JP7310524B2 - 遠隔自動運転車両、及び車両遠隔指示システム - Google Patents
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Description
図1に示されるように、車両遠隔指示システム100は、遠隔コマンダRが遠隔指示を入力する遠隔指示装置1を備えている。遠隔指示装置1は、ネットワークNを介して複数台の遠隔自動運転車両2と通信可能に接続されている。ネットワークNは無線通信ネットワークである。遠隔指示装置1には、遠隔自動運転車両2から各種の情報が送られる。
まず、遠隔自動運転車両2の構成の一例について説明する。図2は、遠隔自動運転車両2の構成の一例を示すブロック図である。図2に示すように、遠隔自動運転車両2は、一例として、自動運転ECU20を有している。自動運転ECU20は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。自動運転ECU20では、例えば、ROMに記録されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ECU20は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
例えば、ライダーから照射された光は、水にも反射するという特徴がある。このため、降雨時又は霧発生時には、ライダー周辺にノイズが発生することがある。または、遠隔自動運転車両2の周囲の気温が低温の場合、エンジンの排気ガスが空気中で凝結し、ライダーから照射された光が凝結された排気ガスで反射する。これにより、ライダーは、凝集されたが排気ガスを物体が存在するかのように検出することがある。
例えば、可視光を用いたカメラの撮像画像は、遠隔コマンダRが遠隔自動運転車両2の周辺環境を認識するために有効なセンサである。しかしながら、夜間等の暗い環境下においてはカメラの性能を有効に利用できないことがある。例えば、遠隔自動運転車両2のヘッドライトが照射する方向の撮像画像は遠方まで取得できる可能性がある。一方、例えば、交差点等を右折するシーンでの右折先の領域、左折するシーン及び追い越しをするシーンにおける後方の領域は、その方向を照射するライトを遠隔自動運転車両2が備えていないために暗い撮像画像(黒い撮像画像)しか取得できない可能性がある。このような撮像画像は、遠隔コマンダRが適切な遠隔指示の判断を行うには十分でない。
例えば、遠隔自動運転車両2がトンネルに入るとき、又はトンネルから出るときには、遠隔自動運転車両2の前方の照度の差(ダイナミックレンジ)が極めて大きくなる。このため、例えば、カメラの場合、遠隔自動運転車両2がトンネルに入る際にはトンネルに入った先(トンネル内)の部分が黒い撮像画像となり、この部分の情報が利用できないことがある。反対に、例えば、カメラの場合、遠隔自動運転車両2がトンネルから出る際にはトンネルから出た先の部分が白い撮像画像となり、この部分の情報が利用できないことがある。
データ量削減部36は、データ量の第1の削減方法として、地図情報に基づいて、センサ種別決定部35によって決定された種別のセンサ22aで検出されたセンサ情報のうち遠隔指示装置1に送信する画角を限定する。ここでは、データ量削減部36は、送信する画角を限定することとして、外部センサ22が検出を行う際の検出範囲を限定する。
データ量削減部36は、データ量の第2の削減方法として、センサ種別決定部35によって決定された種別のセンサ22aで検出されたセンサ情報の解像度を調整することによって、センサ情報のデータ量を削減する。
データ量削減部36は、データ量の第3の削減方法として、センサ種別決定部35によって決定された種別のセンサ22aで検出されたセンサ情報において、各時刻におけるセンサ情報の一部を送信対象から除外することによって、センサ情報のデータ量を削減する。
以下、本実施形態に係る遠隔指示装置1の構成について図面を参照して説明する。図1に示されるように、遠隔指示装置1は、遠隔指示サーバ10、及びコマンダインターフェース3を有している。
次に、遠隔指示判定部34によって遠隔指示を要求すべきと判定された場合に、自動運転ECU20が走行状況情報を生成して送信する処理の流れについて図7のフローチャートを用いて説明する。なお、図7に示される処理は、遠隔指示判定部34によって遠隔指示を要求すべきと判定された場合に開始される。
Claims (4)
- 車両周囲を検出するセンサを複数備え、前記センサで検出されたセンサ情報を遠隔指示装置に送信し、前記遠隔指示装置を通じて行われた遠隔コマンダからの遠隔指示に基づいて走行する遠隔自動運転車両であって、
外部環境又は地図情報に基づいて、前記複数のセンサのうち、前記遠隔コマンダが遠隔指示を行う際に適切な情報を検出可能な予め定められた種別の前記センサで検出された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信するセンサ情報送信部と、
前記センサ情報送信部が送信する前記センサ情報のデータ量を削減するデータ量削減部と、を備え、
前記データ量削減部は、前記センサ情報送信部が送信する前記センサ情報の前記データ量が予め定められたデータ量閾値以上である場合に、前記地図情報に基づいて、前記センサ情報送信部が送信する前記センサ情報のうち前記遠隔指示装置に送信する画角を限定することによって前記センサ情報の前記データ量の削減を行い、
前記遠隔コマンダが遠隔指示を行う際に適切な情報を検出可能な予め定められた種別の前記センサとは、前記遠隔コマンダが車両周囲の状況を認識し易い情報を検出可能な種別の前記センサであり、
前記センサ情報送信部は、降雨時又は霧発生時には、前記センサとしての可視光カメラで検出された前記センサ情報であり、前記データ量削減部で前記データ量が削減された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信する、遠隔自動運転車両。 - 前記センサ情報送信部は、夜間の場合には、赤外線カメラ又はライダーで検出された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信する、請求項1に記載の遠隔自動運転車両。
- 前記センサ情報送信部は、トンネルに入る状況又は前記トンネルから出る状況の場合、ライダー、又は照度に応じた検出設定値が設定されたカメラで検出された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信する、請求項1又は2に記載の遠隔自動運転車両。
- 請求項1~3のいずれか一項に記載の遠隔自動運転車両と、
遠隔コマンダが前記遠隔自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行う遠隔指示装置と、を備える車両遠隔指示システム。
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