JP4720542B2 - 走行道路特定装置及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、検出した自車位置と地図データとに基づいて自車の走行する道路を特定する走行道路特定装置及び記憶媒体に関し、特に、自車位置に加えて自車の走行速度と渋滞情報とを考慮して自車の走行する道路を特定することによって、正確な道路の特定が可能となった走行道路特定装置及び記憶媒体に関するものである。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。

ここで、前記ナビゲーション装置において自車位置の表示や経路の探索を行う為には、自車の走行する道路を地図上で特定する必要がある。従来では、ＧＰＳにより検出した自車の現在位置と地図データのみから道路の特定を行っていたが、道路が非常に短い間隔で並設されている場合や、高架上と高架下で道路が上下方向に並設されている場合等には、上記要素だけでは正確に特定することができなかった。
そこで、例えば特開平２−１３７０９６号公報には、自車の走行速度を検出し、走行速度が所定速度以上である場合に走行する道路を高速道路として認識するナビゲーション装置について記載されている。上記ナビゲーション装置によれば高速道路と一般道路が並設されている場合に自車の走行する道路を特定することが可能となる。
特開平２−１３７０９６号公報（第２−３頁、図３）

しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、自車の走行速度のみから高速道路か一般道路かの判定を行うので、例えば、高速道路が渋滞し、低速で走行を行っている場合には、一般道路を走行していると誤認されてしまう場合があった。更に、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、高速道路と一般道路等の道路属性の異なる道路が並設されている場合には道路の特定が可能であるが、同じ属性の道路（例えば、一般道路と一般道路）が並設されている場合には道路の特定ができなかった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、高速道路と一般道路等の異なる属性の道路が並設されており、且つ高速道路が渋滞している場合であっても自車の走行する道路を正確に特定することが可能であり、また、同じ属性の道路が並設されている場合においても道路の特定を可能とした走行道路特定装置及び記憶媒体を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行道路特定装置（１）は、道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段（２２）と、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、前記自車位置検出手段によって検出された自車の現在位置に基づいて前記地図データから自車の走行する道路を特定する道路特定手段（１３）と、を有する走行道路特定装置において、リンク毎の渋滞度を取得する渋滞情報取得手段（１８）と、自車の走行速度を検出する速度検出手段（２１、３１、３５）と、を有し、前記道路特定手段は、前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度のリンク間の変化と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度のリンク間の変化との一致率に基づいて自車の走行する道路を特定することを特徴とする。
また、「渋滞情報取得手段」は外部の施設等と通信を行うことにより渋滞情報を取得することとしても良いし、走行道路特定装置の内部に記憶された渋滞情報を読み出すことにより取得することとしても良い。

また、請求項２に係る走行道路特定装置（１）は、請求項１に記載の走行道路特定装置であって、前記道路特定手段は、前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度のリンク間の変化と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度のリンク間の変化との一致率に基づく第１の値を算出する第１算出手段（１３）と、前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度に基づく渋滞度と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度とのリンク毎の一致率に基づく第２の値を算出する第２算出手段（１３）と、を備え、前記第１の値と前記第２の値との合計値に基づいて自車の走行する道路を特定することを特徴とする。

また、請求項３に係る走行道路特定装置（１）は、請求項２に記載の走行道路特定装置であって、前記車両が走行する道路に対して所定距離間隔で並設される道路がある場合に、前記渋滞情報取得手段は前記複数本の道路のリンク毎の渋滞度をそれぞれ取得し、前記道路特定手段は、前記複数本の道路についてそれぞれ前記合計値を算出し、前記合計値の比較結果に基づいて自車の走行する道路を特定することを特徴とする。
ここで、「所定距離間隔で並設される道路」とは、常に一定の間隔で並設される道路のみに限られず、間隔を変化させて並設される道路を含む。

また、請求項４に係る走行道路特定装置（１）は、請求項３のいずれかに記載の走行道路特定装置であって、前記道路特定手段は、前記複数本の道路について前記第１の値と前記第２の値が取り得る最大値の合計に対する前記合計値の割合を正解率としてそれぞれ算出し、前記正解率の最も高い道路を自車の走行する道路に特定することを特徴とする。

また、請求項５に係る走行道路特定装置（１）は、請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の走行道路特定装置であって、前記第２算出手段は、前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度と道路属性に基づいて渋滞度を特定する渋滞度特定手段（１３）を備え、前記渋滞度特定手段により特定された渋滞度と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度との一致率に基づいて前記第２の値を算出することを特徴とする。

また、請求項６に係る走行道路特定装置（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行道路特定装置であって、前記車両が走行する道路に対して所定距離間隔で並設される道路があるか否かを判定する並設道路判定手段（１３）を有し、前記道路特定手段は、前記並設道路判定手段によって並設される道路があると判定された場合に、自車の走行する道路を特定することを特徴とする。

また、請求項７に係る走行道路特定装置（１）は、請求項６に記載の走行道路特定装置であって、前記並設道路判定手段によって並設される道路があると判定された時点から前記車両が所定距離以上走行したか否かを判定する走行距離判定手段（１３）を有し、前記道路特定手段は、前記走行距離判定手段によって所定距離以上走行したと判定された場合に、自車の走行する道路を特定することを特徴とする。

更に、請求項８に係る記憶媒体は、自車の現在位置を検出する自車位置検出ステップ（Ｓ２）と、リンク毎の渋滞度を取得する渋滞情報取得ステップ（Ｓ１５）と、自車の走行速度を検出する速度検出ステップ（Ｓ２）と、前記速度検出ステップにより検出した前記自車の走行速度のリンク間の変化と前記渋滞情報取得ステップにより取得した渋滞度のリンク間の変化との一致率に基づいて、記憶された地図データから自車の走行する道路を特定する道路特定ステップ（Ｓ１１〜Ｓ３０）と、をプロセッサに実行させる為のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に係る走行道路特定装置では、道路の渋滞度と自車の走行速度とに基づいて地図データから自車の走行する道路を特定するので、高速道路と一般道路等の異なる属性の道路が並設されており、且つ高速道路が渋滞している場合であっても自車の走行する道路を正確に特定することが可能である。また、同じ属性の道路が並設されている場合においても道路の特定が可能となる。そして、特定した道路の情報をナビゲーション装置に利用することによって、道路が非常に短い間隔で並設されている場合や、高架上と高架下で道路が上下方向に並設されている場合等でも、より正確な経路の探索や案内を行うことが可能となる。

また、請求項２に係る走行道路特定装置では、自車の走行速度に基づく渋滞度と渋滞情報取得手段により取得した渋滞度とのリンク毎の一致率についても考慮して自車の走行する道路を特定するので、より正確に自車の走行する道路を特定することが可能となる。

また、請求項３に係る走行道路特定装置では、所定距離間隔で並設された複数本の道路のリンク毎の渋滞度を取得し、自車の走行速度と複数本の道路のリンク毎の渋滞度とを比較することにより、自車の走行する道路に特定するので、高速道路と一般道路等の異なる属性の道路が複数本並設されており、且つ高速道路が渋滞している場合であっても自車の走行する道路を正確に特定することが可能である。また、同じ属性の道路が複数本並設されている場合においても道路の特定が可能となる。

また、請求項４に係る走行道路特定装置では、所定距離間隔で並設された複数本の道路のリンク毎の渋滞度を取得し、自車の走行速度と複数本の道路のリンク毎の渋滞度とを比較することにより、最も交通状況が近い道路を自車の走行する道路に特定するので、高速道路と一般道路等の異なる属性の道路が複数本並設されており、且つ高速道路が渋滞している場合であっても自車の走行する道路を正確に特定することが可能である。また、同じ属性の道路が複数本並設されている場合においても道路の特定が可能となる。

また、請求項５に係る走行道路特定装置では、高速道路と一般道路等の異なる属性の道路が複数本並設されており、且つ高速道路が渋滞している場合であっても自車の走行する道路を正確に特定することが可能である。

また、請求項６に係る走行道路特定装置では、所定距離間隔で並設される道路がある場合に、道路の渋滞情報と自車の走行速度とに基づいて地図データから自車の走行する道路を特定するので、道路が非常に短い間隔で並設されている場合や、高架上と高架下で道路が上下方向に並設されている場合等でも、より正確な道路の特定が可能となる。また、並設する道路が存在せず、自車の現在位置のみに基づいて自車の走行する道路が特定可能な場合には渋滞情報に基づく道路の特定を行わないので、制御装置の処理負担を軽減できる。

また、請求項７に係る走行道路特定装置では、並設される道路があると判定された時点から車両が所定距離以上走行した場合に、道路の渋滞情報と自車の走行速度とに基づいて地図データから自車の走行する道路を特定するので、道路の特定を行う為の情報が十分に揃い、道路の特定が可能である状況下において正確な道路の特定が可能となる。また、十分に走行する道路の特定ができない場合には渋滞情報に基づく道路の特定を行わないので、制御装置の処理負担を軽減できる。

更に、請求項８に係る記憶媒体では、取得した道路の渋滞度と検出した自車の走行速度及び現在位置に基づいて地図データから自車の走行する道路を特定することを実行させるプログラムを記憶するので、高速道路と一般道路等の異なる属性の道路が並設されており、且つ高速道路が渋滞している場合であっても自車の走行する道路を正確に特定することが可能である。また、同じ属性の道路が並設されている場合においても道路の特定が可能となる。そして、特定した道路の情報をナビゲーション装置に利用することによって、道路が非常に短い間隔で並設されている場合や、高架上と高架下で道路が上下方向に並設されている場合等でも、より正確な経路の探索や案内を行うことが可能となる。

以下、本発明に係る走行道路特定装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（道路特定手段、並設道路判定手段、走行距離判定手段、道路比較手段、渋滞情報作成手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示するディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置（渋滞情報取得手段）１８と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ（速度検出手段）２１が接続される。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ（速度検出手段）３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ（速度検出手段）３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。また、ＧＰＳ３１及びジャイロセンサ３５によって車両の車速を検出することも可能であり、ＧＰＳ３１及びジャイロセンサ３５は車速検出手段にも該当する。

車速センサ２１は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーション制御部１３に出力する。そして、ナビゲーション制御部１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ（地図データ記憶手段）２２、自車の速度情報と道路属性に基づいて渋滞情報としての道路の渋滞度を設定する渋滞度設定テーブル２７、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。尚、地図情報ＤＢ２２及び渋滞度設定テーブル２７の詳細については後述する。

更に、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、並設された複数本の道路から自車の走行する道路を特定する道路特定処理プログラム（図５、図６参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。

また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、ＤＶＤドライブ１７で読み取った記憶媒体に記憶されている情報に基づいて前記プログラム、データ等を更新することができる。

更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、ＤＶＤドライブ１７、通信装置１８の各周辺装置が電気的に接続されている。

そして、通信装置１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ１０２（図２参照）等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１８としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１８は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。

ここで、図２はナビゲーション装置１とＶＩＣＳセンタ１０２とから構成される通信システム１０１を示した概略構成図である。図２に示すように、ＶＩＣＳセンタ１０２とナビゲーション装置１は、ネットワーク１０４を介して各種の情報の送受信が可能となるように構成されている。

また、ＶＩＣＳセンタ１０２は、サーバ１１１と、サーバ１１１に接続された情報記録部としての交通情報ＤＢ１１５と、センタ側通信装置１１６とを備える。また、サーバ１１１は、サーバ１１１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１１２、並びにＣＰＵ１１２が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１１３、ナビゲーション装置１からの通信に基づいて交通情報ＤＢ１１５に格納された交通情報から必要な情報を抽出し、ナビゲーション装置１に対して送信するための各種の制御プログラムが記録されたＲＯＭ１１４等の内部記憶装置を備えている。

また、交通情報ＤＢ１１５には渋滞度設定テーブル１１７が記憶されている。ここで、渋滞度設定テーブル１１７は道路を走行する車両の速度情報と道路属性に基づいて渋滞情報としての道路の渋滞度を設定する為のテーブルであり、その詳細については後述する。

そして、ＶＩＣＳセンタ１０２はナビゲーション装置１に対して車両周辺の交通情報を送信し、一方で、ナビゲーション装置１はＶＩＣＳセンタ１０２から送信された交通情報をＲＡＭ４２に一時記憶し、この交通情報に基づいて経路の案内や探索を行う。また、特に渋滞情報に基づいて道路の自車の走行する道路を特定する。

次に、データ記録部１２に格納された地図情報ＤＢ２２について説明する。ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な地図データが記録されており、地図データは、例えば地図、道路、交通情報等の画像をディスプレイ１５に描画するための画像描画データ２４、道路（リンク）に関するリンクデータ２５、ノード点に関するノードデータ２６、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

これら地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１８を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。

次に、ナビゲーション装置１のデータ記録部１２及びＶＩＣＳセンタ１０２の交通情報ＤＢ１１５に格納された渋滞度設定テーブル２７、１１７について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係る渋滞度設定テーブル２７、１１７について示した図である。ここで、渋滞度設定テーブル２７は車両の走行速度に基づいて渋滞の程度を示す渋滞度を設定する為のテーブルであり、ナビゲーション装置１は車速センサ２１、ＧＰＳ３１又はジャイロセンサ３５等によって検出した自車の走行速度と渋滞度設定テーブル２７に基づいて自車の現在走行する道路の渋滞度を設定する。一方、ＶＩＣＳセンタ１０２は全国の道路における各車両の平均走行速度を時間帯毎に検出し、検出した走行速度と渋滞度設定テーブル１１７に基づいて各道路の渋滞度を設定し、設定された渋滞度を含めた渋滞情報を交通情報として交通情報ＤＢ１１５に格納する。

図３に示すように、本実施形態に係る渋滞度設定テーブル２７、１１７は、「渋滞」、「混雑」、「順調」の３種類の渋滞度と、各渋滞度に対応する車両の走行速度範囲とから構成されている。また、車両の走行速度範囲は道路属性（「都市間高速道路」、「都市内高速道路」、「一般道路」の３種類）によって異なる範囲が設定されている。
例えば、車両が都市間高速道路を３０ｋｍ／ｈで走行する場合には渋滞度が「渋滞」に設定され、車両が都市内高速道路を３０ｋｍ／ｈで走行する場合には渋滞度が「混雑」に設定され、車両が一般道路を３０ｋｍ／ｈで走行する場合には渋滞度が「順調」に設定される。

そして、ＶＩＣＳセンタ１０２は図３に示す渋滞度設定テーブル１１７で設定された渋滞度を用いて渋滞情報を作成する。図４はＶＩＣＳセンタ１０２で作成される渋滞情報の一例を示す模式図である。
ここで、渋滞情報は渋滞度設定テーブル１１７で設定された渋滞度と渋滞長と渋滞開始点のリンク終端からの距離とから構成されている。例えば、図４に示すように都市内高速道路を構成するリンク５０の地点Ａ〜Ｂに示す区間で車両が１５ｋｍ／ｈで走行しているとＶＩＣＳセンタ１０２が検出した場合には、「渋滞」に設定された渋滞度と地点Ａ〜Ｂ間の距離とリンク５０の終端からＡ地点までの距離からなる渋滞情報を作成し、交通情報ＤＢ１１５に格納する。
そして、渋滞情報をＶＩＣＳセンタ１０２から受信したナビゲーション装置１は地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクデータ２５に渋滞情報を対応させることによって、道路上のどのエリアにおいてどの程度の渋滞が発生しているのかを把握することが可能となる。

更に、本実施形態に係るナビゲーション装置１では自車の走行する道路に対して所定距離間隔で並設された道路があると判定した場合に、自車の走行速度と道路属性から渋滞度設定テーブル２７を用いて実際に自車が現在走行している道路の渋滞情報を作成する。そして、作成した渋滞情報とＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報とを比較することにより、自車の走行する道路を特定する（図６のＳ１１〜Ｓ３１）。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する道路特定処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る道路特定処理プログラムのフローチャートである。ここで、道路特定処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔で実行され、並設された複数本の道路から自車の走行する道路を特定する道路特定処理プログラムである。尚、以下の図５及び図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、データ記録部１２等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、道路特定処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は初期化処理を行い、各種フラグや変数に初期値を代入する。次にＳ２では、ＣＰＵ４１は現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出し、また車速センサ２１、ＧＰＳ３１又はジャイロセンサ３５等により現在の車両の走行速度を検出する。その後、検出された自車の現在位置と走行速度をそれぞれＲＡＭ４２に累積的に記憶する。

次に、Ｓ３でＣＰＵ４１はマッチング処理を行い、自車の現在位置を地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データに基づいて地図上で特定する。そして、Ｓ４では前記Ｓ３のマッチング処理の結果に基づいて、自車が走行する道路に対して所定距離間隔（例えば、３０ｍ以内）で並設される道路があるか否かを判定する。ここで、前記Ｓ３のマッチング処理を行う際に、ＧＰＳ３１等により検出した自車の現在位置と地図データのみからでは、ＧＰＳの精度やデータ誤差の問題から道路が非常に短い間隔で並設されている場合や、高架上と高架下で道路が上下方向に並設されている場合等に、自車の走行する道路の特定が困難となる。

従って、自車が走行する道路に対して所定距離間隔で並設される道路があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）にはＳ５へと移行し、後述するように自車の走行速度とＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報に基づいて自車の走行する道路の特定を行う。尚、上記Ｓ４の処理が並設道路判定手段の処理に相当する。

一方、自車が走行する道路に対して所定距離間隔で並設される道路がないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、通常のマッチング処理のみで正確に自車の走行する道路の特定が可能となるので、初期化処理（Ｓ９）を行った後に再びＳ２へと戻る。

Ｓ５において、ＣＰＵ４１は並設される道路がある状態での自車の移動距離Ｌ（即ち、前記Ｓ４で並設される道路があると最初に判定された時点からの移動距離Ｌ）が所定距離（例えば、１ｋｍ）以上であるか否かを車速センサ２１、ＧＰＳ３１又はジャイロセンサ３５等の検出結果を基に判定する。尚、上記Ｓ５の処理が走行距離判定手段の処理に相当する。

そして、自車の移動距離Ｌが所定距離以上であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）にはＳ６へと移行し、自車の走行速度とＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報とに基づいて自車の走行する道路を特定する後述の道路判定処理（図６参照）を行う。それに対し、自車の移動距離が所定距離以上でないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）にはＳ２へと戻り、再度、自車の現在位置と走行速度の検出が行われる。

次に、Ｓ７でＣＰＵ４１は、前記Ｓ６の道路判定処理によって自車の走行する道路の特定ができたか否かを判定する。後述するように道路判定処理では、ナビゲーション装置１で作成した渋滞情報とＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報とを比較することにより、自車の走行する道路の判定を行うが、渋滞情報の一致の度合いを示す正解率Ｓが並設された全ての道路で所定値未満である場合（図６のＳ２９：ＮＯ）には、該当する道路が無いとして自車の走行する道路の特定が行われない。

そして、Ｓ７の判定処理によってＣＰＵ４１が自車の走行する道路の特定ができたと判定した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、前記Ｓ６の道路判定処理によって特定された道路を自車が走行しているとして自車の現在位置をマッチングする（Ｓ８）。それによって、ナビゲーション装置１では設定された目的地への経路の探索や、設定された経路に沿った走行の案内を行う際に、地図上の正確な自車位置に基づいて経路の探索や案内を行うことが可能となる。

一方、自車の走行する道路の特定ができなかったと判定した場合（Ｓ７：ＮＯ）には、並設される道路がある状態での自車の移動距離Ｌを初期化し（Ｓ１０）、Ｓ２へと戻る。その後、再度自車の現在位置と走行速度の検出が行われる。

次に、前記Ｓ６でナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する道路判定処理について図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る道路判定処理プログラムのフローチャートである。

先ず、道路判定処理プログラムではＳ１１において前記Ｓ２でＲＡＭ４２に累積記憶された自車の現在位置と走行速度を読み出す。その後、Ｓ１２では前記Ｓ１１で取得した情報に基づいて、自車の移動距離Ｌと速度の関係を算出する。
ここで、図７は例えば並設された他の道路がある状態で所定の区間Ｘ〜Ｙまでを自車が所定の速度で走行した場合に、前記Ｓ１２で算出される自車の移動距離Ｌと速度の関係の一例を示した図である。

次に、Ｓ１３では自車の走行する道路を含めた並設された道路の数Ｎを地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データから取得する。そして、Ｓ１４以降では前記Ｓ１３で取得した道路数Ｎ分だけＳ２７までの間でループＡ処理を行う。

先ず、ループＡ処理では前記Ｓ１３で取得した道路の内、ｉ番目の道路ｉにおける移動距離Ｌに含まれる区間の渋滞情報６０について通信装置１８を介してＶＩＣＳセンタ１０２から取得する（Ｓ１５）。尚、渋滞情報は所定時間間隔（例えば、１０分間隔）で定期的にＶＩＣＳセンタ１０２から通信装置１８を介して取得し、ＲＡＭ４２に一時記憶しておくこともできる。
また、図８は前記Ｓ１５でＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０の一例を示した図である。図８に示す渋滞情報６０では、区間Ｘ〜Ｙの間で並設された一の道路を構成するリンクＣ〜Ｆについての計４個の渋滞情報を示している。具体的には、各渋滞情報によってリンクＣの全体で「順調」であり、リンクＤの全体で「混雑」であり、リンクＥの全体で「渋滞」であり、リンクＦの全体で「順調」であることを示している。

次に、Ｓ１６ではｉ番目の道路ｉにおける自車の走行速度とＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０との比較結果を示す得点Ａ及び得点Ｂの合計Ｇ（ｉ）と、交通状況の一致の度合いを示す正解率Ｓ（ｉ）をそれぞれ初期化する。
更に、Ｓ１７では前記Ｓ１５で取得した渋滞情報６０の数が所定数（例えば３個）以下であるか否かが判定される。

そして、渋滞情報６０の数が所定数以下であると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、道路ｉでは自車の走行速度と渋滞情報との比較をするのに十分な情報がないので、比較の処理を行うことなく終了する。その後、並設された道路の内、他の道路の比較が残っている場合には、Ｓ１４以降の処理を繰り返し行う。

一方、渋滞情報の数が所定数より多いと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１８へと移行し、道路ｉを構成するリンク数Ｔ分だけＳ２５までの間でループＢ処理を行う。

先ず、ループＢ処理では道路ｉを構成するリンクの内、ｊ番目のリンクｊにおける道路属性を地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクデータ２５から取得する（Ｓ１９）。
そして、Ｓ２０でＣＰＵ４１は自車が並設された道路の内、道路ｉを走行していると仮定して、前記Ｓ１２で算出された移動距離Ｌと走行速度の関係及び道路属性からリンクｊの渋滞情報６１を作成する。

ここで、図９は例えば図７に示す速度関係で移動距離Ｌを自車が走行した場合において、区間Ｘ〜Ｙの間で並設された一の道路を構成するリンクＣ〜Ｆでナビゲーション装置１が作成した渋滞情報６１を示す。尚、図９に示すリンクＣ〜Ｆの道路属性は全て都市内高速道路であるとする。
図９に示すように、リンクＣの区間では地点ａ〜地点ｂまでの間で自車は４０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行し、且つ地点ｂ〜地点ｃまでの間で２０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行している。従って、渋滞度設定テーブル２７（図３参照）に基づいて、地点ａ〜地点ｂまでの間で「順調」の渋滞度が設定され、且つ地点ｂ〜地点ｃまでの間で「混雑」の渋滞度が設定される。
また、リンクＤの区間では地点ｃ〜地点ｄまでの間で自車は２０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行し、且つ地点ｄ〜地点ｅまでの間で４０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行している。従って、渋滞度設定テーブル２７に基づいて、地点ｃ〜地点ｄまでの間で「混雑」の渋滞度が設定され、且つ地点ｄ〜地点ｅまでの間で「順調」の渋滞度が設定される。
また、リンクＥの区間では地点ｅ〜地点ｆまでの間で自車は４０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行し、地点ｆ〜地点ｇまでの間で２０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行し、且つ地点ｇ〜地点ｈまでの間で２０ｋｍ／ｈ未満の速度で走行している。従って、渋滞度設定テーブル２７に基づいて、地点ｅ〜地点ｆまでの間で「順調」の渋滞度が設定され、地点ｆ〜地点ｇまでの間で「混雑」の渋滞度が設定され、且つ地点ｇ〜地点ｈまでの間で「渋滞」の渋滞度が設定される。
また、リンクＦの区間では地点ｈ〜地点ｉまでの間で自車は２０ｋｍ／ｈ未満の速度で走行し、地点ｉ〜地点ｊまでの間で２０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行し、且つ地点ｊ〜地点ｋまでの間で２０ｋｍ／ｈ未満の速度で走行している。従って、渋滞度設定テーブル２７に基づいて、地点ｈ〜地点ｉまでの間で「渋滞」の渋滞度が設定され、地点ｉ〜地点ｊまでの間で「混雑」の渋滞度が設定され、且つ地点ｊ〜地点ｋまでの間で「順調」の渋滞度が設定される。尚、上記Ｓ２０の処理が渋滞情報作成手段の処理に相当する。

次に、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、リンクｊにおいて前記Ｓ２０で作成された渋滞情報６１と前記Ｓ１５でＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０との間で、特に渋滞度を比較することにより交通状況（渋滞情報）の一致の度合いを示す得点Ａを算出する。そして、算出した得点Ａを合計（ｉ）に加算する（Ｓ２２）。
更に、Ｓ２３ではリンクｊにおいて前記Ｓ１２で算出された移動距離Ｌと速度の関係と前記Ｓ１５でＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０との間で、特にリンク間の速度の傾きを比較することにより交通状況（渋滞情報）の一致の度合いを示す得点Ｂを算出する。そして、算出した得点Ｂを合計（ｉ）に加算する（Ｓ２４）。

ここで、図１０は得点Ａ及び得点Ｂの算出方法を示した図であり、例えば、リンクｊにおける前記Ｓ２０で作成された渋滞情報６１の渋滞度と、前記Ｓ１５でＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０の渋滞度が同一である場合には、得点Ａとして１０点が加算される。また、渋滞度がひとつ違いである場合（例えば「渋滞」と「混雑」、「混雑」と「順調」）には、得点Ａとして５点が加算される。更に、それ以外の場合（例えば「渋滞」と「順調」）には、得点Ａには加算されない。尚、一のリンク内に複数の渋滞度が設定されている場合には、最も渋滞長の長い渋滞度が当該リンクの渋滞度としてみなされる。

一方、前記Ｓ１２で作成された移動距離Ｌと速度の関係（図７参照）におけるリンク間の速度の傾きと、前記Ｓ１５でＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０におけるリンク間の速度の傾きを比較することにより、得点Ｂが加算される。
ここで、移動距離Ｌと速度の関係（図７参照）におけるリンク間の速度の傾きは、リンク間で移動距離Ｌに対して速度が上昇する場合には「＋１」とし、移動距離Ｌに対して速度が下降する場合には「−１」とし、速度が変化しない場合には「０」とする。また、ＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０におけるリンク間の速度の傾きは、リンク間で渋滞度が「渋滞」から「混雑」又は「混雑」から「順調」に変化する場合には「＋１」とし、渋滞度が「渋滞」から「順調」に変化する場合には「＋２」とし、渋滞度が「順調」から「混雑」又は「混雑」から「渋滞」に変化する場合には「−１」とし、渋滞度が「順調」から「混雑」に変化する場合には「−２」とし、渋滞度が変化しない場合には「０」とする。そして、傾きが同一である場合（例えば「−１」と「−１」、「＋１」と「＋１」）には、得点Ｂとして１０点が加算される。また、傾きがひとつ違いである場合（例えば「−１」と「−２」、「０」と「＋１」）には、得点Ｂとして５点が加算される。更に、それ以外の場合（例えば「−１」と「＋１」）には、得点Ｂには加算されない。

尚、図１１は、例えば図８に示す渋滞情報６０をＶＩＣＳセンタ１０２より取得し、且つ図９に示す渋滞情報６１が作成された場合に合計Ｇ（ｉ）に加算される得点の一覧を示したものである。図１１に示すようにナビゲーション装置１で作成された渋滞情報６１では、リンクＣは「順調」の渋滞度が最も長く設定されており、リンクＤは「混雑」の渋滞度が最も長く設定されており、リンクＥは「順調」の渋滞度が最も長く設定されており、リンクＦは「混雑」の渋滞度が最も長く設定されている。また、ＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０では、リンクＣは「順調」の渋滞度が最も長く設定されており、リンクＤは「混雑」の渋滞度が最も長く設定されており、リンクＥは「渋滞」の渋滞度が最も長く設定されており、リンクＦは「順調」の渋滞度が最も長く設定されている。
従って、得点Ａとしては、リンクＣは１０点、リンクＤは１０点、リンクＥは０点、リンクＦは５点が加算される。

一方、図１１に示すように検出した自車速度に基づく移動距離Ｌと速度の関係におけるリンク間の速度の傾きは、リンクＣとリンクＤの間は「−１」であり、リンクＤとリンクＥの間は「＋１」であり、リンクＥとリンクＦの間は「−１」である。また、ＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０におけるリンク間の速度の傾きは、リンクＣとリンクＤの間は「−１」であり、リンクＤとリンクＥの間は「−１」であり、リンクＥとリンクＦの間は「＋２」である。従って、得点Ｂとしては、リンクＣとリンクＤの間は１０点、リンクＤとリンクＥの間は０点、リンクＥとリンクＦの間は０点が加算される。

続いて、Ｓ２５でＣＰＵ４１は道路ｉを構成するリンク数Ｔ分だけループＢ処理が終了したか否かを判定し、終了したと判定された場合にはＳ２６へと移行する。それに対し、終了していない場合には継続してループＡの処理を行う。

また、Ｓ２６では前記Ｓ２２及びＳ２４で加算されたｉ番目の道路ｉにおける得点Ａ及び得点Ｂの合計Ｇ（ｉ）に基づいて正解率Ｓ（ｉ）を算出する。具体的には、得点Ａ及び得点Ｂが満点の場合における合計点（図１１の場合には７０点）に対する割合が正解率（図１１の場合には５０％）として算出される。尚、上記Ｓ１４〜Ｓ２７の処理が道路比較手段の処理に相当する。

次に、Ｓ２７でＣＰＵ４１は並設された道路の数Ｎ分だけループＡ処理が終了したか否かを判定し、終了したと判定された場合にはＳ２８へと移行する。それに対し、終了していない場合には継続してループＢの処理を行う。

Ｓ２８でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で取得した並設された複数の道路数の内、最も正解率の高い道路を、最も交通状況の近い道路として選択する。そして、Ｓ２９では前記Ｓ２８で選択された道路の正解率が所定値（例えば、７０％）以上であるか否かが判定される。

その結果、道路の正解率が所定値（例えば、７０％）以上であると判定された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）には、前記Ｓ２８で選択された道路を自車の走行する道路として特定し（Ｓ３０）、Ｓ７（図５参照）へと移行する。
一方、道路の正解率が所定値未満であると判定された場合（Ｓ２９：ＮＯ）には、前記Ｓ２８で選択された道路は自車の走行する道路として特定するには交通状況が大きく異なり、不適当な道路であるので、自車の走行する道路として特定せず（Ｓ３１）、Ｓ７（図５参照）へと移行する。尚、上記Ｓ１１〜Ｓ３０の処理が道路特定手段の処理に相当する。

尚、より正確に自車の走行した道路の特定を行う為に、自車の走行速度や渋滞情報のみに基づいて判定するのではなく、他の複数の検知結果を総合的に考慮して判定しても良い。他の検知結果としては、例えば、ＧＰＳ衛星からの電波を考慮したり、ビーコン受信を考慮することが可能である。また、過去に自車が走行した道路について考慮することも可能である。そして、上記した他の複数の検知結果に対しても得点を割り付け、その合計に基づいて道路を判定することによって、より精度を向上させることが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の現在位置と走行速度を検出し（Ｓ２）、地図情報ＤＢ２２に記憶された地図データに基づいてマッチング処理を行う際に、所定距離間隔で並設する道路があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、ＶＩＣＳセンタ１０２から通信装置１８を介して渋滞情報を取得し（Ｓ１５）、取得した渋滞情報と検出した自車の走行速度に基づいて作成（Ｓ２０）された渋滞情報とを比較することにより、最も交通状況が近い道路を選択し（Ｓ２８）、自車の走行する道路として特定する（Ｓ３０）ので、高速道路と一般道路等の異なる属性の道路が並設されており、且つ高速道路が渋滞している場合であっても自車の走行する道路を正確に特定することが可能である。また、同じ属性の道路が並設されている場合においても道路の特定が可能となる。そして、特定した道路の情報をナビゲーション装置１で利用することによって、道路が非常に短い間隔で並設されている場合や、高架上と高架下で道路が上下方向に並設されている場合等でも、より正確な経路の探索や案内を行うことが可能となる。
また、並設する道路が存在せず（Ｓ４：ＮＯ）、自車の現在位置のみに基づいて自車の走行する道路が特定可能な場合には渋滞情報に基づく道路の特定を行わないので、正確な経路の探索や案内を行いつつ制御装置の処理負担を軽減できる。
また、並設される道路があると判定された時点から車両が所定距離以上走行した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）に自車の走行する道路を特定するので、道路の特定を行う為の情報が十分に揃い、道路の特定が可能である状況下において正確な道路の特定が可能となる。また、十分に走行する道路の特定ができない場合には渋滞情報に基づく道路の特定を行わないので、制御装置の処理負担を軽減できる。
また、自車の走行速度とＶＩＣＳセンタ１０２から通信装置１８を介して取得した渋滞情報とをリンク及びリンク間でそれぞれ比較することにより得点を算出し、最も交通状況が近い道路を自車の走行する道路に特定するので、道路を構成するリンクの配置及び繋がりを考慮して自車の走行する道路をより正確に特定することが可能である。
更に、渋滞情報を比較した際の交通状況の類似を示す正解率Ｓ（ｉ）が、所定値（例えば７０％）より高い道路を自車の走行する道路に特定するので、交通状況が大きく異なる不適当な道路が自車の走行する道路として特定されることを防止できる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではＳ１２で算出した移動距離Ｌと速度の関係に基づいて渋滞情報６１を作成し（Ｓ２０）、ＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報６０と比較することによって道路の特定を行うように構成しているが、ＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報に基づいて並設される各道路について移動距離Ｌと速度の関係を作成し、Ｓ１２で算出した移動距離Ｌと速度の関係と比較することによって交通状況の近い道路を判定し、道路の特定を行うようにしても良い。

また、本実施形態では自車の走行速度に基づいて設定された渋滞度を比較した得点Ａと、自車の走行速度と渋滞度のリンク間における速度の傾きを比較した得点Ｂとを合計し、正解率を算出することによって交通状況の近い道路を判定することとしていたが、得点Ａ又は得点Ｂのみで正解率を算出し、交通状況の近い道路を判定することとしても良い。

また、本実施形態では並設された道路がある場合にのみに自車の走行速度とＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報とに基づいて自車の走行する道路の特定を行うように構成されているが、並設された道路がない場合でも、より正確に自車の走行する道路の特定を行う為に自車の走行速度とＶＩＣＳセンタ１０２から取得した渋滞情報とに基づいて自車の走行する道路の特定を行うようにしても良い。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置を含む通信システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る渋滞度設定テーブルを示した図である。 ＶＩＣＳセンタで作成される渋滞情報の一例を示す模式図である。 本実施形態に係る道路特定処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る道路判定処理プログラムのフローチャートである。 所定の区間Ｘ〜Ｙまでを自車が走行した場合に、ステップ１２で算出される自車の移動距離Ｌと速度の関係の一例を示した図である。 ステップ１５でＶＩＣＳセンタから取得した渋滞情報の一例を示した図である。 図７に示す速度関係で移動距離Ｌを自車が走行した場合において、区間Ｘ〜Ｙの間で並設された一の道路を構成するリンクＣ〜Ｆでナビゲーション装置が作成した渋滞情報を示す図である。 得点Ａ及び得点Ｂの算出方法を示した図である。 図８に示す渋滞情報を取得し、且つ図９に示す渋滞情報が作成された場合に合計Ｇに加算される得点の一覧を示した図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１１ 現在地検出処理部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１７ ＤＶＤドライブ
１８ 通信装置
２１ 車速センサ
２２ 地図情報ＤＢ
２７ 渋滞度設定テーブル
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ

Claims (8)

1. 道路網を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記自車位置検出手段によって検出された自車の現在位置に基づいて前記地図データから自車の走行する道路を特定する道路特定手段と、を有する走行道路特定装置において、
   リンク毎の渋滞度を取得する渋滞情報取得手段と、
   自車の走行速度を検出する速度検出手段と、を有し、
   前記道路特定手段は、前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度のリンク間の変化と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度のリンク間の変化との一致率に基づいて自車の走行する道路を特定することを特徴とする走行道路特定装置。
2. 前記道路特定手段は、
   前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度のリンク間の変化と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度のリンク間の変化との一致率に基づく第１の値を算出する第１算出手段と、
   前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度に基づく渋滞度と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度とのリンク毎の一致率に基づく第２の値を算出する第２算出手段と、
   を備え、
   前記第１の値と前記第２の値との合計値に基づいて自車の走行する道路を特定することを特徴とする請求項１に記載の走行道路特定装置。
3. 前記車両が走行する道路に対して所定距離間隔で並設される道路がある場合に、前記渋滞情報取得手段は前記複数本の道路のリンク毎の渋滞度をそれぞれ取得し、
   前記道路特定手段は、
   前記複数本の道路についてそれぞれ前記合計値を算出し、
   前記合計値の比較結果に基づいて自車の走行する道路を特定することを特徴とする請求項２に記載の走行道路特定装置。
4. 前記道路特定手段は、
   前記複数本の道路について前記第１の値と前記第２の値が取り得る最大値の合計に対する前記合計値の割合を正解率としてそれぞれ算出し、
   前記正解率の最も高い道路を自車の走行する道路に特定することを特徴とする請求項３に記載の走行道路特定装置。
5. 前記第２算出手段は、
   前記速度検出手段により検出した前記自車の走行速度と道路属性に基づいて渋滞度を特定する渋滞度特定手段を備え、
   前記渋滞度特定手段により特定された渋滞度と前記渋滞情報取得手段により取得した渋滞度との一致率に基づいて前記第２の値を算出することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の走行道路特定装置。
6. 前記車両が走行する道路に対して所定距離間隔で並設される道路があるか否かを判定する並設道路判定手段を有し、
   前記道路特定手段は、前記並設道路判定手段によって並設される道路があると判定された場合に、自車の走行する道路を特定することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行道路特定装置。
7. 前記並設道路判定手段によって並設される道路があると判定された時点から前記車両が所定距離以上走行したか否かを判定する走行距離判定手段を有し、
   前記道路特定手段は、前記走行距離判定手段によって所定距離以上走行したと判定された場合に、自車の走行する道路を特定することを特徴とする請求項６に記載の走行道路特定装置。
8. 自車の現在位置を検出する自車位置検出ステップと、
   リンク毎の渋滞度を取得する渋滞情報取得ステップと、
   自車の走行速度を検出する速度検出ステップと、
   前記速度検出ステップにより検出した前記自車の走行速度のリンク間の変化と前記渋滞情報取得ステップにより取得した渋滞度のリンク間の変化との一致率に基づいて、記憶された地図データから自車の走行する道路を特定する道路特定ステップと、
   をプロセッサに実行させる為のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

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