JP7310524B2 - 遠隔自動運転車両、及び車両遠隔指示システム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔コマンダからの遠隔指示に基づいて走行する遠隔自動運転車両、及び遠隔指示システムに関する。

例えば、特許文献１には、遠隔自動運転車両からセンサ情報を遠隔指示装置に送信し、遠隔指示装置を通じて行われた遠隔コマンダからの遠隔指示に基づいて走行する遠隔自動運転車両が記載されている。

この遠隔自動運転車両は、複数のセンサを備えており、車速が速くなるほど遠隔指示装置に対して送信するセンサ情報のデータ量を大きくしている。そして、送信されたセンサ情報を遠隔指示装置が受信できない（通信遅延が生じている場合）、遠隔自動運転車両の車速を遅くしている。

特開２０１８－１８０７７１号公報

ここで、例えば、複数のセンサを備える遠隔自動運転車両において、複数のセンサのうちの特定のセンサのセンサ情報自体が遠隔指示を行う際に不要な場合がある。当該不要なセンサ情報を遠隔コマンダに送信すると、送信データ量が多くなるためデータの送信に時間がかかり、遠隔コマンダが適切な判断を行えなくなる等の問題が生じ得る。このため、本技術分野では、遠隔コマンダに対して遠隔指示の判断を行うために適切な種別のセンサ情報を提供しつつ、遠隔自動運転車両から遠隔指示装置に送信するセンサ情報のデータ量を削減することが求められている。

本発明の一側面は、車両周囲を検出するセンサを複数備え、センサで検出されたセンサ情報を遠隔指示装置に送信し、遠隔指示装置を通じて行われた遠隔コマンダからの遠隔指示に基づいて走行する遠隔自動運転車両であって、外部環境又は地図情報に基づいて、センサ情報を遠隔指示装置に送信するセンサの種別を決定するセンサ種別決定部と、センサ種別決定部によって決定された種別のセンサで検出されたセンサ情報を遠隔指示装置に送信するセンサ情報送信部と、を備える。

この遠隔自動運転車両によれば、外部環境又は地図情報に基づいて、センサ情報を遠隔指示装置に送信するセンサの種別が決定され、決定された種別のセンサで検出されたセンサ情報が送信される。すなわち、この遠隔自動運転車両では、外部環境又は地図情報に基づいて決定された種別のセンサのセンサ情報が送信され、他の種別のセンサのセンサ情報は送信されない。これにより、遠隔コマンダは、外部環境又は地図情報に基づいて決定された種別のセンサのセンサ情報に基づいて、遠隔自動運転車両に対して適切に遠隔指示を行うことができる。以上のように、この遠隔自動運転車両では、遠隔コマンダに対して遠隔指示の判断を行うために適切な種別のセンサ情報を提供しつつ、遠隔自動運転車両から遠隔指示装置に送信するセンサ情報のデータ量を削減することができる。

遠隔自動運転車両は、センサ種別決定部によって決定された種別のセンサで検出されたセンサ情報のデータ量を削減するデータ量削減部を更に備え、データ量削減部は、センサ種別決定部によって決定された種別のセンサで検出されたセンサ情報のデータ量が予め定められたデータ量閾値以上である場合にデータ量の削減を行い、センサ情報送信部は、データ量削減部でデータ量が削減されたセンサ情報を遠隔指示装置に送信してもよい。

この場合、遠隔自動運転車両は、検出されたセンサ情報のデータ量がデータ量閾値以上である場合には、データ量を削減して送信できる。これにより、遠隔自動運転車両は、遠隔指示装置に送信するデータ量を更に削減できる。

遠隔自動運転車両において、データ量削減部は、地図情報に基づいて、センサ種別決定部によって決定された種別のセンサで検出されたセンサ情報のうち遠隔指示装置に送信する画角を限定することによってセンサ情報のデータ量を削減してもよい。

この場合、遠隔自動運転車両は、地図情報に基づいて限定された画角のセンサ情報に基づいて遠隔コマンダによる適切な遠隔指示を可能としつつ、遠隔指示装置に送信するセンサ情報のデータ量を更に削減できる。

本発明の他の一側面に係る車両遠隔指示システムは、上記の遠隔自動運転車両と、遠隔コマンダが遠隔自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行う遠隔指示装置と、を備える。

この車両遠隔指示システムによれば、外部環境又は地図情報に基づいて、センサ情報を遠隔指示装置に送信するセンサの種別が決定され、決定された種別のセンサで検出されたセンサ情報が遠隔指示装置に送信される。すなわち、この車両遠隔指示システムでは、外部環境又は地図情報に基づいて決定された種別のセンサのセンサ情報が遠隔指示装置に送信され、他の種別のセンサのセンサ情報は送信されない。また、この車両遠隔指示システムでは、センサの種別を決定する際に、外部環境又は地図情報に基づいてこの決定が行われる。これにより、遠隔コマンダは、外部環境又は地図情報に基づいて決定された種別のセンサのセンサ情報に基づいて、遠隔自動運転車両に対して適切に遠隔指示を行うことができる。以上のように、車両遠隔指示システムでは、遠隔コマンダに対して遠隔指示の判断を行うために適切な種別のセンサ情報を提供しつつ、遠隔自動運転車両から遠隔指示装置に送信するセンサ情報のデータ量を削減することができる。

本発明によれば、遠隔コマンダに対して遠隔指示の判断を行うために適切な種別のセンサ情報を提供しつつ、遠隔自動運転車両から遠隔指示装置に送信するセンサ情報のデータ量を削減できる。

図１は、実施形態に係る車両遠隔指示システムの全体像の一例を示す図である。 図２は、自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、外部センサが有するセンサを示すブロック図である。 図４は、自動運転車両が交差点で右折する状況を示す概略図である。 図５は、遠隔指示サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図６は、遠隔指示装置の構成の一例を示すブロック図である。 図７は、自動運転ＥＣＵが走行状況情報を生成して送信する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当する要素同士には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、実施形態に係る車両遠隔指示システムの全体像の一例を示す図である。図１に示される車両遠隔指示システム１００は、遠隔自動運転車両２の外部環境を検出する外部センサ２２の検出情報に基づいて、遠隔コマンダＲが遠隔自動運転車両２の走行に関する遠隔指示を行うシステムである。遠隔指示とは、遠隔自動運転車両２の走行に関する遠隔コマンダＲの指示である。

遠隔指示には、遠隔自動運転車両２の進行の指示及び遠隔自動運転車両２の停止の指示が含まれる。遠隔指示には、遠隔自動運転車両２の車線変更の指示が含まれていてもよい。また、遠隔指示には、前方の障害物に対するオフセット回避の指示、先行車の追い越しの指示、緊急退避の指示等が含まれていてもよい。

（車両遠隔指示システムの構成）
図１に示されるように、車両遠隔指示システム１００は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を入力する遠隔指示装置１を備えている。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを介して複数台の遠隔自動運転車両２と通信可能に接続されている。ネットワークＮは無線通信ネットワークである。遠隔指示装置１には、遠隔自動運転車両２から各種の情報が送られる。

車両遠隔指示システム１００では、例えば遠隔自動運転車両２からの遠隔指示要求に応じて、遠隔コマンダＲに遠隔指示の入力が要求される。遠隔コマンダＲは、遠隔指示装置１のコマンダインターフェース３に遠隔指示を入力する。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを通じて遠隔自動運転車両２に遠隔指示を送信する。遠隔自動運転車両２は、遠隔指示に従って自動で走行する。

なお、車両遠隔指示システム１００において遠隔コマンダＲの人数は一人であってもよく、二人以上であってもよい。車両遠隔指示システム１００と通信可能な遠隔自動運転車両２の台数も特に限定されない。複数人の遠隔コマンダＲが交替して一台の遠隔自動運転車両２に対する遠隔指示を行う態様であってもよく、一人の遠隔コマンダＲが二台以上の遠隔自動運転車両２に対して遠隔指示を行う態様であってもよい。

（自動運転車両の構成）
まず、遠隔自動運転車両２の構成の一例について説明する。図２は、遠隔自動運転車両２の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、遠隔自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、地図データベース２４、通信部２５、及び、アクチュエータ２６と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、遠隔自動運転車両２の位置（例えば遠隔自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した遠隔自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

外部センサ２２は、遠隔自動運転車両２の周囲の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、検出した検出情報（センサ情報）を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。図３に示されるように、外部センサ２２は、外部環境を検出する複数のセンサ２２ａを含む。

具体的に、外部センサ２２は、センサ２２ａとしてカメラを少なくとも含む。カメラは、遠隔自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば遠隔自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、遠隔自動運転車両２の外部環境に関する画像情報（センサ情報）を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。また、カメラは、可視光を用いたカメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。また、カメラは、複数台設けられており、遠隔自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方等、遠隔自動運転車両２の周囲の全部又は少なくとも一部を撮像する。

外部センサ２２は、センサ２２ａとしてレーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して遠隔自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、レーダ（ミリ波レーダ）又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を遠隔自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報（センサ情報）を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。物体には、ガードレール、建物等の固定物体の他、歩行者、自転車、他車両等の移動物体が含まれる。レーダセンサは、複数台設けられており、遠隔自動運転車両２の周囲の全部又は少なくとも一部を検出対象とする。

外部センサ２２は、センサ２２ａとして、互いに検出設定値が異なるセンサを複数含んでいてもよい。検出設定値とは、センサが検出を行う際に設定される各種の設定値である。例えば、外部センサ２２は、互いに検出設定値が異なるカメラを複数含んでいてもよい。このカメラの検出設定値とは、例えば、ＩＳＯ感度、Ｆ値、露光時間の少なくともいずれかであってもよい。また、外部センサ２２は、センサ２２ａとして、検出設定値を変更可能なセンサを含んでいてもよい。例えば、外部センサ２２は、検出設定値を変更可能なカメラを含んでいてもよい。

このように、外部センサ２２は、互いに種別の異なるセンサ２２ａを複数含む。なお、本実施形態においてセンサ２２ａの種別が異なることとは、例えば、カメラとライダーのように、検出方法（検出方式）自体が異なるセンサ同士を種別が異なるとする。さらに、本実施形態においてセンサ２２ａの種別が異なることとは、例えば、可視光を用いたカメラと赤外線カメラのように、検出方法自体は同じ又は類似するものの、用いる波長等の構成が一部異なるセンサ同士についても種別が異なるとする。さらに、本実施形態においてセンサ２２ａの種別が異なることとは、例えば、検出方法自体は同じであるものの、ＩＳＯ感度等の検出設定値が互いに異なるカメラのように、検出設定値が異なるセンサ同士についても種別が異なるとする。また、本実施形態においてセンサ２２ａの種別が異なることとは、例えば、画像データと点群データのように、得られるデータの種別が異なるセンサ同士を種別が異なるとする。さらに、本実施形態においてセンサ２２ａの種別が異なることとは、例えば、画質が異なるセンサ同士を種別が異なるとする。

内部センサ２３は、遠隔自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、遠隔自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、遠隔自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、遠隔自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、遠隔自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、遠隔自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、遠隔自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、遠隔自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した遠隔自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

地図データベース２４は、地図情報を記録するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、遠隔自動運転車両２に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定最高速度等の交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、遠隔自動運転車両２の位置情報の取得に用いられる物標情報が含まれていてもよい。物標としては、道路標識、路面標示、信号機、電柱等を用いることができる。地図データベース２４は、遠隔自動運転車両２と通信可能なサーバに構成されていてもよい。

通信部２５は、遠隔自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２５は、ネットワークＮを介して遠隔指示装置１（遠隔指示サーバ１０）と各種情報の送信及び受信を行う。

アクチュエータ２６は、遠隔自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、遠隔自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、遠隔自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。遠隔自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、遠隔自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、遠隔自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両位置取得部３１、外部環境認識部３２、走行状態認識部３３、遠隔指示判定部３４、センサ種別決定部３５、データ量削減部３６、走行状況情報送信部（センサ情報送信部）３７、進路生成部３８、及び自動運転制御部３９を有している。

車両位置取得部３１は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図データベース２４の地図情報に基づいて、遠隔自動運転車両２の位置情報（地図上の位置）を取得する。車両位置取得部３１は、地図データベース２４の地図情報に含まれた物標情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により遠隔自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。車両位置取得部３１は、車線の区画線と遠隔自動運転車両２の位置関係から、車線に対する遠隔自動運転車両２の横位置（車線幅方向における遠隔自動運転車両２の位置）を認識して位置情報に含めてもよい。車両位置取得部３１は、その他、周知の手法により遠隔自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。

外部環境認識部３２は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、遠隔自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、遠隔自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、遠隔自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境には、他車両、歩行者、自転車等の物体の種類が含まれてもよい。物体の種類は、パターンマッチング等の周知の手法により識別することができる。外部環境には、遠隔自動運転車両２の周囲の区画線認識（白線認識）の結果が含まれていてもよい。外部環境には、信号機の点灯状態の認識結果が含まれていてもよい。外部環境認識部３２は、例えば、外部センサ２２のカメラの画像に基づいて、遠隔自動運転車両２の前方の信号機の点灯状態（通過可能な点灯状態であるか、通過禁止の点灯状態であるか等）を認識できる。

外部環境認識部３２は、遠隔自動運転車両２の外部環境として、遠隔自動運転車両２の周囲の天候を認識する。例えば、外部環境認識部３２は、雨が降っているエリア又は霧が発生しているエリアを遠隔自動運転車両２が走行しているか否かを認識することができる。例えば、外部センサ２２が降雨センサを備えている場合、外部環境認識部３２は、降雨センサの検出結果に基づいて雨が降っているエリアを遠隔自動運転車両２が走行しているか否かを認識してもよい。また、外部環境認識部３２は、外部の気象情報センター等から遠隔自動運転車両２が走行しているエリアの気象情報を取得し、取得した情報に基づいて雨が降っているか又は霧が発生しているか否かを認識してもよい。このように、外部環境認識部３２は、周知の種々の方法によって、遠隔自動運転車両２の周囲の天候を認識することができる。

外部環境認識部３２は、遠隔自動運転車両２の外部環境として、遠隔自動運転車両２の周囲の明るさを認識する。例えば、外部センサ２２が照度センサを備えている場合、外部環境認識部３２は、照度センサの検出結果に基づいて遠隔自動運転車両２の周囲の明るさを認識してもよい。また、外部環境認識部３２は、例えば、時刻に基づいて、遠隔自動運転車両２の周囲の明るさを認識してもよい。例えば、外部環境認識部３２は、時刻が夜間である場合には周囲が暗いと認識し、時刻が昼間である場合には周囲が明るいと認識してもよい。

外部環境認識部３２は、遠隔自動運転車両２の外部環境として、遠隔自動運転車両２の周囲の気温を認識する。例えば、外部センサ２２が遠隔自動運転車両２の周囲の気温を検出する温度センサを備えている場合、外部環境認識部３２は、温度センサの検出結果に基づいて遠隔自動運転車両２の周囲の気温を認識してもよい。また、外部環境認識部３２は、外部の気象情報センター等から遠隔自動運転車両２が走行しているエリアの気温情報を取得し、取得した気温情報に基づいて遠隔自動運転車両２の周囲の気温を認識してもよい。このように、外部環境認識部３２は、周知の種々の方法によって、遠隔自動運転車両２の周囲の気温を認識することができる。

走行状態認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、遠隔自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、遠隔自動運転車両２の車速、遠隔自動運転車両２の加速度、遠隔自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３３は、車速センサの車速情報に基づいて、遠隔自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３３は、加速度センサの車速情報に基づいて、遠隔自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、遠隔自動運転車両２の向きを認識する。

遠隔指示判定部３４は、遠隔自動運転車両２が遠隔コマンダＲ（遠隔指示装置１）に遠隔指示を要求すべきか否かを判定する。遠隔指示判定部３４は、車両位置取得部３１の取得した遠隔自動運転車両２の位置情報及び地図データベース２４の地図情報と、外部環境認識部３２の認識した外部環境と、後述する進路生成部３８の生成した進路とのうち少なくとも一つに基づいて、遠隔指示を要求すべきか否かを判定する。

遠隔指示判定部３４は、例えば遠隔自動運転車両２が遠隔指示対象状況になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定する。遠隔指示対象状況とは、自動運転車両が遠隔指示装置１に遠隔指示を要求すべき状況として予め設定された状況である。

遠隔指示対象状況には、例えば、遠隔自動運転車両２が交差点を右折又は左折する状況、信号機付き又は信号機無しの交差点に進入する状況、ラウンドアバウトに進入する状況、横断歩道を通過する状況、前方の停止車両又は障害物が存在する状況、工事区間の回避のために車線変更する状況、前方の障害物に対するオフセット回避の判断が求められる状況、停止していた自動運転車両が発進する状況、自動運転車両が乗車地点又は目的地に停車する状況のうち少なくとも一つの状況が含まれていてもよい。なお、車両が右側通行の国又は地域の場合には、交差点を右折する状況に代えて交差点を左折する状況とすることができる。

遠隔指示判定部３４は、例えば、遠隔自動運転車両２が交差点に進入する状況又は交差点を右折する状況になった場合、遠隔指示を要求すべきと判定する。遠隔指示判定部３４は、遠隔自動運転車両２の前方にオフセット回避すべき障害物が存在する場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。

遠隔指示判定部３４は、例えば、遠隔自動運転車両２の位置情報、地図情報、及び目標ルートから、遠隔自動運転車両２が交差点を右折する状況になったこと、遠隔自動運転車両２が信号機付き交差点に進入する状況になったこと、又は遠隔自動運転車両２が車線変更を開始する状況になったことを認識できる。

遠隔指示判定部３４は、遠隔指示を要求すべきと判定した場合、遠隔指示サーバ１０に対して遠隔コマンダＲによる遠隔指示を要求する。遠隔指示の要求には、例えば遠隔自動運転車両２の識別情報が含まれる。なお、遠隔指示判定部３４は、予め余裕をもって遠隔指示を要求してもよい。遠隔指示判定部３４は、遠隔指示の対象となる交差点等と遠隔自動運転車両２との距離が一定距離以下になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。距離ではなく到達までの残り時間を用いてもよい。

センサ種別決定部３５は、遠隔指示判定部３４が遠隔指示を要求すべきと判定した場合、遠隔自動運転車両２の外部環境又は地図情報に基づいて、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別を決定する。例えば、センサ種別決定部３５は、センサ２２ａの種別として、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行う際に適切な情報を検出可能な種別のセンサ２２ａを、外部環境又は地図情報に基づいて決定することができる。ここでの遠隔コマンダＲが遠隔指示を行う際に適切な情報とは、遠隔コマンダＲが遠隔自動運転車両２の周囲の状況を認識し易い情報であってもよい。

以下、センサ種別決定部３５におけるセンサ２２ａの種別の決定の種々の具体例について説明する。

（降雨、霧発生時の種別設定例）
例えば、ライダーから照射された光は、水にも反射するという特徴がある。このため、降雨時又は霧発生時には、ライダー周辺にノイズが発生することがある。または、遠隔自動運転車両２の周囲の気温が低温の場合、エンジンの排気ガスが空気中で凝結し、ライダーから照射された光が凝結された排気ガスで反射する。これにより、ライダーは、凝集されたが排気ガスを物体が存在するかのように検出することがある。

このため、例えば、センサ種別決定部３５は、降雨時又は霧発生時の場合、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別をカメラに決定する。同様に、例えば、センサ種別決定部３５は、遠隔自動運転車両２の周囲が低温状態である場合、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別をカメラに決定する。なお、センサ種別決定部３５は、降雨時であるか否か、霧発生時であるか否か、低温状態であるか否かを、外部環境認識部３２の認識結果に基づいて判定できる。

（夜間の場合の種別設定例）
例えば、可視光を用いたカメラの撮像画像は、遠隔コマンダＲが遠隔自動運転車両２の周辺環境を認識するために有効なセンサである。しかしながら、夜間等の暗い環境下においてはカメラの性能を有効に利用できないことがある。例えば、遠隔自動運転車両２のヘッドライトが照射する方向の撮像画像は遠方まで取得できる可能性がある。一方、例えば、交差点等を右折するシーンでの右折先の領域、左折するシーン及び追い越しをするシーンにおける後方の領域は、その方向を照射するライトを遠隔自動運転車両２が備えていないために暗い撮像画像（黒い撮像画像）しか取得できない可能性がある。このような撮像画像は、遠隔コマンダＲが適切な遠隔指示の判断を行うには十分でない。

このため、例えば、センサ種別決定部３５は、夜間等の暗い環境下である場合、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別を赤外線カメラ又はライダーに決定する。なお、センサ種別決定部３５は、夜間等の暗い環境下であるか否かを、外部環境認識部３２の認識結果に基づいて判定できる。

（トンネルに入る状況又は出る状況である場合の種別設定例）
例えば、遠隔自動運転車両２がトンネルに入るとき、又はトンネルから出るときには、遠隔自動運転車両２の前方の照度の差（ダイナミックレンジ）が極めて大きくなる。このため、例えば、カメラの場合、遠隔自動運転車両２がトンネルに入る際にはトンネルに入った先（トンネル内）の部分が黒い撮像画像となり、この部分の情報が利用できないことがある。反対に、例えば、カメラの場合、遠隔自動運転車両２がトンネルから出る際にはトンネルから出た先の部分が白い撮像画像となり、この部分の情報が利用できないことがある。

暗い環境下においてもカメラの撮像画像から情報を得るためには、ＩＳＯ感度が高いカメラ、Ｆ値が小さいカメラ（絞りが絞られておらず多くの光を受光できるカメラ）、又は露光時間が長いカメラが有効である。反対に、明るい環境下において有効なカメラは、この逆となる。

このため、センサ種別決定部３５は、遠隔自動運転車両２がトンネルに入る状況又は出る状況であるか否かを判定する。そして、センサ種別決定部３５は、判定結果に応じた適切な検出設定値（例えばＩＳＯ感度、Ｆ値、露光時間等）が設定されたカメラを、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別として決定する。例えば、検出設定値が互いに異なるカメラが外部センサ２２に複数設けられているとする。この場合、センサ種別決定部３５は、検出設定値が異なるカメラのうち、判定結果に応じた適切な検出設定値（ＩＳＯ感度、Ｆ値、露光時間等）が設定されたカメラを、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別として決定する。一方、例えば、検出設値（例えばＩＳＯ感度、Ｆ値及び露光時間等の少なくともいずれか）を変更可能なカメラが外部センサ２２に設けられているとする。この場合、センサ種別決定部３５は、判定結果に応じて検出設定値が設定された（切り替えられた）カメラを、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別として決定することができる。

さらに、遠隔自動運転車両２がトンネルに入る場合のように、遠隔自動運転車両２の近傍と遠方との両方のセンサ情報を遠隔コマンダＲに提示すべき場合がある。この場合、遠隔自動運転車両２の近傍は相対的に照度が高い場所となり、遠隔自動運転車両２の遠方は相対的に照度が低い場所となる。このように提示すべき場所の照度が異なる場合、センサ種別決定部３５は、照度が高い場所用のカメラ（照度が高くても適切に撮像可能なカメラ）と照度が低い場所用のカメラ（照度が低くても適切に撮像可能なカメラ）との両方を、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別として決定してもよい。

また、センサ種別決定部３５は、トンネルに入る状況又は出る状況であるか否かに応じてセンサ２２ａの種別を決定する場合、上記の「夜間の場合の種別設定例」で説明したように、カメラに代えてライダーを選択してもよい。

なお、センサ種別決定部３５は、遠隔自動運転車両２がトンネルに入る状況又は出る状況であるか否かを、例えば、地図データベース２４の地図情報及び車両位置取得部３１で認識された遠隔自動運転車両２の位置情報に基づいて判定することができる。また、センサ種別決定部３５は、地図情報及び遠隔自動運転車両２の位置情報に加え、後述する進路生成部３８の生成した進路を用いてもよい。

また、センサ種別決定部３５は、一例として説明したトンネルに遠隔自動運転車両２が出入りする状況である場合以外にも、地図情報に基づいて得られる遠隔自動運転車両２の周囲の状況（環境）に応じて、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別を決定することができる。

データ量削減部３６は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量を削減する。ここでは、データ量削減部３６は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量が予め定められたデータ量閾値以上である場合にデータ量の削減を行う。データ量削減部３６は、種々の方法によって、データ量を削減できる。以下、データ量削減部３６によって行われるデータ量の削減方法の具体例について説明する。

（第１の削減方法：画角に依拠する削減方法）
データ量削減部３６は、データ量の第１の削減方法として、地図情報に基づいて、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のうち遠隔指示装置１に送信する画角を限定する。ここでは、データ量削減部３６は、送信する画角を限定することとして、外部センサ２２が検出を行う際の検出範囲を限定する。

ここで、例えば、図４に示されるように、遠隔自動運転車両２が交差点で右折する状況において、遠隔コマンダＲは、一例として、遠隔指示を行う際に、対向車線を直進してくる車両と、右折先の道路を横断する歩行者との両方の不存在を確認する必要がある。すなわち、遠隔自動運転車両２の外部状況によって、遠隔指示を行うために遠隔コマンダＲが確認すべき場所が異なる。このため、遠隔自動運転車両２は、センサ種別決定部３５で決定された種別のセンサで検出されたセンサ情報のうち、外部状況に応じて定められた場所（遠隔コマンダＲが確認すべき場所）を含む部分を遠隔指示装置１に送信できればよい。

具体例として、図４に示されるように遠隔自動運転車両２が交差点で右折する場合について説明する。また、図４に示される状況は、雨が降っている又は夜間であるとする。このため、上述したように、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサの種別として、例えば、センサ種別決定部３５によってライダーが決定されているとする。また、外部センサ２２は、遠隔自動運転車両２の周囲のそれぞれの場所（方向）を検出領域とする複数のライダーを備えているとする。

この場合、データ量削減部３６は、地図情報と、車両位置取得部３１で取得された遠隔自動運転車両２の位置情報と、進路とに基づいて、遠隔自動運転車両２が交差点で右折する状況であることを判定する。そして、データ量削減部３６は、外部センサ２２が有する複数のライダーのうち、前方を検出領域とするライダー及び右前方（斜め右前方）を検出領域とするライダーを選択する。なお、図４において、遠隔自動運転車両２の周囲に記載されたハッチングを付した領域Ｌ１及びＬ２は、遠隔自動運転車両２の前方を検出するライダーの検出領域（画角）及び右前方を検出するライダーの検出領域（画角）をそれぞれ示している。

なお、データ量削減部３６は、例えば、前方及び右前方の両方を検出領域とするライダーが設けられている場合、このライダーを選択してもよい。すなわち、データ量削減部３６は、遠隔コマンダＲが確認すべき領域を検出領域として含むライダーを１又は複数選択する。そして、データ量削減部３６は、選択したライダーによって検出されたセンサ情報を、遠隔指示装置１に送信するための画角が限定されたセンサ情報として設定する。

また、データ量削減部３６は、例えば、左前方、前方及び右前方の全てを検出領域とするライダー（例えば画角１８０°のライダー）が設けられている場合、このライダーによって検出されたセンサ情報のうち前方及び右前方の部分のみを抽出（画角を限定）し、抽出したセンサ情報を遠隔指示装置１に送信するための画角が限定されたセンサ情報として用いてもよい。すなわち、データ量削減部３６は、遠隔コマンダＲに提示すべき範囲よりも広い範囲を検出領域とするセンサが存在する場合、このセンサのセンサ情報から遠隔コマンダＲに提示すべき範囲を含む部分を抽出する。そして、データ量削減部３６は、抽出したセンサ情報を遠隔指示装置１に送信するための画角が限定されたセンサ情報として用いてもよい。すなわち、データ量削減部３６は、センサ種別決定部３５で決定された種別のセンサの画角を狭くすることによって、センサ情報のデータ量を削減してもよい。

このように、データ量削減部３６は、遠隔指示を行うために遠隔コマンダＲが確認すべき場所の情報が含まれるように、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のうち遠隔指示装置１に送信する画角を限定する。このようにして、データ量削減部３６は、遠隔指示装置１に送信されるセンサ情報のデータ量を削減する。

（第２の削減方法：解像度に依拠する削減方法）
データ量削減部３６は、データ量の第２の削減方法として、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報の解像度を調整することによって、センサ情報のデータ量を削減する。

ここでは、データ量削減部３６は、例えば、センサ情報の解像度を調整することとしてカメラの撮像画像（センサ情報）のサイズを縮小（低解像度化）することによって、データ量を削減できる。例えば、遠隔コマンダＲは、高解像度の撮像画像を用いなくとも、低解像度の撮像画像によって遠隔自動運転車両２の外部状況を認識可能な場合がある。このため、データ量削減部３６は、例えば、遠隔コマンダＲが外部状況を認識可能な範囲で撮像画像のサイズを縮小することができる。

また、データ量削減部３６は、例えば、センサ情報の解像度を調整することとしてカメラの撮像画像（センサ情報）の保存形式を変更することによってデータ量を削減できる。この場合、データ量削減部３６は、データ量が圧縮されるように、撮像画像の保存形式を変更する。例えば、データ量削減部３６は、撮像画像の保存形式がＢＭＰ形式である場合、保存形式をＪＰＥＧ形式に変更することができる。ここでも、データ量削減部３６は、遠隔コマンダＲが外部状況を認識可能な範囲で撮像画像の保存形式を変更（画像情報のデータ量を圧縮）することができる。

（第３の削減方法：フレームレートに依拠する削減方法）
データ量削減部３６は、データ量の第３の削減方法として、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報において、各時刻におけるセンサ情報の一部を送信対象から除外することによって、センサ情報のデータ量を削減する。

ここで、例えば、カメラには、センサ固有のフレームレート（サンプリング周波数ともいう）がある。例えば、フレームレートが高いカメラの画像情報（センサ情報）では、物体の動きが滑らかに表現される。一方、フレームレートが低いカメラの撮像画像では、物体の動きがコマ送りのように表現される。例えば、遠隔コマンダＲは、高いフレームレートの画像情報を用いなくとも、低いフレームレートの画像情報によって遠隔自動運転車両２の外部状況を認識可能な場合がある。このため、データ量削減部３６は、例えば、遠隔コマンダＲが外部状況を認識可能な範囲で、カメラによって撮像された時刻毎の撮像画像の一部を送信対象から除外することによって、画像情報のデータ量を削減することができる。

例えば、データ量削減部３６は、６０［fps］で撮像画像を取得するカメラの画像情報のうち、撮像画像を６枚ごとに抽出する。この場合、データ量削減部３６は、カメラの画像情報のデータ量を、１０［fps］で撮像された画像情報と同等のデータ量に削減できる。

なお、データ量削減部３６は、上述した種々のデータ量の削減方法を独立して用いてもよく、２以上の方法を組み合わせて用いてもよい。データ量削減部３６は、上述した以外の削減方法を用いてもよい。

また、データ量の削減の実行有無の基準となるデータ量閾値は、可変であってもよい。例えば、データ量削減部３６は、遠隔指示装置１との通信状態に応じてデータ量閾値を変更してもよい。この場合、例えば、データ量削減部３６は、通信状態が悪い場合にはデータ量閾値を低くし、通信状態が良い場合にはデータ量閾値を高くしてもよい。これにより、データ量削減部３６は、通信状態が悪い場合には、データ削減を行い易くなる。なお、データ量削減部３６は、通信状態以外にも、種々の状態又は条件に応じてデータ量閾値を変更することができる。

さらに、データ量削減部３６は、センサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量が多いほど、削減するデータ量を多くしてもよい。この場合、例えば、データ量削減部３６は、データ量閾値を複数設定してもよい。具体的には、例えば、データ量削減部３６は、データ量閾値として、第１データ量閾値と、第１データ量閾値よりも大きい第２データ量閾値とを設定することができる。そして、データ量削減部３６は、センサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量が第２データ量閾値以上である場合、データ量の削減を行う。また、データ量削減部３６は、センサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量が第１データ量閾値以上第２データ量未満である場合には、センサ情報のデータ量が第２データ量閾値以上である場合よりも少ない程度でデータ量の削減を行う。さらに、データ量削減部３６は、センサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量が第１データ量閾値未満である場合には、データ量の削減を行わない。このように、データ量削減部３６は、複数のデータ量閾値を設定し、超えたデータ量閾値に応じてデータ量の削減を行ってもよい。

また、データ量削減部３６は、上述したデータ量閾値を可変することと、上述したセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量が多いほど削減するデータ量を多くこととを組み合わせて行ってもよい。この場合、データ量削減部３６は、上述したデータ量閾値を可変することと、上述したデータ量閾値を複数設定することとを組み合わせて行ってもよい。すなわち、データ量削減部３６は、設定した複数のデータ量閾値を、通信状態等に応じて変更してもよい。

走行状況情報送信部３７は、遠隔指示判定部３４によって遠隔指示を要求すべきと判定された場合、遠隔自動運転車両２の走行状況情報を遠隔指示装置１（遠隔指示サーバ１０）に送信する。遠隔自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔コマンダＲが遠隔自動運転車両２の状況を認識するための情報が含まれる。

具体的に、遠隔自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔自動運転車両２の車載センサの検出情報及び／又は車載センサの検出情報から生成された情報（例えば遠隔自動運転車両２の俯瞰画像）が含まれる。

車載センサの検出情報には、外部センサ２２によって検出されたセンサ情報のうち、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報が含まれる。すなわち、走行状況情報には、外部センサ２２によって検出されたセンサ情報のうち、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報が含まれ、他の種別のセンサのセンサ情報は含まれない。このように、走行状況情報送信部３７は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報を含む走行状況情報を遠隔指示装置１に送信する。なお、データ量削減部３６によってセンサ情報のデータ量が削減されている場合、走行状況情報送信部３７は、データ量が削減されたセンサ情報を含む走行状況情報を遠隔指示装置１に送信する。

また、車載センサの検出情報には、内部センサ２３の検出情報が含まれていてもよい。内部センサ２３の検出情報には、車速センサの検出した遠隔自動運転車両２の車速の情報が含まれていてもよい。内部センサ２３の検出情報には、ヨーレートセンサの検出した遠隔自動運転車両２のヨーレートの情報が含まれていてもよい。内部センサ２３の検出情報には、遠隔自動運転車両２の操舵角の情報が含まれていてもよい。走行状況情報には、内部センサ２３の検出情報に基づいて走行状態認識部３３が認識した遠隔自動運転車両２の走行状態の情報が含まれていてもよい。

さらに、遠隔自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔自動運転車両２の位置情報が含まれていてもよい。遠隔自動運転車両２の走行状況情報には、乗員に関する情報（乗員の有無、乗員の人数）が含まれてもよい。遠隔自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔コマンダＲの選択可能な遠隔指示に応じた進路の情報が含まれてもよい。進路については後述する。

進路生成部３８は、遠隔自動運転車両２の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部３８は、予め設定された目標ルート、地図情報、遠隔自動運転車両２の位置情報、遠隔自動運転車両２の外部環境、及び遠隔自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転の進路を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。

進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた遠隔自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角プロファイルとは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

目標ルートは、例えば目的地、地図情報、及び遠隔自動運転車両２の位置情報に基づいて設定される。目標ルートは、さらに渋滞等の交通情報を考慮して設定されてもよい。目標ルートは、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。目的地は遠隔自動運転車両２の乗員によって設定されてもよく、自動運転ＥＣＵ２０又はナビゲーションシステムが自動的に提案してもよい。

進路生成部３８は、例えば目標ルート、地図情報、遠隔自動運転車両２の外部環境、及び遠隔自動運転車両２の走行状態に基づいて、遠隔自動運転車両２が走行する経路を生成する。進路生成部３８は、例えば遠隔自動運転車両２が目標ルートに含まれる車線の中央（車線幅方向における中央）を通るように経路を生成する。

車速計画は、例えば設定縦位置毎に目標車速が関連付けられたデータである。なお、設定縦位置は、距離ではなく遠隔自動運転車両２の走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、例えば車両の１秒後の到達位置、車両の２秒後の到達位置として設定されていてもよい。この場合には、車速計画も走行時間に応じたデータとして表現できる。

進路生成部３８は、例えば経路と地図情報に含まれる法定最高速度等の交通規制情報に基づいて車速計画を生成する。法定最高速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された速度を用いてもよい。進路生成部３８は、経路及び車速計画から自動運転の進路を生成する。なお、進路生成部３８における進路の生成方法は上述した内容に限定されず、自動運転に関する周知の手法を採用することができる。進路の内容についても同様である。

進路生成部３８は、遠隔指示判定部３４により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、又は、遠隔指示の対象となる交差点等に遠隔自動運転車両２が近づいた場合、遠隔指示に応じた進路を予め生成する。遠隔自動運転車両２の状況に応じて、遠隔指示の内容は予め決められている。例えば交差点の右折時における遠隔指示の内容には、「進行（右折開始）」の遠隔指示及び「停止（判断保留）」の遠隔指示が含まれる。交差点の右折時における遠隔指示の内容には、右折を行わずに直進する遠隔指示（ルート変更の遠隔指示）が含まれてもよく、緊急退避の遠隔指示が含まれてもよい。

進路生成部３８は、例えば、遠隔自動運転車両２が交差点を右折する状況において、右折開始の遠隔指示に対応するように、遠隔自動運転車両２が交差点を右折する進路を生成する。進路生成部３８は、遠隔指示を受信するまでの間、外部環境の変化に応じて進路を更新してもよい。また、進路生成部３８は、交差点の右折から交差点の直進に切り換える遠隔指示が存在する場合には、交差点を直進する進路を予め生成してもよい。

進路生成部３８は、緊急退避の遠隔指示が存在する場合には、緊急退避用の進路を予め生成してもよい。緊急退避用の進路は、地図上に予め設定された退避スペースの何れかに遠隔自動運転車両２を停車させるように生成される。進路生成部３８は、例えば外部環境に基づいて各退避スペース上の障害物の有無を認識し、空いている退避スペースに停車するように緊急退避用の進路を生成する。なお、進路生成部３８は、必ずしも進路を予め生成する必要はなく、遠隔指示を受信してから遠隔指示に対応する進路を生成してもよい。

自動運転制御部３９は、遠隔自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３９は、例えば遠隔自動運転車両２の外部環境、遠隔自動運転車両２の走行状態、及び進路生成部３８の生成した進路に基づいて、遠隔自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３９は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、遠隔自動運転車両２の自動運転を行う。

自動運転制御部３９は、遠隔指示判定部３４により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、遠隔指示サーバ１０からの遠隔指示の受信を待つ。自動運転制御部３９は、遠隔自動運転車両２が停車してから遠隔指示を要求した場合、遠隔指示を受信するまで停車状態を維持する。

自動運転制御部３９は、運転免許を有する乗員が乗車している場合において、予め設定された待機時間が経過しても遠隔指示を受信しないときには、当該乗員による判断又は手動運転を求めてもよい。自動運転制御部３９は、待機時間が経過しても遠隔指示を受信せず、乗員による判断又は手動運転も不能な場合（乗員が乗っていない場合等）には、自動で緊急退避を行ってもよい。

（遠隔指示装置の構成）
以下、本実施形態に係る遠隔指示装置１の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、遠隔指示装置１は、遠隔指示サーバ１０、及びコマンダインターフェース３を有している。

まず、遠隔指示サーバ１０のハードウェア構成について説明する。図５は、遠隔指示サーバ１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、遠隔指示サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。この場合のユーザは遠隔指示サーバ１０のユーザ（管理者等）を意味している。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて遠隔指示サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ等の演算器である。プロセッサ１０ａは、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを統括する。記憶部１０ｂは、メモリ及びストレージのうち少なくとも一方を含んで構成されている。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記録媒体である。ストレージは、ＨＤＤ等の記録媒体である。

通信部１０ｃは、ネットワークＮを介した通信を行うための通信機器である。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。ユーザインターフェース１０ｄは、管理者等のユーザに対する遠隔指示サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェース１０ｄは、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。なお、遠隔指示サーバ１０は、必ずしも施設に設けられている必要はなく、車両等の移動体に搭載されていてもよい。

図６は、遠隔指示装置１の構成の一例を示すブロック図である。図６に示されるように、コマンダインターフェース３は、遠隔コマンダＲに対する遠隔指示装置１の入出力部である。コマンダインターフェース３は、出力部３ａ及び指示入力部３ｂを有している。

出力部３ａは、遠隔コマンダＲに対して遠隔自動運転車両２の遠隔指示に用いる情報を出力する機器である。出力部３ａは、画像を出力するディスプレイと音を出力するスピーカとを含む。

ディスプレイには、一例として、遠隔自動運転車両２のカメラが撮像した遠隔自動運転車両２の前方の画像（前方の景色の画像）が表示される。ディスプレイは、複数の表示画面を有していてもよく、遠隔自動運転車両２の側方及び／又は後方の画像が表示されてもよい。ディスプレイは、遠隔コマンダＲに視覚情報を提供できる構成であれば特に限定されない。ディスプレイは、遠隔コマンダＲの目を覆うように装着されるウェアラブルデバイスであってもよい。

スピーカは、例えば遠隔コマンダＲの頭に装着されるヘッドセットスピーカである。スピーカは、例えば、遠隔自動運転車両２の状況（例えば交差点の右折時である等の状況）を音声により遠隔コマンダＲに伝える。スピーカは、必ずしもヘッドセットである必要はなく、設置型であってもよい。

出力部３ａは、振動によって遠隔コマンダＲに情報を提供してもよい。出力部３ａは、例えば遠隔コマンダＲのシートに設けられた振動アクチュエータを有してもよい。出力部３ａは、遠隔自動運転車両２に対する他車両の接近等を振動によって遠隔コマンダＲに注意喚起してもよい。出力部３ａは、シートの左右それぞれに振動アクチュエータを有しており、他車両の接近方向等に応じた位置の振動アクチュエータを振動させてもよい。なお、出力部３ａは、遠隔コマンダＲの体に装着するウェアラブル型の振動アクチュエータを有していてもよい。出力部３ａは、体の各位置に装着された振動アクチュエータを他車両の接近方向等に応じて振動させることで遠隔コマンダＲに情報提供を行うことができる。

指示入力部３ｂは、遠隔コマンダＲにより遠隔指示が入力される機器である。指示入力部３ｂは、例えば操作レバーを有している。指示入力部３ｂでは、例えば、操作レバーを遠隔コマンダＲの前後方向の奥側に倒すことで遠隔自動運転車両２を進行させる遠隔指示が入力され、操作レバーを遠隔コマンダＲの前後方向の手前側に倒すことで遠隔自動運転車両２の減速又は停車の遠隔指示が入力される。

指示入力部３ｂは、ボタンを有していてもよく、遠隔コマンダＲがボタンを押しながら操作レバーを倒すことで遠隔指示が入力されてもよい。指示入力部３ｂは、タッチパネルを有していてもよい。タッチパネルは出力部３ａのディスプレイと共通であってもよい。指示入力部３ｂは、操作ペダルを有していてもよい。

指示入力部３ｂは、音声認識の機能を有していてもよく、ジェスチャー認識の機能を有していてもよい。遠隔コマンダＲのジェスチャーは、コマンダインターフェース３に搭載されたカメラ及び／又はレーダセンサ等によって認識できる。指示入力部３ｂでは、操作レバーの操作、ボタンの操作、タッチパネルの操作、操作ペダルの操作、音声入力、ジェスチャーのうち二つ以上を組み合わせることで遠隔指示を入力可能としてもよい。

次に、遠隔指示サーバ１０の機能的構成について説明する。図６に示されるように、遠隔指示サーバ１０は、遠隔指示要求受信部１１、情報提供部１２、及び遠隔指示送信部１３を有している。

遠隔指示要求受信部１１は、遠隔自動運転車両２が遠隔指示サーバ１０に遠隔指示を要求した場合に、遠隔指示の要求を受信する。また、遠隔指示要求受信部１１は、遠隔自動運転車両２からの送信により、遠隔指示を要求した遠隔自動運転車両２の走行状況情報を取得する。なお、遠隔指示要求受信部１１は、遠隔指示を要求していない遠隔自動運転車両２の走行状況情報を取得してもよい。

情報提供部１２は、遠隔コマンダＲに対する各種の情報提供を行う。情報提供部１２は、遠隔指示要求受信部１１が遠隔指示の要求を受信した場合、コマンダインターフェース３を介して担当する遠隔コマンダＲに遠隔指示の入力を要求する。

また、情報提供部１２は、遠隔指示要求受信部１１の取得した遠隔自動運転車両２の走行状況情報に基づいて、遠隔コマンダＲに遠隔自動運転車両２の情報を提供する。情報提供部１２は、例えばコマンダインターフェース３の出力部３ａのディスプレイに遠隔自動運転車両２の前方の画像を表示する。情報提供部１２は、視点変換により遠隔自動運転車両２の運転席付近から見た画像を表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の側方及び後方の画像を表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の周囲を撮像した画像を合成したパノラマ画像を表示してもよく、画像合成及び視点変換により遠隔自動運転車両２を見下ろすように生成された俯瞰画像を表示してもよい。情報提供部１２は、画像中の物体の強調表示（例えば他車両等を枠で囲む表示）を行ってもよい。情報提供部１２は、画像中に信号機が含まれる場合には、信号機の点灯状態の認識結果をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２のカメラが撮像したカメラ画像に限らず、様々な情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔指示を要求した遠隔自動運転車両２の状況（交差点の右折時、障害物のオフセット回避時等の状況）をテキスト又はアイコン等を用いて表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔コマンダＲが選択できる遠隔指示の種類（進行、待機等）をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔指示に応じた遠隔自動運転車両２の進路に関する情報（進行の遠隔指示に対応する遠隔自動運転車両２進行する軌跡等）をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２のレーダセンサが検出した物体の情報を表示してもよい。物体の情報は俯瞰画像中にアイコンとして表示されてもよい。物体の種類が識別されている場合には、物体の種類に応じたアイコン表示がなされてもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の位置情報に基づいて取得した遠隔自動運転車両２の周囲の地図情報をディスプレイに表示してもよい。地図情報は、遠隔指示サーバ１０が有していてもよく、他のサーバ等から取得してもよい。遠隔自動運転車両２の周囲の地図情報は遠隔自動運転車両２から取得してもよい。

情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の位置情報に基づいて取得した道路交通情報をディスプレイに表示してもよい。道路交通情報には、渋滞発生区間、工事区間情報、事故位置情報等のうち少なくとも一つが含まれる。道路交通情報は、例えば交通情報センターから取得できる。

情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の車速の情報をディスプレイに表示してもよく、遠隔自動運転車両２の操舵角の情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の位置する道路の勾配の情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２が車室内カメラを有している場合、必要に応じて遠隔自動運転車両２の車室内の画像を表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２における乗員の乗車状況及び／又は荷物の積載状況をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部１２は、コマンダインターフェース３の出力部３ａのスピーカにより音情報を遠隔コマンダＲに提供する。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の状況（交差点の右折時、障害物のオフセット回避時等）を音声としてスピーカから出力してもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の周囲の他車両等の接近を音又は音声としてスピーカから出力してもよい。情報提供部１２は、遠隔自動運転車両２の周囲の音（雑音）をそのままスピーカから出力してもよい。情報提供部１２は、必要に応じて車室内の乗員の音声をスピーカから出力してもよい。なお、スピーカによる情報提供は必須ではない。

その他、情報提供部１２は、出力部３ａが振動アクチュエータを有している場合、振動により遠隔コマンダＲに情報提供を行ってもよい。この場合、情報提供部１２は、例えば、遠隔自動運転車両２に対する他車両の接近方向、歩行者の存在する方向等の注意すべき方向に応じた位置の振動アクチュエータを振動させることで遠隔コマンダＲに情報提供（注意喚起）を行うことができる。

遠隔指示送信部１３は、遠隔コマンダＲがコマンダインターフェース３の指示入力部３ｂに遠隔指示を入力した場合、入力された遠隔指示を遠隔自動運転車両２に送信する。情報提供部１２は、遠隔コマンダＲが入力した遠隔指示を遠隔自動運転車両２に送信した場合、遠隔自動運転車両２の情報を続けて遠隔コマンダＲに伝えてもよく、遠隔指示を要求する別の遠隔自動運転車両２の情報に切り換えてもよい。

（走行状況情報の送信処理の流れ）
次に、遠隔指示判定部３４によって遠隔指示を要求すべきと判定された場合に、自動運転ＥＣＵ２０が走行状況情報を生成して送信する処理の流れについて図７のフローチャートを用いて説明する。なお、図７に示される処理は、遠隔指示判定部３４によって遠隔指示を要求すべきと判定された場合に開始される。

図７に示されるように、遠隔指示判定部３４によって遠隔指示を要求すべきと判定されると、センサ種別決定部３５は、遠隔自動運転車両２の外部環境又は地図情報に基づいて、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別を決定する（Ｓ１０１）。データ量削減部３６は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量がデータ量閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。

データ量がデータ量閾値以上である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、データ量削減部３６は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量を削減する（Ｓ１０３）。そして、走行状況情報送信部３７は、データ量削減部３６によってデータ量が削減されたセンサ情報を含む走行状況情報を生成し、遠隔指示装置１に送信する（Ｓ１０４）。

一方、データ量がデータ量閾値以上でない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、データ量削減部３６は、データ量の削減を行わない。そして、走行状況情報送信部３７は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報を含む走行状況情報を生成し、遠隔指示装置１へ送信する（Ｓ１０４）。

以上のように、車両遠隔指示システム１００では、外部環境又は地図情報に基づいて、センサ情報を遠隔指示装置１に送信するセンサ２２ａの種別が決定され、決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報が送信される。すなわち、この車両遠隔指示システム１００では、外部環境又は地図情報に基づいて決定された種別のセンサ２２ａのセンサ情報が送信され、他の種別のセンサのセンサ情報は送信されない。また、この車両遠隔指示システム１００では、センサ２２ａの種別を決定する際に、外部環境又は地図情報に基づいてこの決定が行われる。これにより、遠隔コマンダＲは、外部環境又は地図情報に基づいて決定された種別のセンサ２２ａのセンサ情報に基づいて、遠隔自動運転車両２に対して適切に遠隔指示を行うことができる。以上のように、車両遠隔指示システム１００では、遠隔コマンダＲに対して遠隔指示の判断を行うために適切な種別のセンサ情報を提供しつつ、遠隔自動運転車両２から遠隔指示装置１に送信するセンサ情報のデータ量を削減することができる。

遠隔自動運転車両２は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量がデータ量閾値以上である場合にデータ量を削減するデータ量削減部３６を備えている。この場合、遠隔自動運転車両２は、検出されたセンサ情報のデータ量がデータ量閾値以上である場合には、データ量を削減して送信できる。これにより、遠隔自動運転車両２は、送信するデータ量を更に削減できる。

データ量削減部３６は、地図情報に基づいて、遠隔指示装置１に送信する画角を限定することによってセンサ情報のデータ量を削減する。この場合、遠隔自動運転車両２は、地図情報に基づいて限定された画角のセンサ情報に基づいて遠隔コマンダＲによる適切な遠隔指示を可能としつつ、遠隔指示装置１に送信するセンサ情報のデータ量を更に削減できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、データ量削減部３６がデータ量を削減することは必須ではない。データ量を削減せずに、センサ種別決定部３５によって決定されたセンサ２２ａで検出されたセンサ情報を遠隔指示装置１に送信する構成であってもよい。また、データ量削減部３６は、センサ種別決定部３５によって決定された種別のセンサ２２ａで検出されたセンサ情報のデータ量がデータ量閾値未満であっても、センサ２２ａで検出されたセンサ情報を編集してもよい。そして、編集されたセンサ情報が遠隔指示装置１に送信されてもよい。

なお、遠隔指示装置１は、遠隔自動運転車両２に搭載されていてもよい。この場合、遠隔コマンダＲも遠隔自動運転車両２に乗車している。遠隔指示サーバ１０は、複数台の遠隔自動運転車両２のＥＣＵから構成されたクラウドサーバであってもよい。

１…遠隔指示装置、２…遠隔自動運転車両、２２ａ…センサ、３５…センサ種別決定部、３６…データ量削減部、３７…走行状況情報送信部（センサ情報送信部）、１００…車両遠隔指示システム、Ｒ…遠隔コマンダ。

Claims (4)

1. 車両周囲を検出するセンサを複数備え、前記センサで検出されたセンサ情報を遠隔指示装置に送信し、前記遠隔指示装置を通じて行われた遠隔コマンダからの遠隔指示に基づいて走行する遠隔自動運転車両であって、
   外部環境又は地図情報に基づいて、前記複数のセンサのうち、前記遠隔コマンダが遠隔指示を行う際に適切な情報を検出可能な予め定められた種別の前記センサで検出された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信するセンサ情報送信部と、
   前記センサ情報送信部が送信する前記センサ情報のデータ量を削減するデータ量削減部と、を備え、
   前記データ量削減部は、前記センサ情報送信部が送信する前記センサ情報の前記データ量が予め定められたデータ量閾値以上である場合に、前記地図情報に基づいて、前記センサ情報送信部が送信する前記センサ情報のうち前記遠隔指示装置に送信する画角を限定することによって前記センサ情報の前記データ量の削減を行い、
   前記遠隔コマンダが遠隔指示を行う際に適切な情報を検出可能な予め定められた種別の前記センサとは、前記遠隔コマンダが車両周囲の状況を認識し易い情報を検出可能な種別の前記センサであり、
   前記センサ情報送信部は、降雨時又は霧発生時には、前記センサとしての可視光カメラで検出された前記センサ情報であり、前記データ量削減部で前記データ量が削減された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信する、遠隔自動運転車両。
2. 前記センサ情報送信部は、夜間の場合には、赤外線カメラ又はライダーで検出された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信する、請求項１に記載の遠隔自動運転車両。
3. 前記センサ情報送信部は、トンネルに入る状況又は前記トンネルから出る状況の場合、ライダー、又は照度に応じた検出設定値が設定されたカメラで検出された前記センサ情報を前記遠隔指示装置に送信する、請求項１又は２に記載の遠隔自動運転車両。
4. 請求項１～３のいずれか一項に記載の遠隔自動運転車両と、
   遠隔コマンダが前記遠隔自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行う遠隔指示装置と、を備える車両遠隔指示システム。

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