって、道路側方に街灯列があると検出された場合、前記車両は高架道路を走行していると認識する走行道路認識手段と、
を備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 昼間であるか夜間であるかを判定する昼夜判定手段を備え、
前記昼夜判定手段によって昼間であると判定された場合、前記高架道路検出手段は、前記画像処理された車両周辺の画像内において、画像上方の範囲に輝度の低い画素の集まりがあり、その画素の集まりが高架道路に対応するパターンをなしている場合、道路上方に高架道路があると検出することを特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。 - 前記高架道路検出手段は、画像中央位置、無限遠点位置、及び遠方道路位置の少なくともいずれか1つから画像上部に道路方向に延びる線が存在する場合、道路上方に高架道路があると検出することを特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記車両周辺の画像に基づいて、高架道路の形状を認識する高架道路形状認識手段と、
自車両が走行している自車両道路の形状を認識する自車両道路形状認識手段とを備え、
前記高架道路検出手段は、前記認識された高架道路の形状と自車両道路の形状とが類似する場合、道路上方に高架道路があると検出することを特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。 - 昼間であるか夜間であるかを判定する昼夜判定手段を備え、
前記昼夜判定手段によって夜間であると判定された場合、前記街灯列検出手段は、前記画像処理された車両周辺の画像内において、画像上の地平線位置よりも上部にある光点が、等間隔で規則正しく並んでいる場合、道路側方に街灯列があると検出することを特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。 - 昼間であるか夜間であるかを判定する昼夜判定手段を備え、
前記昼夜判定手段によって昼間であると判定された場合、前記街灯列検出手段は、前記画像処理された車両周辺の画像内において、画像上の地平線位置よりも上部に垂直の直線が、等間隔で規則正しく並んでいる場合、道路側方に街灯列があると検出することを特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。 - 前記車載カメラは、白線認識カメラであることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2005255379A JP2007071539A (ja) | 2005-09-02 | 2005-09-02 | 車載ナビゲーション装置 |
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JP2005255379A JP2007071539A (ja) | 2005-09-02 | 2005-09-02 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2007071539A true JP2007071539A (ja) | 2007-03-22 |
Family
ID=37933122
Family Applications (1)
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2005
- 2005-09-02 JP JP2005255379A patent/JP2007071539A/ja active Pending
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