JP2005055192A - 走行道路特定装置および走行道路特定方法 - Google Patents
走行道路特定装置および走行道路特定方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】認識走行道路前方の道路状況と自車両の走行状態とを利用して、道路特定の精度を向上すること。
【解決手段】制御部５が、位置情報と記憶部７に記憶された地図データから自車両が走行している道路を特定し、走行道路特定部６ａに出力する。走行道路特定部６ａは、自車両近傍に高架道路が存在する場合には速度センサ４から入力される自車両の走行速度とＶＩＣＳ受信機３から入力される渋滞の有無および他車両の走行速度とを取得する。走行道路特定部６ａは、取得した自車両の走行速度、渋滞の有無および他車両の走行速度から現在特定している道路（認識走行道路）が適切か否かを判断し、適切でない場合には制御部５に修正命令を出力する。制御部５は修正命令が入力されたならば認識走行道路を修正し、自車両の位置、道路交通情報等を表示部８に表示させる。
【選択図】 図１
【解決手段】制御部５が、位置情報と記憶部７に記憶された地図データから自車両が走行している道路を特定し、走行道路特定部６ａに出力する。走行道路特定部６ａは、自車両近傍に高架道路が存在する場合には速度センサ４から入力される自車両の走行速度とＶＩＣＳ受信機３から入力される渋滞の有無および他車両の走行速度とを取得する。走行道路特定部６ａは、取得した自車両の走行速度、渋滞の有無および他車両の走行速度から現在特定している道路（認識走行道路）が適切か否かを判断し、適切でない場合には制御部５に修正命令を出力する。制御部５は修正命令が入力されたならば認識走行道路を修正し、自車両の位置、道路交通情報等を表示部８に表示させる。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定装置および走行道路特定方法に関し、特に、高架道路近傍で自車両の走行道路を精度良く特定することができる走行道路特定装置および走行道路特定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して自車両の位置を特定し、その位置を道路地図と共にディスプレイ上に表示するナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
ところが、従来のナビゲーション装置で利用するＧＰＳは、自車両の位置する高さを精度良く検出することができない。また、自車両が高架道路近傍で走行する場合には、高架道路と高架道路下の道路とでは高さの差が数メートル程度しかない。従って、自車両が走行している道路を必ずしも正確に特定することができなかった。そのため、自車両が走行していると認識している道路（認識走行道路）と、実際に走行している道路（実走行道路）が一致しない場合が発生していた。
【０００４】
この問題を解決するための具体的な手法の一つとして、特許文献１に開示された道路種別判定装置では、自車両が一般道路上と高速道路上とのどちらで走行しているのかを判断する際に、一般道路で走行する自車両の動作の規則性に着目し、自車両が一定速度で移動した後、一定時間以内もしくは一定距離以内に停止するという一般道路上で走行する車両の典型的な動作を連続的に行った場合には、自車両が一般道路を走行していると判断していた。
【０００５】
また、特許文献２に開示されたナビゲーション装置では、自車両が一般道路上と高速道路上とのどちらで走行しているのかを判断する際に、自車両周辺にインターチェンジが存在するか否かを地図データから検出し、検出結果と自車両の走行速度とに基づいて自車両が一般道路を走行しているのか高速道路を走行しているのかを判断していた。
【０００６】
また、特許文献３に開示された車載ナビゲーション装置では、高速道路などの特定道路網と一般道路地図とを別々に記憶しておき、自車両の近傍に高速道路と一般道路とが存在し、かつ自車両の走行速度が一定速度以上である場合に特定道路網のみを利用して、自車両位置の誤表示対策を行っていた。
【０００７】
一方、従来のナビゲーション装置には、特許文献４に開示されているように、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を搭載したナビゲーション装置もある。ＶＩＣＳを利用した位置精度向上の具体的な手法の一つに、特許文献５に開示されているナビゲーション装置がある。
【０００８】
この特許文献５に開示されたナビゲーション装置は、道路に設置されたビーコンを利用して自車両が走行している走行道路を特定していた。具体的には受信したビーコン信号からビーコンの設置された道路を割り出し、その割り出された道路を走行道路としていた。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１−３４９７３４号公報
【特許文献２】
特開平８−３０４０９３号公報
【特許文献３】
特開平７−２２９７４９号公報
【特許文献４】
特開平１０−８２６４８号公報
【特許文献５】
特開平１１−２８１３８１号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自車両の走行速度から走行道路を特定するナビゲーション装置では、道路状況によって走行速度が大きく変化するため走行道路を必ずしも正確に特定できなかった。具体的には、走行速度で自車両の位置が高速道路上か一般道路上かを判断する際に、自車両が走行している高速道路上で渋滞が発生し、自車両の速度が著しく低下した場合には、誤って一般道路上に自車両が走行していると判断してしまう。すなわち、実走行道路が高速道路であるにも関わらず、一般道路を認識走行道路としてしまう。
【００１１】
また、道路が重複する状況は高速道路と一般道路とに限られるものではなく、例えば、高架道路上の一般道路に高架道路下の一般道路が並行している場合など複数の一般道路が重複する場合があり、この重複した一般道路でも自車両の走行道路を正確に表示する必要がある。
【００１２】
しかし、重複した一般道路の上方と下方との道路上では、自車両の走行速度差が高速道路上と一般道路上との走行速度差のように顕著に表れない。そのため、従来のナビゲーション装置は、自車両の走行している道路を正確に特定することができなかった。
【００１３】
一方、ＶＩＣＳデータを利用して自車両の走行道路を特定する場合にも、設置条件等により重複した一般道路の各道路すべてにビーコンを設置できない場合があるため正確な走行道路を判断できない。また自車両走行中にビーコン信号が受信できない場合には自車両の走行道路を特定することができなかった。
【００１４】
すなわち、従来のナビゲーション装置は、自車両が走行している道路を必ずしも正確に特定できないという問題があった。従って、自車両が走行している道路が高架道路を含む重複した一般道路の場合や、ビーコンが重複した一般道路の各道路すべてに設置されていなくとも現に自車両が走行している道路を正確に判断し、自車両が走行している道路状況にも対応することが非常に重要な課題となっていた。つまり、実走行道路と認識走行道路とを精度良く一致させることが求められていた。
【００１５】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、道路状況に対応し、自車両が走行している道路特定の精度を向上させた走行道路特定装置および走行道路特定方法を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る走行道路特定装置は、自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定装置において、前記自車両近傍の道路の道路状況を取得する道路状況取得手段と、前記自車両の走行速度を測定する走行速度測定手段と、前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路を修正する走行道路修正手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１７】
この請求項１の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データから走行道路を特定し、自車両が走行している道路近傍の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、この走行速度と道路状況とをもとに自車両の走行している走行道路を修正する。
【００１８】
また、請求項２の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１の発明において、前記道路状況取得手段は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正手段は、前記走行道路に渋滞が発生中で、かつ前記自車両の走行速度が他車両の走行速度より大きい場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００１９】
この請求項２の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生中で、かつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００２０】
また、請求項３の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１または２の発明において、前記道路状況取得手段は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正手段は、前記走行道路に渋滞が発生しておらず、かつ前記自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００２１】
この請求項３の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００２２】
また、請求項４の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１，２または３の発明において、前記走行道路修正手段は、前記走行道路を修正する場合に、修正前の走行道路の上方もしくは下方に位置する道路を修正後の走行道路とすることを特徴とする。
【００２３】
この請求項４の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、道路状況や走行速度等から特定している走行道路が適切か否か判断し、走行道路を修正する場合には、修正前の走行道路の上方もしくは下方に位置する道路を修正後の走行道路とする。
【００２４】
また、請求項５の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１〜４の発明において、前記自車両の近傍の明るさを照度情報として取得する照度取得手段をさらに備え、前記走行道路修正手段は、前記照度情報をさらに用いて前記走行道路を修正するか否かを判定することを特徴とする。
【００２５】
この請求項５の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両の近傍の明るさを照度情報として取得し、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、道路状況や走行速度等から特定している走行道路が適切か否か峻別できない場合には、取得した照度情報を用いて走行道路を修正するか否かを判断する。
【００２６】
また、請求項６の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１〜５の発明において、前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路上における自車両の走行位置を推測する走行位置推測手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２７】
この請求項６の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得不能になり、自車両の現在位置が特定できなくなった場合には、自車両が走行している走行道路前方の道路状況と走行速度とをもとにして自車両の走行位置を推測する。
【００２８】
また、請求項７の発明に係る走行道路特定装置は、請求項６の発明において、前記走行位置推測手段は、前記道路状況として前記走行道路における渋滞の発生が示された場合に、該渋滞の範囲および渋滞中の車両の速度から前記自車両の走行位置を推測することを特徴とする。
【００２９】
この請求項７の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得不能になり、自車両の現在位置が特定できなくなった際に、走行道路前方での渋滞の有無を取得し、渋滞が発生している場合には、渋滞が発生している範囲と渋滞中の車両の速度とをもとにして自車両の走行位置を推測する。
【００３０】
また、請求項８の発明に係る走行道路特定装置は、請求項６または７の発明において、前記走行位置推測手段は、前記道路状況として前記走行道路に渋滞が発生していないことが示された場合に、前記地図データおよび前記走行速度から前記自車両の走行位置を推測することを特徴とする。
【００３１】
この請求項８の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得不能になり、自車両の現在位置が特定できなくなった際に、走行道路前方での渋滞の有無を取得し、渋滞が発生していない場合には、地図データ、自車両の走行速度および走行時間をもとにして自車両の走行位置を推測する。
【００３２】
また、請求項９の発明に係る走行道路特定装置は、請求項６，７または８の発明において、前記走行位置推測手段は、前記位置情報の取得が中断した場合に、取得された最新の位置情報を起点として前記走行位置を推測することを特徴とする。
【００３３】
この請求項９の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両の位置情報の取得が中断した場合に、取得された最新の位置情報を起点として走行道路前方の道路状況、走行速度および走行時間から走行位置を推測する。
【００３４】
また、請求項１０の発明に係る走行道路特定方法は、自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定方法において、前記自車両近傍の道路の道路状況を取得する道路状況取得工程と、前記自車両の走行速度を測定する走行速度測定工程と、前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路を修正する走行道路修正工程と、を含んだことを特徴とする。
【００３５】
この請求項１０の発明によれば、走行道路特定方法は、位置情報と地図データから走行道路を特定し、自車両が走行している道路近傍の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、この走行速度と道路状況とをもとに自車両の走行している走行道路を修正する。
【００３６】
また、請求項１１の発明に係る走行道路特定方法は、請求項１０の発明において、前記道路状況取得工程は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正工程は、前記走行道路に渋滞が発生中で、かつ前記自車両の走行速度が他車両の走行速度より大きい場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００３７】
この請求項１１の発明によれば、走行道路特定方法は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生中で、かつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００３８】
また、請求項１２の発明に係る走行道路特定方法は、請求項１０または１１の発明において、前記道路状況取得工程は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正工程は、前記走行道路に渋滞が発生しておらず、かつ前記自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００３９】
この請求項１２の発明によれば、走行道路特定方法は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る走行道路特定装置および走行道路特定方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、走行道路は自車両が走行している道路であるが、車両側が自車両が走行していると認識している道路と、実際に車両が走行している道路は異なる場合がある。以下、「車両側が自車両が走行していると認識している道路」を「認識走行道路」と表記し、「実際に車両が走行している道路」を「実走行道路」と表記する。
【００４１】
（実施の形態１）
まず、本実施の形態１にかかる走行道路特定の概念について説明する。実施の形態１に示すナビゲーション装置は、認識走行道路前方の道路状況を取得するとともに自車両の走行速度を測定する。そして、道路状況と走行速度とをもとに認識走行道路が適切か否かを判断し、適切でない場合には認識走行道路を近傍の道路に修正する。
【００４２】
図１は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２、ＶＩＣＳ受信機３、車速センサ４、表示部８および入力部９に接続される。
【００４３】
ＧＰＳ受信機２は、人工衛星から発信される位置情報を取得し、ナビゲーション装置１に出力する。ＶＩＣＳ受信機２は、電波ビーコン、光ビーコンおよびＦＭ放送局から送信される道路交通情報を受信し、ナビゲーション装置１に出力する。車速センサ４は、自車両の走行速度を測定し、ナビゲーション装置１に出力する。入力部９は、ユーザーからの入力操作を受け付けるインターフェースであり、例えば目的地等が入力されたならばナビゲーション装置１に出力する。
【００４４】
ナビゲーション装置１は、入力された位置情報、道路交通情報および走行速度を利用して、自車両の位置を特定し、表示部８に自車両の位置、道路交通情報および目的地までの経路等を表示させる。
【００４５】
ナビゲーション装置１は、その内部に制御部５、道路補正部６および記憶部７を有する。制御部５は、自車両の現在位置、道路交通情報および目的地までの経路情報等を表示部８に出力する。制御部５は、その内部に自車位置特定部５ａ、ＶＩＣＳ処理部５ｂおよびナビゲーション処理部５ｃを有する。
【００４６】
自車位置特定部５ａは、ＧＰＳ受信機２から入力された位置情報と記憶部７内の地図データ記憶部７ａに記憶された地図データとをもとにして自車両の位置を特定する。また、自車位置特定部５ａは、道路補正部６から認識走行道路の修正命令が入力された場合に現在特定している認識走行道路を修正する。
【００４７】
ここで、修正前の認識走行道路と修正後の認識走行道路について説明する。自車両近傍で高架道路と高架道路下の道路とが平行している場所で、修正前の認識走行道路が高架道路ならば、修正後の認識走行道路は高架道路下の道路となる。また、修正前の認識走行道路が高架道路下の道路ならば、修正後の認識走行道路は高架道路となる。
【００４８】
ＶＩＣＳ処理部５ｂは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報をもとに自車両近傍の交通情報を検出する。ナビゲーション処理部５ｃは、入力部９から目的地等が入力された場合に、記憶部７に記憶されている地図データから目的地までの経路を検出する。
【００４９】
道路補正部６は、その内部に走行道路特定部６ａを有する。走行道路特定部６ａは、制御部５から自車両の周辺情報を常に取得する。この周辺情報から走行道路特定部６ａは、自車両近傍に高架道路やインターチェンジ等が含まれているか否かを判定する。
【００５０】
そして、自車両が高架道路近傍で走行する場合には、車速センサ４から入力される走行速度とＶＩＣＳ受信機３とから入力される道路交通情報を取得する。ここで、走行道路特定部６ａが取得する道路交通情報は、認識走行道路前方での渋滞の有無と、認識走行道路前方で走行している他車両の走行速度を示す交通速度である。以下、認識走行道路前方で走行している他車両の走行速度を交通速度という。
【００５１】
そして、走行道路特定部６ａは、自車両の走行速度、渋滞の有無および交通速度をもとにして現在の認識走行道路が適切か否か判断し、適切でない場合には認識走行道路を修正する。具体的には、認識走行道路前方で渋滞が発生しているにも関わらず、交通速度よりも自車両の走行速度が大きい場合には、現在特定している認識走行道路は適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。
【００５２】
また、走行道路特定部６ａは、高架道路近傍の認識走行道路前方で渋滞が発生していないにも関わらず、自車両の走行速度が交通速度以下で、かつ走行速度と交通速度との差が一定以上の場合にも現在特定している認識走行道路は適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。
【００５３】
つぎに、ナビゲーション装置１の処理動作について説明する。図２は、ナビゲーション装置１の処理動作を説明するフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置動作中に繰り返し実行される。同図に示すように自車位置特定部５ａは、ＧＰＳ受信機２から位置情報を取得し、地図データ記憶部７ａから地図データを取得する。そして位置情報と地図データとをもとに自車位置を特定する（ステップＳ１０１）。
【００５４】
その後、走行道路特定部６ａは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報から交通速度を取得する（ステップＳ１０２）。また、走行道路特定部６ａは、道路交通情報から認識走行道路前方で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、自車両の走行速度が交通速度以下でかつ走行速度と交通速度との差が一定以上かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００５５】
自車両の走行速度が交通速度より大きいまたは走行速度と交通速度との差が一定値よりも小さい場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切である（認識走行道路と実走行道路とが一致する）と判断する。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わずに自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５６】
一方、自車両の走行速度が交通速度以下でかつ走行速度と交通速度との差が一定値以上の場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正し（ステップＳ１０６）、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５７】
また、認識走行道路前方で渋滞が発生している場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、走行道路特定部６ａは、自車両の走行速度が交通速度以上か否か判定する（ステップＳ１０５）。走行速度が交通速度より小さい場合は（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切である（認識走行道路と実走行道路とが一致する）と判断する。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５８】
一方、走行速度が交通速度以上の場合は（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正する（ステップＳ１０６）。制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５９】
上述してきたように、本実施の形態１にかかるナビゲーション装置１では、認識走行道路前方の渋滞情報、交通速度および自車両の走行速度を取得する。そして、走行道路特定部６ａは、取得した渋滞情報、交通速度および走行速度から現在の認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路とが一致するか否か）を判断し、適切でないと判断した場合に自車位置特定部５ａは認識走行道路の修正を行う。そのため、高架道路と高架道路下の道路とが平行している場所等であっても、自車両が現在走行している道路を精度良く特定することができる。すなわち、認識走行道路と実走行道路とを精度良く一致させることができる。
【００６０】
なお、実施の形態１で示したフローチャートでは、自車両が高架道路等の近傍に位置していることを前提にして認識走行道路が適切か否か判断した。しかし、自車両が高架道路等の近傍に位置していない場合には、走行道路特定部６ａは認識走行道路が適切か否かの判断を行わない構成としてもよい。このように、高架道路近傍のみで認識走行道路が適切か否かの判断を行うことで、ナビゲーション装置１は、必要なときにだけ認識走行道路を修正することになり、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【００６１】
また、実施の形態１では、上下に重複した道路について認識走行道路が適切か否かを判断し、認識走行道路を必要に応じて修正したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば平行に並んだ複数の道路についても現在の認識走行道路が適切か否か判断し修正することができる。
【００６２】
（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。この実施の形態２では、認識走行道路前方の渋滞の有無、交通速度および走行速度だけでなく自車両近傍の明るさをさらに利用して現在の認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路とが一致するか否か）を判断し、認識走行道路を修正するように構成している。
【００６３】
また、実施の形態２では速度テーブルを利用する。この速度テーブルは、特定している認識走行道路が適切か否かを判定する際の指標となる指標値を記録している。認識走行道路前方の交通状況および認識走行道路の制限速度をもとに速度テーブルから指標値を検出し、この指標値と自車両の走行速度とを比較することによって認識走行道路が適切か否かを判断する。
【００６４】
また、速度テーブルを用いて指標値と走行速度とを比較する際に、走行速度が所定範囲内に含まれる場合には自車両近傍の明るさを利用して認識走行道路が適切か否かを判断する。
【００６５】
図３は、本発明の実施の形態２にかかるナビゲーション装置２０の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、ナビゲーション装置２０は、照度センサ２２に接続され、記憶部２１は、地図データ記憶部２１ａ、速度記憶部２１ｂおよび照度記憶部２１ｃを有し、道路補正部２３は、走行道路特定部２３ａを有する。その他の構成および動作は、実施の形態１に示したナビゲーション装置１と同様であるので同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６６】
照度センサ２２は、自車両近傍の明るさの度合いを示す照度を取得し、ナビゲーション装置１に出力する。
【００６７】
地図データ記憶部２１ａは、実施の形態１で示した地図データ記憶部７ａと同様に地図データを記憶している。速度記憶部２１ｂは、速度テーブルを記憶している。具体的には図４に示すように、認識走行道路における制限速度と渋滞発生時の車両の交通速度を示す渋滞速度とから、認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路と一致するか否か）の指標となるＶ１およびＶ２を記憶している。
【００６８】
より詳細には、渋滞速度が「１０ｋｍ／ｈ未満」である場合、認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「２０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「２０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「２０ｋｍ／ｈ」となる。
【００６９】
また、渋滞速度が「１０ｋｍ／ｈ以上」かつ「２０ｋｍ／ｈ未満」である場合、認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「３０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「３０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」のならば、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「３０ｋｍ／ｈ」となる。
【００７０】
また、渋滞速度が「２０ｋｍ／ｈ以上」かつ「３０ｋｍ／ｈ以下」である場合、認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となる。
【００７１】
また、認識走行道路で渋滞が発生していない場合は、図４の「渋滞なし」の行とその行に対応する制限速度からＶ１およびＶ２を検出する。具体的には、認識走行道路で渋滞が発生しておらず認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」の場合には、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」の場合には、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」の場合には、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となる。
【００７２】
照度記憶部２１ｃは、所定時間ごとに平均された照度を示す基準照度値を記憶する。また、照度記憶部２１ｃは、新たに基準照度値を記憶するたびに、現在記憶している基準照度値を更新し、常に最新の基準照度値を記憶する。
【００７３】
走行道路特定部２３ａは、制御部５から自車両の周辺情報を常に取得する。この周辺情報から走行道路特定部２３ａは、自車両近傍に高架道路やインターチェンジ等が含まれているか否かを判定する。そして、自車両が高架道路近傍で走行する場合には、車速センサ４から入力される走行速度とＶＩＣＳ受信機３とから入力される道路交通情報を取得する。
【００７４】
つぎに、走行道路特定部２３ａは取得した道路交通情報に含まれる認識走行道路の制限速度と渋滞速度とをもとに、速度記憶部２１ｂに記憶された速度テーブルから指標値を検出する。走行道路特定部２３ａは、指標値と走行速度とを利用して認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路と一致するか否か）判断し、適切でない場合には制御部５に修正命令を出力する。
【００７５】
一方、走行速度が所定範囲に含まれる場合には、自車両近傍の照度と基準照度値とに基づいて現在の認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路と一致するか否か）判断し、適切でない場合には制御部５に修正命令を出力する。
【００７６】
つぎに、ナビゲーション装置２０の処理動作を説明する。図５は、ナビゲーション装置２０の処理動作を説明するフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置動作中に繰り返し実行される。同図に示すように自車位置特定部５ａは、ＧＰＳ受信機２から位置情報を取得し、地図データ記憶部２１ａから地図データを取得する。そして位置情報と地図データをもとに自車位置を特定する（ステップＳ２０１）。
【００７７】
その後、走行道路特定部２３ａは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報をもとに認識走行道路前方で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、認識走行道路の制限速度をもとにして走行道路特定部２３ａが速度記憶部２１ｂからＶ１およびＶ２を検出する（ステップＳ２０３）。
【００７８】
そして、走行道路特定部２３ａは、走行速度がＶ１以上か否か判定し（ステップＳ２０４）、走行速度がＶ１以上の場合には認識走行道路を適切である（認識走行道路と実走行道路と一致する）と判断する（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）。そして、制御部５は認識走行道路の修正を行わず自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００７９】
一方、走行速度がＶ１より小さい場合には（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、走行速度がＶ２以下か否か判定する（ステップＳ２０５）。走行速度がＶ２以下の場合は（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは、認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）と判断し、制御部５に認識走行道路の修正命令を出力する。そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正する（ステップＳ２１０）。その後、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８０】
ところで、走行速度がＶ２より大きい場合は（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは、基準照度値をもとにして認識走行道路を判断し、必要に応じて制御部５に修正命令を出力する。修正命令が入力された場合には制御部５は認識走行道路を修正する（ステップＳ２０９）。そして、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８１】
一方、認識走行道路前方で渋滞が発生している場合には（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、認識走行道路の制限速度と渋滞速度とをもとにして走行道路特定部２３ａが速度記憶部２１ｂからＶ１およびＶ２を検出し（ステップＳ２０６）、走行速度がＶ２以下か否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００８２】
走行速度がＶ２以下の場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは、認識走行道路を適切であると判断する。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８３】
一方、走行速度がＶ２より大きい場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、走行速度がＶ１以上か否か判断する（ステップＳ２０８）。そして走行速度がＶ１以上の場合には（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは、認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）と判断し、制御部５に認識走行道路の修正命令を出力する。
【００８４】
そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正する（ステップＳ２１０）。その後、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８５】
一方、走行速度がＶ１より小さい場合には（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは、基準照度値をもとにして認識走行道路を判断し、必要に応じて制御部５に修正命令を出力する。修正命令が入力された場合には制御部５は、認識走行道路を修正する（ステップＳ２０９）。そして、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８６】
つぎに、図５で示した照度をもとに認識走行道路を判定する動作について詳しく説明する。図６は、ナビゲーション装置が照度をもとに認識走行道路を判定する処理動作を説明するフローチャートである。同図に示すように走行道路特定部２３ａは、制御部５から入力される自車両の周辺情報から自車両がインターチェンジ入口近傍に位置しているか否か判定する（ステップＳ３０１）。
【００８７】
自車両が、インターチェンジ近傍に位置していない場合には（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、照度記憶部２１ｃから基準照度値を取得する（ステップＳ３０２）。その後、走行道路特定部２３ａは、照度センサからの照度が基準照度値以上か否か判定する（ステップＳ３０３）。
【００８８】
照度が基準照度値より小さい場合には（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、実走行道路は照度の値が高架道路より小さい高架道路下の一般道路であると判断する（ステップＳ３０９）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路か否か判定する（ステップＳ３１０）。現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路である（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合には（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００８９】
一方、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）場合には（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路下の一般道路に修正し（認識走行道路と実走行道路と一致させ）（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９０】
一方、照度が基準照度値以上の場合には（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、実走行道路は照度の値が高架道路下の一般道路よりも大きい高架道路であると判断する（ステップＳ３０６）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路か否か判定する（ステップＳ３０７）。現在の認識走行道路が高架道路である（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合には（ステップＳ３０７，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００９１】
一方、現在の認識走行道路が高架道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）場合には（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路に修正し（認識走行道路と実走行道路と一致させ）（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９２】
一方、自車両が、インターチェンジ近傍に位置している場合には（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、インターチェンジ近傍の照度を取得し、基準照度値とする（ステップＳ３０４）。
【００９３】
従って、インターチェンジ入口近傍に自車両が位置する場合には、照度記憶部２１ｃに記憶された基準照度値を使用しない。すなわち、インターチェンジ入口近傍で取得した照度とインターチェンジ入口通過後の照度との変化をもとにして実走行道路を判断する。
【００９４】
インターチェンジ入口近傍を自車両が通過後、走行道路特定部２３ａは、照度センサからの照度が基準照度値以下か否か判定する（ステップＳ３０５）。照度が基準照度値より大きい場合には（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、実走行道路は照度の値が高架道路下の一般道路よりも大きい高架道路であると判断する（ステップＳ３０６）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路か否か判断する（ステップＳ３０７）。認識走行道路が高架道路の場合（認識走行道路と実走行道路と一致する場合）は（ステップＳ３０７，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００９５】
一方、現在の認識走行道路が高架道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合は（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは、制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路に修正し（認識走行道路と実走行道路と一致させ）（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９６】
一方、照度が基準照度値以下の場合には（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、照度の値が高架道路よりも小さい高架道路下の一般道路であると判断する（ステップＳ３０９）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路か否か判定する（ステップＳ３１０）。現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路である（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合には（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００９７】
一方、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）場合には（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路下の一般道路に修正し（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９８】
上述してきたように、本実施の形態２にかかるナビゲーション装置２０では、道路の渋滞の有無、交通速度および走行速度だけでなく自車両近傍の照度をさらに利用して認識走行道路を修正している。そのため、道路状況と走行速度とから実走行道路が峻別できない場合であっても、照度を利用することにより現在の実走行道路が高架道路と高架道路下の一般道路とのどちらの道路か判断可能であり、実走行道路特定の精度を向上することができる。
【００９９】
なお、実施の形態１および実施の形態２では、走行道路特定を行う際に、高架道路と高架道路下の一般道路とのどちらの道路が実走行道路なのかを判断したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば高速道路と一般道路とを判定する場合でも利用できることは言うまでもない。
【０１００】
また、実施の形態２のフローチャートは、実施の形態１で示したフローチャートと同様に自車両が高架道路等の近傍に位置していることを前提に認識走行道路を修正するか否か判断した。しかし、自車両が高架道路等の近傍に位置していない場合には、走行道路特定部２３ａは認識走行道路が適切か否かの判断を行わない構成としてもよい。このように、高架道路近傍のみで認識走行道路が適切か否かの判断を行うことで、ナビゲーション装置２０は、必要なときにだけ認識走行道路を修正することになり、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【０１０１】
（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。実施の形態３に示すナビゲーション装置は、人工衛星との通信によって位置情報を取得できなくなった場合に、認識走行道路の渋滞の発生場所、交通速度、自車両の走行速度および走行時間を利用して自車両の現在位置を推測する。
【０１０２】
図７は、本実施の形態３にかかるナビゲーション装置の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、ナビゲーション装置３０は、道路補正部３１の内部に走行道路特定部３１ａに加えて現在位置算出部３１ｂを有する。その他の構成および動作は、実施の形態１に示したナビゲーション装置１と同様であるので同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０３】
走行道路特定部３１ａは実施の形態１で示した走行道路特定部６ａと同様の処理を行う。現在位置算出部３１ｂは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される認識走行道路前方の渋滞場所、交通速度および自車両の走行速度に基づいて現在の自車両位置を算出し、制御部５に出力する。
【０１０４】
つぎに、ナビゲーション装置３０による自車両の位置推測の概念について図８および図９を用いて説明する。図８は、自車両４２がトンネル４０に進入し、ナビゲーション装置３０が位置情報を受信できない状況を示している。認識走行道路前方に渋滞が発生している場合には、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報をもとに渋滞発生場所４１と、渋滞発生場所４１における交通速度とを取得する。そして、取得した渋滞発生場所４１と交通速度とから自車両の現在位置４３を推測する。
【０１０５】
一方、図９に示すように自車両が位置情報を取得できないトンネル４０に進入し、認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には、自車両５１の走行速度と走行時間とから自車両の現在位置５２を推測する。
【０１０６】
つぎに、ナビゲーション装置３０の処理動作を説明する。図１０は、ナビゲーション装置３０の処理動作を説明するフローチャートである。同図に示すように制御部５は、人工衛星との通信によって位置情報を受信可能か否か判定する（ステップＳ４０１）。
【０１０７】
位置情報が受信可能ならば（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、自車位置特定部５ａは、位置情報と地図データとから地図上の自車位置を特定し（ステップＳ４０２）、自車位置を表示して処理を終了する（ステップＳ４０７）。
【０１０８】
一方、位置情報が受信不可能ならば（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、現在位置算出部３１ｂは、位置情報が受信できなくなる直前の最新の自車位置を自車位置特定部５ａから取得する（ステップＳ４０３）。
【０１０９】
その後、現在位置算出部３１ｂは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報から認識走行道路前方で渋滞が発生しているか否か判定する（ステップＳ４０４）。渋滞が発生していなければ（ステップＳ４０４，Ｎｏ）、現在位置算出部３１ｂは、取得した最新の自車位置５１を起点として走行速度と走行時間とから自車両の現在位置５２を推測する（ステップＳ４０５）。そして、現在位置算出部３１ｂは、推測した自車位置５２を制御部５に出力し、表示部８に自車位置を表示させ処理を終了する（ステップＳ４０７）。
【０１１０】
ところで、渋滞が発生していれば（ステップＳ４０４，Ｙｅｓ）、現在位置算出部３１ｂは、取得した最新の自車位置４２を起点として渋滞場所４１、渋滞場所における他車両の交通速度に応じて自車両の現在位置４３を推測する（ステップＳ４０６）。そして、現在位置算出部３１ｂは、推測した自車位置４２を制御部５に出力し、表示部８に自車位置を表示させ処理を終了する（ステップＳ４０７）。なお、図１０のフローチャートに示した処理は、ナビゲーション装置の動作中、常に繰り返し実行される。
【０１１１】
上述してきたように、本実施の形態３にかかるナビゲーション装置３０は、位置情報が取得できず認識走行道路前方で渋滞が発生している場合には、ＶＩＣＳ受信機３から入力される認識走行道路前方の渋滞場所４１、交通速度および自車両の走行速度に基づいて現在の自車両位置４３を推測している。
【０１１２】
また、位置情報が取得できず認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には、自車両の走行速度と走行時間とに基づいて現在の自車両位置５２を推測する。そのため、ナビゲーション装置３０は、トンネルのような位置情報が受信できない場所でも自車両の位置を精度良く推測することができる。
【０１１３】
また、現在位置算出部３１ｂは、現在の自車位置を推測する際に、位置情報が取得できなくなった時点での自車両位置を起点として現在の自車両位置を推測したが、これに限定されるものではない。例えば現在位置算出部３１ｂが算出した自車両位置を起点として新たに自車両位置を推測する構成にしても良い。なお、トンネル内等で曲がり角が多く存在する場合には、現在位置算出部３１ｂは、ハンドルの舵角を利用して道路の位置を補正するように構成してもよい。
【０１１４】
また、実施の形態１、２および３では、ＧＰＳから自車両の位置情報を取得するように構成しているが、本発明はこれに限定されるものではなくＧＰＳ以外の手段から位置情報を取得するように構成しても良い。
【０１１５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両の位置情報と地図データとから自車両の走行道路を特定し、自車両近傍の道路の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、取得した近傍の道路状況と走行速度とをもとに認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１１６】
また、請求項２の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生中でかつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１１７】
また、請求項３の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１１８】
また、請求項４の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路を修正する場合に修正前の認識走行道路の上方もしくは下方に位置する道路を修正後の認識走行道路とするので、高架道路下に一般道路が並行するような複数の一般道路が重複する場所等でも現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるとういう効果を奏する。
【０１１９】
また、請求項５の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両近傍の明るさを照度情報としてさらに取得し、認識走行道路前方の道路状況、自車両の走行速度および照度情報をもとにして認識走行道路を修正するので、道路状況と自車両の走行速度とから実走行道路を峻別できない場合でも照度を利用して道路を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２０】
また、請求項６の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方の道路状況と自車両の走行速度とをもとに自車両の走行位置を推測するので、ＧＰＳ等から位置情報が取得できなくとも自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２１】
また、請求項７の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方で渋滞の発生が示された場合に、渋滞の範囲および渋滞中の車両の速度から自車両の走行位置を推測するので、渋滞中の道路を走行中の自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２２】
また、請求項８の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方で渋滞が発生していないことが示された場合に、地図データおよび走行速度から自車両の走行位置を推測するので、ＧＰＳ等から位置情報が取得できなくとも精度良く自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２３】
また、請求項９の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得できなくなった場合に、取得された最新の位置情報を起点として自車両の走行位置を推測するので、過去にＧＰＳ等から取得した位置情報を最大限に利用して自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２４】
また、請求項１０の発明によれば、走行道路特定方法は、自車両の位置情報と地図データとから自車両の走行道路を特定し、自車両近傍の道路の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、取得した近傍の道路状況と走行速度とをもとに認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定方法が得られるという効果を奏する。
【０１２５】
また、請求項１１の発明によれば、走行道路特定方法は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生中でかつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定方法が得られるという効果を奏する。
【０１２６】
また、請求項１２の発明によれば、走行道路特定方法は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定方法が得られるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態１にかかるナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】本実施の形態１にかかるナビゲーション装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【図３】本実施の形態２にかかるナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図４】速度テーブルを説明する説明図である。
【図５】本実施の形態２にかかるナビゲーション装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置が照度をもとに実走行道路を判定する処理動作を説明するフローチャートである。
【図７】本実施の形態３にかかるナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図８】認識走行道路前方で渋滞が発生している場合のナビゲーション装置による自車両の位置推測の概念を説明する説明図である。
【図９】認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合のナビゲーション装置による自車両の位置推測の概念を説明する説明図である。
【図１０】本実施の形態３にかかるナビゲーション装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１，２０，３０ ナビゲーション装置
２ ＧＰＳ受信機
３ ＶＩＣＳ受信機
４ 速度センサ
５ 制御部
５ａ 自車位置特定部
５ｂ ＶＩＣＳ処理部
５ｃ ナビゲーション処理部
６，２３，３１ 道路補正部
６ａ，２３ａ，３１ａ 走行道路特定部
３１ｂ 現在位置算出部
７、２１ 記憶部
７ａ、２１ａ 地図データ記憶部
２１ｂ 速度記憶部
２１ｃ 照度記憶部
２２ 照度センサ
８ 表示部
９ 入力部
４０ トンネル
４１ 渋滞場所
４２，４３，５１，５２ 自車両
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定装置および走行道路特定方法に関し、特に、高架道路近傍で自車両の走行道路を精度良く特定することができる走行道路特定装置および走行道路特定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して自車両の位置を特定し、その位置を道路地図と共にディスプレイ上に表示するナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
ところが、従来のナビゲーション装置で利用するＧＰＳは、自車両の位置する高さを精度良く検出することができない。また、自車両が高架道路近傍で走行する場合には、高架道路と高架道路下の道路とでは高さの差が数メートル程度しかない。従って、自車両が走行している道路を必ずしも正確に特定することができなかった。そのため、自車両が走行していると認識している道路（認識走行道路）と、実際に走行している道路（実走行道路）が一致しない場合が発生していた。
【０００４】
この問題を解決するための具体的な手法の一つとして、特許文献１に開示された道路種別判定装置では、自車両が一般道路上と高速道路上とのどちらで走行しているのかを判断する際に、一般道路で走行する自車両の動作の規則性に着目し、自車両が一定速度で移動した後、一定時間以内もしくは一定距離以内に停止するという一般道路上で走行する車両の典型的な動作を連続的に行った場合には、自車両が一般道路を走行していると判断していた。
【０００５】
また、特許文献２に開示されたナビゲーション装置では、自車両が一般道路上と高速道路上とのどちらで走行しているのかを判断する際に、自車両周辺にインターチェンジが存在するか否かを地図データから検出し、検出結果と自車両の走行速度とに基づいて自車両が一般道路を走行しているのか高速道路を走行しているのかを判断していた。
【０００６】
また、特許文献３に開示された車載ナビゲーション装置では、高速道路などの特定道路網と一般道路地図とを別々に記憶しておき、自車両の近傍に高速道路と一般道路とが存在し、かつ自車両の走行速度が一定速度以上である場合に特定道路網のみを利用して、自車両位置の誤表示対策を行っていた。
【０００７】
一方、従来のナビゲーション装置には、特許文献４に開示されているように、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を搭載したナビゲーション装置もある。ＶＩＣＳを利用した位置精度向上の具体的な手法の一つに、特許文献５に開示されているナビゲーション装置がある。
【０００８】
この特許文献５に開示されたナビゲーション装置は、道路に設置されたビーコンを利用して自車両が走行している走行道路を特定していた。具体的には受信したビーコン信号からビーコンの設置された道路を割り出し、その割り出された道路を走行道路としていた。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１−３４９７３４号公報
【特許文献２】
特開平８−３０４０９３号公報
【特許文献３】
特開平７−２２９７４９号公報
【特許文献４】
特開平１０−８２６４８号公報
【特許文献５】
特開平１１−２８１３８１号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、自車両の走行速度から走行道路を特定するナビゲーション装置では、道路状況によって走行速度が大きく変化するため走行道路を必ずしも正確に特定できなかった。具体的には、走行速度で自車両の位置が高速道路上か一般道路上かを判断する際に、自車両が走行している高速道路上で渋滞が発生し、自車両の速度が著しく低下した場合には、誤って一般道路上に自車両が走行していると判断してしまう。すなわち、実走行道路が高速道路であるにも関わらず、一般道路を認識走行道路としてしまう。
【００１１】
また、道路が重複する状況は高速道路と一般道路とに限られるものではなく、例えば、高架道路上の一般道路に高架道路下の一般道路が並行している場合など複数の一般道路が重複する場合があり、この重複した一般道路でも自車両の走行道路を正確に表示する必要がある。
【００１２】
しかし、重複した一般道路の上方と下方との道路上では、自車両の走行速度差が高速道路上と一般道路上との走行速度差のように顕著に表れない。そのため、従来のナビゲーション装置は、自車両の走行している道路を正確に特定することができなかった。
【００１３】
一方、ＶＩＣＳデータを利用して自車両の走行道路を特定する場合にも、設置条件等により重複した一般道路の各道路すべてにビーコンを設置できない場合があるため正確な走行道路を判断できない。また自車両走行中にビーコン信号が受信できない場合には自車両の走行道路を特定することができなかった。
【００１４】
すなわち、従来のナビゲーション装置は、自車両が走行している道路を必ずしも正確に特定できないという問題があった。従って、自車両が走行している道路が高架道路を含む重複した一般道路の場合や、ビーコンが重複した一般道路の各道路すべてに設置されていなくとも現に自車両が走行している道路を正確に判断し、自車両が走行している道路状況にも対応することが非常に重要な課題となっていた。つまり、実走行道路と認識走行道路とを精度良く一致させることが求められていた。
【００１５】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、道路状況に対応し、自車両が走行している道路特定の精度を向上させた走行道路特定装置および走行道路特定方法を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る走行道路特定装置は、自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定装置において、前記自車両近傍の道路の道路状況を取得する道路状況取得手段と、前記自車両の走行速度を測定する走行速度測定手段と、前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路を修正する走行道路修正手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１７】
この請求項１の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データから走行道路を特定し、自車両が走行している道路近傍の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、この走行速度と道路状況とをもとに自車両の走行している走行道路を修正する。
【００１８】
また、請求項２の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１の発明において、前記道路状況取得手段は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正手段は、前記走行道路に渋滞が発生中で、かつ前記自車両の走行速度が他車両の走行速度より大きい場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００１９】
この請求項２の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生中で、かつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００２０】
また、請求項３の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１または２の発明において、前記道路状況取得手段は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正手段は、前記走行道路に渋滞が発生しておらず、かつ前記自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００２１】
この請求項３の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００２２】
また、請求項４の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１，２または３の発明において、前記走行道路修正手段は、前記走行道路を修正する場合に、修正前の走行道路の上方もしくは下方に位置する道路を修正後の走行道路とすることを特徴とする。
【００２３】
この請求項４の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、道路状況や走行速度等から特定している走行道路が適切か否か判断し、走行道路を修正する場合には、修正前の走行道路の上方もしくは下方に位置する道路を修正後の走行道路とする。
【００２４】
また、請求項５の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１〜４の発明において、前記自車両の近傍の明るさを照度情報として取得する照度取得手段をさらに備え、前記走行道路修正手段は、前記照度情報をさらに用いて前記走行道路を修正するか否かを判定することを特徴とする。
【００２５】
この請求項５の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両の近傍の明るさを照度情報として取得し、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、道路状況や走行速度等から特定している走行道路が適切か否か峻別できない場合には、取得した照度情報を用いて走行道路を修正するか否かを判断する。
【００２６】
また、請求項６の発明に係る走行道路特定装置は、請求項１〜５の発明において、前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路上における自車両の走行位置を推測する走行位置推測手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２７】
この請求項６の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得不能になり、自車両の現在位置が特定できなくなった場合には、自車両が走行している走行道路前方の道路状況と走行速度とをもとにして自車両の走行位置を推測する。
【００２８】
また、請求項７の発明に係る走行道路特定装置は、請求項６の発明において、前記走行位置推測手段は、前記道路状況として前記走行道路における渋滞の発生が示された場合に、該渋滞の範囲および渋滞中の車両の速度から前記自車両の走行位置を推測することを特徴とする。
【００２９】
この請求項７の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得不能になり、自車両の現在位置が特定できなくなった際に、走行道路前方での渋滞の有無を取得し、渋滞が発生している場合には、渋滞が発生している範囲と渋滞中の車両の速度とをもとにして自車両の走行位置を推測する。
【００３０】
また、請求項８の発明に係る走行道路特定装置は、請求項６または７の発明において、前記走行位置推測手段は、前記道路状況として前記走行道路に渋滞が発生していないことが示された場合に、前記地図データおよび前記走行速度から前記自車両の走行位置を推測することを特徴とする。
【００３１】
この請求項８の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得不能になり、自車両の現在位置が特定できなくなった際に、走行道路前方での渋滞の有無を取得し、渋滞が発生していない場合には、地図データ、自車両の走行速度および走行時間をもとにして自車両の走行位置を推測する。
【００３２】
また、請求項９の発明に係る走行道路特定装置は、請求項６，７または８の発明において、前記走行位置推測手段は、前記位置情報の取得が中断した場合に、取得された最新の位置情報を起点として前記走行位置を推測することを特徴とする。
【００３３】
この請求項９の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両の位置情報の取得が中断した場合に、取得された最新の位置情報を起点として走行道路前方の道路状況、走行速度および走行時間から走行位置を推測する。
【００３４】
また、請求項１０の発明に係る走行道路特定方法は、自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定方法において、前記自車両近傍の道路の道路状況を取得する道路状況取得工程と、前記自車両の走行速度を測定する走行速度測定工程と、前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路を修正する走行道路修正工程と、を含んだことを特徴とする。
【００３５】
この請求項１０の発明によれば、走行道路特定方法は、位置情報と地図データから走行道路を特定し、自車両が走行している道路近傍の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、この走行速度と道路状況とをもとに自車両の走行している走行道路を修正する。
【００３６】
また、請求項１１の発明に係る走行道路特定方法は、請求項１０の発明において、前記道路状況取得工程は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正工程は、前記走行道路に渋滞が発生中で、かつ前記自車両の走行速度が他車両の走行速度より大きい場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００３７】
この請求項１１の発明によれば、走行道路特定方法は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生中で、かつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００３８】
また、請求項１２の発明に係る走行道路特定方法は、請求項１０または１１の発明において、前記道路状況取得工程は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正工程は、前記走行道路に渋滞が発生しておらず、かつ前記自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする。
【００３９】
この請求項１２の発明によれば、走行道路特定方法は、位置情報と地図データとから走行道路を特定し、この走行道路で渋滞の有無および他車両の走行速度を取得し、走行道路で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合には特定している走行道路を適切でないと判断し、走行道路を修正する。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る走行道路特定装置および走行道路特定方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、走行道路は自車両が走行している道路であるが、車両側が自車両が走行していると認識している道路と、実際に車両が走行している道路は異なる場合がある。以下、「車両側が自車両が走行していると認識している道路」を「認識走行道路」と表記し、「実際に車両が走行している道路」を「実走行道路」と表記する。
【００４１】
（実施の形態１）
まず、本実施の形態１にかかる走行道路特定の概念について説明する。実施の形態１に示すナビゲーション装置は、認識走行道路前方の道路状況を取得するとともに自車両の走行速度を測定する。そして、道路状況と走行速度とをもとに認識走行道路が適切か否かを判断し、適切でない場合には認識走行道路を近傍の道路に修正する。
【００４２】
図１は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２、ＶＩＣＳ受信機３、車速センサ４、表示部８および入力部９に接続される。
【００４３】
ＧＰＳ受信機２は、人工衛星から発信される位置情報を取得し、ナビゲーション装置１に出力する。ＶＩＣＳ受信機２は、電波ビーコン、光ビーコンおよびＦＭ放送局から送信される道路交通情報を受信し、ナビゲーション装置１に出力する。車速センサ４は、自車両の走行速度を測定し、ナビゲーション装置１に出力する。入力部９は、ユーザーからの入力操作を受け付けるインターフェースであり、例えば目的地等が入力されたならばナビゲーション装置１に出力する。
【００４４】
ナビゲーション装置１は、入力された位置情報、道路交通情報および走行速度を利用して、自車両の位置を特定し、表示部８に自車両の位置、道路交通情報および目的地までの経路等を表示させる。
【００４５】
ナビゲーション装置１は、その内部に制御部５、道路補正部６および記憶部７を有する。制御部５は、自車両の現在位置、道路交通情報および目的地までの経路情報等を表示部８に出力する。制御部５は、その内部に自車位置特定部５ａ、ＶＩＣＳ処理部５ｂおよびナビゲーション処理部５ｃを有する。
【００４６】
自車位置特定部５ａは、ＧＰＳ受信機２から入力された位置情報と記憶部７内の地図データ記憶部７ａに記憶された地図データとをもとにして自車両の位置を特定する。また、自車位置特定部５ａは、道路補正部６から認識走行道路の修正命令が入力された場合に現在特定している認識走行道路を修正する。
【００４７】
ここで、修正前の認識走行道路と修正後の認識走行道路について説明する。自車両近傍で高架道路と高架道路下の道路とが平行している場所で、修正前の認識走行道路が高架道路ならば、修正後の認識走行道路は高架道路下の道路となる。また、修正前の認識走行道路が高架道路下の道路ならば、修正後の認識走行道路は高架道路となる。
【００４８】
ＶＩＣＳ処理部５ｂは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報をもとに自車両近傍の交通情報を検出する。ナビゲーション処理部５ｃは、入力部９から目的地等が入力された場合に、記憶部７に記憶されている地図データから目的地までの経路を検出する。
【００４９】
道路補正部６は、その内部に走行道路特定部６ａを有する。走行道路特定部６ａは、制御部５から自車両の周辺情報を常に取得する。この周辺情報から走行道路特定部６ａは、自車両近傍に高架道路やインターチェンジ等が含まれているか否かを判定する。
【００５０】
そして、自車両が高架道路近傍で走行する場合には、車速センサ４から入力される走行速度とＶＩＣＳ受信機３とから入力される道路交通情報を取得する。ここで、走行道路特定部６ａが取得する道路交通情報は、認識走行道路前方での渋滞の有無と、認識走行道路前方で走行している他車両の走行速度を示す交通速度である。以下、認識走行道路前方で走行している他車両の走行速度を交通速度という。
【００５１】
そして、走行道路特定部６ａは、自車両の走行速度、渋滞の有無および交通速度をもとにして現在の認識走行道路が適切か否か判断し、適切でない場合には認識走行道路を修正する。具体的には、認識走行道路前方で渋滞が発生しているにも関わらず、交通速度よりも自車両の走行速度が大きい場合には、現在特定している認識走行道路は適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。
【００５２】
また、走行道路特定部６ａは、高架道路近傍の認識走行道路前方で渋滞が発生していないにも関わらず、自車両の走行速度が交通速度以下で、かつ走行速度と交通速度との差が一定以上の場合にも現在特定している認識走行道路は適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。
【００５３】
つぎに、ナビゲーション装置１の処理動作について説明する。図２は、ナビゲーション装置１の処理動作を説明するフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置動作中に繰り返し実行される。同図に示すように自車位置特定部５ａは、ＧＰＳ受信機２から位置情報を取得し、地図データ記憶部７ａから地図データを取得する。そして位置情報と地図データとをもとに自車位置を特定する（ステップＳ１０１）。
【００５４】
その後、走行道路特定部６ａは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報から交通速度を取得する（ステップＳ１０２）。また、走行道路特定部６ａは、道路交通情報から認識走行道路前方で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、自車両の走行速度が交通速度以下でかつ走行速度と交通速度との差が一定以上かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００５５】
自車両の走行速度が交通速度より大きいまたは走行速度と交通速度との差が一定値よりも小さい場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切である（認識走行道路と実走行道路とが一致する）と判断する。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わずに自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５６】
一方、自車両の走行速度が交通速度以下でかつ走行速度と交通速度との差が一定値以上の場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正し（ステップＳ１０６）、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５７】
また、認識走行道路前方で渋滞が発生している場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、走行道路特定部６ａは、自車両の走行速度が交通速度以上か否か判定する（ステップＳ１０５）。走行速度が交通速度より小さい場合は（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切である（認識走行道路と実走行道路とが一致する）と判断する。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５８】
一方、走行速度が交通速度以上の場合は（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、走行道路特定部６ａは、現在の認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路とが異なる）と判断し、修正命令を制御部５に出力する。そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正する（ステップＳ１０６）。制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ１０７）。
【００５９】
上述してきたように、本実施の形態１にかかるナビゲーション装置１では、認識走行道路前方の渋滞情報、交通速度および自車両の走行速度を取得する。そして、走行道路特定部６ａは、取得した渋滞情報、交通速度および走行速度から現在の認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路とが一致するか否か）を判断し、適切でないと判断した場合に自車位置特定部５ａは認識走行道路の修正を行う。そのため、高架道路と高架道路下の道路とが平行している場所等であっても、自車両が現在走行している道路を精度良く特定することができる。すなわち、認識走行道路と実走行道路とを精度良く一致させることができる。
【００６０】
なお、実施の形態１で示したフローチャートでは、自車両が高架道路等の近傍に位置していることを前提にして認識走行道路が適切か否か判断した。しかし、自車両が高架道路等の近傍に位置していない場合には、走行道路特定部６ａは認識走行道路が適切か否かの判断を行わない構成としてもよい。このように、高架道路近傍のみで認識走行道路が適切か否かの判断を行うことで、ナビゲーション装置１は、必要なときにだけ認識走行道路を修正することになり、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【００６１】
また、実施の形態１では、上下に重複した道路について認識走行道路が適切か否かを判断し、認識走行道路を必要に応じて修正したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば平行に並んだ複数の道路についても現在の認識走行道路が適切か否か判断し修正することができる。
【００６２】
（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。この実施の形態２では、認識走行道路前方の渋滞の有無、交通速度および走行速度だけでなく自車両近傍の明るさをさらに利用して現在の認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路とが一致するか否か）を判断し、認識走行道路を修正するように構成している。
【００６３】
また、実施の形態２では速度テーブルを利用する。この速度テーブルは、特定している認識走行道路が適切か否かを判定する際の指標となる指標値を記録している。認識走行道路前方の交通状況および認識走行道路の制限速度をもとに速度テーブルから指標値を検出し、この指標値と自車両の走行速度とを比較することによって認識走行道路が適切か否かを判断する。
【００６４】
また、速度テーブルを用いて指標値と走行速度とを比較する際に、走行速度が所定範囲内に含まれる場合には自車両近傍の明るさを利用して認識走行道路が適切か否かを判断する。
【００６５】
図３は、本発明の実施の形態２にかかるナビゲーション装置２０の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、ナビゲーション装置２０は、照度センサ２２に接続され、記憶部２１は、地図データ記憶部２１ａ、速度記憶部２１ｂおよび照度記憶部２１ｃを有し、道路補正部２３は、走行道路特定部２３ａを有する。その他の構成および動作は、実施の形態１に示したナビゲーション装置１と同様であるので同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００６６】
照度センサ２２は、自車両近傍の明るさの度合いを示す照度を取得し、ナビゲーション装置１に出力する。
【００６７】
地図データ記憶部２１ａは、実施の形態１で示した地図データ記憶部７ａと同様に地図データを記憶している。速度記憶部２１ｂは、速度テーブルを記憶している。具体的には図４に示すように、認識走行道路における制限速度と渋滞発生時の車両の交通速度を示す渋滞速度とから、認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路と一致するか否か）の指標となるＶ１およびＶ２を記憶している。
【００６８】
より詳細には、渋滞速度が「１０ｋｍ／ｈ未満」である場合、認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「２０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「２０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「２０ｋｍ／ｈ」となる。
【００６９】
また、渋滞速度が「１０ｋｍ／ｈ以上」かつ「２０ｋｍ／ｈ未満」である場合、認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「３０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「３０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」のならば、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「３０ｋｍ／ｈ」となる。
【００７０】
また、渋滞速度が「２０ｋｍ／ｈ以上」かつ「３０ｋｍ／ｈ以下」である場合、認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」ならば、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となる。
【００７１】
また、認識走行道路で渋滞が発生していない場合は、図４の「渋滞なし」の行とその行に対応する制限速度からＶ１およびＶ２を検出する。具体的には、認識走行道路で渋滞が発生しておらず認識走行道路の制限速度が「１００ｋｍ／ｈ」の場合には、Ｖ１は「９０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「８０ｋｍ／ｈ」の場合には、Ｖ１は「７０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となり、制限速度が「６０ｋｍ／ｈ」の場合には、Ｖ１は「５０ｋｍ／ｈ」でＶ２は「４０ｋｍ／ｈ」となる。
【００７２】
照度記憶部２１ｃは、所定時間ごとに平均された照度を示す基準照度値を記憶する。また、照度記憶部２１ｃは、新たに基準照度値を記憶するたびに、現在記憶している基準照度値を更新し、常に最新の基準照度値を記憶する。
【００７３】
走行道路特定部２３ａは、制御部５から自車両の周辺情報を常に取得する。この周辺情報から走行道路特定部２３ａは、自車両近傍に高架道路やインターチェンジ等が含まれているか否かを判定する。そして、自車両が高架道路近傍で走行する場合には、車速センサ４から入力される走行速度とＶＩＣＳ受信機３とから入力される道路交通情報を取得する。
【００７４】
つぎに、走行道路特定部２３ａは取得した道路交通情報に含まれる認識走行道路の制限速度と渋滞速度とをもとに、速度記憶部２１ｂに記憶された速度テーブルから指標値を検出する。走行道路特定部２３ａは、指標値と走行速度とを利用して認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路と一致するか否か）判断し、適切でない場合には制御部５に修正命令を出力する。
【００７５】
一方、走行速度が所定範囲に含まれる場合には、自車両近傍の照度と基準照度値とに基づいて現在の認識走行道路が適切か否か（認識走行道路と実走行道路と一致するか否か）判断し、適切でない場合には制御部５に修正命令を出力する。
【００７６】
つぎに、ナビゲーション装置２０の処理動作を説明する。図５は、ナビゲーション装置２０の処理動作を説明するフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置動作中に繰り返し実行される。同図に示すように自車位置特定部５ａは、ＧＰＳ受信機２から位置情報を取得し、地図データ記憶部２１ａから地図データを取得する。そして位置情報と地図データをもとに自車位置を特定する（ステップＳ２０１）。
【００７７】
その後、走行道路特定部２３ａは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報をもとに認識走行道路前方で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、認識走行道路の制限速度をもとにして走行道路特定部２３ａが速度記憶部２１ｂからＶ１およびＶ２を検出する（ステップＳ２０３）。
【００７８】
そして、走行道路特定部２３ａは、走行速度がＶ１以上か否か判定し（ステップＳ２０４）、走行速度がＶ１以上の場合には認識走行道路を適切である（認識走行道路と実走行道路と一致する）と判断する（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）。そして、制御部５は認識走行道路の修正を行わず自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００７９】
一方、走行速度がＶ１より小さい場合には（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、走行速度がＶ２以下か否か判定する（ステップＳ２０５）。走行速度がＶ２以下の場合は（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは、認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）と判断し、制御部５に認識走行道路の修正命令を出力する。そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正する（ステップＳ２１０）。その後、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８０】
ところで、走行速度がＶ２より大きい場合は（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは、基準照度値をもとにして認識走行道路を判断し、必要に応じて制御部５に修正命令を出力する。修正命令が入力された場合には制御部５は認識走行道路を修正する（ステップＳ２０９）。そして、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８１】
一方、認識走行道路前方で渋滞が発生している場合には（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、認識走行道路の制限速度と渋滞速度とをもとにして走行道路特定部２３ａが速度記憶部２１ｂからＶ１およびＶ２を検出し（ステップＳ２０６）、走行速度がＶ２以下か否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００８２】
走行速度がＶ２以下の場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは、認識走行道路を適切であると判断する。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させ処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８３】
一方、走行速度がＶ２より大きい場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、走行速度がＶ１以上か否か判断する（ステップＳ２０８）。そして走行速度がＶ１以上の場合には（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは、認識走行道路を適切でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）と判断し、制御部５に認識走行道路の修正命令を出力する。
【００８４】
そして、修正命令が入力されたならば自車位置特定部５ａは、認識走行道路を修正する（ステップＳ２１０）。その後、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８５】
一方、走行速度がＶ１より小さい場合には（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは、基準照度値をもとにして認識走行道路を判断し、必要に応じて制御部５に修正命令を出力する。修正命令が入力された場合には制御部５は、認識走行道路を修正する（ステップＳ２０９）。そして、制御部５は、自車両の位置および道路交通情報等を表示部８に表示させて処理を終了する（ステップＳ２１１）。
【００８６】
つぎに、図５で示した照度をもとに認識走行道路を判定する動作について詳しく説明する。図６は、ナビゲーション装置が照度をもとに認識走行道路を判定する処理動作を説明するフローチャートである。同図に示すように走行道路特定部２３ａは、制御部５から入力される自車両の周辺情報から自車両がインターチェンジ入口近傍に位置しているか否か判定する（ステップＳ３０１）。
【００８７】
自車両が、インターチェンジ近傍に位置していない場合には（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、照度記憶部２１ｃから基準照度値を取得する（ステップＳ３０２）。その後、走行道路特定部２３ａは、照度センサからの照度が基準照度値以上か否か判定する（ステップＳ３０３）。
【００８８】
照度が基準照度値より小さい場合には（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、実走行道路は照度の値が高架道路より小さい高架道路下の一般道路であると判断する（ステップＳ３０９）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路か否か判定する（ステップＳ３１０）。現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路である（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合には（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００８９】
一方、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）場合には（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路下の一般道路に修正し（認識走行道路と実走行道路と一致させ）（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９０】
一方、照度が基準照度値以上の場合には（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、実走行道路は照度の値が高架道路下の一般道路よりも大きい高架道路であると判断する（ステップＳ３０６）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路か否か判定する（ステップＳ３０７）。現在の認識走行道路が高架道路である（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合には（ステップＳ３０７，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００９１】
一方、現在の認識走行道路が高架道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）場合には（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路に修正し（認識走行道路と実走行道路と一致させ）（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９２】
一方、自車両が、インターチェンジ近傍に位置している場合には（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、インターチェンジ近傍の照度を取得し、基準照度値とする（ステップＳ３０４）。
【００９３】
従って、インターチェンジ入口近傍に自車両が位置する場合には、照度記憶部２１ｃに記憶された基準照度値を使用しない。すなわち、インターチェンジ入口近傍で取得した照度とインターチェンジ入口通過後の照度との変化をもとにして実走行道路を判断する。
【００９４】
インターチェンジ入口近傍を自車両が通過後、走行道路特定部２３ａは、照度センサからの照度が基準照度値以下か否か判定する（ステップＳ３０５）。照度が基準照度値より大きい場合には（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、実走行道路は照度の値が高架道路下の一般道路よりも大きい高架道路であると判断する（ステップＳ３０６）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路か否か判断する（ステップＳ３０７）。認識走行道路が高架道路の場合（認識走行道路と実走行道路と一致する場合）は（ステップＳ３０７，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００９５】
一方、現在の認識走行道路が高架道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合は（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは、制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路に修正し（認識走行道路と実走行道路と一致させ）（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９６】
一方、照度が基準照度値以下の場合には（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、照度の値が高架道路よりも小さい高架道路下の一般道路であると判断する（ステップＳ３０９）。そして、走行道路特定部２３ａは、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路か否か判定する（ステップＳ３１０）。現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路である（認識走行道路と実走行道路と一致する）場合には（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力しない。そして、制御部５は、認識走行道路の修正を行わず（ステップＳ３０８）、処理を終了する。
【００９７】
一方、現在の認識走行道路が高架道路下の一般道路でない（認識走行道路と実走行道路と一致しない）場合には（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、走行道路特定部２３ａは制御部５に修正命令を出力する。そして、制御部５は、認識走行道路を高架道路下の一般道路に修正し（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９８】
上述してきたように、本実施の形態２にかかるナビゲーション装置２０では、道路の渋滞の有無、交通速度および走行速度だけでなく自車両近傍の照度をさらに利用して認識走行道路を修正している。そのため、道路状況と走行速度とから実走行道路が峻別できない場合であっても、照度を利用することにより現在の実走行道路が高架道路と高架道路下の一般道路とのどちらの道路か判断可能であり、実走行道路特定の精度を向上することができる。
【００９９】
なお、実施の形態１および実施の形態２では、走行道路特定を行う際に、高架道路と高架道路下の一般道路とのどちらの道路が実走行道路なのかを判断したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば高速道路と一般道路とを判定する場合でも利用できることは言うまでもない。
【０１００】
また、実施の形態２のフローチャートは、実施の形態１で示したフローチャートと同様に自車両が高架道路等の近傍に位置していることを前提に認識走行道路を修正するか否か判断した。しかし、自車両が高架道路等の近傍に位置していない場合には、走行道路特定部２３ａは認識走行道路が適切か否かの判断を行わない構成としてもよい。このように、高架道路近傍のみで認識走行道路が適切か否かの判断を行うことで、ナビゲーション装置２０は、必要なときにだけ認識走行道路を修正することになり、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【０１０１】
（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。実施の形態３に示すナビゲーション装置は、人工衛星との通信によって位置情報を取得できなくなった場合に、認識走行道路の渋滞の発生場所、交通速度、自車両の走行速度および走行時間を利用して自車両の現在位置を推測する。
【０１０２】
図７は、本実施の形態３にかかるナビゲーション装置の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、ナビゲーション装置３０は、道路補正部３１の内部に走行道路特定部３１ａに加えて現在位置算出部３１ｂを有する。その他の構成および動作は、実施の形態１に示したナビゲーション装置１と同様であるので同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０３】
走行道路特定部３１ａは実施の形態１で示した走行道路特定部６ａと同様の処理を行う。現在位置算出部３１ｂは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される認識走行道路前方の渋滞場所、交通速度および自車両の走行速度に基づいて現在の自車両位置を算出し、制御部５に出力する。
【０１０４】
つぎに、ナビゲーション装置３０による自車両の位置推測の概念について図８および図９を用いて説明する。図８は、自車両４２がトンネル４０に進入し、ナビゲーション装置３０が位置情報を受信できない状況を示している。認識走行道路前方に渋滞が発生している場合には、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報をもとに渋滞発生場所４１と、渋滞発生場所４１における交通速度とを取得する。そして、取得した渋滞発生場所４１と交通速度とから自車両の現在位置４３を推測する。
【０１０５】
一方、図９に示すように自車両が位置情報を取得できないトンネル４０に進入し、認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には、自車両５１の走行速度と走行時間とから自車両の現在位置５２を推測する。
【０１０６】
つぎに、ナビゲーション装置３０の処理動作を説明する。図１０は、ナビゲーション装置３０の処理動作を説明するフローチャートである。同図に示すように制御部５は、人工衛星との通信によって位置情報を受信可能か否か判定する（ステップＳ４０１）。
【０１０７】
位置情報が受信可能ならば（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、自車位置特定部５ａは、位置情報と地図データとから地図上の自車位置を特定し（ステップＳ４０２）、自車位置を表示して処理を終了する（ステップＳ４０７）。
【０１０８】
一方、位置情報が受信不可能ならば（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、現在位置算出部３１ｂは、位置情報が受信できなくなる直前の最新の自車位置を自車位置特定部５ａから取得する（ステップＳ４０３）。
【０１０９】
その後、現在位置算出部３１ｂは、ＶＩＣＳ受信機３から入力される道路交通情報から認識走行道路前方で渋滞が発生しているか否か判定する（ステップＳ４０４）。渋滞が発生していなければ（ステップＳ４０４，Ｎｏ）、現在位置算出部３１ｂは、取得した最新の自車位置５１を起点として走行速度と走行時間とから自車両の現在位置５２を推測する（ステップＳ４０５）。そして、現在位置算出部３１ｂは、推測した自車位置５２を制御部５に出力し、表示部８に自車位置を表示させ処理を終了する（ステップＳ４０７）。
【０１１０】
ところで、渋滞が発生していれば（ステップＳ４０４，Ｙｅｓ）、現在位置算出部３１ｂは、取得した最新の自車位置４２を起点として渋滞場所４１、渋滞場所における他車両の交通速度に応じて自車両の現在位置４３を推測する（ステップＳ４０６）。そして、現在位置算出部３１ｂは、推測した自車位置４２を制御部５に出力し、表示部８に自車位置を表示させ処理を終了する（ステップＳ４０７）。なお、図１０のフローチャートに示した処理は、ナビゲーション装置の動作中、常に繰り返し実行される。
【０１１１】
上述してきたように、本実施の形態３にかかるナビゲーション装置３０は、位置情報が取得できず認識走行道路前方で渋滞が発生している場合には、ＶＩＣＳ受信機３から入力される認識走行道路前方の渋滞場所４１、交通速度および自車両の走行速度に基づいて現在の自車両位置４３を推測している。
【０１１２】
また、位置情報が取得できず認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合には、自車両の走行速度と走行時間とに基づいて現在の自車両位置５２を推測する。そのため、ナビゲーション装置３０は、トンネルのような位置情報が受信できない場所でも自車両の位置を精度良く推測することができる。
【０１１３】
また、現在位置算出部３１ｂは、現在の自車位置を推測する際に、位置情報が取得できなくなった時点での自車両位置を起点として現在の自車両位置を推測したが、これに限定されるものではない。例えば現在位置算出部３１ｂが算出した自車両位置を起点として新たに自車両位置を推測する構成にしても良い。なお、トンネル内等で曲がり角が多く存在する場合には、現在位置算出部３１ｂは、ハンドルの舵角を利用して道路の位置を補正するように構成してもよい。
【０１１４】
また、実施の形態１、２および３では、ＧＰＳから自車両の位置情報を取得するように構成しているが、本発明はこれに限定されるものではなくＧＰＳ以外の手段から位置情報を取得するように構成しても良い。
【０１１５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両の位置情報と地図データとから自車両の走行道路を特定し、自車両近傍の道路の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、取得した近傍の道路状況と走行速度とをもとに認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１１６】
また、請求項２の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生中でかつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１１７】
また、請求項３の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１１８】
また、請求項４の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路を修正する場合に修正前の認識走行道路の上方もしくは下方に位置する道路を修正後の認識走行道路とするので、高架道路下に一般道路が並行するような複数の一般道路が重複する場所等でも現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定装置が得られるとういう効果を奏する。
【０１１９】
また、請求項５の発明によれば、走行道路特定装置は、自車両近傍の明るさを照度情報としてさらに取得し、認識走行道路前方の道路状況、自車両の走行速度および照度情報をもとにして認識走行道路を修正するので、道路状況と自車両の走行速度とから実走行道路を峻別できない場合でも照度を利用して道路を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２０】
また、請求項６の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方の道路状況と自車両の走行速度とをもとに自車両の走行位置を推測するので、ＧＰＳ等から位置情報が取得できなくとも自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２１】
また、請求項７の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方で渋滞の発生が示された場合に、渋滞の範囲および渋滞中の車両の速度から自車両の走行位置を推測するので、渋滞中の道路を走行中の自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２２】
また、請求項８の発明によれば、走行道路特定装置は、認識走行道路前方で渋滞が発生していないことが示された場合に、地図データおよび走行速度から自車両の走行位置を推測するので、ＧＰＳ等から位置情報が取得できなくとも精度良く自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２３】
また、請求項９の発明によれば、走行道路特定装置は、位置情報が取得できなくなった場合に、取得された最新の位置情報を起点として自車両の走行位置を推測するので、過去にＧＰＳ等から取得した位置情報を最大限に利用して自車位置を特定可能な走行道路特定装置が得られるという効果を奏する。
【０１２４】
また、請求項１０の発明によれば、走行道路特定方法は、自車両の位置情報と地図データとから自車両の走行道路を特定し、自車両近傍の道路の道路状況を取得し、自車両の走行速度を測定し、取得した近傍の道路状況と走行速度とをもとに認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定方法が得られるという効果を奏する。
【０１２５】
また、請求項１１の発明によれば、走行道路特定方法は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生中でかつ自車両の走行速度が他車両の走行速度よりも大きい場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定方法が得られるという効果を奏する。
【０１２６】
また、請求項１２の発明によれば、走行道路特定方法は、認識走行道路前方の渋滞の有無および前方の他車両の走行速度を取得し、認識走行道路前方で渋滞が発生しておらず、かつ自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、認識走行道路を修正するので、現在自車両が走行している道路を精度良く特定可能な走行道路特定方法が得られるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態１にかかるナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】本実施の形態１にかかるナビゲーション装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【図３】本実施の形態２にかかるナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図４】速度テーブルを説明する説明図である。
【図５】本実施の形態２にかかるナビゲーション装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置が照度をもとに実走行道路を判定する処理動作を説明するフローチャートである。
【図７】本実施の形態３にかかるナビゲーション装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図８】認識走行道路前方で渋滞が発生している場合のナビゲーション装置による自車両の位置推測の概念を説明する説明図である。
【図９】認識走行道路前方で渋滞が発生していない場合のナビゲーション装置による自車両の位置推測の概念を説明する説明図である。
【図１０】本実施の形態３にかかるナビゲーション装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１，２０，３０ ナビゲーション装置
２ ＧＰＳ受信機
３ ＶＩＣＳ受信機
４ 速度センサ
５ 制御部
５ａ 自車位置特定部
５ｂ ＶＩＣＳ処理部
５ｃ ナビゲーション処理部
６，２３，３１ 道路補正部
６ａ，２３ａ，３１ａ 走行道路特定部
３１ｂ 現在位置算出部
７、２１ 記憶部
７ａ、２１ａ 地図データ記憶部
２１ｂ 速度記憶部
２１ｃ 照度記憶部
２２ 照度センサ
８ 表示部
９ 入力部
４０ トンネル
４１ 渋滞場所
４２，４３，５１，５２ 自車両
Claims (12)
- 自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定装置において、
前記自車両近傍の道路の道路状況を取得する道路状況取得手段と、
前記自車両の走行速度を測定する走行速度測定手段と、
前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路を修正する走行道路修正手段と、
を備えたことを特徴とする走行道路特定装置。 - 前記道路状況取得手段は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正手段は、前記走行道路に渋滞が発生中で、かつ前記自車両の走行速度が他車両の走行速度より大きい場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする請求項１に記載の走行道路特定装置。
- 前記道路状況取得手段は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正手段は、前記走行道路に渋滞が発生しておらず、かつ前記自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする請求項１または２に記載の走行道路特定装置。
- 前記走行道路修正手段は、前記走行道路を修正する場合に、修正前の走行道路の上方もしくは下方に位置する道路を修正後の走行道路とすることを特徴とする請求項１、２または３に記載の走行道路特定装置。
- 前記自車両の近傍の明るさを照度情報として取得する照度取得手段をさらに備え、前記走行道路修正手段は、前記照度情報をさらに用いて前記走行道路を修正するか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の走行道路特定装置。
- 前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路上における自車両の走行位置を推測する走行位置推測手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の走行道路特定装置。
- 前記走行位置推測手段は、前記道路状況として前記走行道路における渋滞の発生が示された場合に、該渋滞の範囲および渋滞中の車両の速度から前記自車両の走行位置を推測することを特徴とする請求項６に記載の走行道路特定装置。
- 前記走行位置推測手段は、前記道路状況として前記走行道路に渋滞が発生していないことが示された場合に、前記地図データおよび前記走行速度から前記自車両の走行位置を推測することを特徴とする請求項６または７に記載の走行道路特定装置。
- 前記走行位置推測手段は、前記位置情報の取得が中断した場合に、取得された最新の位置情報を起点として前記走行位置を推測することを特徴とする請求項６，７または８に記載の走行道路特定装置。
- 自車両の位置情報を取得し、前記位置情報と地図データとを用いて前記自車両が現に走行している走行道路を特定する走行道路特定方法において、
前記自車両近傍の道路の道路状況を取得する道路状況取得工程と、
前記自車両の走行速度を測定する走行速度測定工程と、
前記道路状況と前記走行速度とをもとに前記走行道路を修正する走行道路修正工程と、
を含んだことを特徴とする走行道路特定方法。 - 前記道路状況取得工程は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正工程は、前記走行道路に渋滞が発生中で、かつ前記自車両の走行速度が他車両の走行速度より大きい場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする請求項１０に記載の走行道路特定方法。
- 前記道路状況取得工程は、前記走行道路における渋滞の有無および前記走行道路における他車両の走行速度を前記道路状況として取得し、前記走行道路修正工程は、前記走行道路に渋滞が発生しておらず、かつ前記自車両の走行速度が所定速度以下である場合に、前記走行道路を修正することを特徴とする請求項１０または１１に記載の走行道路特定方法。
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090630 |