JP6697686B2

JP6697686B2 - 管理装置と、管理装置の制御方法

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Publication number: JP6697686B2
Application number: JP2017037412A
Authority: JP
Inventors: 酒井　淳一; 淳一酒井; 紀彦小林; 高橋　秀幸; 秀幸高橋
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-02-28
Filing date: 2017-02-28
Publication date: 2020-05-27
Anticipated expiration: 2037-02-28
Also published as: US20190339692A1; WO2018159314A1; JP2018142265A

Description

本発明は、自動運転車両、及び自動運転車両を遠隔操作する遠隔操作者を管理する管理装置と、管理装置の制御方法に関する。

近年、自動運転車両の開発が加速している。運転手を必要としない無人運転車両の開発も進められている。無人運転車両は、タクシー、バス、運送トラック等の業務車両への使用が期待されている。しかしながら、ＮＨＴＳＡ（ＮａｔｉｏｎａｌＨｉｇｈｗａｙＴｒａｆｆｉｃＳａｆｅｔｙＡｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）がレベル４に規定する完全自動運転の実現は、長い年月を要すると予想されている。また２０１７年現在、遠隔監視センタからの遠隔操作が可能な状態を担保することを条件に無人自動運転を認める方向で法整備の検討が国際的に進められている。このように無人自動運転車両を実現するためには、遠隔操作技術が重要となる（例えば、特許文献１、２参照）。

特開平１０−５５４９６号公報特開２００７−３３４７６５号公報

１人の遠隔操作者が１台の自動運転車両を監視・制御するだけでは、運転手の人件費削減、及び運転手不足の解消に寄与しない。そこで１人の遠隔操作者が複数の自動運転車両を監視・制御することが考えられる。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、複数の自動運転車両を少数の遠隔操作者で効率的に監視・制御する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の管理装置は、複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置であって、前記複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信する入力部と、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力する出力部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、複数の自動運転車両を少数の遠隔操作者で効率的に監視・制御することができる。

本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。本発明の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示す図である。本発明の実施の形態に係る遠隔操作装置の構成を示す図である。遠隔操作装置の表示部に表示される遠隔操作画面の一例を示す図である。本発明の実施の形態に係る運行管理装置の構成を示す図である。図６（ａ）、（ｂ）は、車両管理テーブルと遠隔ドライバ管理テーブルの一例を示す図である。本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの基本動作を示すフローチャートである。

図１は、本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。本実施の形態では自動運転車両１として、タクシー、バス、トラック等の業務車両を想定する。遠隔監視センタ３は単一の事業者（例えば、タクシー会社Ａ）の自動運転車両１を監視・制御する形態であってもよいし、複数の事業者（例えば、タクシー会社Ａ、タクシー会社Ｂ、バス事業者Ｃ、運送会社Ｄ）の自動運転車両１を一括して監視・制御する形態であってもよい。

遠隔監視センタ３には、ルータ装置３ａ、運行管理装置２０及び複数の遠隔操作装置３０が設置される。運行管理装置２０と複数の遠隔操作装置３０はＬＡＮ３ｂにより接続され、ルータ装置３ａを介してインターネット２と接続することができる。

自動運転車両１はそれぞれ自動運転制御装置１０を備える。自動運転制御装置１０は、遠隔監視センタ３の運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０とインターネット２を介して通信する。なおインターネット２の代わりに専用回線を使用してもよい。自動運転制御装置１０は例えば、携帯電話網（セルラー網）を使用した通信方式（例えば、ＬＴＥ、５Ｇ）を利用して、運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０と双方向通信を行う。

携帯電話網の基地局装置（不図示）は、自動運転制御装置１０から受信した信号を、交換局（不図示）、ゲートウェイ装置（不図示）、インターネット２及び遠隔監視センタ３のルータ装置３ａを介して、運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０に送信する。また基地局装置は、運行管理装置２０又は遠隔操作装置３０から送信された信号を、遠隔監視センタ３のルータ装置３ａ、インターネット２、ゲートウェイ装置（不図示）及び交換局（不図示）を介して受信し、自動運転制御装置１０に送信する。なお、携帯電話網の代わりに無線ＬＡＮを利用してもよい。公衆無線ＬＡＮを利用できれば通信コストを抑えることができる。

図２は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両１の構成を示す図である。自動運転車両１は、自動運転制御装置１０、センサ１３、アクチュエータ１４、アンテナ１５、マイク１６及びスピーカ１７を備える。アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転手による操縦に必要な部材は自動運転車両１に設置されてもよいし、省略されてもよい。

アクチュエータ１４は、エンジン、モータ、ステアリング、ブレーキ、ランプ等の車両走行に係る負荷を駆動する部材の総称である。センサ１３は、自車の状態および自車周辺の状況を把握するための種々のセンサの総称である。例えばセンサ１３として、可視光カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、車速センサ、加速度センサ、及びＧＰＳセンサを備える。

可視光カメラは車両の前方、後方、左右の少なくとも４箇所に設置され、車両の前方、後方、左右の映像を撮影する。ＬＩＤＡＲは、車両の周囲に光線（例えば、赤外線レーザ）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物との距離、対象物の大きさ、対象物の組成を測定する。ミリ波レーダは、車両の周囲に電波（ミリ波）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダは、ＬＩＤＡＲで検出困難な、より遠方の対象物も検出可能である。車速センサは自動運転車両１の速度を検出する。加速度センサは自動運転車両１の加速度または減速度を検出する。ＧＰＳセンサは自動運転車両１の位置情報を検出する。具体的には複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出する。

自動運転制御装置１０は、制御部１１及び記憶部１２を備える。記憶部１２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。記憶部１２には、３次元マップ等の自律走行に必要なデータが保持される。制御部１１はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。

制御部１１は所定の自動運転アルゴリズムに基づき、自動運転車両１を自律走行させる。具体的には制御部１１は、センサ１３により検知された各種検知データ、及びアンテナ１５を介して無線により外部から収集した各種の情報に基づき、自車および自車周辺の状況を認識する。制御部１１は、認識した状況を示す各種パラメータを自動運転アルゴリズムに適用して自動運転車両１の行動を決定する。制御部１１は決定した行動をもとに、アクチュエータ１４を制御する。

自動運転アルゴリズムは、例えばディープラーニングをもとにした人工知能（ＡＩ:Artificial Intelligence）により生成される。自動運転アルゴリズムの各種パラメータは、事前にハイスペックなコンピュータにより学習された値に初期設定されるとともに、クラウド上のデータセンタからアップデートされた値が適宜、ダウンロードされる。

制御部１１は、ネットワークを介して運行管理装置２０にステータス情報を送信する。ステータス情報には自動運転車両１の現在のステータス、及び位置情報が含まれる。ステータスは例えば、「自動走行中（実車）」、「自動走行中（空車）」、「車庫待機中」、「遠隔操作中」、「緊急停止中」、「乗車中」、「降車中」に分類される。

緊急停止は、自律走行が不可能になって停止した場合であり、人や自転車の飛び出し、前方車両の急停車、他車両の割り込み、通信不能などの事象に起因して発動される。また検問、事故、又は道路工事による交通規制、及びそれらの影響により自律的にルートを設定できなくなった場合も緊急停止する。なお赤信号により停止、渋滞による停止、及び目的地到着による停止は緊急停止に含まれない。

「乗車中」及び「降車中」は、タクシー又はバスで使用されるステータスである。「乗車中」は、自動運転車両１が停止し、乗客が乗車し、自動運転車両１が発車する間のステータスであり、「降車中」は、自動運転車両１が停止し、乗客が降車し、自動運転車両１が発車する間のステータスである。制御部１１は定期的に、又はステータスが切り替わったときに、ステータス情報をネットワークを介して運行管理装置２０に送信する。

遠隔操作モードでは、制御部１１は可視光カメラで撮影された映像データを、ネットワークを介して遠隔操作装置３０にストリーミング送信する。さらに制御部１１は、車速情報、障害物の検知情報などの各種情報を遠隔操作装置３０に送信する。制御部１１は、遠隔操作装置３０からネットワークを介して受信した制御コマンドをもとにアクチュエータ１４を制御する。遠隔操作モード以外のモードでも、制御部１１は可視光カメラで撮影された映像データを基本的に遠隔操作装置３０に送信するが、画質を低下させてデータ量を削減してもよい。また安全が確保されている状態では、映像データの送信を省略してもよい。

図３は、本発明の実施の形態に係る遠隔操作装置３０の構成を示す図である。遠隔操作装置３０は例えば、ＰＣ、モニタ、及び操縦桿により構築される。遠隔操作装置３０は制御部３１、記憶部３２、通信部３３、表示部３４、操縦部３５、マイク３６及びスピーカ３７を備える。通信部３３は、ＬＡＮ３ｂを介して運行管理装置２０と、ＬＡＮ３ｂ及び外部ネットワークを介して自動運転制御装置１０と通信するための所定の通信処理を実行する。表示部３４は液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを有し、制御部３１により生成された画像を表示する。

操縦部３５は、自動運転車両１の運転席の操縦桿を模した、遠隔操縦用の操縦桿を備える。具体的にはステアリングホイール３５１、アクセルペダル３５２、ブレーキペダル３５３、及びウインカスイッチ３５４を備える。さらに、ギアレバー、及びスピードメータやタコメータ等のメータを備えてもよい。なお、メータは画像として表示部３４に表示させてもよい。マイク３６及びスピーカ３７は、自動運転車両１に乗車中の顧客と会話するための音声インタフェースである。

記憶部３２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。記憶部３２には、自動運転制御装置１０の記憶部１２に保持された３次元マップと同期が取れている３次元マップ等、自動運転車両１の監視・制御に必要なデータが保持される。

制御部３１はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。

制御部３１は、運行管理装置２０から遠隔操作開始要求を受信すると、遠隔操作の対象となる自動運転車両１の自動運転制御装置１０と通信チャンネルを確立し、当該自動運転制御装置１０から受信した映像を表示部３４に表示させる。その際、「遠隔操作の準備が整いました。遠隔操作を開始してください。」といったメッセージを表示させてもよい。

遠隔操作装置３０のユーザ（以下、遠隔ドライバという）は、当該メッセージを見て遠隔操作の開始操作を始めると、自動運転制御装置１０が自律走行モードから遠隔操作モードに移行する。制御部３１は、遠隔ドライバが操縦部３５に与えた操縦量を含む制御コマンドを生成し、生成した制御コマンドをネットワークを介して自動運転制御装置１０に送信する。

図４は、遠隔操作装置３０の表示部３４に表示される遠隔操作画面の一例を示す図である。遠隔操作画面には、対象となる自動運転車両１の前方カメラで撮影された前方画像３４ａ、後方カメラで撮影された後方画像３４ｂ、左側方カメラで撮影された左側方画像３４ｃ、及び右側方カメラで撮影された右側方画像３４ｄが表示される。

また遠隔操作画面には操作タッチパネルとして、目的地設定３４ｅ、発進３４ｆ、緊急停止３４ｇ、操作３４ｈ、及び終了３４ｉが含まれる。遠隔ドライバが目的地設定３４ｅを押下すると目的地設定画面に遷移する。「乗車中」のステータスにおいて、遠隔ドライバは、自動運転車両１内の乗客と音声インタフェースを介して会話し、乗客から指示された目的地を入力する。なお本実施の形態では、「乗車中」または「降車中」のステータスでは原則的に遠隔ドライバは、操縦部３５を使用した自動運転車両１のアクチュエータ１４を遠隔操作せずに、音声インタフェースを使用した顧客対応のみを行うものとする。

操作３４ｈを押下すると遠隔操作モードが開始し、終了３４ｉを押下すると遠隔操作モードが終了する。発進３４ｆを押下すると自動運転車両１を自律走行により発進させることができる。緊急停止３４ｇを押下すると、自律走行中の自動運転車両１を緊急停止させることができる。

図５は、本発明の実施の形態に係る運行管理装置２０の構成を示す図である。運行管理装置２０は少なくとも１台のサーバ又はＰＣで構築される。運行管理装置２０は制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３を備える。通信部２３は、ＬＡＮ３ｂを介して遠隔操作装置３０と、ＬＡＮ３ｂ及び外部ネットワークを介して自動運転制御装置１０と通信するための所定の通信処理を実行する。

記憶部２２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。記憶部２２は、自動運転車両情報保持部２２１及び遠隔ドライバ情報保持部２２２を含む。自動運転車両情報保持部２２１は、遠隔監視センタ３から監視・制御される自動運転車両１の情報を保持する。遠隔監視センタ３を、ある事業者が自社の自動運転車両１を監視・制御するために設置している場合は自社が保有する自動運転車両１の情報を保持する。遠隔監視センタ３を第三者が設置している場合、契約している事業者がそれぞれ保有する自動運転車両１の情報を保持する。遠隔ドライバ情報保持部２２２は、遠隔監視センタ３に所属する遠隔ドライバの情報を保持する。

制御部２１は、配車部２１１、車両ステータス管理部２１２、遠隔ドライバ管理部２１３、遠隔ドライバ割当部２１４、及び車両停止予測部２１５を含む。制御部２１の機能は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。

配車部２１１は、要求された場所および時刻に自動運転車両１を配車する。タクシーの場合は迎車依頼があったとき、配車部２１１は「車庫待機中」または「自動走行中（空車）」のステータスの自動運転車両１の中から選定した自動運転車両１の自動運転制御装置１０に、ネットワークを介して迎車地と時刻を含む迎車指示信号を送信する。

車両ステータス管理部２１２は、自動運転車両情報保持部２２１から、当日に稼働している自動運転車両１の情報が記述された車両管理テーブルを読み込む。車両ステータス管理部２１２は、各自動運転車両１の自動運転制御装置１０からネットワークを介して受信したステータス情報をもとに車両管理テーブルをリアルタイムに更新して、各自動運転車両１のステータスを管理する。

遠隔ドライバ管理部２１３は、遠隔ドライバ情報保持部２２２から、当日出勤している遠隔ドライバの情報が記述された遠隔ドライバ管理テーブルを読み込む。遠隔ドライバ管理部２１３は、各遠隔ドライバの稼働状況を遠隔ドライバ管理テーブルにリアルタイムに反映させて、各遠隔ドライバのステータスを管理する。

図６（ａ）、（ｂ）は、車両管理テーブル２１２ｔと遠隔ドライバ管理テーブル２１３ｔの一例を示す図である。図６（ａ）に示す車両管理テーブル２１２ｔは項目として、車両管理番号、ステータス、遠隔ドライバ割当、及び現在位置を管理する。遠隔ドライバ割当の「−」は遠隔ドライバが割り当てられていない状態を示し、「済」は遠隔ドライバが割り当てられている状態を示し、「未」は遠隔ドライバを割り当てる必要があるが、まだ割り当てられていない状態を示している。

図６（ｂ）に示す遠隔ドライバ管理テーブル２１３ｔは項目として、遠隔ドライバ管理番号、ステータス、車両管理番号、現ステータス時間、及び遠隔操作累積時間を管理する。車両管理番号には、遠隔操作中の自動運転車両１の車両管理番号が記述される。現ステータス時間は、現在の遠隔操作を開始してからの経過時間が記述される。遠隔操作累積時間は当日の遠隔操作時間の累積時間が記述される。

図５の遠隔ドライバ割当部２１４は、ある自動運転車両１が自律走行モードから遠隔操作モードに切り替える必要が発生したとき、遠隔ドライバ管理テーブル２１３ｔを参照して、待機中の遠隔ドライバのいずれかを当該自動運転車両１の遠隔ドライバに割り当てる。自律走行モードから遠隔操作モードに切り替える必要が発生したときとは、自動運転車両１が、「自動走行中（実車）」又は「自動走行中（空車）」のステータスから、「緊急停止中」、「乗車中」又は「降車中」のステータスに切り替わったときである。遠隔ドライバ割当部２１４は、当該ステータスに切り替わったことを示すステータス情報を受信すると、遠隔ドライバの割当処理を開始する。

本実施の形態では当日稼働している自動運転車両１の数より、当日稼働している遠隔ドライバの数の方が少なくなるように、出勤させる遠隔ドライバの数を調整している。遠隔ドライバの数が自動運転車両１の数以上の場合、人件費の削減に繋がらない。また遠隔監視センタ３内の遠隔操作装置３０の数は、当日稼働している遠隔ドライバの数以上であることが好ましい。その場合、各遠隔ドライバが使用する遠隔操作装置３０を固定することができ、遠隔ドライバの管理が容易になる。各遠隔ドライバは、遠隔操作装置３０の前に座って、少なくとも１台の自動運転車両１を映像等で監視しつつ、運行管理装置２０からの遠隔操作開始要求を待つ。

遠隔ドライバ割当部２１４は遠隔ドライバを割り当てる際、待機中の遠隔ドライバの内、待機時間が最も長い遠隔ドライバを選定する。図６（ｂ）に示す例では、待機中の遠隔ドライバは、Ｎｏ．２の遠隔ドライバと、Ｎｏ．３の遠隔ドライバである。待機中になってからの経過時間が最も長いのは、Ｎｏ．３の遠隔ドライバであるため遠隔ドライバ割当部２１４は、Ｎｏ．３の遠隔ドライバを選定する。

遠隔ドライバ割当部２１４は、Ｎｏ．３の遠隔ドライバが使用している遠隔操作装置３０ｃに、遠隔操作する自動運転車両１の識別情報（例えば、車両管理番号）と、遠隔操作開始要求を含む割当信号をＬＡＮ３ｂを介して送信する。遠隔ドライバ割当部２１４は、対象となる自動運転車両１の自動運転制御装置１０にネットワークを介して、遠隔操作装置３０ｃの接続先情報（例えば、ＩＰアドレス）を送信する。

なお、遠隔ドライバ割当部２１４は遠隔ドライバを割り当てる際、待機中の遠隔ドライバの内、当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔ドライバを選定してもよい。この場合、Ｎｏ．２の遠隔ドライバを選定することになる。また待機中の遠隔ドライバの内、管理番号が最も若い遠隔ドライバを選定してもよい。

図７は、本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの基本動作を示すフローチャートである。自動運転制御装置１０は、自車のステータス情報をネットワークを介して運行管理装置２０に送信する（Ｓ１０）。運行管理装置２０は、受信した自動運転車両１のステータス情報をもとに車両管理テーブルを更新する（Ｓ２０）。

運行管理装置２０は、受信した自動運転車両１のステータス情報をもとに、自律走行モードから遠隔操作モードに切り替える必要がある所定の停止事由が発生したか否か判定する（Ｓ２１）。所定の停止事由が発生した場合（Ｓ２１のＹ）、運行管理装置２０は遠隔ドライバ管理テーブルを参照する（Ｓ２２）。運行管理装置２０は遠隔ドライバ管理テーブル内に待機中の遠隔ドライバが存在するか否か確認する（Ｓ２３）。待機中の遠隔ドライバが存在しない場合（Ｓ２３のＮ）、空きの遠隔ドライバが発生するまで待機する。その間、自動運転車両１は停止した状態が続く。

待機中の遠隔ドライバが存在する場合（Ｓ２３のＹ）、運行管理装置２０は待機中の遠隔ドライバの内、待機時間が最も長い遠隔ドライバを選定する（Ｓ２４）。運行管理装置２０は、選定した遠隔ドライバが使用する遠隔操作装置３０に割当信号を送信する（Ｓ２５）。なお遠隔監視センタ３内で、新たに遠隔ドライバを選定した旨の音声アナウンスを行ってもよい。その際、選定した遠隔ドライバの名前と遠隔操作装置３０の識別番号をメッセージに含める。

運行管理装置２０は割当信号を遠隔操作装置３０に送信するとともに、当該遠隔操作装置３０の識別情報を含む接続先情報を自動運転制御装置１０に送信する（Ｓ２６）。運行管理装置２０は、車両管理テーブルの該当する自動運転車両１の遠隔ドライバ割当を「済」に更新し、遠隔ドライバ管理テーブルの該当する遠隔ドライバのステータスを「遠隔操作中」に更新する（Ｓ２７）。

自動運転制御装置１０は運行管理装置２０から接続先情報を受信すると（Ｓ１１）、遠隔操作モードに移行し、画像データを含む各種の車両検知情報を、当該接続先情報で特定される遠隔操作装置３０に送信する（Ｓ１２）。

遠隔操作装置３０は運行管理装置２０から、遠隔操作開始要求を含む割当信号を受信すると、選定された遠隔ドライバの操作に基づく遠隔操作を開始する（Ｓ３０）。遠隔操作装置３０は、対象となる自動運転車両１の自動運転制御装置１０から、画像データを含む各種の車両検知情報を受信する（Ｓ３１）。遠隔操作装置３０は、操縦部３５に対して与えられた操縦量を含む制御コマンドを自動運転制御装置１０に送信する（Ｓ３２）。なお、「乗車中」または「降車中」の場合は、音声信号を送信する。

自動運転制御装置１０は、遠隔操作装置３０から受信した制御コマンドに基づきアクチュエータ１４を制御する（Ｓ１３）。なお、「乗車中」または「降車中」の場合は、スピーカ１７から遠隔ドライバの音声を出力する。

自動運転車両１の所定の停止事由が消滅したと遠隔ドライバが判断した場合に、遠隔操作装置３０は、遠隔操作終了通知を運行管理装置２０及び自動運転制御装置１０に送信する（Ｓ３４）。運行管理装置２０は当該遠隔操作終了通知を受信すると、車両管理テーブルの該当する自動運転車両１の遠隔ドライバ割当を「−」に更新し、遠隔ドライバ管理テーブルの該当する遠隔ドライバのステータスを「待機中」に更新する（Ｓ２８）。自動運転制御装置１０は、当該遠隔操作終了通知を受信すると、自律走行モードに復帰する（Ｓ１４）。

以上説明したように本実施の形態によれば、自動運転車両１を遠隔操作モードに移行させる必要が発生したとき、待機中の遠隔ドライバを迅速かつ的確に割り当てることができる。これにより、複数の自動運転車両１を少数の遠隔ドライバで効率的に監視・制御することができる。また、複数の遠隔ドライバを遠隔操作時間が均等化されるように遠隔ドライバを割り当てるため、複数の遠隔ドライバ間の負担を平準化することができる。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上述の実施の形態では、所定の停止事由が発生することを契機に運行管理装置２０が遠隔ドライバを割り当てたが、所定の停止事由が発生することが予測される時刻の所定時間前のタイミングで、運行管理装置２０が予め遠隔ドライバを割り当ててもよい。運行管理装置２０の車両停止予測部２１５は、所定の停止事由の発生時刻を予測する。例えば、所定の停止事由が乗車または降車の場合、迎車地または目的地の予想到達時刻の５分前に、当該自動運転車両１に遠隔ドライバを割り当てる。

上述の実施の形態では、遠隔操作装置３０が制御部３１、記憶部３２及び通信部３３を備える構成例を示したが、それらの機能を運行管理装置２０に統合してもよい。その場合、遠隔操作装置３０はコンソール端末としての役割を担い、運行管理装置２０が複数の自動運転車両１を独立して遠隔監視・制御するマルチタスクを実行する形態となる。

なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。

［項目１］
複数の自動運転車両（１）のステータスと、前記複数の自動運転車両（１）の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置（２０）であって、
前記複数の自動運転車両（１）からネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して自動運転車両（１）のステータスを示す情報を受信する入力部（２３）と、
ある自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両（１）を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力する出力部（２３）と、
を備えることを特徴とする管理装置（２０）。
これによれば、複数の自動運転車両１を少数の遠隔運転手で効率的に監視・制御することができる。
［項目２］
前記管理装置（２０）は、複数の遠隔操作装置（３０）と接続されており、
前記出力部（２３）は、前記自動運転車両（１）を遠隔操作する遠隔運転手に割り当てられた遠隔運転手が使用している遠隔操作装置（３０）に、前記割当信号を出力することを特徴とする項目１に記載の管理装置（２０）。
これによれば、人手によらずに自動的に遠隔運転手を割り当てることができる。
［項目３］
前記出力部（２３）は、ある自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両（１）を遠隔操作する遠隔運転手として、前記待機中の遠隔運転手の内、最も待機時間が長い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力することを特徴とする項目１または２に記載の管理装置（２０）。
これによれば、複数の遠隔運転手間の負担を平準化させることができる。
［項目４］
前記出力部（２３）は、ある自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両（１）を遠隔操作する遠隔運転手として、前記待機中の遠隔運転手の内、当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力することを特徴とする項目１または２に記載の管理装置（２０）。
これによれば、複数の遠隔運転手間の負担を平準化させることができる。
［項目５］
前記自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、前記入力部（２３）が、前記自動運転車両（１）が自律走行が不可能になって停止したことを示す信号を受信したときであることを特徴とする項目１から４のいずれかに記載の管理装置（２０）。
これによれば、自動運転車両（１）が緊急停止した場合に、遠隔運転手により遠隔操作することにより、迅速に運転を再開させることがえきる。
［項目６］
前記自動運転車両（１）は、タクシーまたはバスであり、
前記自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、前記入力部（２３）が、前記自動運転車両（１）から乗車または降車の信号を受信したときであることを特徴とする項目１から４のいずれかに記載の管理装置（２０）。
これによれば、顧客サービスを向上させることができる。
［項目７］
前記自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、前記自動運転車両（１）が所定の停車事由が発生することが予測される時刻の所定時間前のタイミングであることを特徴とする項目１から６のいずれかに記載の管理装置（２０）。
これによれば、停止事由が発生した際に、遠隔運転手による遠隔操作を迅速に開始することができる。
［項目８］
複数の自動運転車両（１）のステータスと、前記複数の自動運転車両（１）の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理方法であって、
前記複数の自動運転車両（１）からネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して自動運転車両（１）のステータスを示す情報を受信するステップと、
ある自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両（１）を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかを割り当てるステップと、
を有することを特徴とする管理方法。
これによれば、複数の自動運転車両１を少数の遠隔運転手で効率的に監視・制御することができる。
［項目９］
複数の自動運転車両（１）のステータスと、前記複数の自動運転車両（１）の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理プログラムであって、
前記複数の自動運転車両（１）からネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して自動運転車両（１）のステータスを示す情報を受信する処理と、
ある自動運転車両（１）が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両（１）を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかを割り当てる処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする管理プログラム。
これによれば、複数の自動運転車両１を少数の遠隔運転手で効率的に監視・制御することができる。

１自動運転車両、２インターネット、３遠隔監視センタ、３ａルータ装置、３ｂＬＡＮ、１０自動運転制御装置、１１制御部、１２記憶部、１３センサ、１４アクチュエータ、１５アンテナ、１６マイク、１７スピーカ、２０運行管理装置、２１制御部、２２記憶部、２３通信部、３０遠隔操作装置、３１制御部、３２記憶部、３３通信部、３４表示部、３５操縦部、３６マイク、３７スピーカ、２１１配車部、２１２車両ステータス管理部、２１３遠隔ドライバ管理部、２１４遠隔ドライバ割当部、２１５車両停止予測部、２２１自動運転車両情報保持部、２２２遠隔ドライバ情報保持部、３５１ステアリングホイール、３５２アクセルペダル、３５３ブレーキペダル、３５４ウインカスイッチ。

Claims

複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置であって、
前記複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信する入力部と、
ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力する出力部と、を備える管理装置であって、
前記出力部は、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔操作する遠隔運転手として、前記待機中の遠隔運転手の内、最も待機時間が長い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力する、
管理装置。
複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置であって、
前記複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信する入力部と、
ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力する出力部と、を備える管理装置であって、
前記出力部は、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔操作する遠隔運転手として、前記待機中の遠隔運転手の内、当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力する、
管理装置。
複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置であって、
前記複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信する入力部と、
ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力する出力部と、を備える管理装置であって、
前記自動運転車両は、タクシーまたはバスであり、
前記自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、前記入力部が少なくとも、前記自動運転車両から乗車または降車の信号を受信したときである、
管理装置。
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の管理装置であって、
前記管理装置は、複数の遠隔操作装置と接続されており、
前記出力部は、前記自動運転車両を遠隔操作する遠隔運転手に割り当てられた遠隔運転手が使用している遠隔操作装置に、前記割当信号を出力する、
管理装置。
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の管理装置であって、
前記自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、前記入力部が少なくとも、前記自動運転車両が自律走行が不可能になって停止したことを示す信号を受信したときである、
管理装置。
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の管理装置であって、
前記自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、少なくとも前記自動運転車両が所定の停車事由が発生することが予測される時刻の所定時間前のタイミングである、
管理装置。
入力部と出力部とを備え、複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置の制御方法であって、
前記入力部は、複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信し、
前記出力部は、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力し、
前記出力部は、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔操作する遠隔運転手として、前記待機中の遠隔運転手の内、最も待機時間が長い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力する、
管理装置の制御方法。
入力部と出力部とを備え、複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置の制御方法であって、
前記入力部は、複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信し、
前記出力部は、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力し、
前記出力部は、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔操作する遠隔運転手として、前記待機中の遠隔運転手の内、当日の遠隔操作の累積時間が最も短い遠隔運転手が割り当てられたことを示す割当信号を出力する、
管理装置の制御方法。
入力部と出力部とを備え、複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない複数の遠隔運転手のステータスを管理する管理装置の制御方法であって、
前記入力部は、複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信し、
前記出力部は、ある自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、前記自動運転車両を遠隔運転する遠隔運転手として、前記複数の遠隔運転手の内で待機中の遠隔運転手のいずれかが割り当てられたことを示す割当信号を出力し、
前記自動運転車両は、タクシーまたはバスであり、
前記自動運転車両が自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したときは、前記入力部が少なくとも、前記自動運転車両から乗車または降車の信号を受信したときである、
管理装置の制御方法。