JP2021160849A - 管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利便性を向上させることができる管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】管理装置は、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得する取得部と、前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定する判定部と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムに関する。

自律して移動可能な自律移動機およびそれと連関して動作するサーバシステムを利用して荷物を配送する無人配送システムに関する発明が開示されている（特許文献１）。

特開２０１８−０５８６５６号公報

上記従来の技術は、荷物の配送が正常に完了したかどうかを確認することが難しく、利便性が十分でなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る管理装置は、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得する取得部と、前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定する判定部と、を備えるものである。

（２）：上記（１）の態様の管理装置と、前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、前記荷物運搬車両は、前記ユーザを撮像する撮像部を備え、前記撮像部は、前記荷物運搬車両における前記扉部が設けられた面に設けられるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記撮像部は、魚眼カメラであるものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記撮像部は、前記荷物運搬車両の自律走行に利用する第２画像を得るために前記荷物運搬車両の周囲を撮像するものである。

（５）：上記（２）から（４）のうちいずれかの態様において、前記第１画像と前記第２画像を個別に管理する管理部、を更に備えるものである。

（６）：上記（２）から（５）のうちいずれかの態様において、前記荷物運搬車両の外部に設けられ、前記荷物運搬車両に動作情報を送信して前記荷物運搬車両をリモート操作する外部制御装置、を更に備え、前記外部制御装置は、前記管理装置による荷物運搬車両の動作の管理に支障が生じた場合に、前記荷物運搬車両をリモート操作するものである。

（７）：上記（２）から（６）のうちいずれかの態様において、荷物の配送が完了したときに、前記荷物が格納されていた格納部に設けられた前記扉部の閉鎖を要請する要請部、を備え、前記要請部は、前記荷物を前記格納部から取り出した第１ユーザが、前記扉部を閉鎖しなかった場合に、前記第１ユーザの次に荷物を配送された第２ユーザに対して、前記扉部の閉鎖を要請するものである。

（８）：上記（２）から（５）のうちいずれかの態様において、荷物の配送が完了したときに、前記荷物が格納されていた格納部に設けられた前記扉部の閉鎖を要請する要請部と、前記扉部を閉鎖した者に報酬を付与する付与部と、を備え、前記要請部は、前記荷物を前記格納部から取り出したユーザが、前記扉部を閉鎖しなかった場合に、前記ユーザ以外の他者に対して、前記扉部の閉鎖を要請し、前記付与部は、前記他者が、前記要請部の要請に応じて前記扉部を閉鎖した場合に、前記他者に前記報酬を付与するものである。

（９）：本発明の他の態様に係る管理方法は、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置が、前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得し、前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定するものである。

（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置に、前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得させ、前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定させるものである。

上記（１）〜（１０）の態様によれば、利便性を向上させることができる。

管理装置３００を含む運搬システム１の構成図である。 荷物運搬車両２００の構成図である。 複数の格納部２４０に関する構造の一例を示す図である。 管理装置３００の構成図である。 移動スケジュール情報３９６の内容を概念的に示す図である。 荷物運搬車両２００の処理の一例を示すフローチャートである。 配送処理部４００の処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る管理装置３００を含む運搬システム２の構成図である。 監視装置５００の処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。管理装置が管理する荷物運搬車両は、運転手が乗車せずに道路を自律走行することができ、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を複数有するものである。

荷物運搬車両は、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の監視ユニットによって車外の状況を認識し、原則としては管理装置によって指示された経路を進行しつつ、路上障害物を避けるように路上を移動する。荷物運搬車両は、例えばモータによって車輪が駆動され、１０［ｋｍ］程度の速度で路上を移動する。荷物運搬車両の格納部ユニットは、例えば、他の空間と区画された複数の荷物積載用の空間（可能部）を形成しており、複数の利用者がそれぞれの荷物を積載（搬入）することができるようになっている。

管理装置は、荷物運搬車両の動作を管理（制御）する。管理装置は、荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置であって、ネットワークを介して荷物運搬車両と通信するものであってもよいし、一部または全部の機能が荷物運搬車両に搭載されるものであってもよい。管理装置は、例えば、利用者の端末装置から通信によって取得した申込情報に基づいて、運搬スケジュール情報を生成する。そして、管理装置は、運搬スケジュール情報に基づいて、荷物運搬車両の経路や停止場所、格納部の扉の開閉状態等について荷物運搬車両に指示する。

以下の説明では、管理装置は荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置（例えばクラウドサーバと称される形態の装置）であり、ネットワークを介して利用者の端末装置や荷物運搬車両と通信することで上記機能を実現するものとする。

＜第１実施形態＞
まず、第１実施形態について説明する。
［全体構成］
図１は、管理装置３００を含む運搬システム１の構成図である。運搬システム１は、一以上の荷物運搬車両２００と、管理装置３００とを含む。管理装置３００は、利用者Ｕ１、Ｕ２（以下、利用者を特定しない場合には「利用者Ｕ」という）を含む複数の利用者が利用する端末装置１００とネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、管理装置３００は、荷物運搬車両２００とネットワークＮＷを介して通信する。「利用者の利用する端末装置」とは、ネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置であって、利用者により一時的に使用される端末装置を含んでよい。いずれの場合でも、「利用者の端末装置」とは、例えばログイン名を入力したログイン動作によって、操作中の利用者が特定されている端末装置を指すものである。

利用者Ｕは、端末装置１００を用いて荷物Ｐの運搬を依頼する申込情報を管理装置３００に送信する。荷物Ｐには、荷物Ｐおよび／または利用者Ｕの識別情報が記載され、或いは内蔵されるＩＣタグなどに記憶されたラベルＬが付与されている。「付与されている」とは、例えばシールによって貼り付けられていることを意味する。

端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、上記のサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（運搬サービスアプリ）が起動していることを前提とする。運搬サービスアプリは、利用者の操作に応じて管理装置３００と通信し、利用者からの申込情報を管理装置３００に送信したり、管理装置３００から受信した情報に基づく情報提供を行ったりする。申込情報とは、荷物運搬車両２００によって荷物Ｐを、指定区間に亘って運搬することを要求する電子情報である。

［荷物運搬車両］
図２は、荷物運搬車両２００の構成図である。荷物運搬車両２００は、前述した監視ユニット２１０、表示装置２１２、扉部２３０、格納部２４０の他、通信装置２１４、ＧＮＳＳ受信機２１６、認証装置２１８、インジケータ２３２、開閉機構２３６、自律走行機構２５０、および制御装置２７０を有する。

荷物運搬車両２００は、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲなどの監視ユニット２１０を備え、前述したように路上を自律走行する。荷物運搬車両２００には、表示装置２１２が設けられてよい。荷物運搬車両２００は、例えば、扉部２３０が設けられた格納部２４０を複数備える。複数の格納部２４０によって格納部ユニットが形成される。

監視ユニット２１０は、例えば、監視カメラ２１０Ａを備える。監視カメラ２１０Ａは、例えば、荷物運搬車両２００の格納部２４０が設けられた面に設けられる（図３参照）。監視カメラ２１０Ａは、例えば、全周（３６０°）の範囲を撮像可能な魚眼カメラである。監視カメラ２１０Ａは、自律走行に利用するためのＡＤ（Autonomous Driving）画像を得るために荷物運搬車両２００の周囲を撮像する。監視ユニット２１０は、例えば、所定時間毎、例えば数秒から数分毎に監視カメラ２１０Ａに荷物運搬車両２００の外部を撮像させる。

監視ユニット２１０は、監視カメラ２１０Ａが撮像することで取得した画像を、管理装置３００に向けて通信装置２１４に送信させる。監視カメラ２１０Ａは、格納部２４０が設けられた面から外方に突出するカメラ収容部等に収容されて、格納部２４０が設けられた面に設けられてもよい。監視カメラ２１０Ａは、撮像部の一例である。

表示装置２１２は、制御装置２７０の制御によって各種の情報、例えば、配送に関して、利用者Ｕに伝達したい情報や一般大衆に向けた広告等を表示する。表示装置２１２は、タッチパネルの機能を有してもよいし、非接触型のＩＣカードと通信する機能が埋め込まれたものであってもよい。

通信装置２１４は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２１４は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２１４として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。

ＧＮＳＳ受信機２１６は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（荷物運搬車両２００の位置）を測位する。ＧＮＳＳ受信機２１６は、測位結果を制御装置２７０に出力する。

認証装置２１８は、荷物運搬車両２００に荷物Ｐを搬入しようとする利用者が、正規な利用者であることを確認する（利用者を認証する）ための装置である。正規な利用者とは、管理装置３００との間で荷物の運搬に関する取り決め（予約）がなされた利用者をいう。認証装置２１８は、近距離無線通信装置、生体認証装置、パスワード入力装置など、認証機能を有するものであれば任意の装置であってよい。認証装置２１８は、認証結果を制御装置２７０に出力する。

開閉機構２３６は、扉部２３０ごとに設けられており、扉部２３０を開放状態と閉鎖状の間で変化させるリンク機構と、閉鎖状態の扉部２３０を施錠する施錠機構を備える。利用者Ｕが利用する格納部２４０の扉部２３０が開錠されるとインジケータ２３２（後述）が点灯し、利用者Ｕが手動で扉部２３０を開け閉めする。施錠機構は、利用者が扉部２３０を閉鎖させて、扉部２３０が所定の場所に位置したときに施錠する。

開閉機構２３６には、スイッチ２３６Ａが取り付けられる。スイッチ２３６Ａは、利用者Ｕが扉部２３０を閉鎖させ、施錠機構を扉部２３０施錠することにより、閉鎖情報を搬入出制御部２７６に出力する。開閉機構２３６は、モータやアーム等を備え、例えば、搬入出制御部２７６による開閉指示により利用者Ｕの操作によらずに自動的に扉部２３０を開閉させる機構でもよい。この場合、扉部２３０は、いわば自動ドアとなる。この場合、スイッチ２３６Ａは、扉部２３０が閉じた場合に閉鎖情報を搬入出制御部２７６に出力すればよい。

図３は、複数の格納部２４０に関する構造の一例を示す図である。荷物運搬車両２００は、複数の格納部２４０をする。図示する構成では、荷物運搬車両２００の上面側に開口する９個の格納部２４０と、後面側に開口する９個の格納部２４０とが荷物運搬車両２００に設けられている。格納部２４０のそれぞれには、扉部２３０が設けられている。扉部２３０は、例えば観音開き（hinged double doors）の形態で開閉され、開放された状態で格納部２４０の少なくとも一部を露出させる。それぞれの格納部２４０に対応して（例えばそれぞれの扉部２３０の表面側に）、インジケータ２３２が取り付けられている。インジケータ２３２は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成される。インジケータ２３２は、搬入される荷物Ｐの搬入位置、または搬出される荷物Ｐが格納された位置を示すように、搬入出制御部２７６によって発光させられる。それぞれの格納部２４０には、一つの荷物Ｐ、或いは一人の利用者Ｕの荷物Ｐが格納されるように取り決めされている。格納部２４０に格納された荷物Ｐは、例えば集荷センターにおいて、どの格納部２４０に格納されているかに基づいて誰の荷物Ｐであるかが認識される。そして、例えば集荷センターの作業員によって荷物Ｐにラベルが付与されることで、以降の作業において配達先（搬出地点）が特定できるようになる。

自律走行機構２５０は、車輪、モータなどの駆動力源、バッテリなどのエネルギー蓄積手段、操舵機構などを含む。自律走行機構２５０は、制御装置２７０からの指示に従って荷物運搬車両２００を任意の方向に移動させる。

制御装置２７０は、例えば、通信制御部２７２と、走行制御部２７４と、搬入出制御部２７６とを含む。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。制御装置２７０は、地図情報２８２を格納した記憶部２８０を有する。記憶部２８０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などである。

通信制御部２７２は、管理装置３００から通信装置２１４を介して経路の情報を取得し、走行制御部２７４に出力する。通信制御部２７２は、通信装置２１４を用いて、ＧＮＳＳ受信機２１６により測位された位置を示す位置情報を管理装置３００にアップロードする。位置情報のアップロードは、例えば、ミリ秒〜秒単位で周期的に行われる。

走行制御部２７４は、管理装置３００によって指定された経路を荷物運搬車両２００が走行するように、自律走行機構２５０を制御する。走行制御部２７４は、例えば、管理装置３００から取得した経路を地図情報２８２と監視ユニット２１０の出力とマッチングし、荷物運搬車両２００が走行すべき詳細な経路を決定する。走行制御部２７４は、経路上を走行することを原則としつつ、監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体（ガードレールや縁石などを含む）との接触を避けるように、荷物運搬車両２００を自律走行させる。

走行制御部２７４は、管理装置３００から停止指示を取得した場合に、荷物運搬車両２００を停止させる。これに代えて、経路の情報に停止位置の情報が含まれる場合、走行制御部２７４は、ＧＮＳＳ受信機２１６の測位結果と停止位置が合致したときに荷物運搬車両２００を停止させてもよい。すなわち、管理装置３００からは停止指示または停止位置に関する情報が走行制御部２７４に与えられ、走行制御部２７４は、これらに応じて荷物運搬車両２００を停止させる。荷物運搬車両２００を停止させる位置には、路上が含まれる。特に、利用者Ｕが荷物Ｐを荷物運搬車両２００の格納部２４０に搬入する場面において、荷物運搬車両２００は路上、或いは駐車場などに停止する。

搬入出制御部２７６は、例えば、管理装置３００から指示されたタイミングでインジケータ２３２及び開閉機構２３６を駆動する。搬入出制御部２７６は、例えば、荷物運搬車両２００が、管理装置３００が送信した停止指示に基づいて停止したことを条件として、停止情報を生成し、開閉機構２３６を駆動する。

搬入出制御部２７６は、開閉機構２３６を駆動する際に、生成した停止情報及び監視カメラ２１０Ａが出力する画像を取得する。監視カメラ２１０Ａが出力する画像は、利用者が格納部２４０から荷物を取り出している際には、格納部２４０から荷物Ｐを搬出するユーザを撮像した画像（以下、「第１画像」という）となり、荷物運搬車両２００が自律走行している際には、ＡＤ画像（以下、「第２画像」という）となる。監視カメラ２１０Ａは、ＡＤ画像を撮像するカメラであるので、第１画像は、第２画像を流用した画像である。第２画像は、監視カメラ２１０Ａ以外の第２画像を撮像するためのカメラによって撮像された画像でもよい。通信制御部２７２は、搬入出制御部２７６が取得した停止情報及び画像を、管理装置３００に向けて通信装置２１４に送信させる。監視カメラ２１０Ａが撮像した画像のうち、第１画像として扱わない画像を第２画像としてよい。

［管理装置］
図４は、管理装置３００の構成図である。管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、受付部３２０と、選択部３３０と、動作決定部３４０と、情報提供部３５０と、認証処理部３６０と、決済処理部３７０と、配送処理部４００と、を含む。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。管理装置３００は、記憶部３９０を備えてもよい。記憶部３９０は、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部３９０には、利用者情報３９２や申込情報一覧３９４、移動スケジュール情報３９６、第１画像情報３９７、地図情報３９８、第２画像情報３９９が記憶される。第１画像情報３９７には、例えば、管理部４３０が記憶部３９０に書き込んだ複数の第１画像が含まれ、第２画像情報３９９には、例えば、後述する管理部４３０が記憶部３９０に書き込んだ複数の第２画像が含まれる。

利用者情報３９２は、例えば、利用者Ｕの識別情報である利用者ＩＤに対して、通信識別情報、氏名、性別、年齢、住所、職業などの情報が対応付けられたものである。申込情報一覧３９４は、各荷物Ｐに対して、荷積み地点（配送元地点、荷物回収地点）、荷下ろし地点（配送先地点）、配送希望時刻、荷物Ｐのサイズや形状を示す荷物タイプなどの情報が登録されている。移動スケジュール情報３９６は、各荷物運搬車両２００の移動を規定する情報を含む。

図５は、移動スケジュール情報３９６の内容を概念的に示す図である。図示するように、移動スケジュール情報３９６は、ある荷物運搬車両２００（１）が利用者Ｕ１の荷物Ｐを利用者Ｕ１の荷積み地点および荷積み希望時刻で集荷し、次いで利用者Ｕ２の荷物Ｐを利用者Ｕ２の荷積み地点および荷積み希望時刻で集荷し、次いで利用者Ｕ３の荷物Ｐを利用者Ｕ３の荷積み地点および荷積み希望時刻で集荷し、集荷センター（１）まで運搬するといった一連の動作を規定する情報を含む。集荷センターでは、集めた荷物Ｐを配送先の地域ごとに仕分けた後に、別の集荷センターに運搬するように作業が行われる。集荷センター間（図では集荷センター（１）から集荷センター（２）まで）では、例えば、大型トラックや鉄道などの大規模輸送手段で荷物Ｐが運搬される。移動スケジュール情報３９６は、更に、集荷センター（２）から利用者Ｕ４、Ｕ５、Ｕ６の順に荷物Ｐを配達する動作を規定する情報を含んでもよい。集荷センターから先の配達に関しては、例えば、ラベルＬから得られるラベル情報をキーにして申込情報一覧３９４を検索することで、配達先（荷下ろし地点）の情報が取得され、その情報を元に荷物運搬車両２００（２）の動作が決定される。

図４に戻り、管理装置３００の各構成について説明する。通信部３１０は、例えばネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や荷物運搬車両２００と通信する。通信部３１０は、例えば、荷物運搬車両２００の通信装置２１４が送信した停止情報、画像、及び閉鎖情報を受信し、取得部４１０に出力する。

受付部３２０は、通信部３１０を介して、利用者Ｕの端末装置１００から発せられた申込情報を取得し（受け付け）、申込情報一覧３９４に追加する。選択部３３０は、新たな申込情報のレコードが申込情報一覧３９４に追加されると、荷物運搬車両２００のリスト（不図示）と移動スケジュール情報３９６を参照し、複数の荷物運搬車両２００の中から申込情報に係る利用者Ｕの用に供する荷物運搬車両２００を選択する。

動作決定部３４０は、上記のような移動スケジュール情報３９６を生成する。例えば、動作決定部３４０は、申込情報のレコードを日付、時間帯、地域ごとに粗くグループ化した後に、複数の荷積み地点と荷積み希望時刻を順に並べた幾つかの移動パターンを設定し、地図情報３９８を参照して最適な移動パターンを抽出して移動スケジュール情報３９６に追加する。そして、動作決定部３４０は、移動スケジュール情報３９６に記述された内容に従って、通信部３１０を用いて荷物運搬車両２００に動作指示を送信する。動作決定部３４０は、配送先に到着した荷物運搬車両２００を、利用者Ｕに荷物を搬出させるために停止させる場合に、動作指示としての停止指示を送信する。管理装置３００は、動作決定部３４０が荷物運搬車両２００に動作指示を送信することにより、荷物運搬車両２００の動作を管理する。

情報提供部３５０は、利用者Ｕの端末装置１００に、荷物運搬車両２００の位置情報を提供させる。情報提供部３５０は、荷物運搬車両２００の通信制御部２７２により通信装置２１４を用いてアップロードされた位置情報を、通信部３１０を用いて端末装置１００に送信する。

認証処理部３６０は、例えば、荷物運搬車両２００の認証装置２１８によって取得された各種情報（パスワード、生体情報、トークンなど）を取得し、取得した情報が正当なものである場合に、認証が成功した旨の情報を動作決定部３４０に通知する。これを受けて動作決定部３４０は、荷物運搬車両２００に対して、いずれかの扉部２３０を開けるように指示する情報を送信する。

決済処理部３７０は、利用者Ｕから料金を徴収するための処理を行う。例えば、決済処理部３７０は、クレジットカードや電子マネーの管理サーバと連携し、利用者Ｕから料金を徴収する。

配送処理部４００は、例えば、取得部４１０と、判定部４２０と、管理部４３０と、要請部４４０と、付与部４５０と、を備える。取得部４１０は、通信部３１０により出力される停止情報、第１画像、及び閉鎖情報を取得し、判定部４２０に出力する。取得部４１０は、取得した第２画像を管理部４３０に出力する。取得部４１０は、取得した閉鎖情報を付与部４５０に出力する。

判定部４２０は、取得部４１０により出力された第１画像に基づいて、利用者Ｕの行動を監視する。判定部４２０は、利用者Ｕの行動を監視した結果に基づいて、格納部２４０内に格納された荷物Ｐの配送が正常に完了したか否かの判定（以下「完了判定」という）を行う。判定部４２０は、例えば、第１画像を画像処理し、利用者Ｕの行動を追跡することで利用者Ｕの行動を監視する。

判定部４２０は、第１画像の情報以外の情報を併用等して完了判定を行ってもよい。例えば、格納部２４０内における荷物の載置位置に重量センサを設け、重量センサの変化と第１画像に基づいて、完了判定を行ってもよい。判定部４２０は、さらに、電子サインによる受取人の確認を併用して、完了判定を行ってもよい。判定部４２０は、扉部２３０が閉鎖されたことを条件として完了判定を行ってもよい。判定部４２０は、完了判定に利用した第１画像を管理部４３０に出力する。

管理部４３０は、取得部４１０が出力した第２画像と、判定部４２０が出力した第１画像とを個別に管理する。管理部４３０は、取得部４１０が出力した第２画像を第２画像情報３９９として記憶部３９０に書き込む。管理部４３０は、判定部４２０が出力した第１画像を第１画像情報３９７として記憶部３９０に書き込む。

要請部４４０は、荷物の配送が完了した後に扉部２３０が開放されている場合に、利用者または利用者以外の他の利用者（ユーザ以外の他のユーザ）に扉部２３０の閉鎖を要請する。要請部４４０は、扉部２３０の閉鎖を要請するにあたり、要請情報を生成する。要請部４４０は、生成した要請情報を、通信部３１０を用いて荷物運搬車両２００に送信する。要請情報を受信した荷物運搬車両２００は、例えば、表示装置２１２や音声出力装置を用いて、他者、例えば、荷物を取り出した第１利用者Ｕ１の次に荷物を配送された第２利用者Ｕ２や第三者（他者）などに扉部２３０の閉鎖を要請する。第１利用者Ｕ１は、第１ユーザの一例であり、第２利用者Ｕ２は、第２ユーザの一例である。

付与部４５０は、扉部２３０の閉鎖を荷物運搬車両２００に要請させた後、扉部２３０が閉鎖された場合に、扉部２３０を閉鎖させた者（以下「閉鎖者」という）が、荷物Ｐの受取人である利用者Ｕであるか否かを判定する。付与部４５０は、判定した閉鎖者が利用者Ｕ以外の者であると判定した場合に、閉鎖者に対して、報酬としての特典を付与する。閉鎖者に付与する特典は、例えば、当該閉鎖者が荷物の配送のサービスの利用に対するクーポンやその他の商品等である。特典は、荷物の配送のサービスに利用できるものでもよいし、荷物の配送のサービス以外に利用できるものでもよい。

［荷物運搬車両２００の処理］
図６は、荷物運搬車両２００の処理の一例を示すフローチャートである。まず、荷物運搬車両２００は、配送先に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。配送先に到着していないと判定した場合、荷物運搬車両２００は、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

配送先に到着したと判定した場合、荷物運搬車両２００は、扉部２３０を開放させる（ステップＳ１０３）。続いて、搬入出制御部２７６は、停止情報を、管理装置３００に向けて通信装置２１４に送信させる（ステップＳ１０５）。続いて、監視ユニット２１０は、一定時間が経過するごとに、監視カメラ２１０Ａで荷物運搬車両２００の外側を撮像して第１画像を取得する（ステップＳ１０７）。通信装置２１４は、監視ユニット２１０が取得した第１画像を管理装置３００に送信する（ステップＳ１０９）。

続いて、搬入出制御部２７６は、管理装置３００により送信される完了情報を通信装置２１４が受信したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。通信装置２１４が完了情報を受信していないと判定した場合、ステップＳ１０７に戻り、監視ユニット２１０は、第１画像を取得する。通信装置が完了情報を受信したと判定した場合、搬入出制御部２７６は、スイッチ２３６Ａにより閉鎖情報が出力されて扉部２３０が出力されておらず、扉部２３０が開放状態のままであるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。扉部２３０が開放状態であると判定した場合、搬入出制御部２７６は、管理装置３００により送信される要請情報を通信装置２１４が受信しているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。

要請情報を通信装置２１４が受信していないと判定した場合、搬入出制御部２７６は、ステップＳ１１３に戻り、扉部が開放しているか否かを判定する。要請情報を通信装置２１４が受信したと判定した場合、搬入出制御部２７６は、表示装置２１２や音声出力装置を用いて、扉部２３０の閉鎖を利用者Ｕに要請する（ステップＳ１１７）。搬入出制御部２７６は、利用者Ｕが近傍にいない場合には、利用者Ｕの次に荷物を配送された第２利用者Ｕ２や第三者（他者）などに扉部２３０の閉鎖を要請する。

続いて、搬入出制御部２７６は、扉部２３０が閉鎖されたか否かを判定する（ステップＳ１１９）。扉部２３０が閉鎖されていないと判定した場合、搬入出制御部２７６は、ステップＳ１１７に戻り、扉部２３０の閉鎖を利用者に引き続き要請する。扉部２３０が閉鎖された判定した場合、搬入出制御部２７６は、扉部２３０を閉鎖した利用者の情報を取得し、管理装置３００に向けて通信装置２１４に送信させる（ステップＳ１２１）。扉部２３０を閉鎖した利用者の情報は、例えば、室内カメラ２４２により撮像された利用者を含む画像や認証装置２１８により取得された各種情報などである。こうして、荷物運搬車両２００は、図６に示す処理を終了する。

ステップＳ１１３において、扉部２３０が閉鎖されて開放したままではないと判定した場合、搬入出制御部２７６は、閉鎖情報を、管理装置３００に向けて通信装置２１４に送信させる（ステップＳ１２３）。こうして、荷物運搬車両２００は、図６に示す処理を終了する。

［管理装置３００の処理］
図７は、配送処理部４００の処理の一例を示すフローチャートである。配送処理部４００は、判定部４２０において、荷物運搬車両２００が送信する停止情報を取得部４１０が取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。停止情報を取得部４１０が取得したと判定した場合、判定部４２０は、荷物運搬車両２００が送信する第１画像を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。第１画像を受信していないと判定した場合、判定部４２０は、ステップＳ２０３の処理を繰り返す。

第１画像を受信したと判定した場合、判定部４２０は、取得した第１画像に基づいて、完了判定を行う（ステップＳ２０５）。完了判定を行った後、判定部４２０は、完了判定に利用した第１画像を管理部４３０に出力する（ステップＳ２０７）。判定部４２０は、例えば、第１画像を画像処理して、格納部２４０から荷物Ｐを搬出する利用者Ｕの行動を追跡する。判定部４２０は、例えば、利用者Ｕが荷物Ｐを所持した後に、格納部２４０から搬出した行動を確認した場合に、荷物Ｐの配送が正常に完了したと判定する。

続いて、判定部４２０は、配送が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。配送が完了していないと判定した場合、判定部４２０はステップＳ２０３に戻る。配送が完了したと判定した場合、管理部４３０は、判定部４２０が出力した第１画像を記憶部３９０に第１画像情報３９７として書き込む（ステップＳ２１１）。

続いて、判定部４２０は、配送が完了してから一定時間が経過するまでの間に、取得部４１０が閉鎖情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２１３）。取得部４１０が閉鎖情報を取得していないと判定した場合、要請部４４０は、要請情報を生成し、生成した要請情報を、荷物運搬車両２００に向けて通信部３１０に送信させて（ステップＳ２１５）、判定部４２０は、ステップＳ２１３の処理を繰り返す。

取得部４１０が閉鎖情報を取得したと判定した場合、付与部４５０は、荷物運搬車両２００が送信した閉鎖者の情報を取得部４１０が取得したか否かを判定する（ステップＳ２１７）。取得部４１０が閉鎖者の情報を取得していないと判定した場合、配送処理部４００は、そのまま図７に示す処理を終了する。

取得部４１０が閉鎖者の情報を取得したと判定した場合、付与部４５０は、閉鎖者は第２利用者Ｕ２であるか否かを判定する（ステップＳ２１９）。閉鎖者は第２利用者Ｕ２であると判定した場合、付与部４５０は、第２利用者に対して、荷物の配送のサービスの利用に対するクーポンなどの特典を付与する（ステップＳ２２１）。

閉鎖者は第２利用者Ｕ２でないと判定した場合、付与部４５０は、閉鎖者は利用者であるか否かを判定する（ステップＳ２２３）。閉鎖者は利用者であると判定した場合、付与部４５０は、利用者に対する特典の付与は行わず、配送処理部４００は、そのまま図７に示す処理を終了する。付与部４５０は、閉鎖者は利用者である場合に特典を付与するようにしてもよい。

閉鎖者は利用者でないと判定した場合、付与部４５０は、閉鎖者は第三者であると判定する（ステップＳ２２５）。続いて、付与部４５０は、閉鎖者である当該第三者に荷物の配送のサービス以外に利用できる特典などを付与する（ステップＳ２２７）。第三者は、荷物の配送のサービスを利用する利用者でないこともあるので、第三者に付与する特典は、配送のサービス以外に利用できる特典とするのが好適である。こうして、配送処理部４００は、図７に示す処理を終了する。

ステップＳ２０１において、停止情報を取得部４１０が取得していないと判定した場合、取得部４１０は、荷物運搬車両２００が送信した第２画像を取得したか否かを判定する（ステップＳ２２９）。第２画像を取得していないと判定した場合、取得部４１０は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。取得部４１０が第２画像を取得したと判定した場合、管理部４３０は、第２画像を記憶部３９０に第２画像情報３９９として書き込み（ステップＳ２３１）、ステップＳ２０１に戻る。

実施形態の管理装置３００は、荷物運搬車両２００に搭載された監視ユニット２１０の監視カメラ２１０Ａで撮像した画像に基づいて、荷物Ｐの配送が正常に完了したか否かを判定する。このため、荷物Ｐの配送が正常に完了したことを容易に確認することができるので、利便性を向上させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。
図８は、第２実施形態に係る管理装置３００を含む運搬システム２の構成図である。運搬システム２は、一以上の荷物運搬車両２００と、管理装置３００と、監視装置５００と、を含む。荷物運搬車両２００及び管理装置３００は、第１実施形態と同様の構成を有する。監視装置５００は、例えば、配送元地点などの配送拠点に設けられる。監視装置５００は、例えば、管理装置３００による荷物運搬車両２００の動作の管理に支障が生じた場合などの緊急時に、搬送拠点のオペレータによって操作される。

監視装置５００は、荷物運搬車両２００及び管理装置３００との間でネットワークＮＷを介して通信する。管理装置３００は、荷物運搬車両２００に送信する動作指示を監視装置５００にも送信する。荷物運搬車両２００は、管理装置３００にアップロードする位置情報を監視装置５００にもアップロードする。監視装置５００は、管理装置３００が送信した動作指示および荷物運搬車両２００がアップロードした位置情報に基づいて、管理装置３００による荷物運搬車両２００の動作の管理を監視する。

監視装置５００は、荷物運搬車両２００に設けられた走行制御部２７４と同等の機能を有する。監視装置５００は、管理装置３００による荷物運搬車両２００の動作の管理に支障が生じた場合に、例えば、管理装置３００が荷物運搬車両２００に指定した経路を荷物運搬車両２００が走行するように、荷物運搬車両２００に動作情報を送信し、自律走行機構２５０を制御する。監視装置５００は、管理装置３００による荷物運搬車両２００の動作の管理に支障が生じた場合に、自律走行機構２５０を制御することで、荷物運搬車両２００をリモート操作する。監視装置５００は、外部制御装置の一例である。

図９は、監視装置５００の処理の一例を示すフローチャートである。監視装置５００は、管理装置３００が送信した動作指示を取得する（ステップＳ３０１）。監視装置５００が取得した動作指示は、管理装置３００が荷物運搬車両２００に送信した動作指示と同一である。

続いて、監視装置５００は、荷物運搬車両２００がアップロードした位置情報を受信し、受信した位置情報に基づいて、荷物運搬車両２００の位置を取得する（ステップＳ３０３）。続いて、監視装置５００は、管理装置３００による荷物運搬車両２００の動作の管理に支障が生じているか否かを判定する（ステップＳ３０５）。監視装置５００は、例えば、荷物運搬車両２００の位置が管理装置３００の動作指示に応じた位置である場合には、管理に支障が生じていないと判定する。監視装置５００は、荷物運搬車両２００の位置が管理装置３００の動作指示に応じた位置でない場合には、管理に支障が生じていると判定する。

荷物運搬車両２００の動作の管理に支障が生じていないと判定した場合、監視装置５００は、そのまま図９に示す処理を終了する。荷物運搬車両２００の動作の管理に支障が生じていると判定した場合、監視装置５００は、管理装置３００により送信された動作指示に基づいて動作情報を生成する。監視装置５００は生成した動作情報を荷物運搬車両２００に送信して自律走行機構２５０を制御することで、荷物運搬車両２００をリモート操作する（ステップＳ３０７）。こうして、監視装置５００は、図９に示す処理を終了する。

第２実施形態において、監視装置５００は、管理装置３００とは別に設けられるが、管理装置３００の一部が監視装置５００として機能するようにしてもよい。この場合、管理装置３００は、例えば、荷物運搬車両２００の動作の管理に支障が生じる場合、例えば、に、動作決定部３４０における荷物運搬車両２００に対する動作指示を生成できなくなった場合に、管理装置３００は、オペレータの操作によって動作指示を生成し、荷物運搬車両２００に送信できるようにしてもよい。

［その他の態様］

上記各実施形態では、管理装置３００は荷物運搬車両２００とは独立して設けられるが、管理装置３００の機能の一部または全部、例えば配送処理部４００（配送処理機能）は、荷物運搬車両２００に設けられてもよい。この場合、例えば、制御装置２７０の機能の一部または全部、例えば搬入出制御部２７６の機能が管理装置に設けられてもよい。室内カメラ２４２は、格納部２４０の複数を撮像できる位置に配置されてもよい。この場合、格納部２４０を仕切る仕切材（壁）を透明としたり、仕切材に開口を形成したりしてもよい。

上記の各実施形態において、管理装置３００は、荷物Ｐの配送が正常に完了しない場合に、第１画像を記憶部３９０に書き込んでもよい。この場合、格納部２４０内の荷物Ｐが、例えば配送先の利用者以外の者に持ち去られた場合に、荷物Ｐを持ち去った者を撮像することができるので、不正を抑制することができる。第１画像は、例えば、荷物Ｐの配送が正常に完了しない場合に書き込まれ、荷物Ｐの配送が正常に完了した場合には、書込みは省略されてもよい。この場合、必要性の低い状況では、書込み処理を行わないので、管理装置３００の処理負担を軽減することができる。

上記の各実施形態において、荷物運搬車両２００は、例えば、管理装置３００により停止指示を送信した場合、荷物運搬車両２００の移動を規制する規制具（車止め）を設けてもよい。この場合、管理装置３００は、例えば、規制具により荷物運搬車両２００の移動が規制されている場合に、判定部４２０における判定を行ってもよい。この場合、荷物運搬車両２００における荷物の受け渡しが実行されるときに判定部４２０における判定を行うので、判定の必要性の高い状況で、荷物Ｐの配送が正常に完了したか否かを判定することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、利便性を向上させることができる。

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するのに加えて、管理装置３００に不具合が生じたときにも、荷物運搬車両２００を動作させることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得し、
前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定する、
ように構成されている、管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１，２ 運搬システム
１００ 端末装置
２００ 荷物運搬車両
２１０ 監視ユニット
２１０Ａ 監視カメラ
２１２ 表示装置
２１４ 通信装置
２１６ ＧＮＳＳ受信機
２１８ 認証装置
２３０ 扉部
２３２ インジケータ
２３６ 開閉機構
２３６Ａ スイッチ
２４０ 格納部
２５０ 自律走行機構
２７０ 制御装置
２７２ 通信制御部
２７４ 走行制御部
２７６ 搬入出制御部
２８０ 記憶部
２８２ 地図情報
３００ 管理装置
３１０ 通信部
３２０ 受付部
３３０ 選択部
３４０ 動作決定部
３５０ 情報提供部
３６０ 認証処理部
３７０ 決済処理部
３９０ 記憶部
３９２ 利用者情報
３９４ 申込情報一覧
３９６ 移動スケジュール情報
３９７ 第１画像情報
３９８ 地図情報
３９９ 第２画像情報
４００ 配送処理部
４１０ 取得部
４２０ 判定部
４３０ 管理部
４４０ 要請部
４５０ 付与部
５００ 監視装置
Ｕ 利用者
Ｐ 荷物

Claims (10)

1. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
   前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得する取得部と、
   前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定する判定部と、を備える、
   管理装置。
2. 請求項１に記載の管理装置と、前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、
   前記荷物運搬車両は、前記ユーザを撮像する撮像部を備え、
   前記撮像部は、前記荷物運搬車両における前記扉部が設けられた面に設けられる、
   運搬システム。
3. 前記撮像部は、魚眼カメラである、
   請求項２に記載の運搬システム。
4. 前記撮像部は、前記荷物運搬車両の自律走行に利用する第２画像を得るために前記荷物運搬車両の周囲を撮像する、
   請求項２または３に記載の運搬システム。
5. 前記第１画像と前記第２画像を個別に管理する管理部、を更に備える、
   請求項４に記載の運搬システム。
6. 前記荷物運搬車両の外部に設けられ、前記荷物運搬車両に動作情報を送信して前記荷物運搬車両をリモート操作する外部制御装置、を更に備え、
   前記外部制御装置は、前記管理装置による荷物運搬車両の動作の管理に支障が生じた場合に、前記荷物運搬車両をリモート操作する、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の運搬システム。
7. 荷物の配送が完了したときに、前記荷物が格納されていた格納部に設けられた前記扉部の閉鎖を要請する要請部、を備え、
   前記要請部は、前記荷物を前記格納部から取り出した第１ユーザが、前記扉部を閉鎖しなかった場合に、前記第１ユーザの次に荷物を配送された第２ユーザに対して、前記扉部の閉鎖を要請する、
   請求項２から６のうちいずれか１項に記載の運搬システム。
8. 荷物の配送が完了したときに、前記荷物が格納されていた格納部に設けられた前記扉部の閉鎖を要請する要請部と、
   前記扉部を閉鎖した者に報酬を付与する付与部と、を備え、
   前記要請部は、前記荷物を前記格納部から取り出したユーザが、前記扉部を閉鎖しなかった場合に、前記ユーザ以外の他者に対して、前記扉部の閉鎖を要請し、
   前記付与部は、前記他者が、前記要請部の要請に応じて前記扉部を閉鎖した場合に、前記他者に前記報酬を付与する、
   請求項２から６のうちいずれか１項に記載の運搬システム。
9. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置が、
   前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得し、
   前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定する、
   管理方法。
10. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置に、
    前記格納部から荷物を搬出するユーザを撮像した第１画像を取得させ、
    前記第１画像に基づく前記ユーザの行動を監視した結果に基づいて、前記格納部内に格納された荷物の配送が正常に完了したか否かを判定させる、
    プログラム。

Images