KR101843773B1 - 차량 운전 보조 장치, 차량용 디스플레이 장치 및 차량 - Google Patents

차량 운전 보조 장치, 차량용 디스플레이 장치 및 차량 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 전방 영상을 획득하는 카메라; GPS 기반으로 생성된 제1 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 영상에서 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 도로 또는 주행 상황을 검출하고, 상기 주행 도로 또는 상기 주행 상황이, 상기 제1 정보와 불일치 하는 경우, 상기 주행도로 또는 상기 주행 상황을 기초로 생성된 제2 정보를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량 운전 보조 장치에 관한 것이다.

Description

차량 운전 보조 장치, 차량용 디스플레이 장치 및 차량{Advanced Driver Assistance System, Display apparatus for vehicle and Vehicle}
본 발명은 차량 운전 보조 장치, 차량용 디스플레이 장치 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
차량에는 하나 이상의 디스플레이 장치가 구비될 수 있다. 차량에 구비되는 디스플레이 장치를 통해, 내비게이션 기능이 제공될 수 있다.
운전자는 이러한 디스플레이 장치를 통해 제공되는 내비게이션 기능을 통해, 목적지까지 편안하고 안전하게 운행할 수 있다.
그러나, 종래 기술에 따른 디스플레이 장치를 통해 제공되는 내비게이션 기능은 메모리에 저장된 데이터 또는 통신을 통해 수신하는 데이터를 기초로, 정보를 제공해 주는 역할을 하였다.
그로 인해, 현재 차량이 주행 중인 상태가 명확하게 반영되지는 못하는 문제점이 있었다.
따라서, 이러한 문제점을 극복하기 위해, 현재 차량이 주행 중인 상태에서, 차량에 구비된 각종 센서를 통해, 획득되는 정보가 실시간으로 반영되는 내비게이션 기능이 포함되는 차량용 디스플레이 장치에 대한 연구, 개발이 요구된다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 영상 기반으로 획득된 차량의 정확한 위치 정보가 반영될 수 있도록 정보를 제공하는 차량 운전 보조 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 영상 기반으로 획득된 차량의 정확한 위치 정보가 반영되어 내비게이션 기능이 제공되는 차량용 디스플레이 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 상기 차량 운전 보조 장치 및 상기 차량용 디스플레이 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본발명의 실시예는 차량 전방 영상을 획득하는 카메라; GPS 기반으로 생성된 제1 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 영상에서 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 도로 또는 주행 상황을 검출하고, 상기 주행 도로 또는 상기 주행 상황이, 상기 제1 정보와 불일치 하는 경우, 상기 주행도로 또는 주행 상황을 기초로 생성된 제2 정보를 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량 운전 보조 장치를 제공한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본발명의 실시예는 차량의 위치를 감지하는 GPS부; 영상에서 검출된 주행 도로 또는 주행 상황을 기초로 생성된 상기 차량의 위치에 관한 제2 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 제2 정보가 수신되는 경우, 상기 제2 정보를 맵에 반영하여 내비게이션 기능을 제공하고, 상기 제2 정보가 수신되지 않는 경우, 상기 GPS부에서 수신되는 GPS 정보 기초로, 상기 차량의 위치에 관한 제1 정보를 생성하고, 상기 제1 정보를 상기 맵에 반영하여 내비게이션 기능을 제공하는 프로세서;를 포함하는 차량용 디스플레이 장치를 제공한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, GPS에 기초한 차량 위치 정보와 영상에 기초한 차량 위치 정보가 불일치하는 경우, 영상에 기초한 차량 위치 정보를 제공함으로써 보다 정확하고 정교한 정보 제공 효과가 있다.
둘째, 고속 국도 및 일반 국도가 근접한 상태의 도로에서, 차량 주행시 어느 도로를 주행하는지 정확하게 확인할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 고가 도로 및 일반 도로가 근접한 상태의 도로에서, 차량 주행시, 어느 도로를 주행하는지 정확하게 확인할 수 있는 효과가 있다.
넷째, 지하 차도 및 일반 도로가 근접한 상태의 도로에서, 차량 주행시, 어느 도로를 주행하는지 정확하게 확인할 수 있는 효과가 있다.
다섯째, 일방 통행 도로에서 역주행 여부를 정확하게 확인할 수 있는 효과가 있다.
여섯째, 실내에서 실외로 진출하는 경우, 바로 차량의 위치를 파악할 수 있는 효과가 있다.
일곱째, GPS 정보가 반영되어 내비게이션 기능이 제공되는지, 영상 정보가 반영되여 내비게이션 기능이 제공되는지 표시함으로써, 운전자가 어느 정보에 기초한 정보를 제공받는지 확인할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량에 포함되는 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3c의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 5a와 도 5b는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 4a의 프로세서(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3c의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른, 차량 운전 보조 장치 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른, 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 디스플레이 장치의 내부 블럭도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 디스플레이 장치 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명한는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 고속 국도 또는 일반 국도를 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 14a 내지 도 14b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 고가 도로 또는 일반 도로를 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 15a 내지 도 15b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 지하 차도 또는 일반 차도를 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 일방 통행 도로에서 역주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 17a 내지 도 17b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 실내에서 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 18a 내지 도 18b는 본 발명의 실시예에 따라, 제1 정보 또는 제2 정보가 맵에 반영되는 경우, 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라, 주행 중인 차선에 대응되는 지점에 TBT 이미지를 매칭하여 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 20a 내지 도 20b는 본 발명의 실시예에 따라, 윈드 쉴드의 일 영역에 구현되는 화면을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 실시예에 따라 차선 변경에 대응되는 TBT 이미지 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 갈림길에 대응되는 영역 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 23a 내지 도 23l은 본 발명의 실시예에 따라, 정보에 대응되는 이미지를 더 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 24a 내지 도 24b는 본 발명의 실시예에 따라, 정보 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 25a 내지 도 25c는 본 발명의 실시예에 따라, 목적지가 기 설정되는 경우, 이미지 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 26은 본 발명의 실시예에 따라, 변경 예정 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 영역에 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 27a 내지 도 27c는 본 발명의 실시예에 따라, 차량 운전 보조 장치에서 수신되는 교통 정보를 기초로, 경로를 변경하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 28a 내지 도 28c는 본 발명의 실시예에 따라, 타 차량으로부터 수신되는 교통 정보를 기초로 경로를 변경하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 29a 내지 도 29b는 본 발명의 실시예에 따라, TBT 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 30a 내지 도 30b는 본 발명의 실시예에 따라, 버스 전용 차선 정보에 대응하는 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는한 LHD 차량을 중심으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 차량용 디스플레이 장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(700)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 수단(721a), 및 차량(700) 내부에 구비되는 차량 운전 보조 장치(100)를 구비할 수 있다.
도면을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RR,..),,차량(700) 내부에 구비되는 차량 운전 보조 장치(100) 및 차량용 입력 장치(200)를 포함할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 적어도 하나의 카메라를 구비할 수 있으며, 적어도 하나의 카메라에 의해 획득되는, 이미지는, 프로세서 내에서 신호 처리될 수 있다.
한편, 도면에서는 차량 운전 보조 장치(100)가 두 개의 카메라를 구비하는 것을 예시한다.
한편, 전장(overall length)은 차량(700)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(700)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(700)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(700)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(700)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량에 포함되는 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2a를 참조하여, 차량 전방의 영상을 획득하는 카메라(195a, 195b)를 포함하는 운전 보조 장치에 대해 설명한다.
도 2a에서 차량 운전 보조 장치(100)가 2개의 카메라를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다. 이경우, 카메라(195)는 스테레오 카메라로 명명될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
도면의 차량 운전 보조 장치(100)는, 차량(700)의 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
이러한 차량 운전 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 2b 내지 도 2c를 참조하여 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함하는 운전 보조 장치에 대해 설명한다.
도 2b 내지 도 2c에서 차량 운전 보조 장치(100)가 4개의 카메라를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함할 수 있다. 이경우, 카메라(195)는 어라운드 뷰 카메라로 명명될 수 있다.
복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치될 수 있다.
좌측 카메라(195d)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(195d)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(195d)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(195e)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(195d)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(195d)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
한편, 후방 카메라(195e)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.
전방 카메라(195g)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)에서 촬영된 각각의 이미지는, 프로세서(170)에 전달되고, 프로세서(170)는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.
도 2c는 차량 주변 영상의 일예를 도시한다. 차량 주변 영상(201)은, 좌측 카메라(195d)에 의해 촬영된 제1 이미지 영역(195di), 후방 카메라(195e)에 의해 촬영된 제2 이미지 영역(195ei), 우측 카메라(195f)에 의해 촬영된 제3 이미지 영역(195fi) 및 전방 카메라(195g)에 의해 촬영된 제4 이미지 영역(195gi)을 포함할 수 있다.
차량 주변 영상(201)은 탑뷰 이미지 또는 버드 아이 이미지로 표시될 수 있다.
한편, 복수의 카메라로부터, 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
한편, 복수의 영상 각각의 경계에는 경계선(202a, 202b, 202c, 202d)이 표시될 수 있다.
한편, 차량 주변 영상(201)에는 차량 이미지(700i)가 포함될 수 있다. 여기서 차량 이미지(700i)는 프로세서(170)에 의해 생성된 이미지일 수 있다.
한편, 차량 주변 영상(201)은 차량의 디스플레이부(741) 또는 차량 운전 보조 장치의 디스플레이부(180)를 통해 표시될 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 카메라(195)로부터 수신되는 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 카메라(195)는 모노 카메라일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 전방 영상을 촬영하는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)일 수 있다.
도 3a는 본발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3a를 참조하면, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)는, 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 카메라(195), 디스플레이부(180) 및 오디오 출력부(185)를 포함할 수 있다.
입력부(110)는, 차량 운전 보조 장치(100), 특히, 카메라(195)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량 운전 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600), 서버(510) 또는 타 차량(520)과 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(510)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 파악한 실시간 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(510)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
통신부(120)는 외부 서버(510)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(510)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400), 센싱부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, GPS 기반으로 생성된 제1 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 제1 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 내비게이션 정보는 도로상에서 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는 컴퓨터 비전 (computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는 카메라(195)로부터 차량 전방 또는 차량 주변에 대한 영상을 획득하고, 영상에 기초하여, 오브젝트 검출 및 오브젝트 트래킹을 수행할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
프로세서는, 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 도로 또는 주행 상황을 검출할 수 있다.
여기서, 오브젝트는, 교통 신호 제공 수단, 노면 표시, 도로 주변에 배치된 구조물 또는 무빙 오브젝트일 수 있다.
교통 신호 제공 수단은, 신호등, 교통 표지판 및 교통 전광판을 포함할 수 있다.
노면 표시는, 노면에 표시된 차선 정보, 속도 정보, 도로 정보, 방향 정보, 횡단 보도, 정지선 및 방향 전환 정보(예를 들면, 직진, 좌회전, 우회전, 유턴 등)를 포함할 수 있다.
도로 주변에 배치된 구조물은, 연석, 가로등, 가로수, 기둥, 가드레일, 지하 차도를 이루는 구조물(예를 들면, 천장이나 벽) 및 지하 차도에 배치된 조명을 포함할 수 있다.
무빙 오브젝트는, 보행자, 이륜차 또는 타 차량일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 도로를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고속 국도인지 또는 일반 국도인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 고속 국도 주변에 위치한 일반 국도를 주행하거나, 일반 국도 주변에 위치한 고속 국도를 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로 고속 국도 또는 일반 국도를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석 중 적어도 하나가 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 일반 국도를 검출할 수 있다. 고속 국도에서는 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않기 때문이다.
반면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않는 경우, 주행 중인 도로로 고속 국도를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 이정표, 노면 및 속도 제한 표지판 중 적어도 어느 하나에 표시된 정보를 기초로 고속 국도 또는 일반 국도를 검출할 수 있다. 이때, 이정표, 노면, 속도 제한 표지판에는, 고속 국도 또는 일반 국도에 적합한 정보가 표시될 수 있다. 즉, 고속 국도의 이정표, 노면, 속도 제한 표지판에는 일반 국도의 이정표, 노면, 속도 제한 표지판과 서로 다른 정보가 표시될 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 고속 국도 또는 일반 국도를 나누는 분기 지점의 이미지를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 상기 분기 지점을 트래킹하고, 분기 지점에서 차량(700)이 어느 방향을 향하는지를 판단하여, 고속 국도 또는 일반 국도를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고가 도로인지 또는 일반 도로인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 고가 도로 주변에 위치한 일반 도로를 주행하거나, 일반 도로 주변에 위치한 고가 도로를 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로 일반 도로 또는 고가 도로를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자 중 적어도 어느 하나가 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 일반 도로를 검출할 수 있다. 고가 도로에서는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자가 검출되지 않기 때문이다.
반면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자가 검출되지 않는 경우, 주행 중인 도로로 고가 도로를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 이정표, 노면 및 제한 속도 표지판 중 적어도 어느 하나에 표시된 정보를 기초로 고가 도로 또는 일반 도로를 검출할 수 있다. 이때, 이정표, 노면에는, 고속 국도 또는 일반 국도에 적합한 정보가 표시될 수 있다. 즉, 고속 국도의 이정표, 노면에는 일반 국도의 이정표, 노면과 서로 다른 정보가 표시될 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 고가 도로 또는 일반 도로를 나누는 분기 지점의 이미지를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 상기 분기 지점을 트래킹하고, 분기 지점에서 차량(700)이 어느 방향을 향하는지를 판단하여, 고가 도로 또는 일반 도로를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 지하 차도인지 또는 일반 도로인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 지하 차도 주변에 위치한 일반 도로를 주행하거나, 일반 도로 주변에 위치한 지하 차도를 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로 지하 차도 또는 일반 차도를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석 중 적어도 어느 하나가 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 일반 차도를 검출할 수 있다. 고가 도로에서는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않기 때문이다.
반면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않는 경우, 주행 중인 도로로 지하 차도를 검출할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판이 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 지하 차도를 검출할 수 있다. 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판은 지하 차도에서 주행 중인 경우에만 검출되기 때문이다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 이정표 및 노면 중 적어도 어느 하나에 표시된 정보를 기초로 지하 차도 또는 일반 차도를 검출할 수 있다. 이때, 이정표, 노면에는 지하 차도 또는 일반 차도에 적합한 정보가 표시될 수 있다. 즉, 지하 차도의 이정표, 노면에는 일반 차도의 이정표, 노면과 서로 다른 정보가 표시될 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 지하 차도 또는 일반 차도를 나누는 분기 지점의 이미지를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 상기 분기 지점을 트래킹하고, 분기 지점에서 차량(700)이 어느 방향을 향하는지를 판단하여, 지하 차도 또는 일반 차도를 검출할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(170)를 통해, GPS 기반으로 생성된 제1 정보가 수신되지 않는지의 여부로 지하 차도 또는 일반 차도 주행 여부를 판단할 수 있다. 지하 차도 주행시에는 GPS 정보를 획득할 수 없기 때문이다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 상황을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 고속 국도 주행 상황을 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서 램프웨이 구간 주행 상황을 검출할 수 있다. 가령, 획득된 영상에서, 램프웨이 진입을 표시하는 교통 표지판, 램프웨이 또는 메인 도로 합류 지점이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 램프웨이 구간 주행 상황에 기초하여, 고속 국도 주행 상황을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 획득된 영상 또는 센싱부(760)에서 수신한 센싱 정보를 기초로, 오르막 구간 주행 상황을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 오르막 구간 주행 상황에 기초하여, 고가 도로 주행 상황을 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 전처리된 스테레오 영상을 기초로 뎁스 맵을 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 뎁스 맵에 기초하여 도로면(road surface)에 대한 프로파일을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는 프로파일된 도로면을 기초로 도로 전방의 오르막 또는 내리막을 판단할 수 있다. 가령, 프로파일된 도로면은 YZ평면상에서의 높낮이를 제공할 수 있고, 도로면이 Y축의 양의 방향을 향하여 소정의 각도를 가지며 소정 거리 이상으로 연장되는 경우, 프로세서(170)는 도로 전방을 오르막이라고 판단할 수 있다. 또는 도로면이 Y축의 음의 방향을 향하여 소정의 각도를 가지며 소정 거리 이상으로 연장되는 경우, 프로세서(170)는 도로 전방을 내리막이라고 판단할 수 있다. 한편, 프로세서(170)는 도로면 프로파일 수행을 기초로 오르막 또는 내리막의 기울기를 판단할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 도로면의 Z축상으로의 길이 및 Y축 상으로의 길이를 기초로 기울기를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 스테레오 영상에서 차선(lane)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선에 기초하여 도로 전방의 오르막 또는 내리막을 판단할 수 있다. 가령, 차선이 Y축의 양의 방향을 향하여 소정의 각도를 가지며 연장되는 경우, 프로세서(170)는 도로 전방을 오르막이라고 판단할 수 있다. 또는, 차선이 Y축의 음의 방향을 향하여 소정의 각도를 가지며 연장되는 경우, 프로세서(170)는 도로 전방을 내리막이라고 판단할 수 있다. 한편, 프로세서(170)는 차선을 기초로 오르막 또는 내리막의 기울기를 판단할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 차선의 Z축상으로의 길이 및 Y축 상으로의 길이를 기초로 기울기를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 스테레오 영상에서 도로 주변에 고정된 복수의 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 복수의 오브젝트는 가로등, 가로수 또는 전봇대일 수 있다. 프로세서(170)는 도로를 따라 연속적으로 배치되는 오브젝트의 위치, 상대적인 움직임 또는 크기를 트래킹하여 도로 전방의 오르막 또는 내리막을 판단할 수 있다. 가령, 동일 크기의 가로등이 도로의 한 측면을 따라 배치되는 경우, 프로세서(170)는 복수의 가로등과의 거리를 디스패리티 연산을 통해 산출할 수 있다. 이때, 복수의 가로등 중 제1 가로등 및 제2 가로등의 Z축상의 거리와 Y축 상의 거리를 비교하여, 도로 전방의 오르막 또는 내리막을 판단할 수 있다. 한편, 프로세서(170)는 상기 복수의 오브젝트를 기초로 오르막 또는 내리막의 기울기를 판단할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 제1 가로등 및 제2 가로등의 Z축상의 거리와 Y축 상의 거리를 기초로 기울기를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 스테레오 영상에 표시되는 소실점을 기초로 도로 전방의 오르막 또는 내리막을 판단할 수 있다. 가령, 스테레오 영상에서 소실점이 기준선보다 위에 위치하는 경우, 오르막으로 판단할 수 있다. 또는 영상에서 소실점이 기준선보다 아래에 위치하는 경우, 내리막으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 센싱부(760)에 포함된 경사 센서에서 센싱된 데이터를 기초로, 오르막 또는 내리막을 판단할 수 있다.
차량(700)이 일방 통행 도로에서, 역방향 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 일방 통행 도로에서, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
내비게이션에서 제공되는 정보에는 일방 통행 도로가 아닌데, 실제로는 일방 통행 도로인 경우가 있다. 내비게이션 정보 따라 일방 통행 도로에 역방향으로 진입하여 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 일방 통행 도로에서, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서, 신호등, 교통 표지판, 노면, 주변에 기 주차된 타 차량 중 어느 하나에 기초하여, 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
한편, 역방향 주행 상황이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 알람 출력을 위한 신호를 인터페이스부(170)를 통해, 제어부(770)에 제공할 수 있다. 이경우, 제어부(770)는, 수신되는 신호에 따라, 출력부(740)를 통해, 알람을 출력할 수 있다.
역방향 주행 상황이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 제동을 위한 신호를 인터페이스부(170)를 통해, 제어부(770)에 제공할 수 있다. 이경우, 제어부(770)는, 수신되는 신호에 따라, 차량 구동부(750)를 통해, 제동되도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400)로부터 제1 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보가 수신되지 않는 경우, 프로세서(170)는, 제2 정보를 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400)로 제공할 수 있다. 여기서, 제2 정보는, 획득된 영상을 기초로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
차량(700)이 실내에서, 주행 중인 경우에는, GPS 기반의 제1 정보가 수신되지 않을 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서 검출된 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 제2 정보를 제공할 수 있다.
차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는 경우, 실외로 진출한 후 소정 시간이 경과해야 GPS 기반의 제1 정보가 수신될 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 상기 제1 정보가 수신되지 않을때, 획득된 영상에서 검출된 이정표, 건물, 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 제2 정보를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400)로부터 상기 제1 정보를 수신할 수 있다.
만약, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보와 불일치 하는 경우, 프로세서(170)는, 상기 주행 도로 또는 상기 주행 상황을 기초로 생성된 제2 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 제2 정보는, 획득된 영상을 기초로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400)에 상기 제2 정보를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 메모리(140)에 저장된 정보와 비교하여, 정보를 확인할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 카메라(195)의 줌(Zoom)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 카메라(195)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 카메라(195)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보 등을 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400), 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 GPS 기반으로 생성된 제1 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는 제어부(770)의 제어를 받을 수 있다.
디스플레이부(180)는, 프로세서(170)에서 처리된 각종 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(180)는 차량 운전 보조 장치(100)의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이부(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(180)가 HUD 인 경우, 차량(700)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(180)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는, 윈드 쉴드에 부착될 수 있다.
오디오 출력부(185)는, 프로세서(170)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 사운드를 외부로 출력할 수 있다. 이를 위해, 오디오 출력부(185)는, 적어도 하나의 스피커를 구비할 수 있다.
오디오 입력부(미도시)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
카메라(195)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다. 카메라(195)는, 차량 전방 영상을 촬영하는 모노 카메라 또는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)일 수 있다.
카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다.
카메라(195)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공할 수 있다. 한편, 실시예에 따라, 영상 처리 모듈은 프로세서(170)와 별도로 구성되거나 일체화되어 구성될 수 있다.
카메라(195)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 줌(Zoom)이 설정될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)의 제어에 따라, 카메라(195)에 포함된 줌배럴(미도시)이 이동하여, 줌이 설정될 수 있다.
카메라(195)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 포커스(Focus)가 설정될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)의 제어에 따라, 카메라(195)에 포함된 포커스배럴(미도시)이 이동하여, 포커스가 설정될 수 있다. 포커스는 줌 설정에 기초하여, 자동적으로 설정될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 카메라(195)의 줌 제어에 대응하여, 자동으로 포커스를 제어할 수 있다.
도 3b는 본발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3b를 참조하면, 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)와 비교하여, 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.
차량 운전 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 스테레오 카메라로 명명할 수 있다.
스테레오 카메라(195a, 195b)는, 차량(700)의 천정 또는 윈드 쉴드에 탈부착 가능하게 형성될 수 있다. 스테레오 카메라(195a, 195b)는 제1 렌즈(193a), 제2 렌즈(193b) 를 포함할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195a, 195b)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 포함할 수 있다.
제1 카메라(195a)는 차량 전방의 제1 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 차량 전방의 제2 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 제1 카메라(195a)와 소정 거리 이격되어 배치된다. 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)가 소정 거리 이격되어 배치됨으로써, 시차(disparity)가 발생하고, 시차에 따른 오브젝트와의 거리 검출이 가능하다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)가 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 경우, 프로세서(170)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195a, 195b)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 영상을 획득하고, 스테레오 영상에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다. 여기서, 스테레오 영상은, 제1 카메라(195a)로부터 수신되는 제1 영상 및 제2 카메라(195b)로부터 수신되는 제2 영상에 기초한다.
특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)의 줌은 고정한 채, 제2 카메라(195b)의 줌배율을 주기적으로 변경할 수 있다. 프로세서(170)는 제2 카메라(195b)의 줌은 고정한 채, 제1 카메라(195a)의 줌 배율을 주기적으로 변경할 수 있다.
프로세서(170)는 소정 주기로 제1 또는 제2 카메라(195a, 195b)가 줌인 또는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제1 카메라(195a)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제2 카메라(195b)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌인 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.
반대로, 프로세서(170)는, 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제1 카메라(195a)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제2 카메라(195b)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌아웃 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌인되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 카메라(195)의 줌 제어에 대응하여, 자동으로 포커스를 제어할 수 있다.
도 3c는 본발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3c를 참조하면, 도 3c의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)와 비교하여, 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.
차량 운전 보조 장치(100)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함할 수 있다.
어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)는 렌즈 및 상기 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 광 차폐부(light shield)를 각각 포함할 수 있다.
어라운드 뷰 카메라는 좌측 카메라(195d), 후방 카메라(195e), 우측 카메라(195f) 및 전방 카메라(195g)를 포함할 수 있다.
좌측 카메라(195d)는 차량 좌측방 영상을 획득한다. 후방 카메라(195e)는 차량 후방 영상을 획득한다. 우측 카메라(195f)는 차량 우측방 영상을 획득한다. 전방 카메라(195g)는 차량 전방 영상을 획득한다.
어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)에서 획득된 각각의 영상은 프로세서(170)로 전달된다.
프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다. 이때, 차량 주변 영상은 탑뷰 또는 버드 아이 뷰 영상일 수 있다. 프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 각각 수신하고, 수신된 영상을 합성하고, 탑뷰 영상으로 전환하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 차량 주변 영상을 기초로, 오브젝트를 검출할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)의 줌 제어는 도 3b를 참조하여 설명한, 스테레오 카메라의 경우와 동일하게 동작될 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3c의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 4a를 참조하면, 도 4a는, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(401), 디스패러티 연산부(402), 오브젝트 검출부(404), 오브젝트 트래킹부(406), 및 어플리케이션부(407)를 포함할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(401)는, 카메라(195)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(401)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(195)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(402)는, 영상 전처리부(401)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(403)는, 디스패러티 연산부(402)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(403)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(404)는, 세그멘테이션부(403)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(404)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(404)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(405)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(405)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(405)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(405)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(406)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(407)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량(700)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(407)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(700)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 영상 전처리부(401), 디스페러티 연산부(402), 세그먼테이션부(403), 오브젝트 검출부(404), 오브젝트 확인부(405), 오브젝트 트래킹부(406) 및 어플리케이션부(407)는 도 7이하에서 프로세서(170)내의 영상 처리부(810)의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(401), 디스페러티 연산부(402), 세그먼테이션부(403), 오브젝트 검출부(404), 오브젝트 확인부(405), 오브젝트 트래킹부(406) 및 어플리케이션부(407) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(195)가 모노 카메라 또는 어라운드 뷰 카메라로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(402)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(403)는 제외될 수도 있다.
도 4b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 4b의 프로세서(170)는, 도 4a의 프로세서(170)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(404)는, 스테레오 이미지를 수신하고, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 4a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 스테레오 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(405)는, 세그멘테이션부(403)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(404)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(405)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 5a와 도 5b는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 4a의 프로세서(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
먼저, 도 5a를 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
다음, 도 5b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(540)을 획득한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(548a,548b,548c,548d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(542), 제1 전방 차량(544), 제2 전방 차량(546)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(540)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(550) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(558a,558b,558c,558d), 공사 지역(552), 제1 전방 차량(554), 제2 전방 차량(556)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3c의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a는, 차량 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 차량 전방 상황을 예시한 도면이다. 특히, 차량 전방 상황을 버드 아이 뷰(bird eye view)로 표시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642a), 제2 차선(644a), 제3 차선(646a), 제4 차선(648a)이 위치하며, 제1 차선(642a)과 제2 차선(644a) 사이에 공사 지역(610a)이 위치하며, 제2 차선(644a)과 제3 차선(646a) 사이에 제1 전방 차량(620a)가 위치하며, 제3 차선(646a)과 제4 차선(648a) 사이에, 제2 전방 차량(630a)이 배치되는 것을 알 수 있다.
다음, 도 6b는 차량 운전 보조 장치에 의해 파악되는 차량 전방 상황을 각종 정보와 함께 표시하는 것을 예시한다. 특히, 도 6b와 같은 이미지는, 차량 운전 보조 장치에서 제공되는 디스플레이부(180), 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 디스플레이부(741)에서 표시될 수도 있다.
도 6b는, 도 6a와 달리, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 이미지를 기반으로하여 정보 표시가 되는 것을 예시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)이 위치하며, 제1 차선(642b)과 제2 차선(644b) 사이에 공사 지역(610b)이 위치하며, 제2 차선(644b)과 제3 차선(646b) 사이에 제1 전방 차량(620b)가 위치하며, 제3 차선(646b)과 제4 차선(648b) 사이에, 제2 전방 차량(630b)이 배치되는 것을 알 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195a, 195b)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 신호 처리하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트를 확인할 수 있다. 또한, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)을 확인할 수 있다.
한편, 도면에서는 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트 확인을 나타내기 위해, 각각 테두리로 하이라이트되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 거리 정보를 연산할 수 있다.
도면에서는, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b) 각각에 대응하는, 연산된 제1 거리 정보(611b), 제2 거리 정보(621b), 제3 거리 정보(631b)가 표시되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 차량에 대한 센서 정보를 수신할 수 있다. 특히, 차량 속도 정보, 기어 정보, 차량의 회전각(요각)이 변하는 속도를 나타내는 요 레이트 정보(yaw rate), 차량의 각도 정보를 수신할 수 있으며, 이러한 정보들을 표시할 수 있다.
도면에서는, 차량 전방 이미지 상부(670)에, 차량 속도 정보(672), 기어 정보(671), 요 레이트 정보(673)가 표시되는 것을 예시하며, 차량 전방 이미지 하부(680)에, 차량의 각도 정보(682)가 표시되는 것을 예시하나 다양한 예가 가능하다. 그 외, 차량의 폭 정보(683), 도로의 곡률 정보(681)가, 차량의 각도 정보(682)와 함께 표시될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 통신부(120) 또는 인터페이스부(130)를 통해, 차량 주행 중인 도로에 대한, 속도 제한 정보 등을 수신할 수 있다. 도면에서는, 속도 제한 정보(640b)가 표시되는 것을 예시한다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 도 6b에 도시된 다양한 정보들을 디스플레이부(180) 등을 통해 표시하도록 할 수 있으나, 이와 달리, 별도의 표시 없이, 각종 정보를 저장할 수도 있다. 그리고, 이러한 정보들을 이용하여, 다양한 어플리케이션에 활용할 수도 있다.
도 7은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조 장치(100) 및 차량용 디스플레이 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(510) 사이 또는 차량(700)과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714), 광통신 모듈(715) 및 V2X 통신 모듈(716)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(700)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(700)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(520)과 데이터를 교환할 수 있다.
V2X 통신 모듈(716)은, 서버(510) 또는 타차량(520)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(716)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(700)은 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부 서버(510) 및 타 차량(520)과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량(700) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721a), 쉬프트 입력 수단(721b), 가속 입력 수단(721c), 브레이크 입력 수단(721d)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721a)은, 사용자로부터 차량(700)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721a)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721b)은, 사용자로부터 차량(700)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721c)은, 사용자로부터 차량(700)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721d)은, 사용자로부터 차량(700)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721c) 및 브레이크 입력 수단(721d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721c) 또는 브레이크 입력 수단(721d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(195)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량(700)은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(195) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 내부 카메라(195c)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(195c)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 내부 카메라(195c)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
내부 카메라(195c)는, 차량(700) 내에 탑승자에 대한 이미지를 획득하여, 탑승 인원이 몇 명인지 검출할 수 있다.
한편, 도 7에서는 카메라(195)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(195)는 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 차량 운전 보조 장치(100)에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량(700)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라(195c) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 내부 카메라(195c)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(700) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(700) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(700)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(700)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량(700) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량(700) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량(700) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량(700) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량(700) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(700)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(730)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(730)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)에서 생성되는 제어 신호는 제어부(770)로 출력될 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)는 도 1 내지 도 6b를 참조하여 상술한 차량 운전 보조 장치일 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 제1 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 제1 정보는 GPS 기반의 차량 위치 정보일 수 있다. 제1 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른, 차량 운전 보조 장치 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 영상 처리부(810), 판단부(820), 정보 제공부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)로부터 획득된 영상을 수신할 수 있다.
영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 오브젝트를 검출 및 오브젝트 트래킹을 수행할 수 있다. 영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로 주행 도로 또는 주행 상황을 검출할 수 있다.
여기서, 오브젝트는, 교통 신호 제공 수단, 노면 표시, 도로 주변에 배치된 구조물 또는 무빙 오브젝트일 수 있다.
교통 신호 제공 수단은, 신호등, 교통 표지판 및 교통 전광판을 포함할 수 있다.
노면 표시는, 노면에 표시된 차선 정보, 속도 정보, 도로 정보, 방향 정보, 횡단 보도, 정지선 및 방향 전환 정보(예를 들면, 직진, 좌회전, 우회전, 유턴 등)를 포함할 수 있다.
도로 주변에 배치된 구조물은, 연석, 가로등, 가로수, 기둥, 가드레일, 지하 차도를 이루는 구조물 및 지하 차도에 배치된 조명을 포함할 수 있다.
무빙 오브젝트는, 보행자, 이륜차 또는 타 차량일 수 있다.
영상 처리부(810)는, 도 4a 내지 도 4b에서 설명한, 영상 전처리부(401), 디스패러티 연산부(402), 세그먼테이션부(403), 오브젝트 검출부(404), 오브젝트 확인부(405), 오브젝트 트래킹부(406), 어플리케이션부(407)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 도로를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고속 국도인지 또는 일반 국도인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 고속 국도 주변에 위치한 일반 국도를 주행하거나, 일반 국도 주변에 위치한 고속 국도를 주행하는 경우, 영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로 고속 국도 또는 일반 국도를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석 중 적어도 하나가 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 일반 국도를 검출할 수 있다. 고속 국도에서는 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않기 때문이다.
반면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않는 경우, 주행 중인 도로로 고속 국도를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 이정표, 노면 및 속도 제한 표지판 중 적어도 어느 하나에 표시된 정보를 기초로 고속 국도 또는 일반 국도를 검출할 수 있다. 이때, 이정표, 노면, 속도 제한 표지판에는, 고속 국도 또는 일반 국도에 적합한 정보가 표시될 수 있다. 즉, 고속 국도의 이정표, 노면, 속도 제한 표지판에는 일반 국도의 이정표, 노면, 속도 제한 표지판과 서로 다른 정보가 표시될 수 있다.
영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고가 도로인지 또는 일반 도로인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 고가 도로 주변에 위치한 일반 도로를 주행하거나, 일반 도로 주변에 위치한 고가 도로를 주행하는 경우, 영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로 일반 도로 또는 고가 도로를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자 중 적어도 어느 하나가 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 일반 도로를 검출할 수 있다. 고가 도로에서는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자가 검출되지 않기 때문이다.
반면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자가 검출되지 않는 경우, 주행 중인 도로로 고가 도로를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 이정표 및 노면 중 적어도 어느 하나에 표시된 정보를 기초로 고가 도로 또는 일반 도로를 검출할 수 있다. 이때, 이정표, 노면에는, 고속 국도 또는 일반 국도에 적합한 정보가 표시될 수 있다. 즉, 고속 국도의 이정표, 노면에는 일반 국도의 이정표, 노면과 서로 다른 정보가 표시될 수 있다.
영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 지하 차도인지 또는 일반 도로인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 지하 차도 주변에 위치한 일반 도로를 주행하거나, 일반 도로 주변에 위치한 지하 차도를 주행하는 경우, 영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로 지하 차도 또는 일반 차도를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석 중 적어도 어느 하나가 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 일반 차도를 검출할 수 있다. 고가 도로에서는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않기 때문이다.
반면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석이 검출되지 않는 경우, 주행 중인 도로로 지하 차도를 검출할 수 있다.
또는, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판, 지하차도를 이루는 구조물이 검출되는 경우, 주행 중인 도로로 지하 차도를 검출할 수 있다. 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판은 지하 차도에서 주행 중인 경우에만 검출되기 때문이다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 이정표 및 노면 중 적어도 어느 하나에 표시된 정보를 기초로 지하 차도 또는 일반 차도를 검출할 수 있다. 이때, 이정표, 노면에는 지하 차도 또는 일반 차도에 적합한 정보가 표시될 수 있다. 즉, 지하 차도의 이정표, 노면에는 일반 차도의 이정표, 노면과 서로 다른 정보가 표시될 수 있다.
영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 상황을 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 고속 국도 주행 상황을 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서 램프웨이 구간 주행 상황을 검출할 수 있다. 가령, 획득된 영상에서, 램프웨이 진입을 표시하는 교통 표지판, 램프웨이 또는 메인 도로 합류 지점이 검출되는 경우, 영상 처리부(810)는 램프웨이 구간 주행 상황에 기초하여, 고속 국도 주행 상황을 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는, 획득된 영상을 기초로, 오르막 구간 주행 상황을 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는, 오르막 구간 주행 상황에 기초하여, 고가 도로 주행 상황을 검출할 수 있다.
차량(700)이 일방 통행 도로에서, 역방향 주행하는 경우, 영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 일방 통행 도로에서, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
내비게이션에서 제공되는 정보에는 일방 통행 도로가 아닌데, 실제로는 일방 통행 도로인 경우가 있다. 내비게이션 정보 따라 일방 통행 도로에 역방향으로 진입하여 주행하는 경우, 영상 처리부(810)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 일방 통행 도로에서, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는, 획득된 영상에서, 신호등, 교통 표지판, 노면, 주변에 기 주차된 타 차량 중 어느 하나에 기초하여, 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는, 영상에 기초하여, 차량(700)이 실내에 위치하는지 여부를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는, 천정, 기둥, 벽, 기 주차된 차량, 주차 구역 표식 등을 기초로, 차량(700)이 실내에 위치하는지 여부를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는, 영상에 기초하여, 차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는지 여부를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는, 차량이 실내에 위치한 상태에서, 검출된 출구를 트래킹함으로써, 차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는지 여부를 검출할 수 있다.
판단부(820)는, 제1 정보가 수신되는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다. 제1 정보는, 인터페이스부(130)를 통해, 디스플레이 장치(400)로부터 수신될 수 있다.
판단부(820)는, 영상 처리부(810)에서 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)의 위치는 고속 국도인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 위치가 고속 국도 주변의 일반 국도인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)의 위치는 일반 국도인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 위치가 일반 국도 주변의 고속 국도인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)의 위치는 고가 도로인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 위치가 고가 도로 주변의 일반 도로인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)의 위치는 일반 도로인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 위치가 일반 도로 주변의 고가 도로인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)의 위치는 지하 차도인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 위치가 지하 차도 주변의 일반 차도인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)의 위치는 일반 차도인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 위치가 일반 차도 주변의 지하 차도인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)은 역주행하는 상황인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 주행 상황이 정주행인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황에 따른 차량(700)은 실내에 위치하는 상황인데, 제1 정보에 따른 차량(700)의 주행 상황은 도로에 주행인 경우, 판단부(820)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 제1 정보가 수신되지 않는 경우, 정보 제공부(830)는, 제2 정보를 생성하여, 제공할 수 있다. 여기서, 제2 정보는, 카메라(195)에 의해 획득된 영상을 기초로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다. 정보 제공부(830)는, 인터페이스부(130)를 통해, 디스플레이 장치(400)에 제2 정보를 제공할 수 있다.
차량(700)이 실내에서, 주행 중인 경우, GPS 기반의 제1 정보가 수신되지 않을 수 있다. 이경우, 정보 제공부(830)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서 검출된 방향 표시 표지판을 기초로 제2 정보를 생성하고, 생성된 제2 정보를 제공할 수 있다.
차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는 경우, 실외로 진출한 후 소정 기간이 경과해야 GPS 기반의 제1 정보가 수신될 수 있다. 이경우, 정보 제공부(830)는, 상기 제1 정보가 수신되지 않을때, 획득된 영상에서 검출된 이정표, 건물, 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 제2 정보를 생성하고, 생성된 제2 정보를 제공할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보와 불일치 하는 경우, 정보 제공부(830)는, 상기 주행 도로 또는 상기 주행 상황을 기초로 생성된 제2 정보를 생성하여, 제공할 수 있다. 정보 제공부(830)는, 인터페이스부(130)를 통해, 디스플레이 장치(400)에 제2 정보를 제공할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른, 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9를 참조하면, 프로세서(170)는, 카메라(195)로부터 획득된 영상을 수신할 수 있다(S910). 여기서, 영상은, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상일 수 있다. 또한, 영상은, 모노 카메라, 스테레오 카메라(195a, 195b) 또는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)에 의해 촬영된 영상일 수 있다.
프로세서(170)는, 수신된 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다(S920).
오브젝트 검출 동작은, 프로세서(170)의 영상 처리부(810)에서 수행될 수 있다.
여기서, 오브젝트는, 교통 신호 제공 수단, 노면 표시, 도로 주변에 배치된 구조물 또는 무빙 오브젝트일 수 있다.
교통 신호 제공 수단은, 신호등, 교통 표지판, 이정표 및 교통 전광판을 포함할 수 있다.
노면 표시는, 노면에 표시된 차선 정보, 속도 정보, 도로 정보, 방향 정보, 횡단 보도, 정지선 및 방향 전환 정보(예를 들면, 직진, 좌회전, 우회전, 유턴 등)를 포함할 수 있다.
도로 주변에 배치된 구조물은, 연석, 가로등, 가로수, 기둥, 가드레일, 지하 차도를 이루는 구조물(예를 들면, 천장이나 벽) 및 지하 차도에 배치된 조명을 포함할 수 있다.
무빙 오브젝트는, 보행자, 이륜차 또는 타 차량일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 주행 도로 또는 주행 상황을 검출할 수 있다(S930).
주행 도로 또는 주행 상황 검출 동작은, 프로세서(170)의 영상 처리부(810)에서 수행될 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고속 국도인지 또는 일반 국도인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 고속 국도 주변에 위치한 일반 국도를 주행하거나, 일반 국도 주변에 위치한 고속 국도를 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로 고속 국도 또는 일반 국도를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고가 도로인지 또는 일반 도로인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 고가 도로 주변에 위치한 일반 도로를 주행하거나, 일반 도로 주변에 위치한 고가 도로를 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로 일반 도로 또는 고가 도로를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 지하 차도인지 또는 일반 도로인지 검출할 수 있다.
가령, 차량(700)이 지하 차도 주변에 위치한 일반 도로를 주행하거나, 일반 도로 주변에 위치한 지하 차도를 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로 지하 차도 또는 일반 차도를 검출할 수 있다.
차량(700)이 일방 통행 도로에서, 역방향 주행하는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 일방 통행 도로에서, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 실내에 위치하는지 여부를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는지 여부를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 정보가 수신되는지 판단할 수 있다(S940).
제1 정보 수신 여부 판단은, 프로세서(170)의 판단부(820)에서 수행될 수 있다.
여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다. 제1 정보는, 인터페이스부(130)를 통해, 디스플레이 장치(400)로부터 수신될 수 있다.
만약, 제1 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다(S950).
일치 여부 판단은, 프로세서(170)의 판단부(820)에서 수행될 수 있다.
검출된 주행 도로 또는 주행 상황이 제1 정보와 불일치 하는 경우, 프로세서(170)는, 상기 주행 도로 또는 상기 주행 상황을 기초로 생성된 제2 정보를 생성하여, 제공할 수 있다(S960). 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 디스플레이 장치(400)에 제2 정보를 제공할 수 있다.
한편, S940 단계에서, 제1 정보가 수신되지 않는 경우, 프로세서(170)는, 제2 정보를 생성하여, 제공할 수 있다. 여기서, 제2 정보는, 카메라(195)에 의해 획득된 영상을 기초로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 디스플레이 장치(400)에 제2 정보를 제공할 수 있다(S960).
도 10은 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 디스플레이 장치의 내부 블럭도이다.
차량용 디스플레이 장치(400)는 사용자와 차량(700)간의 인터페이스(HMI, Human Machine Interface)로 이용될 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(400)는 오디오, 비디오 컨텐츠 출력 기능을 제공할 수 있다. 또는, 차량용 디스플레이 장치(400)는 내비게이션 기능을 제공할 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(400)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다.
차량용 디스플레이 장치는 HMI 기능을 수행할 수 있도록 복수의 유닛을 포함할 수 있다.
도 10을 참조하면, 차량용 디스플레이 장치(400)는, 통신부(410), 입력부(420), 메모리(430), 출력부(440), 인터페이스부(480) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.
통신부(410)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(510) 사이 또는 차량(700)과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(410)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(410)는, 방송 수신 모듈(411), 무선 인터넷 모듈(412), 근거리 통신 모듈(413), 위치 정보 모듈(414), 및 V2X 통신 모듈(416)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(411)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(412)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(412)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(412)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(412)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(412)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(413)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(413)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(400)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(413)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(413)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(414)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
V2X 통신 모듈(416)은, 서버(510) 또는 타차량(520)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(416)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(700)은 V2X 통신 모듈(416)을 통해, 외부 서버(510) 및 타 차량(520)과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(420)는, 사용자 입력부(421) 및 음향 입력부(422)를 포함할 수 있다.
사용자 입력부(421)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(424)를 통해, 정보가 입력되면, 프로세서(470)는 입력된 정보에 대응되도록 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(424)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다.
음향 입력부(422)는, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량용 디스플레이 장치(400)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 음향 입력부(422)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 프로세서(470)에 전달될 수 있다.
메모리(430)는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결된다. 메모리(430)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(430)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(430)는 프로세서(470)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 디스플레이 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(430)는, 내비게이션 기능 구현을 위한 맵 데이터를 저장할 수 있다. 여기서 맵 데이터는, 차량 출고시 디폴트로 저장될 수 있다. 또는, 맵 데이터는, 통신부(410) 또는 인터페이스부(480)를 통해 외부 디바이스로부터 수신될 수 있다.
출력부(440)는, 프로세서(470)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(441) 및 음향 출력부(442)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(441)는 프로세서(470)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(441)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(441)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(441)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량용 디스플리에 장치(400)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(424)로써 기능함과 동시에, 차량용 디스플리에 장치(400)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(441)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(441)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(441)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 프로세서(470)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(441)는 윈드 쉴드의 일 영역에 화면이 표시되도록 구현될 수 있다.
디스플레이부(441)는 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는 윈드 쉴드에 부착될 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치(400)는, 투명 디스플레이를 통해, 정보를 출력할 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 투명 디스플레이의 투명도는 프로세서(470)의 제어에 따라 조절될 수 있다.
디스플레이부(441)는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 이경우, 디스플레이 장치(400)는, 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
투사 모듈은 윈드 쉴드를 향해 빔(beam)을 투사한다. 투사 모듈은, 광원 및 투사 렌즈를 포함할 수 있다. 투사 모듈은 프로세서(170)에서 처리되는 정보에 대응하는 영상을 구현할 수 있다. 즉, 투사 모듈은 광원에서 발생한 광을 이용하여 영상을 구현하고, 구현된 영상을 윈드 쉴드에 투사할 수 있다. 이때, 광원은 LED, 레이저 등을 이용하는 것이 바람직하다.
음향 출력부(442)는 프로세서(470)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(442)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(442)는, 사용자 입력부(421) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
인터페이스부(480)는, 데이터를 수신하거나, 프로세서(470)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), 차량 운전 보조 장치(400), 센싱부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(480)는, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
한편, 인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)로부터, 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다. 특히, 인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치로부터 제2 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 제2 정보는, 영상에서 검출된 주행 도로 또는 주행 상황을 기초로 생성된, 차량의 위치에 관한 정보일 수 있다.
인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)에 포함된 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 데이터 또는 차량 주변 영상 데이터를 수신할 수 있다.
인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)에서 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리한 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다.
인터페이스부(480)는, 내부 카메라(195c)에 의해 획득된 탑승자 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 탑승자 정보는, 탑승 인원 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량용 디스플레이 장치(400) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
프로세서(470)는, 통신부(410), 입력부(420) 또는 인터페이스부(480)를 통해 수신된 정보 또는 데이터가 출력되도록 출력부(440)를 제어할 수 있다. 프로세서(470)는, 메모리(430)에 저장된 정보 또는 데이터가 출력되도록 출력부(440)를 제어할 수 있다. 프로세서(470)는, 수신된 정보 또는 데이터를 직접 출력하거나, 가공하여 출력할 수 있다. 프로세서(470)는 정보 또는 데이터를 디스플레이부(441)를 통해 시각적으로 출력할 수 있다. 프로세서(470)는 정보 또는 데이터를 음향출력부(442)를 통해 청각적으로 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해 수신된 정보 또는 데이터를 기초로, 새로운 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 생성된 정보 또는 생성된 정보에 대응하는 화면이 표시되도록 디스플레이부(441)를 제어할 수 있다.
프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)로부터 GPS 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 수신된 GPS 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 정보를 맵에 반영하여, 출력부(440)를 통해, 내비게이션 기능을 제공할 수 있다. 여기서, 맵은, 메모리(430)에 저장되거나, 통신부(410) 또는 인터페이스부(480)를 통해 외부 디바이스(600, 510, 520)로부터 수신될 수도 있다.
프로세서(470)는, 제2 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 제2 정보는, 영상을 기초로 생성된 차량(700)의 위치에 관한 정보일 수 있다.
제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 맵에 반영하여, 출력부(440)를 통해, 내비게이션 기능을 제공할 수 있다. 여기서, 맵은, 메모리(430)에 저장되거나, 통신부(410) 또는 인터페이스부(480)를 통해 외부 디바이스(600, 510, 520)로부터 수신될 수도 있다.
프로세서(470)는, 제1 정보 보다 제2 정보를 우선하여, 맵에 반영할 수 있다. 즉, 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는 제1 정보 대신에 제2 정보를 맵에 반영할 수 있다. 제2 정보가 수신되지 않는 경우, 프로세서(470)는, 제1 정보를 맵에 반영할 수 있다.
제1 정보가 맵에 반영되는 경우, 프로세서(470)는, 제1 정보에 대응되는 제1 이미지를 디스플레이부(441)의 일 영역에 표시할 수 있다. 또한, 제2 정보가 맵에 반영되는 경우, 프로세서(470)는 제2 정보에 대응되는 제2 이미지를 디스플레이부(441)의 일 영역에 표시할 수 있다.
맵에 반영되는 정보가, 제1 정보에서 제2 정보로 변환되는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)에, 제1 이미지가 표시된 상태에서, 제1 이미지가 제2 이미지로 변환되도록 제어할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 시간의 흐름에 따라, 제1 이미지를 점차적으로 흐리게 처리하여 표시하고, 제2 이미지를 점차적으로 선명하게 처리하여 표시할 수 있다. 이와 같이 표시함으로써, 운전자가 표시되는 정보에 이질감을 느끼지 않고, 시선을 덜 뺏겨 안전 운전에 도움이될 수 있다.
제2 정보가 맵에 반영될 때, 프로세서(470)는, 제2 정보에 기초한 차량의 위치를 맵상에 매칭하여, 디스플레이부(441)를 통해 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영된 맵상에 표시할 수 있다. 제1 정보와 제2 정보가 불일치 하는 경우, 제1 정보가 반영된 맵에서 제2 정보가 반영된 맵으로 변경될 때, 차량 이미지의 위치는 상대적으로 변할 수 있다.
프로세서(470)는, 제2 정보에 기초한 차량의 위치에서부터 생성된 경로를 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다. 제1 정보와 제2 정보가 불일치 하는 경우, 제1 정보가 반영된 맵에서 제2 정보가 반영된 맵으로 변경될 때, 기 설정된 목적지에 따른 경로 또한 변경될 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는 변경된 경로를 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
만약, 차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는 경우, 제2 정보에 기초한 차량의 위치는 실내일 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 실내의 제2 정보에 기초한 차량의 위치에서부터 목적지까지의 경로를 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
한편, 프로세서(470)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
전원 공급부(490)는, 프로세서(470)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(490)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 디스플레이 장치 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 11을 참조하면, 프로세서(470)는, 정보 생성부(1110), 정보 반영부(1120)를 포함할 수 있다.
정보 생성부(1110)는, 위치 정보 모듈(414)로부터 GPS 정보를 수신할 수 있다. 정보 생성부(1110)는, 수신된 GPS 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다.
정보 반영부(1120)는, 제1 정보 또는 제2 정보를 맵에 반영할 수 있다. 제2 정보는, 영상을 기초로 생성된 차량(700)의 위치에 관한 정보일 수 있다. 제2 정보는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 수신될 수 있다.
한편, 맵은 메모리(430)에 저장되거나, 통신부(410) 또는 인터페이스부(480)를 통해 외부 디바이스(600, 510, 520)로부터 수신될 수도 있다.
정보 반영부(1120)는, 제1 정보 보다 제2 정보를 우선하여, 맵에 반영할 수 있다. 즉, 제2 정보가 수신되는 경우, 정보 반영부(1120)는 제1 정보 대신에 제2 정보를 맵에 반영할 수 있다. 제2 정보가 수신되지 않는 경우, 정보 반영부(1120)는, 제1 정보를 맵에 반영할 수 있다.
제1 정보가 맵에 반영되는 경우, 정보 반영부(1120)는, 제1 정보에 대응되는 제1 이미지를 디스플레이부(441)의 일 영역에 표시할 수 있다. 또한, 제2 정보가 맵에 반영되는 경우, 정보 반영부(1120)는 제2 정보에 대응되는 제2 이미지를 디스플레이부(441)의 일 영역에 표시할 수 있다.
제2 정보가 맵에 반영될 때, 정보 반영부(1120)는, 제2 정보에 기초한 차량의 위치를 맵상에 매칭하여, 디스플레이부(441)를 통해 표시할 수 있다.
정보 반영부(1120)는, 제2 정보에 기초한 차량의 위치에서부터 생성된 경로를 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다. 만약, 차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는 경우, 제2 정보에 기초한 차량의 위치는 실내일 수 있다.
한편, 도시하지는 않았지만, 실시예에 따라, 프로세서(470)는, 판단부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(470)는, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 영상 데이터를 수신할 수 있다. 이때, 영상 데이터는 카메라(195)에서 획득한 영상 데이터 또는 상기 영상 데이터를 처리한 처리 데이터일 수 있다.
판단부(미도시)는 제1 정보와 영상 데이터에 기초한 주행 도로 또는 주행 상황이 일치하는지 판단할 수 있다. 일치하는 경우, 정보 반영부(1120)는 제1 정보를 맵에 반영할 수 있다. 일치하지 않는 경우, 정보 반영부(1120)는 영상 데이터에 기초한 주행 도로 또는 주행 상황을 맵에 반영할 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명한는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 12를 참조하면, 프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)로부터 GPS 정보를 수신할 수 있다(S1210).
GPS 정보가 수신된 상태에서, 프로세서(470)는, GPS 정보를 기초로 제1 정보를 생성할 수 있다(S1220). 제1 정보 생성 동작은, 정보 생성부(1110)에서 수행될 수 있다.
한편, 제1 정보는, GPS 정보에 기초한 차량(700) 위치 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 제2 정보를 수신할 수 있다. 제2 정보는, 영상을 기초로 생성된 차량(700)의 위치에 관한 정보일 수 있다.
만약, 제2 정보가 수신되는 경우(S1230), 프로세서(470)는, 제1 정보 대신에 제2 정보를 맵에 반영할 수 있다(S1240). 프로세서(470)는, 제2 정보가 반영된 맵을 디스플레이부(441)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 제2 정보에 대응되는 이미지를 디스플레이부(441)의 일 영역에 표시할 수 있다.
만약, 제2 정보가 수신되지 않는 경우(1230), 프로세서(470)는, 제1 정보를 맵에 반영할 수 있다(S1250). 프로세서(470)는, 제1 정보가 반영된 맵을 디스플레이부(441)를 통해 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 정보에 대응되는 이미지를 디스플레이부(441)의 일 영역에 표시할 수 있다.
도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 고속 국도 또는 일반 국도를 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 13a에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 고속 국도(1310)를 주행하는 경우, 내비게이션에는 고속 국도(1310) 주변에 있는 일반 국도(1320)를 주행하는 것으로 표시될 수 있다. 이경우, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고속 국도(1310)라는 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해 획득한 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 차도와 인도를 구분하는 연석, 이정표, 노면 및 속도 제한 표지판 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고속 국도인지 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석이 기 설정횟수 이상 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 고속 국도(1310)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 이정표 또는 노면에 표시된 방향이 고속 국도(1310)를 통해서만 갈 수 있는 방향인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 고속 국도(1310)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 속도 제한 표지판의 제한 속도가 고속 국도(1310)의 제한 속도 인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 고속 국도(1310)로 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로가 디스플레이 장치(400)로부터 수신된 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보에 기초한 차량(1390)이 고속 국도(1310) 주변에 위치한 일반 국도(1320)에서 주행하는 것으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 도로와 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 주행 중인 도로는 고속 국도(1310)임을 기초로, 제2 정보를 생성하고, 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
다음, 내비게이션 기능을 제공하는 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)을 통해 획득된 GPS 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 위치 정보를 차량 운전 보조 장치(100)에 제공할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 정보에 기초한 차량(1390)의 위치는 일반 국도(1320) 상에 있다.
만약, 차량(700)이 고속 국도(1310)에서 주행 중이라는 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 맵상에서, 차량(700)이 고속 국도(1310)를 주행하는 것으로 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
이경우, 프로세서(470)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영되는 맵상에 표시할 수 있다. 또한, 목적지가 기 설정된 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 목적지까지의 경로를 생성하여 표시할 수 있다.
도 13b에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 일반 국도(1320)를 주행하는 경우, 내비게이션에는 일반국도(1320) 주변에 있는 고속 국도(1310)를 주행하는 것으로 표시될 수 있다. 이경우, 차량(700)이 주행 중인 도로가 일반 국도(1320)라는 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해, 획득한 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 차도와 인도를 구분하는 연석, 이정표, 노면 및 속도 제한 표지판 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 일반 국도(1320)인지 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도 및 차도와 인도를 구분하는 연석 중 적어도 어느 하나가 기 설정횟수 이상 검출되는 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 국도(1320)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 이정표 또는 노면에 표시된 방향이 일반 국도(1320)를 통해서만 갈 수 있는 방향인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 국도(1320)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 속도 제한 표지판의 제한 속도가 일반 국도(1320)의 제한 속도인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 국도(1320)로 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로가 디스플레이 장치(400)로부터 수신된 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보에 기초한 차량(1390)이 일반 국도(1320) 주변에 위치한 고속 국도(1310)에서 주행하는 것으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 도로와 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 주행 중인 도로는 일반 국도(1320)임을 기초로, 제2 정보를 생성하고, 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
다음, 내비게이션 기능을 제공하는 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)을 통해 획득된 GPS 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 위치 정보를 차량 운전 보조 장치(100)에 제공할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 정보에 기초한 차량(1390)의 위치는 고속 국도(1310) 상에 있다.
만약, 차량(700)이 일반 국도(1320)에서 주행 중이라는 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 맵상에서, 차량(700)이 일반 국도(1320)를 주행하는 것으로 디스플레이부(144)에 표시할 수 있다.
이경우, 프로세서(470)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영되는 맵상에 표시할 수 있다. 또한, 목적지가 기 설정된 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 목적지까지의 경로를 생성하여 표시할 수 있다.
도 14a 내지 도 14b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 고가 도로 또는 일반 도로를 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 14a에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 고가 도로(1410)를 주행하는 경우, 내비게이션에는 고가 도로(1410) 주변에 있는 일반 도로(1420)를 주행하는 것으로 표시될 수 있다. 이경우, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고가 도로(1410)라는 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해 획득한 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥, 고가 도로에 의한 그림자, 이정표, 노면 및 제한 속도 표지판 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 고가 도로인지 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자가 기 설정횟수 이상 검출되지 않는 경우, 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 고가 도로(1410)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 이정표 또는 노면에 표시된 방향이, 고가 도로(1410)를 통해서만 갈 수 있는 방향인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 고가 도로(1410)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 제한 속도 표지판의 제한 속도가 고가 도로(1410)의 제한 속도인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 고가 도로(1410)로 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로가 디스플레이 장치(400)로부터 수신된 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보에 기초한 차량이 고가 도로(1410) 주변에 위치한 일반 도로(1420)에서 주행하는 것으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 정보와 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 주행 중인 도로는 고가 도로(1410)임을 기초로, 제2 정보를 생성하고, 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
다음, 내비게이션 기능을 제공하는 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)을 통해 획득된 GPS 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 위치 정보를 차량 운전 보조 장치(100)에 제공할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 정보에 기초한 차량의 위치는 일반 도로(1420) 상에 있다.
만약, 차량(700)이 고가 도로(1410)에서 주행 중이라는 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 맵상에서, 차량(700)이 고가 도로(1410)를 주행하는 것으로 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영되는 맵상에 표시할 수 있다. 또한, 목적지가 기 설정된 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 목적지까지의 경로를 생성하여 표시할 수 있다.
도 14b에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 일반 도로(1420)를 주행하는 경우, 내비게이션에는 일반 도로(1420) 주변에 있는 고가 도로(1410)를 주행하는 것으로 표시될 수 있다. 이경우, 차량(700)이 주행 중인 도로가 일반 도로(1420)라는 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해, 획득한 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥, 고가 도로에 의한 그림자, 이정표, 노면 및 제한 속도 표지판 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 일반 도로(1420)인지 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 고가 도로를 지지하는 기둥 및 고가 도로에 의한 그림자 중 적어도 어느 하나가 기 설정횟수 이상 검출되는 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 도로(1420)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 이정표 또는 노면에 표시된 방향이 일반 도로(1420)를 통해서만 갈 수 있는 방향인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 도로(1420)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 속도 제한 표지판의 제한 속도가 일반 도로(1420)의 제한 속도인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 도로(1420)로 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로가 디스플레이 장치(400)로부터 수신된 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보에 기초한 차량이 일반 도로(1420) 주변에 위치한 고가 도로(1410)에서 주행하는 것으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 도로와 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 주행 중인 도로는 일반 도로(1420)임을 기초로, 제2 정보를 생성하고, 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
다음, 내비게이션 기능을 제공하는 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)을 통해 획득된 GPS 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 위치 정보를 차량 운전 보조 장치(100)에 제공할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 정보에 기초한 차량(1390)의 위치는 고가 도로(1410) 상에 있다.
만약, 차량(700)이 일반 도로(1420)에서 주행 중이라는 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 맵상에서, 차량(700)이 일반 도로(1420)를 주행하는 것으로 디스플레이부(144)에 표시할 수 있다.
이경우, 프로세서(470)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영되는 맵상에 표시할 수 있다. 또한, 목적지가 기 설정된 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 목적지까지의 경로를 생성하여 표시할 수 있다.
도 15a 내지 도 15b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 지하 차도 또는 일반 차도를 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 15a에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 지하 차도(1510)를 주행하는 경우, 내비게이션에는 지하 차도(1510) 주변에 있는 일반 차도(1520)를 주행하는 것으로 표시될 수 있다. 이경우, 차량(700)이 주행 중인 도로가 지하 차도(1510)라는 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해 획득한 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판, 지하 차도를 이루는 구조물(예를 들면, 천장이나 벽), 이정표 노면 및 제한 속도 표지판 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 지하 차도(1510)인지 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석이 기 설정횟수 이상 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 지하 차도(1510)로 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판, 지하 차도를 이루는 구조물(예를 들면, 천장이나 벽)이 기 설정횟수 이상 검출되는 경우, 프로세서(170)는 주행 중인 도로로 지하 차도를 검출할 수 있다.
만약, 검출된 이정표 또는 노면에 표시된 방향이, 지하 차도(1510)를 통해서만 갈 수 있는 방향인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 지하 차도(1510)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 제한 속도 표지판의 제한 속도가 지하 차도(1510)의 제한 속도인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 지하 차도(1510)로 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로가 디스플레이 장치(400)로부터 수신된 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보에 기초한 차량이 지하 차도(1510) 주변에 위치한 일반 차도 (1520)에서 주행하는 것으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 도로 정보와 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 주행 중인 도로는 지하 차도(1510)임을 기초로, 제2 정보를 생성하고, 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
다음, 내비게이션 기능을 제공하는 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)을 통해 획득된 GPS 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 정보를 차량 운전 보조 장치(100)에 제공할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 정보에 기초한 차량의 위치는 일반 차도(1520) 상에 있다.
만약, 차량(700)이 지하 차도(1510)에서 주행 중이라는 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 맵상에서, 차량(700)이 지하 차도(1510)를 주행하는 것으로 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영되는 맵상에 표시할 수 있다. 또한, 목적지가 기 설정된 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 목적지까지의 경로를 생성하여 표시할 수 있다.
도 15b에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 일반 차도(1520)를 주행 하는 경우, 내비게이션에는 일반 차도(1520) 주변에 있는 지하 차도(1510)를 주행하는 것으로 표시될 수 있다. 이경우, 차량(700)이 주행 중인 도로가 일반 차도(1520)라는 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해, 획득한 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석, 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판, 지하 차도를 이루는 구조물(예를 들면, 천장이나 벽), 이정표 노면 및 제한 속도 표지판 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 주행 중인 도로가 일반 차도(1520)인지 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 차도와 인도를 구분하는 연석이 기 설정횟수 이상 검출되는 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 차도(1520)로 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판, 지하 차도를 이루는 구조물(예를 들면, 천장이나 벽)이 기 설정횟수 이상 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 주행 중인 도로로 일반 차도(1520)를 검출할 수 있다.
만약, 검출된 이정표 또는 노면에 표시된 방향이 일반 차도(1520)를 통해서만 갈 수 있는 방향인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 차도(1520)로 검출할 수 있다.
만약, 검출된 속도 제한 표지판의 제한 속도가 일반 차도(1520)의 제한 속도인 경우, 프로세서(170)는, 주행 중인 도로를 일반 차도(1520)로 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로가 디스플레이 장치(400)로부터 수신된 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보에 기초한 차량이 일반 차도(1520) 주변에 위치한 지하 차도 (1510)에서 주행하는 것으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 도로와 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 주행 중인 도로는 일반 차도(1520)임을 기초로, 제2 정보를 생성하고, 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 일방 통행 도로에서 역주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 16을 참조하면, 차량(700)이 일방 통행 도로(1610)에서 역방향 주행하는 경우, 내비게이션에는 주행 도로가 일방 통행 도로(1610)임을 인지 못하고, 정주행하는 것으로 표시될 수 있다. 이경우, 차량(700)이 주행 중인 도로가 일방 통행 도로(1630)라는 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해 획득한 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등(1615), 교통 표지판(1620), 노면(1630), 주변에 기 주차된 타 차량(1640) 중 어느 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 일방 통행 도로에서 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
만약, 획득된 영상에서, 신호등의 뒷부분(1615)이 검출되는 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
만약, 교통 표지판(1620) 또는 노면(1630)에 표시된 텍스트 또는 주행 방향과 반대 방향의 화살표가 검출되는 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
만약, 주행 방향과 반대 방향으로 주차된 타 차량(1640)이 검출되는 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)의 역방향 주행 상황을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 주행 도로가 디스플레이 장치(400)로부터 수신된 제1 정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 주행 상황 정보일 수 있다.
만약, 제1 정보에 기초하여 차량이, 양방 통행 도로에서 주행하고 있거나, 일방 통행 도로에서 정방향으로 주행하고 있는 것으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는, 검출된 주행 상황 정보와 제1 정보가 불일치하는 것으로 판단할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 일방 통행 도로(1630)에서 역방향 주행 상황을 기초로, 제2 정보를 생성하고, 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
다음, 내비게이션 기능을 제공하는 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(470)는, 위치 정보 모듈(414)을 통해 획득된 GPS 정보 및 맵 정보를 기초로, 차량(700) 위치에 관한 제1 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 정보를 차량 운전 보조 장치(100)에 제공할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 정보에 기초한 주행 상황은, 양방 통행 도로에서 차량이 주행하거나, 일방 통행 도로에서 차량이 정방향으로 주행하고 있는 상황이다.
만약, 차량(700)이 일방 통행 도로(1630)에서 역방향으로 주행 중이라는 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영할 수 있다. 프로세서(470)는, 차량(700)이 주행 중인 도로를 맵상에서 일방 통행 도로로 전환하여 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영되는 맵상에 표시할 수 있다. 또한, 목적지가 기 설정된 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 목적지까지의 경로를 생성하여 표시할 수 있다.
도 17a 내지 도 17b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량이 실내에서 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치 또는 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 17a에 예시된 바와 같이, 차량(700)이 실내에서 주행하는 경우, 내비게이션에는 차량(700)의 주행 정보가 정확하게 표시되지 않을 수 있다. 이경우, 차량(700)이 실내에서 주행 상황 정보로 내비게이션을 업데이트할 필요가 있다.
먼저, 차량 운전 보조 장치(100)의 동작에 대해 설명한다.
프로세서(170)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 기 주차된 차량, 기둥, 실내를 이루는 구조물, 출입구, 실내에 설치된 조명 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
프로세서(170)는, 검출된 오브젝트를 기초로, 차량(700)이 실내에 위치함을 검출할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량용 디스플레이 장치(400)로부터 제1 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 제1 정보는, GPS 기반으로 생성된 차량(700)의 위치 정보일 수 있다. 차량(700)이 실내에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 차량용 디스플레이 장치(400)로부터 제1 정보를 수신할 수 있다. 제1 정보가 수신되지 않는 경우, 프로세서(170)는, 차량(700)이 실내에 위치함을 검출할 수 있다.
차량(700)이 실내에 위치하는 경우, 프로세서(170)는, 획득된 영상에서 검출된 방향 표시 표지판(1710, 1720)을 기초로 생성된 제2 정보를, 차량용 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
실내 주차장은 운전자의 길안내를 돕도록 방향 표시 표지판(1710, 1720)을 구비할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 방향 표시 표지판(1710, 1720)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 방향 표시 표지판(1710, 1720)을 기초로 제2 정보를 생성하고, 차량용 디스플레이 장치(400)에 제공할 수 있다.
한편, 차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는 경우, 실외로 진출한 후 소정 시간이 경과해야 GPS 기반의 제1 정보가 수신될 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 상기 제1 정보가 수신되지 않을때, 획득된 영상에서 검출된 이정표, 건물, 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 제2 정보를 제공할 수 있다. 예를 들면, 출구를 통해 실외로 진출하는 시점에서, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해 획득되는 영상에서, 실외에 위치하는 이정표, 건물, 방향 표시 표지판을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 상기 이정표, 건물, 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 제2 정보를 제공할 수 있다.
다음, 내비게이션 기능을 제공하는 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작에 대해 설명한다.
만약, 차량(700)이 지하 차도(1510)에서 주행 중이라는 제2 정보가 수신되는 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 맵상에서, 차량(700)이 소정 건물의 실내에 위치하는 것으로 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
만약, 실내에서 주행하는 경우, 프로세서(470)는, 주행 상황을 반영하여, 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
이경우, 프로세서(170)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 제2 정보가 반영되는 맵상에 표시할 수 있다. 또한, 목적지가 기 설정된 경우, 프로세서(470)는, 제2 정보를 반영하여, 목적지까지의 경로를 생성하여 표시할 수 있다.
한편, 차량(700)이 실내에서 실외로 진출하는 경우, 프로세서(470)는, 수신된 제2 정보를 맵에 반영하여 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다. 이경우, 제2 정보는, 영상에서 검출된 이정표, 건물, 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 차량의 위치 정보일 수 있다.
도 17b에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제2 정보가 반영된 맵상에서 차량(700)이 위치하는 지점부터 기 설정된 목적지까지의 경로(1730)를 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다. 이때, 차량(700)의 위치는 소정 건물의 실내일 수 있다.
도 18a 내지 도 18b는 본 발명의 실시예에 따라, 제1 정보 또는 제2 정보가 맵에 반영되는 경우, 차량용 디스플레이 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 18a를 참조하면, GPS 정보 기반의 제1 정보를 기초로 내비게이션 기능이 제공되는 경우, 차량용 디스플레이 장치의 프로세서(470)는, 제1 아이콘(1810)을 디스플레이부(441)의 일 영역에, 표시할 수 있다. 여기서, 제1 아이콘(1810)은, 제1 정보에 대응되는 아이콘일 수 있다. 즉, 제1 아이콘(1810)은, 제1 정보에 기초하여 내비게이션 기능이 제공됨을 운전자에게 표시하는 아이콘이다.
한편, 프로세서(470)는, 음향 출력부(442)를 통해, 제1 정보에 기초하여 내비게이션 기능이 제공된다는 정보를 출력할 수 있다.
도 18b를 참조하면, 영상 정보 기반의 제2 정보를 기초로 내비게이션 기능이 제공되는 경우, 차량용 디스플레이 장치의 프로세서(470)는, 제2 아이콘(1820)을 디스플레이부(441)의 일 영역에, 표시할 수 있다. 여기서, 제2 아이콘(1820)은, 제2 정보에 대응되는 아이콘일 수 있다. 즉, 제2 아이콘(1820)은, 제2 정보에 기초하여 내비게이션 기능이 제공됨을 운전자에게 표시하는 아이콘이다.
한편, 프로세서(470)는, 음향 출력부(442)를 통해, 제2 정보에 기초하여 내비게이션 기능이 제공된다는 정보를 출력할 수 있다.
도 18c를 참조하면, 제1 정보를 기초로 내비게이션 기능이 제공되는 상태에서, 차량용 디스플레이 장치의 프로세서(470)는, 제1 아이콘(1810)을 디스플레이부(441)의 일 영역에 표시할 수 있다.
제1 아이콘(1810)이 표시되는 상태에서, 내비게이션에 적용되는 정보가 제1 정보에서 제2 정보로 변경되는 경우, 프로세서(470)는, 제1 아이콘(1810)을 제2 아이콘(1820)으로 변경하여 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 제1 아이콘(1810)은 점차적으로 사라지게 할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 아이콘(1810)이 배치되었던 영역에 제2 아이콘(1810)을 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 제2 아이콘(1810)이 점차적으로 선명해지도록 처리할 수 있다. 이와 같이 표시함으로써, 운전자가 표시되는 정보에 이질감을 느끼지 않고, 시선을 덜 뺏겨 안전 운전에 도움이될 수 있다.
도 18d는 본 발명의 실시예에 따라, 제한 속도 정보가 업데이트 되는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 18d를 참조하면, 차량(700) 주행 중에, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 획득된 영상에서 제한 속도 교통 표지판(1830)을 검출할 수 있다.
만약, 교통 표지(1830)판에서 검출된 제한 속도와 내비게이션 기능이 제공되는 차량용 디스플레이 장치(400)에서 제공되는 제한 속도(1840)와 다를 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량용 디스플레이 장치(400)에 제한 속도 정보를 제공할 수 있다.
제한 속도 정보를 수신한 차량용 디스플레이 장치(400)의 프로세서(470)는, 수신한 제한 속도 정보(1850)가 반영된 화면을 디스플레이부(441)에 표시할 수 있다.
한편, 차량용 디스플레이 장치(400)의 프로세서(470)는, 통신부(410)를 통해, 외부 디바이스(600, 510, 520)에 실제 제한 속도 정보를 전송할 수 있다.
외부 디바이스(600, 510, 520)는 수신된 실제 제한 속도 정보를 기초로, 데이터 베이스를 업데이트 할 수 있다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따라, 주행 중인 차선에 대응되는 지점에 TBT(Turn By Turn) 이미지를 매칭하여 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 19를 참조하면, 프로세서(470)는 디스플레이부(441)를 제어하여, 맵(1900)을 표시할 수 있다. 도 19에서 맵(1900)이 탑뷰 형식으로 표시되는 것으로 예시하나, 이에 한정되지 않고, 프로세서(470)는 다양한 형식으로 맵을 표시할 수 있다.
디스플레이부(441)는 윈드 쉴드의 일 영역에 화면이 표시되도록 구현될 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여 맵(470)을 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 맵(1900)상에서 차량(700)의 현재 위치를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는 GPS 정보를 기초로, 차량(700)의 현재 위치를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는 차량(700)에 대응되는 이미지(700i)가 맵(1900) 상에서 차량(700)의 위치에 대응되는 지점(1920)에 위치되도록 표시할 수 있다.
한편, 지시 부호 1910, 1920, 1930, 1940, 1950, 1960 및 1970은 도로 상에서 차량의 위치에 대응하는 맵(1900) 상의 지점을 나타낸다. 지시 부호, 1911, 1921, 1931, 1941, 1951, 1961 및 1971은 상기 맵(1900) 상의 지점(1910, 1920, 1930, 1940, 1950, 1960, 1970)에 차량이 각각 위치한 경우, 표시되는 화면을 나타낸다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 각 화면을 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
가령, 차량(700)이, 도로상에서, 제1 위치에 있는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 위치에 대응되는 제1 지점(1910)에 차량 이미지(700i)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 화면(1911)을 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 제1 화면(1911)에, TBT 이미지(1912), 변환 지점까지 남은 거리(1913), 제한 속도(1914) 및 차량 주행 속도(1915)를 표시할 수 있다.
가령, 차량(700)이, 도로상에서, 제2 위치에 있는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제2 위치에 대응되는 제2 지점(1920)에 차량 이미지(700i)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제2 화면(1921)을 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 제2 화면(1921)에, TBT 이미지(1922)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, TBT 이미지(1922)를 주행 중인 차선에 대응되는 제1 영역(1923)에 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 영역(1923)과 제2 영역(1924)를 서로 다른 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제1 영역(1923)은 차량(700)이 주행 중인 차선에 대응되는 영역일 수 있다. 제2 영역(1924)은, 차량(700)이 주행 중인 차선을 제외한 다른 차선에 대응되는 영역일 수 있다. 예를 들면, 제2 영역(1924)은, 차량(700)이 경로상 진입해야 하는 차선에 대응되는 영역일 수 있다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, TBT 이미지(1922)를 원근감을 반영하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, TBT 이미지(1922)의 폭을 길이 방향에 따라 다르게 표시함으로써, 원근감을 반영할 수 있다.
가령, 차량(700)이, 도로상에서, 제3 위치에 있는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제3 위치에 대응되는 제3 지점(1930)에 차량 이미지(700i)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제3 화면(1931)을 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
가령, 차량(700)이, 도로상에서, 제4 위치에 있는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제4 위치에 대응되는 제4 지점(1940)에 차량 이미지(700i)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제4 화면(1941)을 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, TBT 이미지(1943)를, 주행 중인 차선에 대응되지 않는 영역에 표시할 수도 있다.
가령, 차량(700)이, 도로상에서 제5 위치에 있는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제5 위치에 대응되는 제5 지점(1950)에 차량 이미지(700i)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제5 화면(1951)을 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
가령, 차량(700)이, 도로상에서 제6 위치에 있는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제6 위치에 대응되는 제6 지점(1960)에 차량 이미지(700i)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제6 화면(1961)을 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
가령, 차량(700)이, 도로상에서 제7 위치에 있는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제7 위치에 대응되는 제7 지점(1970)에 차량 이미지(700i)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제7 화면(1971)을 윈드 쉴드에 표시할 수 있다.
도 20a 내지 도 20b는 본 발명의 실시예에 따라, 윈드 쉴드의 일 영역에 구현되는 화면을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 20a를 참조하면, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 주행 중인 차선 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 윈드 쉴드의 일 영역에 화면(2011)을 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 영역에 화면(2011)을 표시할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 주행 중인 차선에 대응되는 영역일 수 있다. 예를 들면, 제1 영역은, 사용자가 주행 중인 차선(2020)을 바라볼 때, 사용자의 시선과 윈드 쉴드가 만나는 지점의 일 영역일 수 있다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 화면(2011)을 반투명하게 표시할 수 있다. 디스플레이부(441)는 투명 디스플레이 또는 투사 모듈을 포함하고, 프로세서(470)는 상기 투명 디스플레이 또는 투사 모듈을 제어하여 화면(2011)을 반투명하게 표시할 수 있다. 실시예에 따라, 프로세서(470)는 디스플레이부(441)를 제어하여, 화면(2011)의 투명도를 조절할 수 있다. 디스플레이부(441)는 투명 디스플레이 또는 투사 모듈을 포함하고, 프로세서(470)는 상기 투명 디스플레이 또는 투사 모듈을 제어하여 투명도를 조절할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주행 중인 차선에 대응되는 주행 차선 이미지(2030)를 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는 주행 차선을 제외한 다른 차선에 대응되는 이미지(2031, 2032)를 주행 차선 이미지(2030)와 함께 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 주행 차선 이미지(2030) 상에 TBT 이미지(2012)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 화면(2011)에, TBT 이미지를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, TBT 이미지(2012)를 원근감을 반영하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는 TBT 이미지(2012)의 길이 방향(l)에 따라 폭(w1, w2)을 다르게 표시함으로써, 원근감을 반영하여 표시할 수 있다. 프로세서(470)는 TBT 이미지(2012)에서 사용자에게 근접한 부분의 폭(w1)을 먼 부분의 폭(w2)보다 크게 표시함으로써, 원금감을 반영할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 화면(2011)에 변환 지점까지 남은 거리(2013) 정보를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 화면(2011)에 제한 속도 정보(2014) 또는 차량 주행 속도 정보(2015)를 표시할 수 있다.
도 20b를 참조하면, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 주행 중인 차선 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 윈드 쉴드의 제1 영역에 TBT 이미지(2050)를 표시할 수 있다. 여기서, 제1 영역(2060)은 주행 중인 차선에 대응되는 영역이다. 즉, 제1 영역(2060)은, 사용자가 윈드 쉴드를 거쳐 노면을 바라볼때, 사용자의 시선과 윈드 쉴드가 만나는 윈드 쉴드의 일 영역일 수 있다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주행 중인 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 제1 영역(2060)과, 주행 중인 차선이 아닌 다린 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 제2 영역(2070)을 서로 다른 색으로 표시할 수 있다.
도 20a에서 설명된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, TBT 이미지(2050)를 원근감을 반영하여 표시할 수 있다.
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 실시예에 따라 차선 변경에 대응되는 TBT 이미지 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주행 중인 차선에서 이웃 차선으로 차선 변경이 필요한 경우, 차선 변경에 대응되는 TBT 이미지를 표시할 수 있다.
도 21a를 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차선 변경에 대응되는 TBT 이미지를 표시할 수 있다. 여기서, 차선 변경은, 도로 진입 또는 진출, 주행 도로 변경 등으로 인해, 경로 상에서 필요에 따라 요구될 수 있다.
차선 변경에 대응되는 TBT 이미지는 방향 전환에 대응되는 TBT 이미지와 다른 형태로 표시될 수 있다. 차선 변경에 대응되는 TBT 이미지는 방향 전환에 대응되는 TBT 이미지와 다른 형상, 다른 색깔, 다른 투명도 또는 다른 선 형태로 표시될 수 있다. 도 21a에 예시된 바와 같이, 차선 변경에 대응되는 TBT 이미지는 점선으로 표시될 수 있다.
도 21b를 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차선 변경 지점이 결정된 경우, 차선 변경 지점을 알려주는 인디케이터(2120)를 표시할 수 있다. 여기서, 차선 변경 지점(2130)은, 이웃 차선에서 주행 중인 차량, 변환 지점까지의 거리를 기초로 결정될 수 있다. 이웃 차선에서 주행 중인 차량은, 차량 운전 보조 장치(100)에 의해 검출될 수 있다. 변환 지점까지의 거리는 맵 및 GPS 정보를 기초로 확인될 수 있다.
프로세서(470)는 인디케이터(2120)로, 변경 예정 차선(2130)에서 차선 변경 지점부터 다른 영역과 구별되는 색으로 표시함으로써 표시할 수 있다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 갈림길에 대응되는 영역 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 22를 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주행중인 차선에 복수의 갈림길이 형성되는 경우, 제1 갈림길에 대응되는 윈드 쉴드의 제1 영역(2220) 및 제2 갈림길에 대응되는 윈드 쉴드의 제2 영역(2230)을 서로 다른 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제1 갈림길은, 복수의 갈림길 중, 맵 상의 경로에 매칭되는 길이고, 제2 갈림길은 복수의 갈림길 중 제1 갈림길을 제외한 다른 갈림길이다.
도 23a 내지 도 23l은 본 발명의 실시예에 따라, 정보에 대응되는 이미지를 더 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 정보에 대응되는 이미지를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 통신부(410) 또는 입력부(420)를 통해 정보를 수신할 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100), 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 정보를 수신할 수 있다.
도 23a에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 도로의 제한 속도 정보에 대응되는 이미지(2301, 2302, 2303)를 표시할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 교통 표지판 인식에 따라, 도로의 제한 속도 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 제한 속도 정보를 수신할 수 있다.
도로가 복수의 차선을 포함하는 경우, 각 차선의 제한 속도를 달리할 수 있다. 예를 들어, 제1 차선의 제한 속도는 80km, 제2 차선의 제한 속도는 60km, 제3 차선의 제한 속도는 40km일 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는 각 차선의 제한 속도에 대응되는 이미지(2301, 2302, 2303)를 각 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 각 이미지(2301, 2302, 2303)를 도로의 노면이 형성되는 평면과 같은 평면을 이루도록 표시할 수 있다. 이와 같은 이미지(2301, 2302, 2303) 표시에 의해, 사용자는 각 차선의 제한 속도를 직관적으로 인식할 수 있는 효과가 있다.
도 23b에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차량(700)이 향하는 방향 정보에 대응되는 이미지(2305)를 표시할 수 있다. 이때, 이미지(2305)는 나침반 이미지일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 센싱부(760)로부터 차량 방향 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 차량 방향 정보는 헤딩 센서로부터 감지된 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 차량 방향이 동서남북 중 어느 방향을 향하여 주행 중인지 표시할 수 있다.
한편, 프로세서(470)는, 차량 방향이 변경되는 경우, 방향 변경에 따라, 이미지(2305)를 애니메이션 처리하여 자연스럽게 변경할 수 있다.
도 23c에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차선 정보에 대응되는 이미지(2311, 2312, 2313)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 차선 정보를 수신할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 교통 표지판 이미지 또는 노면 이미지를 기초로 차선 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 차선 정보는, 변환 지점에서 직진, 좌회전, 우회전, 유턴 중 어느 차선에 해당하는지에 대한 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 각각의 차선 정보에 대응되는 직진, 좌회전, 우회전, 유턴 이미지 중 어느 하나의 이미지를 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는 각각의 이미지를 각각의 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 영역에 표시할 수 있다.
도 23d에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차선 정보에 대응되는 이미지(2315)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 차선 정보를 수신할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 교통 표지판 이미지 또는 노면 이미지를 기초로 차선 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 차선 정보는, 어린이 보호 차선 또는 버스 전용 차선 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 어린이 보호 차선 또는 버스 전용 차선 정보에 대응되는 이미지(2315)를, 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 영역에 표시할 수 있다.
도 23e에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 오브젝트(2321, 2325)와의 거리 또는 속도정보에 대응되는 이미지(2322)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는 오브젝트를 검출하고, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 오브젝트 정보는 오브젝트의 존재 여부, 오브젝트와의 거리, 오브젝트의 속도를 포함할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라의 디스페러티 연산 또는 모노 카메라에서 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로 오브젝트와의 거리 및 속도를 산출할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 오브젝트 정보를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 오브젝트와의 거리에 따라 오브젝트 정보를 다르게 표시할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 오브젝트와의 거리에 따라, 투명도, 색깔, 크기를 달리하여, 오브젝트의 정보에 대응되는 이미지(2322)를 표시할 수 있다.
도 23f에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차선 변경 정보에 대응되는 이미지를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 주행 중 사용자에 의해 차선 변경을 위한 턴 시그널 정보가 입력되는 경우, 인터페이스부(480)를 통해, 제어부(770)로부터 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는 턴 시그널 정보를 통해, 사용자의 차선 변경 의도를 파악할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 변경 예정 차선의 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는 어라운드 영상을 기초로, 변경 예정 차선에서 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차선 변경 정보에 대응되는 이미지를 표시할 수 있다.
지시부호 2330a와 같이, 턴 시그널이 입력된 상태에서, 소정 거리 안에 변경 예정 차선에 오브젝트가 검출되지 않는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 변경 예정 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역(2331)을 제1 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제1 색은, 차선 변경이 가능함을 사용자가 직관적으로 인지할 수 있는 색일 수 있다. 예를 들면, 제1 색은 초록색일 수 있다.
턴 시그널이 입력된 상태에서, 소정 거리 안에 변경 예정 차선에 오브젝트가 검출되지 않는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 색의 화살표 이미지(2332)를 표시할 수 있다. 여기서, 제1 색은, 차선 변경이 가능함을 사용자가 직관적으로 인지할 수 있는 색일 수 있다. 예를 들면, 제1 색은 초록색일 수 있다.
지시부호 2330b와 같이, 턴 시그널이 입력된 상태에서, 소정 거리 안에 변경 예정 차선에 오브젝트가 검출되는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 변경 예정 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역(2333)을 제2 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제2 색은, 차선 변경 시 사고 우려가 있음을 사용자가 직관적으로 인지할 수 있는 색일 수 있다. 예를 들면, 제2 색은 빨간색일 수 있다.
턴 시그널이 입력된 상태에서, 소정 거리 안에 변경 예정 차선에 오브젝트가 검출되는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제2 색의 화살표 이미지(2334)를 표시할 수 있다. 여기서, 제2 색은, 차선 변경시 사고 우려가 있음을 사용자가 직관적으로 인지할 수 있는 색일 수 있다. 예를 들면, 제2 색은 빨간색일 수 있다.
한편, 소정 거리 안에 변경 예정 차선에 오브젝트가 검출되는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 가속이 필요함을 알리는 아이콘(2335)을 표시할 수 있다. 여기서, 아이콘은 가속 페달 이미지일 수 있다. 프로세서(470)는 가속 페달 이미지를 둘러싼 림을 표시하고, 필요 가속의 정도에 따라, 림에 표시되는 색을 다르게 표시할 수 있다.
도 23g에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 차선 정보에 대응되는 이미지(2341, 2342)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로 부터 차선 정보를 수신할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는 차선을 검출할 수 있다. 특히, 야간에, 카메라의 노출 정도를 조정하여, 어두운 환경에서도 차선을 검출하고 차선 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 실제 차선에 대응되는 영역에 차선 이미지(2341, 2342)를 표시할 수 있다.
한편, 프로세서(470)는, 메모리(430)에 저장된 맵 데이터를 통해, 전방 도로의 오르막 또는 내리막 여부를 파악할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는 오르막 또는 내리막 여부를 반영하여, 차선 이미지(2342)를 입체적으로 표시할 수 있다.
도 23h에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 오브젝트 정보에 대응되는 이미지(2345, 2346)를 표시할 수 있다.
한편, 차량(700)은, 나이트 비전 장치(미도시)를 더 포함할 수 있다. 나이트 비전 장치(미도시)는 열적외선 카메라를 이용하여, 오브젝트를 감지할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 열을 방출하는 사람 또는 동물일 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 나이트 비전 장치(미도시)로부터, 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 야간 주행시, 수신된 오브젝트 정보에 대응되는 이미지(2345)를 오브젝트가 위치한 영역에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
한편, 차량(700)은, 레이더 장치(미도시) 또는 라이더 장치(미도시)를 더 포함할 수 있다. 레이더 장치(미도시)는 전파를 이용하여 오브젝트를 감지할 수 있다. 라이더 장치(미도시)는 적외선 레이저를 이용하여 오브젝트를 감지할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 레이더 장치(미도시) 또는 라이더 장치(미도시)로부터 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 악천후 주행시, 수신된 오브젝트 정보에 대응되는 이미지(2346)를 오브젝트가 위치한 영역에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
도 23i에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 오브젝트 정보에 대응되는 이미지를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로, 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 보행자, 타 차량 또는 차선일 수 있다.
프로세서(470)는, 보행자(2351) 검출 정보를 수신하는 경우, 정보에 대응하는 보행자 주의 이미지(2352)를 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 근접한 타 차량(2353)의 주행 차선으로의 차선 변경 정보를 수신하는 경우, 정보에 대응하는 충돌 주의 이미지(2354)를 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(700)이 주행 차선 이탈 정보를 수신하는 경우, 정보에 대응하는 차선 이탈 주의 이미지(2355)를 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
도 23j에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주차시 스티어링 휠 회전 정보에 대응되는 이미지(2360)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 센싱부(760)으로부터 스티어링 휠 회전 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 주변 오브젝트 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 주변 오브젝트 정보 및 스티어링 휠 회전 정보를 기초로, 주차중 차량(700) 위치 및 스티어링 휠 회전 정보에 대응되는 이미지(2360)를 표시할 수 있다. 구체적으로, 스티어링 휠 회전 정도에 따라, 주변 차량과의 충돌 가능성의 정도에 따라, 스티어링 휠 이미지(2360)의 색깔을 달리하여 표시할 수 있다.
가령, 스티어링 휠 회전 정도에 따라, 주변 차량과의 충돌 가능성이 예상되는 경우, 프로세서(470)는 스티어링 휠 이미지의 색깔을 제1 색으로 표시할 수 있다.
가령, 스티어링 휠 회전 정도에 따라, 주변 차량과의 충돌 가능성이 예상되지 않는 경우, 프로세서(470)는 스티어링 휠 이미지의 색깔을 제2 색으로 표시할 수 있다.
가령, 스티어링 휠 회전 정도에 따라, 주변 차량과의 충돌 가능성이 소정 범위 내로 예상되는 경우, 프로세서(470)는 스티어링 휠 이미지의 색깔을 제3 색으로 표시할 수 있다.
도 23k에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 헤드 램프의 동작 정보에 대응되는 이미지(2370)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 제어부(770)로부터 헤드 램드의 동작 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 헤드 램프가 복수의 램프 모듈로 구성된 경우, 헤드 램프의 동작 정보는, 대향차 또는 선행차의 위치에 따라, 복수의 램프 모듈 각각의 온/오프 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 복수의 램프 모듈 중 온되는 램프 모듈 및 오프되는 램프 모듈 정보에 대응되는 이미지(2370)를 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다.
도 23l에 예시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 목적지까지 남은 거리 정보에 대응되는 이미지(2380)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 출발지부터 목적지까지의 경로에 대응되는 제1 색의 바(bar)형태를 표시하고, 목적지에 근접할수록, 상기 바의 내부 영역이 제2 색으로 변경되도록 표시할 수 있다. 이경우, 제1 색으로 표시되는 영역은 남은 거리 정보에 대응되고, 제2 색으로 표시되는 영역은 주행 거리 정보에 대응될 수 있다.
도 24a 내지 도 24b는 본 발명의 실시예에 따라, 정보 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 24a를 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주행중인 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 제1 영역에 제1 이미지(2410)를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주행 중인 차선을 제외한 다른 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 제2 영역에 제2 이미지(2420, 2430)를 표시할 수 있다. 프로세서(470)는, 제1 이미지와 제2 이미지를 서로 다른 형상 또는 서로 다른 색으로 표시할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 이미지(2410)를, 주행 중인 차선이 형성되는 평면(2415)과 소정 각도를 형성하도록 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는 디스플레이부(441)를 제어하여, 제2 이미지(2420)를 다른 차선이 형성되는 평면(2425)과 같은 평면 상에 표시할 수 있다.
이와 같이, 주행 중인 차선에 표시되는 이미지와 주행 중인 차선을 제외한 다른 차선에 표시되는 이미지를 다르게 표시함으로써, 사용자로 하여금 주행 중인 차선에 표시되는 이미지를 각인시키는 효과가 있다.
한편, 제1 이미지는 제1 정보에 대응되고, 제2 이미지는 제1 정보와 다른 제2 정보에 대응될 수 있다. 즉, 프로세서(470)는 제1 영역과 제2 영역에 서로 다른 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는 제1 영역에 제한 속도 정보를 표시하고, 제2 영역에는 버스 전용 차선 운영 시간 정보를 표시할 수 있다.
도 24b를 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 주행 중인 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 제1 영역에 제1 이미지(2430)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 이미지(2410)를, 주행 중인 차선이 형성되는 평면(2415)과 소정 각도를 형성하도록 표시할 수 있다.
프로세서(470)는 애니메이션 처리를 통해, 상기 소정 각도를 변경하여 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 시간의 흐름에 따라, 상기 소정 각도의 크기를 변경하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 시간이 흐를수록 프로세서(470)는 상기 소정 각도의 크기를 점점 크게 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 소정 지점과의 거리에 따라, 상기 소정 각도의 크기를 변경하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 차량(700)이 속도 감시 카메라가 설치된 도로에서 주행 중인 경우, 속도 감시 카메라와의 거리가 가까워 질수록 프로세서(470)는 상기 소정 각도를 점점 크게 표시할 수 있다.
이와 같이, 제1 이미지(2410)와 평면(2415)과의 소정 각도를 변경하여 표시함으로써, 제1 이미지(2410)에 대한 사용자의 집중력을 높여, 중요한 정보가 사용자에게 잘 전달될 수 있도록 하는 효과가 있다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 이미지 또는 제2 이미지를 중요도에 따라, 주행중인 차선 또는 다른 차선이 형성되는 평면과 소정 각도를 형성하면서 표시할 수 있다.
중요도는 미리 설정될 수 있다. 가령, 차량(700)이 고속도로에서 주행 중인 경우, 제한 속도 정보의 중요도가 가장 높게 설정될 수 있다. 가령, 차량(700)이 도심 도로에서 주행 중인 경우, 어린이 보호 구간 정보의 중요도가 가장 높게 설정될 수 있다. 가령, 차량(700)이 국도에서 주행 중인 경우, 횡단 보도 정보의 중요도가 가장 높게 설정될 수 있다.
도 25a 내지 도 25c는 본 발명의 실시예에 따라, 목적지가 기 설정되는 경우, 이미지 표시 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 25a 및 도 25b는 목적지가 설정된 경우를 예시하고, 도 25c는 목적지가 설정되지 않는 경우를 예시한다.
내비게이션 기능이 구현되는 상태에서 사용자 입력에 의해 목적지가 설정될 수 있다. 목적지가 설정되는 경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 윈드 쉴드의 제1 영역에 표시되는 제1 이미지와, 윈드 쉴드의 제2 영역에 표시되는 제2 이미지를 서로 다른 형상 또는 서로 다른 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 주행 중인 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역이고, 제2 영역은, 주행 중인 차선을 제외한 다른 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역일 수 있다.
도 25a에 도시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 영역에 TBT 이미지(2510), 제한 속도 정보에 대응되는 이미지(2520), 목적지 정보에 대응되는 이미지(2530)를 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 제2 영역에 별도의 이미지를 표시하지 않을 수 있다.
이와 같이, 주행 중인 차선에 대응되는 제1 영역에만 정보에 대응되는 이미지를 표시함으로써, 사용자의 집중력이 분산되지 않도록 하여, 안전 운행을 도모하는 효과가 있다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 목적지에 해당되는 지점에 목적지에 대응하는 이미지(2540)를 표시할 수 있다.
도 25b에 도시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 영역에 TBT 이미지(2550), 제한 속도 정보에 대응되는 이미지(2560), 목적지 정보에 대응되는 이미지(2570)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제2 영역에 차선 정보에 대응되는 이미지(2572, 2574)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 영역과 제2 영역에 서로 다른 정보에 대응하는 이미지를 각각 표시할 수 있다.
목적지가 설정되지 않은 경우, 도 25c에 도시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 제1 영역 및 제2 영역에 같은 정보에 대응되는 이미지를 같은 형태로 표시할 수 있다.
도 26은 본 발명의 실시예에 따라, 변경 예정 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 영역에 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 26을 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 정보에 대응하는 이미지(2610, 2620, 2630)를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 윈드 쉴드의 제1 영역에 표시되는 제1 이미지와 윈드 쉴드의 제2 영역에 표시되는 제2 이미지를 서로 다른 형상 또는 서로 다른 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제1 영역은, 변경 예정 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역일 수 있다. 예를 들면, 제1 영역은, 사용자의 눈과 변경 예정 차선을 연결할 때 만나는 윈드 쉴드의 일 영역일 수 있다. 여기서, 제2 영역은, 변경 예정 차선을 제외한 다른 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역일 수 있다. 예를 들면, 제2 영역은, 사용자의 눈과 다른 차선을 연결할 때 만나는 윈드 쉴드의 일 영역일 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 이미지(2610)를, 주행 중인 차선이 형성되는 평면과 소정 각도를 형성하도록 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는 디스플레이부(441)를 제어하여, 제2 이미지(2620)를 다른 차선이 형성되는 평면과 같은 평면 상에 표시할 수 있다.
도 27a 내지 도 27c는 본 발명의 실시예에 따라, 차량 운전 보조 장치에서 수신되는 교통 정보를 기초로, 경로를 변경하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 27a를 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상은, 신호등, 교통 표지판, 교통 전광판 또는 노면 이미지를 포함할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 신호등, 교통 표지판, 교통 전광판 또는 노면 이미지에서 교통 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 교통 정보는, 교통 사고 정보, 공사 정보, 도로 정체 정보 및 가변 차선 주행 가능 여부 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터, 교통 정보를 수신할 수 있다.
도 27a에서는, 교통 전광판(2710)에 공사 정보가 표시되는 것으로 예시한다. 이경우, 차량 운전 보조 장치(100)는 교통 전광판 이미지에서 공사 정보를 검출하고, 프로세서(470)는 공사 정보를 수신한다.
도 27b를 참조하면, 프로세서(470)는, 수신된 교통 정보를 기초로 경로를 변경할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는 교통 사고 정보, 공사 정보, 도로 정체 정보 또는 가변 차선 주행 가능 여부 정보를 기초로, 기존 경로를 최소 시간이 소요되는 경로로 변경할 수 있다.
도 27b에서는, 기존 경로(2720)상에 공사가 진행 중인 경우, 프로세서(470)는 공사가 진행되지 않는 경로(2730)로 운행 경로를 변경한다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 변경된 경로에서 주행 중인 차선이 대응되는 지점에 TBT 이미지를 매칭하여 표시할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)로부터 수신된 교통 정보를 기초로 경로가 변경되는 경우, 도 27c에 도시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 경로 변경 이벤트(2740)를 표시할 수 있다.
도 28a 내지 도 28c는 본 발명의 실시예에 따라, 타 차량으로부터 수신되는 교통 정보를 기초로 경로를 변경하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 28a를 참조하면, 프로세서(470)는, 통신부(410)를 통해, 타 차량(520)으로부터, 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는, 교통 사고 정보, 공사 정보, 도로 정체 정보 및 가변 차선 주행 가능 여부 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 타 차량(520)은 선행 차량일 수 있다. 타 차량(520)은 주행 하면서, 각종 센서(예를 들면, 카메라)를 통해 교통 정보를 획득할 수 있다.
도 28a에서는, 타 차량(520)이 도로 정체 정보를 획득하는 것으로 예시한다. 프로세서(470)는 도로 정체 정보를 수신한다.
도 28b를 참조하면, 프로세서(470)는, 수신된 교통 정보를 기초로 경로를 변경할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는 교통 사고 정보, 공사 정보, 도로 정체 정보 또는 가변 차선 주행 가능 여부 정보를 기초로, 기존 경로를 최소 시간이 소요되는 경로로 변경할 수 있다.
도 28b에서는, 기존 경로(2810)상에 교통 정체가 있는 경우, 프로세서(470)는 교통 정체가 없는 경로(2820)로 운행 경로를 변경한다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 변경된 경로에서 주행 중인 차선이 대응되는 지점에 TBT 이미지를 매칭하여 표시할 수 있다.
타 차량(520)으로부터 수신된 교통 정보를 기초로 경로가 변경되는 경우, 도 28c에 도시된 바와 같이, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 경로 변경 이벤트(2830)를 표시할 수 있다.
도 29a 내지 도 29b는 본 발명의 실시예에 따라, TBT 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 29a를 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 복수의 TBT 이미지를 표시할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이(441)를 제어하여, 복수의 TBT 이미지를 입체적으로 표시할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(470)는, 윈드 쉴드의 일 영역에 제1 TBT 이미지(2910)를 표시할 수 있다. 여기서, 제1 TBT 이미지(2910)는 경로상 현재 차량(700)의 위치에서 가장 근접한 제1 변환 지점에서의 방향 정보를 지시할 수 있다.
제1 TBT 이미지(2910)가 표시된 상태에서, 프로세서(470)는 제1 TBT 이미지(2910)의 주변에 제2 TBT 이미지(2920)를 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는 제2 TBT 이미지(2920)를 제1 TBT 이미지(2910)보다 작은 크기로 표시할 수 있다. 이경우, 제2 TBT 이미지(2920)는 제1 TBT 이미지(2910)보다 더 멀리 위치하는 듯이 원근감이 적용되어, 입체적으로 표시되는 효과가 있다. 제2 TBT 이미지(2920)는 경로상 현재 차량(700)의 위치에서 두번째로 근접한 제2 변환 지점에서의 방향 정보를 지시할 수 있다.
한편, 차량(700)이 움직임에 따라, 차량(700)은 제1 및 제2 변환 지점에 점점 더 근접해간다. 이경우, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 제1 및 제2 TBT 이미지(2910,2920)의 크기, 색깔 또는 투명도를 점점 변경시켜 표시할 수 있다.
이와 같이, TBT 이미지를 표시함으로써, 사용자에게 보다 직관적으로 길 안내를 제공할 수 있고, 수치 정보를 인식하지 않아도 자연스럽게 차량 방향 전환 위치를 파악할 수 있는 효과가 있다.
한편, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 윈드 쉴드의 일 영역에, 목적지가 설정되는 경우, 출발지에서 목적지까지의 총 거리 정보, 현재 위치에서 목적지까지의 거리 정보, 예상 소요 시간 정보에 대응되는 이미지(2925)를 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 주행 중인 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 영역에 그래프 이미지를 표시할 수 있다. 그래프 이미지는 주행 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 영역에 매칭되도록 표시될 수 있다. 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 그래프의 높이(h)를 목적지까지의 잔여 거리에 대응되도록 변경시킬 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는 목적지까지의 잔여 거리가 줄어들수록, 그래프의 높이(h)가 줄어들도록 변경시킬 수 있다.
도 29b를 참조하면, 프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, TBT 이미지의 크기(2930, 2940)를 변경시킬 수 있다.
프로세서(470)는, 변환 지점에서의 방향 정보를 표시하는 TBT 이미지(2930)를 표시할 수 있다. 차량(700)이 변환 지점에서 제1 거리 만큼 떨어진 경우, 프로세서(470)는, 제1 사이즈로 TBT 이미지(2930)를 표시할 수 있다.
차량(700)이 움직임에 따라, 차량(700)이 변환 지점에서 제2 거리만큼 떨어진 경우, 프로세서(470)는, 제2 사이즈로 TBT 이미지(2950)를 표시할 수 있다.
제2 사이즈는 제1 사이즈보다 클 수 있다. 이와 같이, 거리의 변화에 따라 TBT 이미지의 사이즈를 달리하여 표시함으로써, 사용자가 직관적으로 변환 지점에 근접함을 인지할 수 있는 효과가 있다.
한편, 도 29b의 하단에 예시된 화면은, 도 29b의 상단 화면에서 차량(700)이 지시 부호 2940 지점에 위치하는 경우의 화면이다.
도 30a 내지 도 30b는 본 발명의 실시예에 따라, 버스 전용 차선 정보에 대응하는 이미지를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 30a를 참조하면, 프로세서(470)는, 버스 전용 차선 정보에 대응되는 이미지(3010)를 버스 전용 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역에 표시할 수 있다. 여기서, 상기 윈드 쉴드의 일 영역은, 사용자의 눈과 버스 전용 차선을 연결할때 만나는 윈드쉴드의 일 부분일 수 있다.
버스 전용 차선 정보는 메모리(430)에 저장된 맵 데이터를 기초로 획득될 수 있다. 또는, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)로부터, 버스 전용 차선 정보를 수신할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 노면, 교통 표지판 이미지에서 버스 전용 차선 정보를 검출할 수 있다.
버스 전용 차선 정보는 버스 전용 차선 운용시간 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 버스 전용 차선 운용시간 정보에 기초하여, 버스 전용 차선으로의 진입 가능 여부를 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 진입 가능 여부를 TBT 이미지(3020)로 표시할 수 있다.
만약, 버스 전용 차선으로 진입할 수 있는 경우, 프로세서(470)는 버스 전용 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역을 제1 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제2 색은 사용자에게 버스 전용 차선 진입 가능을 알리는 색으로 초록색이 바람직하다.
도 30b를 참조하면, 프로세서(470)는 인터페이스부(480)를 통해, 내부 카메라(195c)로부터 탑승자 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 탑승자 정보는 탑승 인원 정보일 수 있다.
프로세서(470)는, 디스플레이부(441)를 제어하여, 수신된 탑승자 정보를 기초로, 버스 전용 차선으로의 진입 가능 여부를 표시할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 진입 가능 여부를 TBT 이미지(3040)로 표시할 수 있다.
만약, 탑승 인원이 적어서 버스 전용 차선으로 진입할 수 없는 경우, 프로세서(470)는 버스 전용 차선에 대응되는 윈드 쉴드의 일 영역을 제2 색으로 표시할 수 있다. 여기서, 제2 색은 사용자에게 버스 전용 차선 진입할 수 없음을 알리는 색으로 빨간색이 바람직하다.
버스 전용 차선 정보는 버스 전용 차선 운행을 위한 최소 탑승 인원 정보를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(470)는 디스플레이부(441)를 제어하여, 버스 전용 차선 정보에 대응되는 이미지(3030)를 버스 전용 차선이 형성되는 평면과 소정 각도가 형성되도록 표시할 수 있다. 이때, 프로세서(470)는, 버스 전용 차선이 형성되는 평면과 상기 이미지(3030)가 이루는 소정 각도의 크기를 시간의 흐름에 따라 변경(3030a, 3030b, 3030c, 3030d)하도록 표시할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(170, 470) 또는 제어부(770)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량 운전 보조 장치
400 : 차량용 디스플레이 장치
700 : 차량

Claims (24)

  1. 적어도 어느 하나의 프로세서가, 카메라로부터 획득된 차량 전방 영상을 획득하는 단계;
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 차량 전방 영상에서, 오브젝트를 검출하는 단계;
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 주행 도로 또는 주행 상황을 검출하는 단계;
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 주행 도로 또는 상기 주행 상황이, GPS 기초로 생성된 제1 정보와 불일치 하는지 판단하는 경우, 상기 주행 도로 또는 상기 주행 상황을 기초로 생성된 제2 정보를 제공하는 단계;
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 디스플레이부를 통해, 상기 제1 정보 또는 상기 제2 정보를 맵에 반영하여 내비게이션 기능을 제공하는 단계;
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보가 상기 맵에 반영되는 경우, 상기 제1 정보에 대응되는 제1 이미지를 상기 디스플레이부의 일 영역에 표시하도록 제어하는 단계; 및
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 제2 정보가 상기 맵에 반영되는 경우, 상기 제2 정보에 대응되는 제2 이미지를 상기 디스플레이부의 일 영역에 표시하도록 제어하는 단계;를 포함하는 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서, 교통 신호 제공 수단, 노면 표시, 도로 주변에 배치된 구조물 또는 무빙 오브젝트 중 어느 하나를 기초로, 상기 주행 도로 또는 주행 상황을 검출하는 단계를 포함하는 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된 오브젝트를 기초로, 일반 국도 또는 고속 국도를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 연석, 이정표, 노면 및 속도 제한 교통 표지판 중 어느 하나에 기초하여, 상기 일반 국도 또는 상기 고속 국도를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 램프웨이 구간 주행 상황에 기초하여, 상기 고속 국도를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된 오브젝트를 기초로, 일반 국도 또는 고가 도로를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 연석, 기둥, 그림자, 이정표, 노면 중 어느 하나에 기초하여, 상기 일반 국도 또는 상기 고가 도로를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 오르막 구간 주행 상황에 기초하여, 상기 고가 도로를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된 오브젝트를 기초로, 일반 차도 또는 지하 차도를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된, 신호등, 보행자, 이륜차, 횡단 보도, 연석, 지하 차도에 배치되는 조명, 지하 차도 진입을 알리는 교통 표지판, 통과 높이 안내 표지판, 지하차도를 이루는 구조물, 이정표, 노면 중 어느 하나에 기초하여, 상기 지하 차도 또는 상기 일반 차도를 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보가 수신되는지 판단하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 제공하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보가 수신되지 않는 경우, 지하 차도에 기초한 제2 정보를 제공하는 단계;를 포함하는 방법.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된 오브젝트를 기초로, 역방향 주행 상황을 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 검출하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된, 신호등, 교통 표지판, 노면, 주변 주차 타 차량 중 어느 하나에 기초하여, 상기 역방향 주행 상황을 검출하는 단계;를 포함하는 방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 역방향 주행 상황이 검출되는 경우, 알람 출력 또는 제동을 위한 신호를 제공하는 단계;를 더 포함하는 방법.
  15. 제 1항에 있어서,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보가 수신되는지 판단하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 제공하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보가 수신되지 않는 경우, 상기 제2 정보를 제공하는 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제공하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 상기 제2 정보를 제공하는 단계를 포함하는 방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 제공하는 단계는,
    적어도 어느 하나의 프로세서가, 상기 영상에서 검출된 이정표, 건물, 방향 표시 표지판을 기초로 생성된 상기 제2 정보를 제공하는 단계를 포함하는 방법.
  18. 디스플레이부;
    차량의 위치를 감지하는 위치 정보 모듈;
    영상에서 검출된 주행 도로 또는 주행 상황을 기초로 생성된 상기 차량의 위치에 관한 제2 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 제2 정보가 수신되는 경우, 상기 제2 정보를 맵에 반영하여 내비게이션 기능을 제공하고, 상기 제2 정보가 수신되지 않는 경우, 상기 위치 정보 모듈에서 수신되는 GPS 정보 기초로, 상기 차량의 위치에 관한 제1 정보를 생성하고, 상기 제1 정보를 상기 맵에 반영하여 내비게이션 기능을 제공하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 정보가 상기 맵에 반영되는 경우, 상기 제1 정보에 대응되는 제1 이미지를 상기 디스플레이부의 일 영역에 표시하도록 제어하고,
    상기 제2 정보가 상기 맵에 반영되는 경우, 상기 제2 정보에 대응되는 제2 이미지를 상기 디스플레이부의 일 영역에 표시하도록 제어하는 차량용 디스플레이 장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 제1 이미지는, GPS를 나타내는 텍스트가 포함된 제1 아이콘이고,
    상기 제2 이미지는, 카메라 이미지가 포함된 제2 아이콘인 것을 특징으로 하는 차량용 디스플레이 장치.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 맵에 반영되는 정보가, 상기 제1 정보에서 상기 제2 정보로 변환되는 경우,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 이미지가 표시된 상태에서, 상기 제1 이미지가 상기 제2 이미지로 변환하도록 제어하는 차량용 디스플레이 장치.
  21. 제 20항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    시간의 흐름에 따라, 상기 제1 이미지를 점차적으로 흐려지도록 처리하여 표시하고, 상기 제2 이미지를 점차적으로 선명해지도록 처리하여 표시하는 차량용 디스플레이 장치.
  22. 제 18항에 있어서,
    디스플레이부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 정보가 상기 맵에 반영될 때, 상기 제2 정보에 기초한 차량의 위치를 상기 맵상에 매칭하여 상기 디스플레이부를 통해 표시하는 차량용 디스플레이 장치.
  23. 제 22항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 정보에 기초한 차량의 위치에서부터 생성된 경로를 상기 디스플레이부에 표시하는 차량용 디스플레이 장치.
  24. 제 23항에 있어서,
    상기 제2 정보에 기초한 차량의 위치는, 실내인 것을 특징으로 하는 차량용 디스플레이 장치.


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