JP5479398B2 - 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
道路幅の狭い一般道に加えて、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道等の高速走行が可能な一部の道路では、走行方向毎に道路が区分され、予め決められた方向のみに車両が走行可能に構成されている区間がある。しかしながら、明確に走行方向が明示されていない場合には、車両が走行方向を間違えて走行区間に規定されている走行方向と逆方向に走行する所謂逆走状態となる場合がある。例えば、車両がそのような逆走状態となる原因として、複数の車線からなる一方通行区間の道路を車両が走行する場合に、運転者が右側の車線は対向車線であると誤認識し、Ｕターンを行うことが有る。また、車両が高速道路等のＩＣ（インターチェンジ）で入口路と出口路を間違えて進入することによっても逆走状態となる。また、車両がサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）の駐車場から本線へと戻る際に、入口路と出口路を間違えて進入することによっても逆走状態となる。
そして、従来においては、車両に搭載されたナビゲーション装置等において、上記の理由等によって車両が逆走状態になったことを検出する技術について提案されている。例えば、特開２００９−１４０００８号公報には、マップマッチング処理を行って車両の走行するリンクを特定し、特定されたリンクに規定された走行方向と車両の進行方向が一致していない場合に、車両が逆走状態にあると検出する技術について記載されている。
ここで、車両の現在位置の検出は、ＧＰＳ以外に車速センサやジャイロセンサ等を用いた推測航法によっても検出される。しかしながら、推測航法で車両の現在位置を検出する場合において、車両の車速パルスが何らかの原因で取得できない状態にあって、且つ車両がカーブを走行した場合に、上記特許文献１の記載の技術では、車両が逆走状態にあることを誤検出する虞があった。以下にその理由について説明する。
図７では、車両１０１が走行方向の規定されたカーブ形状の道路１０２を走行する場合について例を挙げて説明する。図７に示すように、車両１０１が道路１０２を走行する場合において、車速パルスが取得できないと、検出される車両の位置（以下、検出位置という）が最後に車速パルスを取得した位置から移動せず、且つ車両方位は実際の車両方位に応じて変更されることとなる。その結果、実際には車両１０１が道路１０２に規定された走行方向に従って走行しているにもかかわらず、車両１０１は道路１０２に規定された走行方向と反対方向を走行している、即ち逆走状態にあると検出されることとなる。
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車速パルスを所定間隔で取得している状態において、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成することにより、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止した運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得手段（１３）と、前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出手段（１３）と、前記車両の方位を検出する車両方位検出手段（１３）と、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向（５６）を取得する走行方向取得手段（１３）と、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出手段（１３）と、を有し、前記逆走検出手段は、逆走検出用方位と前記規定走行方向とを比較する比較手段を備え、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記逆走検出用方位が前記規定走行方向と所定角度以上異なる場合に、前記車両が逆走状態にあると検出し、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得した場合に、前記逆走検出用方位を前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位へと更新するとともに、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得しない間は、前記逆走検出用方位の更新を行わないことを特徴とする。
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記逆走検出手段（１３）は、前記車速パルス取得手段（１３）により前記車速パルスを取得した場合であって、その直前に前記車速パルスを取得できなかった場合には、前記比較手段（１３）による比較を行う前に、前記比較手段による比較対象となる前記規定走行方向を新たに取得することを特徴とする。
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得手段（１３）と、前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出手段（１３）と、前記車両の方位を検出する車両方位検出手段（１３）と、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向（５６）を取得する走行方向取得手段（１３）と、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出手段（１３）と、前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、を有し、前記逆走検出手段は、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする。
また、請求項４に係る運転支援方法は、車速パルス取得手段が、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得するステップと、車両位置検出手段が、前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出するステップと、車両方位検出手段が、前記車両の方位を検出するステップと、走行方向取得手段が、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得するステップと、逆走検出手段が、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出するステップと、を有し、前記逆走検出手段は、逆走検出用方位と前記規定走行方向とを比較し、比較結果に基づいて、前記逆走検出用方位が前記規定走行方向と所定角度以上異なる場合に、前記車両が逆走状態にあると検出し、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得した場合に、前記逆走検出用方位を前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位へと更新するとともに、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得しない間は、前記逆走検出用方位の更新を行わないことを特徴とする。
また、請求項５に係る運転支援方法は、車速パルス取得手段が、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得するステップと、車両位置検出手段が、前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出するステップと、車両方位検出手段が、前記車両の方位を検出するステップと、走行方向取得手段が、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得するステップと、逆走検出手段が、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出するステップと、道路形状取得手段が、前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得するステップと、を有し、前記逆走検出手段は、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする。
また、請求項５に係る運転支援方法は、車速パルス取得手段が、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得するステップと、車両位置検出手段が、前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出するステップと、車両方位検出手段が、前記車両の方位を検出するステップと、走行方向取得手段が、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得するステップと、逆走検出手段が、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出するステップと、道路形状取得手段が、前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得するステップと、を有し、前記逆走検出手段は、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする。
更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得機能と、前記車速パルス取得機能により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出機能と、前記車両の方位を検出する車両方位検出機能と、前記車両位置検出機能により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得機能と、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出機能と、をプロセッサに実行させ、前記逆走検出機能は、逆走検出用方位と前記規定走行方向とを比較し、比較結果に基づいて、前記逆走検出用方位が前記規定走行方向と所定角度以上異なる場合に、前記車両が逆走状態にあると検出し、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを取得した場合に、前記逆走検出用方位を前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位へと更新するとともに、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを取得しない間は、前記逆走検出用方位の更新を行わないことを特徴とする。
また、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得機能と、前記車速パルス取得機能により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出機能と、前記車両の方位を検出する車両方位検出機能と、前記車両位置検出機能により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得機能と、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出機能と、前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得する道路形状取得機能と、をプロセッサに実行させ、前記逆走検出機能は、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする。
また、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得機能と、前記車速パルス取得機能により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出機能と、前記車両の方位を検出する車両方位検出機能と、前記車両位置検出機能により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得機能と、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出機能と、前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得する道路形状取得機能と、をプロセッサに実行させ、前記逆走検出機能は、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする。
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、車速パルスを所定間隔で取得している状態において、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成するので、実際に車両が道路に規定された走行方向に従って走行しているにもかかわらず、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。その結果、車両が逆走状態となったことを正確に把握することが可能となり、例えば、運転者に警告を行ったり、車両制御を行うことによって、逆走を適切に中止させることが可能となる。
また、請求項１に記載の運転支援装置によれば、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、車速パルスを取得した場合であっても、その直前に車速パルスが取得できていない場合には、規定走行方向を新たに取得するので、車速パルスの取得が復帰した直後において、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出するとともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
また、請求項４に記載の運転支援方法によれば、車速パルスを所定間隔で取得している状態において、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成するので、実際に車両が道路に規定された走行方向に従って走行しているにもかかわらず、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。その結果、車両が逆走状態となったことを正確に把握することが可能となり、例えば、運転者に警告を行ったり、車両制御を行うことによって、逆走を適切に中止させることが可能となる。
また、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
一方、請求項５に記載の運転支援方法によれば、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出するとともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
また、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
一方、請求項５に記載の運転支援方法によれば、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出するとともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、車速パルスを所定間隔で取得している状態において、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出させるように構成するので、実際に車両が道路に規定された走行方向に従って走行しているにもかかわらず、車両が逆走状態にあると誤検出させることを防止することが可能となる。その結果、車両が逆走状態となったことを正確に把握することが可能となり、例えば、運転者に警告を行ったり、車両制御を行うことによって、逆走を適切に中止させることが可能となる。
また、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
一方、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出するとともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
また、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
一方、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出するとともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じて車速パルスを所定間隔で発生（例えば駆動輪の１／４周の回転毎に発生）させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生する車速パルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じて車速パルスを所定間隔で発生（例えば駆動輪の１／４周の回転毎に発生）させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生する車速パルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。
また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両の現在位置を検出する場合において、ＧＰＳ２１による検出以外にも、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３及びジャイロセンサ２４を用いた推測航法による検出を行う。推測航法では、車両の走行距離と走行方位を車速センサ２２等によりそれぞれ検出し、これらの値を基準位置に対して積算することによって車両の現在位置を検出する。この推測航法による車両の現在位置の検出は、ＧＰＳ２１による車両の現在位置の検出と組み合わせることによって、特に、トンネルや高架下等のＧＰＳ電波の受信が困難な場所で効果を発揮する。そして、本実施形態にかかるナビゲーション装置１では、車両の現在位置の検出に際し、ＧＰＳ２１による検出と上記推測航法に基づく検出を組み合わせて用いることとする。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に用いられる道路網を含む地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ３４、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。特にリンクデータ３２としては、リンクの道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道、一般道、細街路等）に関する情報や、一方通行区間等の走行方向の制限に関する情報、カーブ区間等の道路形状に関する情報等についても記憶される。
尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ３４、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。特にリンクデータ３２としては、リンクの道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道、一般道、細街路等）に関する情報や、一方通行区間等の走行方向の制限に関する情報、カーブ区間等の道路形状に関する情報等についても記憶される。
尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の逆走検出処理プログラム（図２、図４参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路探索手段は、出発地（例えば自車の現在位置）から目的地へと至る案内経路を探索する。車速パルス取得手段は、車両の走行に伴って車速センサ２２から所定間隔で出力される車速パルスを取得する。車両位置検出手段は、車速パルス取得手段により取得された車速パルス、ＧＰＳ２１、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等に基づいて車両の位置を検出する。車両方位検出手段は、車両の方位を検出し、走行方向取得手段は、車両位置検出手段により検出された車両の位置に基づいて、車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する。逆走検出手段は、車速パルス取得手段により車速パルスを所定間隔で取得している状態において、車両方位検出手段により検出された車両の方位と規定走行方向とに基づいて、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する。比較手段は、逆走検出用方位と規定走行方向とを比較する。道路形状取得手段は、車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得する。
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、地図画像上における車両の現在位置を示す自車位置マーク、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、車両が道路を逆走する逆走状態にあることが検出された場合には、車両が逆走状態にあることを警告する文章等を表示する。
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、車両が逆走状態にあることが検出された場合には、車両が逆走状態にあることを警告する音声等を出力する。
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する逆走検出処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る逆走検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、逆走検出処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両の方位や道路に規定された走行方向等に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するプログラムである。尚、以下の図２及び図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
逆走検出処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等の車両に搭載された各種センサを用いて、車両の現在位置及び方位を検出する。尚、車両の現在位置の検出には、上述したようにＧＰＳ２１による検出以外にも、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３及びジャイロセンサ２４を用いた推測航法による検出を行う。また、前記Ｓ１においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１や推測航法により検出された車両の現在位置（以下、検出位置という）と地図情報ＤＢ３１より取得された地図情報とに基づいて、該検出位置を地図上の道路にマッチングさせるマッチング処理についても実行する。その結果、検出位置が補正され、道路上に位置する車両の現在位置（以下、補正位置という）が新たに検出される。
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で検出された車両の現在位置に基づいて、車両の走行する道路が走行方向の規定された道路であるか否か判定する。尚、車両が走行する道路は、前記Ｓ１で実行されたマッチング処理において補正された車両の検出位置（補正位置）が含まれるリンクとなる。従って、ＣＰＵ４１は、補正位置が含まれるリンクのリンクデータ３２を地図情報ＤＢ３１より取得し、取得したリンクのリンクデータに基づいて、走行方向が規定されているか否か判定する。尚、走行方向が規定されている道路としては、道路幅の狭い一般道の他、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道等の高速走行が可能な一部の道路が該当する。
そして、車両の走行する道路が走行方向の規定された道路であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、車両の走行する道路が走行方向の規定された道路でないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、逆走状態の検出を行うことなく当該逆走検出処理プログラムを終了する。
Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で検出された車両の現在位置（補正位置）が含まれるリンクに規定された走行方向を、規定走行方向として取得する。尚、リンクがカーブ形状を有する場合には、補正位置における走行方向を規定走行方向として取得する。
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、後述の逆走検出用方位更新処理（図４）を実行する。尚、逆走検出用方位更新処理は、後述のＳ６において規定走行方向と比較対象とする逆走検出用方位を、一定の条件を満たした場合に前記Ｓ１で検出した車両の現在方位へと更新する処理である。
その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、逆走検出用方位を取得する。尚、逆走検出用方位は、後述のＳ６において用いられ、規定走行方向と比較することによって車両が逆走状態にあるか否かを検出する為の方位であり、ＲＡＭ４２等のメモリに記憶されている。また、上述のＳ４において、一定の条件を満たした場合に前記Ｓ１で検出した車両の現在方位へと更新される。従って、逆走検出用方位は、基本的に車両の現在方位が相当する。但し、後述のように車両の進行方向前方にカーブ区間が存在し、且つ車速パルスが取得できない状況では、車両の現在方位と異なる方位となる場合がある。詳細については後述する。
続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得した規定走行方向と前記Ｓ５で取得した逆走検出用方位とを比較する。
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６の比較結果に基づいて、規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度（例えば１３５度）以上異なるか否か判定する。以下に、上記Ｓ６の判定処理について、図３を用いてより詳細に説明する。
図３に示すように、車両５１がリンク５２を走行する場合には、リンク５２に設定された走行方向（矢印５３方向）が規定走行方向として取得される（Ｓ３）。一方、逆走検出用方位としては、基本的に車両５１の現在方位（図３の矢印５４方向）が取得される（Ｓ５）。但し、後述のように車両５１の進行方向前方にカーブ区間が存在し、且つ車速パルスが取得できない状況では、車両５１の現在方位と異なる方位が取得される場合がある。そして、前記Ｓ７でＣＰＵ４１は、規定走行方向（図３の矢印５３方向）と逆走検出用方位（図３の矢印５４方向）とを比較し、所定角度（例えば１３５度）以上異なるか否かを判定する。尚、所定角度以上異なると判定された場合には、車両が道路に規定されている走行方向と逆方向に走行する逆走状態にあると検出される。
また、前記Ｓ７では規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度（例えば１３５度）以上異なる状態で、車両が所定距離（例えば５０ｍ）以上走行又は所定時間（例えば１０ｓｅｃ）以上走行したか否か判定しても良い。その際には、規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度以上異なる状態で、車両が所定距離以上走行又は所定時間以上走行したと判定された場合に、車両が逆走状態にあると検出するのが望ましい。
また、前記Ｓ７では規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度（例えば１３５度）以上異なる状態で、車両が所定距離（例えば５０ｍ）以上走行又は所定時間（例えば１０ｓｅｃ）以上走行したか否か判定しても良い。その際には、規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度以上異なる状態で、車両が所定距離以上走行又は所定時間以上走行したと判定された場合に、車両が逆走状態にあると検出するのが望ましい。
そして、規定走行方向と逆走検出用方位とが所定角度以上異なると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へ移行する。それに対して、規定走行方向と逆走検出用方位との差異が所定角度未満であると判定されなかった場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ９へ移行する。
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、車両が道路に規定されている走行方向と逆方向に走行していると判定し、車両が逆走状態にあると検出する。一方、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車両が道路に規定されている走行方向と逆方向に走行していないと判定し、車両が逆走状態にないと検出する。そして、ＣＰＵ４１は、車両が逆走状態にあると検出した場合には、逆走状態にあることを警告する文章や音声を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を出力する。具体的には、液晶ディスプレイ１５に対して「現在、道路を逆走していますので注意して下さい。」とのメッセージを表示したり、同内容の音声をスピーカ１６から出力する。それによって、ユーザに車両が逆走状態にあることを警告する。また、車両制御を行うことによって、逆走を中止させるように構成しても良い。
次に、上記Ｓ４の逆走検出用方位更新処理のサブ処理について図４に基づき説明する。図４は逆走検出用方位更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方の道路の道路形状を取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず前記Ｓ１で検出された車両の現在位置（補正位置）が含まれるリンクに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば５００ｍ以内）に位置するリンクを特定する。次に、特定された各リンクのリンクデータ３２を地図情報ＤＢ３１より取得し、取得したリンクデータに基づいて、車両の進行方向前方の道路の道路形状を特定する。
続いて、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得した車両の進行方向前方の道路の道路形状に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば５００ｍ以内）にカーブ区間があるか否か判定する。
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内にカーブ区間があると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、車速パルスが取得できない場合に車両が逆走状態にあると誤検出される虞が有る状況であると推定し、Ｓ１４へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内にカーブ区間が無いと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、車速パルスが取得できない場合であっても車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況であると推定し、Ｓ１３へと移行する。
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２等のメモリに記憶された逆走検出用方位を読み出し、前記Ｓ１で検出した車両の現在方位に基づいて更新する。具体的には、逆走検出用方位を車両の現在方位となるように更新する。尚、逆走検出用方位は、前述のＳ６において用いられ、規定走行方向と比較することによって車両が逆走状態にあるか否かを検出する為の方位である。その後、Ｓ５へと移行する。その結果、その後に実施されるＳ５〜Ｓ９において、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在方位とが所定角度以上異なる場合に、車両が逆走状態にあると検出されることとなる（図２、図３参照）。
一方、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、直前の所定時間内（例えば１０ｓｅｃ以内）に車速センサ２２から出力される車速パルスを取得できたか否か判定する。尚、車速パルスは、駆動輪の回転に応じて（例えば１／４周回転する毎に）車速センサ２２から出力される。
そして、直前の所定時間内に車速センサ２２から出力される車速パルスを取得できなかったと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、ＲＡＭ４２等のメモリに記憶された逆走検出用方位を更新することなくＳ５へと移行する。具体的には、逆走検出用方位を車両の現在方位とする更新を行わないようにする。その結果、その後に実施されるＳ５〜Ｓ９において、検出された車両の現在の方位に基づいて逆走状態の検出が行われないこととなる。即ち、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在方位とが所定角度以上異なる場合であっても、必ずしも車両が逆走状態にあると検出されないこととなる。
ここで、車速センサ２２から出力される車速パルスを取得できない理由としては、車両が停車している場合以外に、車両は走行しているが何らかの原因（エラーの発生やユーザによる意図的な操作）で車速パルスが取得できない状態にある場合がある。そして、車両は走行しているが何らかの原因で車速パルスが取得できない状態にある場合において、前記Ｓ１３のように逆走検出用方位を車両の現在方位となるように更新する（即ち、検出された車両の現在の方位に基づいて逆走状態の検出を行う）こととすると、その後に実施されるＳ５〜Ｓ９において、車両が逆走状態にないにも関わらず逆走状態にあると誤検出される場合がある。そこで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、直前の所定時間内に車速センサ２２から出力される車速パルスを取得できなかったと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）に、逆走検出用方位の更新を行わない（即ち、検出された車両の現在の方位に基づいて逆走状態の検出を行わない）ように構成することにより、逆走状態にあると誤検出されることを防止する。
以下に、上記構成について図５に示す具体例を挙げてより詳細に説明する。
以下に、上記構成について図５に示す具体例を挙げてより詳細に説明する。
図５では、車両５１がカーブ区間を含む道路５５を走行する場合について説明する。
ここで、車両５１が車速パルスを所定間隔で正常に取得できる状態であれば、車両の現在位置に関わらず、道路５５に記載された規定走行方向５６と逆走検出用方位５７は常に略同一方向となるので、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。
ここで、車両５１が車速パルスを所定間隔で正常に取得できる状態であれば、車両の現在位置に関わらず、道路５５に記載された規定走行方向５６と逆走検出用方位５７は常に略同一方向となるので、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。
しかしながら、車両５１が何らかの原因で車速パルスを正常に取得できない状態にあると、検出される車両５１の現在位置が固定された状態で、検出される車両の現在方位のみが変化することとなるので、規定走行方向５６は固定された状態で逆走検出用方位５７が現在方位に伴って変化することとなる。その結果、車両の走行に伴って規定走行方向５６と逆走検出用方位５７との差異が徐々に大きくなり、最終的に車両５１が逆走状態にあると誤って検出される。
そこで、車両５１が車速パルスを取得できない状態において、逆走検出用方位の更新を行わないように構成することにより、規定走行方向５６とともに逆走検出用方位５７についても固定した状態とする。その結果、車両の現在位置に関わらず、規定走行方向５６と逆走検出用方位５７は常に略同一方向となるので、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。尚、逆走検出用方位５７の更新を行わない場合であっても、液晶ディスプレイ１５に表示される自車位置マークについては、車両の現在方位を示すように表示内容を更新するのが望ましい。
一方、前記Ｓ１４において、直前の所定時間内に車速センサ２２から出力される車速パルスを取得できたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、今回の車速パルスを取得する直前の所定時間内に前回の車速パルスを取得していたか否か判定する。
そして、今回の車速パルスを取得する直前の所定時間内に前回の車速パルスを取得していたと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、所定間隔で正常に車速パルスが取得できていると推定され、Ｓ１３へと移行する。Ｓ１３でＣＰＵ４１は、上述したようにＲＡＭ４２等のメモリに記憶された逆走検出用方位を読み出し、前記Ｓ１で検出した車両の現在方位へと更新する。その後、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在方位とに基づいて、車両が逆走状態にあるか否か検出される（Ｓ５〜Ｓ９）。
一方、今回の車速パルスを取得する直前の所定時間内に前回の車速パルスを取得していないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、車速パルスが取得できない状態から正常に車速パルスが取得できる状態に復帰したと推定され、Ｓ１６へと移行する。
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２等のメモリに記憶された逆走検出用方位を読み出し、前記Ｓ１で検出した車両の現在方位に基づいて更新する。具体的には、逆走検出用方位を車両の現在方位となるように更新する。
次に、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等の車両に搭載された各種センサを用いて、車両の現在位置及び方位を検出する。尚、詳細については前記Ｓ１と同様の処理であるので説明を省略する。
続いて、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を新たに取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１７で検出された車両の現在位置（補正位置）が含まれるリンクに規定された走行方向を、規定走行方向として取得する。尚、リンクがカーブ形状を有する場合には、補正位置における走行方向を規定走行方向として取得する。その後、Ｓ５へと移行する。その結果、車速パルスの取得が復帰した直後において、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止できる。
以下に、上記構成について図６に示す具体例を挙げてより詳細に説明する。
以下に、上記構成について図６に示す具体例を挙げてより詳細に説明する。
図６では、車両５１がカーブ区間を含む道路５５を走行し、（ａ）〜（ｄ）の区間では車速パルスが取得できず、（ｅ）において車速パルスが取得できた場合について説明する。
上述したように車速パルスの取得ができない（ａ）〜（ｄ）の区間では、逆走検出用方位の更新を行わないように構成されるので、規定走行方向５６とともに逆走検出用方位５７についても固定した状態となる。その結果、車両の現在位置に関わらず、規定走行方向５６と逆走検出用方位５７は常に略同一方向となるので、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。しかし、（ｅ）において車速パルスを取得した際に規定走行方向５６を新たに取得しないこととすると、規定走行方向５６は固定された状態で逆走検出用方位５７が現在方位に伴って大きく変化することとなる。その結果、規定走行方向５６と逆走検出用方位５７とが大きく異なることとなり、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される。
上述したように車速パルスの取得ができない（ａ）〜（ｄ）の区間では、逆走検出用方位の更新を行わないように構成されるので、規定走行方向５６とともに逆走検出用方位５７についても固定した状態となる。その結果、車両の現在位置に関わらず、規定走行方向５６と逆走検出用方位５７は常に略同一方向となるので、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。しかし、（ｅ）において車速パルスを取得した際に規定走行方向５６を新たに取得しないこととすると、規定走行方向５６は固定された状態で逆走検出用方位５７が現在方位に伴って大きく変化することとなる。その結果、規定走行方向５６と逆走検出用方位５７とが大きく異なることとなり、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される。
そこで、（ｅ）において車速パルスを取得した際において、規定走行方向５６と逆走検出用方位５７の比較を行う前に規定走行方向５６を新たに取得することとすると、逆走検出用方位５７が現在方位に伴って大きく変化した場合に、規定走行方向５６についても車両の現在位置に基づいて更新される。その結果、車速パルスの取得が復帰した直後においても、規定走行方向５６と逆走検出用方位５７は略同一方向となるので、車両５１が逆走状態にあると誤って検出される虞は無い。
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、ＧＰＳ２１や車速センサ２２等の各種センサを用いて車両の現在位置と方位を検出し（Ｓ１）、車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得し（Ｓ３）、車速パルスを所定間隔で取得している状態においては、検出された車両の現在の方位と規定走行方向とに基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するとともに、車速パルスを取得できない状態においては、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出しないように構成する（Ｓ５〜Ｓ９）ので、実際に車両が道路に規定された走行方向に従って走行しているにもかかわらず、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。その結果、車両が逆走状態となったことを正確に把握することが可能となり、例えば、運転者に警告を行ったり、車両制御を行うことによって、逆走を適切に中止させることが可能となる。
また、車両が逆走状態にあるか否かを検出する場合には、逆走検出用方位と規定走行方向とを比較し、逆走検出用方位と規定走行方向とが所定角度以上異なる場合に、車両が逆走状態にあると検出する（Ｓ５〜Ｓ９）が、車速パルスを取得した場合に逆走検出用方位を現在の車両の方位に更新するとともに、車速パルスを取得しない間は、逆走検出用方位の更新を行わないように構成する（Ｓ１３、Ｓ１４）。従って、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、車速パルスを取得した場合であっても、その直前に車速パルスが取得できていない場合には、規定走行方向を新たに取得する（Ｓ１８）ので、車速パルスの取得が復帰した直後において、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出する（Ｓ５〜Ｓ９）とともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
また、車両が逆走状態にあるか否かを検出する場合には、逆走検出用方位と規定走行方向とを比較し、逆走検出用方位と規定走行方向とが所定角度以上異なる場合に、車両が逆走状態にあると検出する（Ｓ５〜Ｓ９）が、車速パルスを取得した場合に逆走検出用方位を現在の車両の方位に更新するとともに、車速パルスを取得しない間は、逆走検出用方位の更新を行わないように構成する（Ｓ１３、Ｓ１４）。従って、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、車両の走行する道路に規定された走行方向と検出された車両の現在の方位を比較することにより、車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを正確に検出することが可能となる。一方、何らかの原因で車速パルスを取得できない状態では、検出された車両の現在の方位が車両の走行する道路に規定された走行方向と大きく異なる場合であっても、車両が逆走状態にあると検出される虞が無い。従って、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、車速パルスを取得した場合であっても、その直前に車速パルスが取得できていない場合には、規定走行方向を新たに取得する（Ｓ１８）ので、車速パルスの取得が復帰した直後において、車両が逆走状態にあると誤検出されることを防止することが可能となる。
また、車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、車速パルスの取得の有無に関わらず、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを常に検出する（Ｓ５〜Ｓ９）とともに、車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、車速パルスを所定間隔で取得している状態のみにおいて、検出された車両の現在の方位に基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを検出するように構成する。従って、車両が逆走状態にあると誤検出される虞が無い状況のみにおいて、車両の現在の方位を用いて適切に逆走状態の検出を行うことが可能となる。
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態において、逆走検出用方位を更新しないことにより逆走状態の誤検出が行われないように構成しているが、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態においては、逆走検出処理自体（例えば、Ｓ５〜Ｓ９に相当する処理）を実行しないように構成しても良い。そのような構成として場合であっても、逆走状態の誤検出が行われることを防止できる。
例えば、本実施形態では、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態において、逆走検出用方位を更新しないことにより逆走状態の誤検出が行われないように構成しているが、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態においては、逆走検出処理自体（例えば、Ｓ５〜Ｓ９に相当する処理）を実行しないように構成しても良い。そのような構成として場合であっても、逆走状態の誤検出が行われることを防止できる。
また、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態においては、逆走状態の検出条件を厳しく設定（例えば、Ｓ７の所定角度の条件をより大きい角度へと変更する）ように構成しても良い。また、車両の進行方向前方にカーブ区間が有って、且つ車速パルスを取得できない状態において、逆走状態の検出処理については通常通り実行するが、逆走状態を検出してもユーザに対する警告を行わないように構成しても良い。
また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両等の移動体の現在位置及び方位を特定する機能を備えた装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、ＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等に適用することも可能である。また、逆走を検出する対象とする移動体は、車両以外に２輪車としても良い。
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
２１ ＧＰＳ
２２ 車速センサ
２３ ステアリングセンサ
２４ ジャイロセンサ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＯＭ
４３ ＲＡＭ
５１ 車両
５６ 規定走行方向
５７ 逆走検出用方位
１３ ナビゲーションＥＣＵ
２１ ＧＰＳ
２２ 車速センサ
２３ ステアリングセンサ
２４ ジャイロセンサ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＯＭ
４３ ＲＡＭ
５１ 車両
５６ 規定走行方向
５７ 逆走検出用方位
Claims (7)
- 車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得手段と、
前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の方位を検出する車両方位検出手段と、
前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得手段と、
前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出手段と、を有し、
前記逆走検出手段は、
逆走検出用方位と前記規定走行方向とを比較する比較手段を備え、
前記比較手段の比較結果に基づいて、前記逆走検出用方位が前記規定走行方向と所定角度以上異なる場合に、前記車両が逆走状態にあると検出し、
前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得した場合に、前記逆走検出用方位を前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位へと更新するとともに、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得しない間は、前記逆走検出用方位の更新を行わないことを特徴とする運転支援装置。 - 前記逆走検出手段は、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得した場合であって、その直前に前記車速パルスを取得できなかった場合には、前記比較手段による比較を行う前に、前記比較手段による比較対象となる前記規定走行方向を新たに取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
- 車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得手段と、
前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の方位を検出する車両方位検出手段と、
前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得手段と、
前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出手段と、
前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、を有し、
前記逆走検出手段は、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする運転支援装置。 - 車速パルス取得手段が、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得するステップと、
車両位置検出手段が、前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出するステップと、
車両方位検出手段が、前記車両の方位を検出するステップと、
走行方向取得手段が、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得するステップと、
逆走検出手段が、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出するステップと、を有し、
前記逆走検出手段は、
逆走検出用方位と前記規定走行方向とを比較し、
比較結果に基づいて、前記逆走検出用方位が前記規定走行方向と所定角度以上異なる場合に、前記車両が逆走状態にあると検出し、
前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得した場合に、前記逆走検出用方位を前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位へと更新するとともに、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを取得しない間は、前記逆走検出用方位の更新を行わないことを特徴とする運転支援方法。 - 車速パルス取得手段が、車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得するステップと、
車両位置検出手段が、前記車速パルス取得手段により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出するステップと、
車両方位検出手段が、前記車両の方位を検出するステップと、
走行方向取得手段が、前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得するステップと、
逆走検出手段が、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出するステップと、
道路形状取得手段が、前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得するステップと、を有し、
前記逆走検出手段は、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得手段により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出手段により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とする運転支援方法。 - コンピュータに搭載され、
車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得機能と、
前記車速パルス取得機能により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出機能と、
前記車両の方位を検出する車両方位検出機能と、
前記車両位置検出機能により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得機能と、
前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出機能と、
をプロセッサに実行させ、
前記逆走検出機能は、
逆走検出用方位と前記規定走行方向とを比較し、
比較結果に基づいて、前記逆走検出用方位が前記規定走行方向と所定角度以上異なる場合に、前記車両が逆走状態にあると検出し、
前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを取得した場合に、前記逆走検出用方位を前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位へと更新するとともに、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを取得しない間は、前記逆走検出用方位の更新を行わないことを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータに搭載され、
車両の走行に伴って所定間隔で出力される車速パルスを取得する車速パルス取得機能と、
前記車速パルス取得機能により取得された前記車速パルスに基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出機能と、
前記車両の方位を検出する車両方位検出機能と、
前記車両位置検出機能により検出された前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行する道路に規定された走行方向である規定走行方向を取得する走行方向取得機能と、
前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が道路を逆走する逆走状態にあるか否かを検出する逆走検出機能と、
前記車両の進行方向前方にある道路の道路形状を取得する道路形状取得機能と、
をプロセッサに実行させ、
前記逆走検出機能は、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が無い場合には、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得しているか否かに関わらず、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出し、
前記車両の進行方向前方にカーブ区間が有る場合には、前記車速パルス取得機能により前記車速パルスを所定間隔で取得している状態において、前記車両方位検出機能により検出された前記車両の方位と前記規定走行方向とに基づいて、前記車両が逆走状態にあるか否かを検出することを特徴とするコンピュータプログラム。
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