JP7485139B1 - 制御装置、遠隔操作装置、遠隔操作システム、および、遠隔操作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作による自動運転中に車両が停止した場合に、車両の搬送が滞ることを抑制できる技術を提供する。【解決手段】制御装置は、予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、車両の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部を備え、第１切替条件は、遠隔自動運転モードによる走行中おいて、（１ａ）車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。【選択図】図１

Description

本開示は、制御装置、遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システム、および、遠隔操作方法に関する。

従来、遠隔操作によって自動運転させる車両が知られている（特許文献１）。

特表２０１７－５３８６１９号公報

遠隔操作により走行可能な車両は、工場において製造された後に、工場とは異なる保管場所に保管される場合がある。このとき、遠隔操作によって車両を自動運転させることで、車両を工場から保管場所に移動させる方法が考え得る。遠隔操作による自動運転によって第１場所から第２場所に車両を移動させる過程において、何らかの不具合によって、遠隔操作による自動運転中に車両が停止する場合が生じ得る。車両が停止した場合において、車両の停止位置と作業者の待機位置との距離が大きい場合、作業者が停止した車両に乗車して車両を移動させるまでに、時間を要する場合がある。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本開示の第１形態によれば、制御装置が提供される。車両の動作を制御する制御装置において、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記制御装置は、予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部を備え、前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中おいて、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。この形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第１場所から第２場所に車両を移動させる過程において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態になることで、車両が停止した場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両に乗車することなく、車両を移動させることができる。そのため、車両の搬送が滞ることを抑制することができる。
（２）上記形態であって、さらに、前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信部を備え、前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含んでもよい。この形態によれば、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を遠隔手動制御装置に送信することができる。これにより、遠隔手動制御装置において、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
（３）上記形態であって、前記車載センサは、少なくとも前記周辺領域の前記状態を検知できるセンサであってもよい。この形態によれば、車載センサによって検知した車両の周辺領域の状態を遠隔手動制御装置に送信することができる。これにより、車載センサの情報を用いて、遠隔手動制御装置が、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
（４）上記形態であって、前記車載センサは、カメラと、ライダと、レーダと、の少なくともいずれかであってもよい。この形態によれば、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を遠隔手動制御装置に送信することができる。これにより、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を用いて、遠隔手動制御装置が、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
（５）上記形態であって、さらに、前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する報知制御部を備えてもよい。この形態によれば、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、遠隔手動運転モードにより走行していることを車両の外部に報知することができる。これにより、遠隔手動運転モードにより走行している車両と、遠隔自動運転モード等の他の運転モードにより走行している車両と、を車両の外部から容易に区別することができる。
（６）上記形態であって、予め定められた第２切替条件が満たされた場合に、前記切替実行部は、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替え、前記第２切替条件は、前記第１状態と前記第２状態と前記第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。これにより、車両の移動に要するオペレータの人数や作業負荷を低減することができる。
（７）本開示の第２形態によれば、遠隔操作装置が提供される。車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置は、遠隔手動制御装置と、前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記遠隔手動制御装置は、（２ａ）前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、（２ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、（２ｃ）前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。この形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第１場所から第２場所に車両を移動させる過程において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態になることで、車両が停止した場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両に乗車することなく、車両を移動させることができる。そのため、車両の搬送が滞ることを抑制することができる。
（８）上記形態であって、前記第１切替条件は、さらに、前記車両の現在地と前記車両に乗車して前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの待機位置との距離が予め定められた距離以上となった場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、車両の現在地とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の搬送が滞ることをさらに抑制することができる。
（９）上記形態であって、前記第１切替条件は、さらに、前記遠隔手動運転モードにより走行する前記車両に乗車して、前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下となった場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、車両にオペレータが乗車して運転者入力装置を操作することにより、車両を移動させることが困難な場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の搬送が滞ることをさらに抑制することができる。
（１０）上記形態であって、前記第１切替条件が満たされた場合であっても、前記オペレータ入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下である場合に、前記切替指示部は、前記第１切替指示を前記車両に送信することなく、前記車両を停止させる停止指示を前記車両に送信してもよい。この形態によれば、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることが困難な場合に、車両を安全に停止させることができる。
（１１）上記形態であって、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を取得する情報取得部を備え、前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含んでもよい。この形態によれば、遠隔手動制御装置は、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を取得することができる。これにより、遠隔手動制御装置は、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
（１２）上記形態であって、前記車載センサは、少なくとも前記周辺領域の前記状態を検知できるセンサであってもよい。この形態によれば、遠隔手動制御装置は、車載センサによって検知した車両の周辺領域の状態を取得することができる。これにより、遠隔手動制御装置は、車載センサの情報を用いて、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
（１３）上記形態であって、前記車載センサは、カメラと、ライダと、レーダと、の少なくともいずれかであってもよい。この形態によれば、遠隔手動制御装置は、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を取得することができる。これにより、遠隔手動制御装置は、カメラとライダとレーダとの少なくともいずれかによって取得された情報を用いて、車両の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、車両の走行条件を示す運転制御値を作成したりすることができる。
（１４）上記形態であって、さらに、前記車載センサ情報と前記検知情報との少なくとも一方を前記オペレータに伝達する表示部を有する表示装置を備え、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記表示部に表示する表示内容を制御する表示制御部を備えてもよい。この形態によれば、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を表示部に表示することができる。これにより、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を、オペレータ入力装置を操作するオペレータに伝達することができる。
（１５）上記形態であって、前記表示制御部は、前記車載センサ情報と前記検知情報とのうち、前記表示部に表示させる情報を前記オペレータが指定するための情報指定画面を前記表示部に表示させてもよい。この形態によれば、車載センサ情報と検知情報とのうち、表示部に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示部に表示させることができる。これにより、オペレータ入力装置を操作するオペレータは、表示部に表示させる情報を容易に指定することができる。
（１６）上記形態であって、前記車載センサと前記検知装置との少なくとも一方は、カメラであり、前記検知情報は、前記カメラによって撮像された撮像情報と、前記周辺領域に侵入した前記移動物体の位置を示す侵入位置情報を含み、前記表示制御部は、前記撮像情報上に前記侵入位置情報を重畳した情報を前記表示部に表示させてもよい。この形態によれば、撮像情報上に侵入位置情報を重畳した情報を表示部に表示させることができる。これにより、オペレータは、車両の周辺領域に侵入した移動物体の存在や位置を容易に把握することができる。
（１７）上記形態であって、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両の周囲に設定される侵入禁止領域であって、前記移動物体の侵入を禁止する侵入禁止領域の範囲が、前記遠隔自動運転モードにおける前記侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように前記侵入禁止領域を設定する領域設定部を備えてもよい。この形態によれば、遠隔手動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲を、遠隔自動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲よりも大きく設定することができる。これにより、遠隔手動運転モードによって、より安全に車両を移動させることができる。
（１８）上記形態であって、前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する報知制御部を備えてもよい。この形態によれば、車両の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、遠隔手動運転モードにより走行していることを車両の外部に報知することができる。これにより、遠隔手動運転モードにより走行している車両と、遠隔自動運転モード等の他の運転モードにより走行している車両と、を車両の外部から容易に区別することができる。
（１９）上記形態であって、予め定められた第２切替条件が満たされた場合に、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替える第２切替指示を前記車両に送信し、前記第２切替条件は、前記第１状態と前記第２状態と前記第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合に、車両の運転モードを遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替える第２切替指示を車両に送信することができる。これにより、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができるため、車両の移動に要するオペレータの人数や作業負荷を低減することができる。
（２０）上記形態であって、前記第２切替条件は、さらに、前記車両が前記遠隔自動運転モードによる走行を再開する基準となる復帰領域に到達した場合を条件として含んでもよい。この形態によれば、車両の位置や進行方向等を検知しやすい場所に復帰領域を予め配置しておくことで、遠隔自動運転モードによる走行を再開するときに、より正確な車両位置情報を取得することができる。
（２１）上記形態であって、前記車両は、前記車両を製造する工場と、前記工場において製造した前記車両を保管する保管場所と、前記工場と前記保管場所とを接続する搬送通路と、の少なくともいずれかを走行してもよい。この形態によれば、工場から搬送通路を通って保管場所まで、遠隔自動運転モードにより車両を移動させる場合に、車両の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。
（２２）本開示の第３形態によれば、表示装置が提供される。車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置に接続された表示装置において、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記表示装置は、表示部と、前記表示部に表示する表示内容を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった前記車両に搭載されたカメラである車載カメラによって取得された内部撮像情報と、インフラカメラによって取得された外部撮像情報と、の少なくとも一方を前記表示部に表示させ、前記外部撮像情報は、前記車両を外部から撮像することにより取得した情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と前記周辺領域の状態を示す周辺情報との少なくとも一方の情報を含む。この形態によれば、内部撮像情報と外部撮像情報との少なくとも一方を表示部に表示することができる。これにより、内部撮像情報と外部撮像情報との少なくとも一方を、オペレータ入力装置を操作するオペレータに伝達することができる。
（２３）上記形態であって、前記表示制御部は、前記内部撮像情報と前記外部撮像情報とのうち、前記表示部に表示させる情報を前記オペレータが指定するための情報指定画面を前記表示部に表示させてもよい。この形態によれば、内部撮像情報と外部撮像情報とのうち、表示部に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示部に表示させることができる。これにより、オペレータ入力装置を操作するオペレータは、表示部に表示させる情報をより詳細に指定することができる。
（２４）本開示の第４形態によれば、遠隔操作システムが提供される。遠隔操作システムは、制御装置と、運転者入力装置を有する車両と、遠隔手動制御装置と、オペレータ入力装置と、を有する遠隔操作装置と、遠隔自動制御装置と、を備え、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられた前記遠隔手動制御装置に接続された前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することによって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた前記遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記制御装置は、予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部を備え、前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。この形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第１場所から第２場所に車両を移動させる過程において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態になることで、車両が停止した場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両に乗車することなく、車両を移動させることができる。そのため、車両の搬送が滞ることを抑制することができる。
（２５）本開示の第５形態によれば、遠隔操作方法が提供される。車両の遠隔操作方法において、前記車両は、前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、前記遠隔無人運転モードは、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、前記遠隔操作方法は、予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替工程を備え、前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含む。この形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第１場所から第２場所に車両を移動させる過程において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態になることで、車両が停止した場合であっても、オペレータ入力装置を介したオペレータの遠隔操作により、車両を移動させることができる。これにより、車両の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両に乗車することなく、車両を移動させることができる。そのため、車両の搬送が滞ることを抑制することができる。
本開示は、上記の制御装置、遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システム、および、遠隔操作方法以外の種々の形態で実現することが可能である。例えば、制御装置、遠隔操作装置、表示装置、遠隔操作システムの製造方法、制御装置、遠隔操作装置、表示装置、および、遠隔操作システムの制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

遠隔操作システムの概略構成を示す図。 車両の概略構成を示す図。 車両ＣＰＵの概略構成を示すブロック図。 遠隔操作装置の概略構成を示すブロック図。 遠隔ＣＰＵの概略構成を示すブロック図。 検知装置としてのインフラカメラの概略構成を示すブロック図。 カメラＣＰＵの概略構成を示すブロック図。 第１動作制御方法を示すフローチャート。 第２動作制御方法を示すフローチャート。 第１モード切替方法を示す第１のフローチャート。 第１モード切替方法を示す第２のフローチャート。 第１モード切替方法を示す第３のフローチャート。 第１モード切替方法を示す第４のフローチャート。 第１モード切替方法を示す第５のフローチャート。 第１切替判断方法を示すフローチャート。 第２切替判断方法を示すフローチャート。 第３切替判断方法を示すフローチャート。 第４切替判断方法を示すフローチャート。 第２モード切替方法を示す第１のフローチャート。 第２モード切替方法を示す第２のフローチャート。 第２モード切替方法を示す第３のフローチャート。 第２モード切替方法を示す第４のフローチャート。 第２モード切替方法を示す第５のフローチャート。 第３モード切替方法を示す第１のフローチャート。 第３モード切替方法を示す第２のフローチャート。 第３モード切替方法を示す第３のフローチャート。 第３モード切替方法を示す第４のフローチャート。 第３モード切替方法を示す第５のフローチャート。 自動運転復帰方法を示す第１のフローチャート。 自動運転復帰方法を示す第２のフローチャート。 自動運転復帰方法を示す第３のフローチャート。 自動運転復帰方法を示す第４のフローチャート。 第１復帰判断方法を示すフローチャート。 第２復帰判断方法を示すフローチャート。 復帰領域の一例を示す概念図。 表示制御方法を示すフローチャート。 報知開始方法を示すフローチャート。 報知停止方法を示すフローチャート。 侵入禁止領域の設定方法を示すフローチャート。

Ａ．実施形態：
Ａ－１．遠隔操作システムの構成：
図１は、遠隔操作システム１の概略構成を示す図である。遠隔操作システム１は、車両１０の自動運転を遠隔制御する。遠隔操作システム１は、１台以上の車両１０と、制御装置２と、遠隔手動制御装置５０Ａと遠隔自動制御装置５０Ｂとを有する遠隔操作装置５と、を備える。本実施形態では、制御装置２は、各車両１０に搭載された車両制御装置２０（ＥＣＵ）である。

車両１０は、有人運転モードと、遠隔無人運転モードと、を有する。有人運転モードは、車両１０に乗車した運転者が、車両１０に設けられた運転者入力装置を操作することにより、車両１０の走行条件を決定して走行する運転モードである。ここで言う走行条件は、走行動作を規定する条件である。走行条件には、例えば、車両１０の走行ルート（進路）、位置、走行速度、加速度、車輪の舵角が含まれる。遠隔無人運転モードは、車両１０の走行条件を車両１０の外部から車両１０が受信することにより、運転者が車両１０に乗車することなく走行する運転モードである。遠隔無人運転モードは、遠隔手動運転モードと、遠隔自動運転モードと、を有する。遠隔手動運転モードは、遠隔手動制御装置５０Ａに接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された走行条件を車両１０が受信することにより、運転者が車両１０に乗車することなく走行する運転モードである。遠隔自動運転モードは、車両１０とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置５０Ｂによって生成された走行条件を車両１０が受信することで、運転者入力装置とオペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する運転モードである。遠隔無人運転モードで走行する場合、車両１０は、遠隔操作装置５から受信した運転制御値に応じて、車両１０に搭載された各種アクチュエータ等の動作を制御することで走行する。

本実施形態では、車両１０は、工場ＦＣから搬送通路Ｒを通って保管場所Ｙ（例えば、ヤード）内の予め定められた駐車位置（図示せず）まで走行する。工場ＦＣは、車両１０を製造する場所である。搬送通路Ｒは、工場ＦＣと保管場所Ｙとを接続する走路である。保管場所Ｙは、工場ＦＣにおいて製造した車両１０を保管する場所である。図１では、工場ＦＣから搬送通路Ｒを通って保管場所Ｙ内の予め定められた駐車位置へと遠隔自動運転モードにより走行する複数台の車両１０として、第１車両１０１と、第２車両１０２と、を図示している。また、図１では、第２車両１０２が、何らかの不具合によって、遠隔自動運転モードによる走行中に、保管場所Ｙ内で停止した場合を図示している。以下においては、各車両１０１，１０２を区別する必要がない場合には、単に「車両１０」と呼ぶ。また、各車両１０に搭載される車両制御装置２０を区別する場合に、第１車両１０１に搭載された車両制御装置２０を第１車両制御装置２０１と呼ぶ。第２車両１０２に搭載された車両制御装置２０を第２車両制御装置２０２と呼ぶ。各車両制御装置２０を区別する必要がない場合には、単に「車両制御装置２０」と呼ぶ。

なお、工場ＦＣおよび保管場所Ｙは、１つの建物内に存在する場合や、１箇所の敷地や住所に存在する場合等には限定されず、各場所ＦＣ，Ｙは、複数の建物、複数の敷地、複数の住所等に亘って存在していてもよい。例えば、車両１０は、工場ＦＣから、工場ＦＣとは異なる住所に存在する保管場所Ｙに移動するために、私道に限らず、公道を走行してもよい。また、車両１０は、製品として完成した車両であってもよく、半製品・仕掛品としての車両であってもよい。以下においては、製品として完成した車両と、半製品・仕掛品としての車両とを総じて「車両１０」と呼ぶ。

図２は、車両１０の概略構成を示す図である。図２では、車両１０の構成の一部を代表して図示している。本実施形態では、車両１０は、電動発電機としての走行用モータ（図示せず）の駆動力によって走行する電気自動車である。図２には図示しないが、車両１０は、走行用モータ、走行用モータに電力を供給するメインバッテリ、インバータおよびコンバータを有する電力変換器、減速機、制動装置、ランプやカーナビゲーション装置等の補機、補機に電力を供給する補機バッテリ等を備える。なお、車両１０は、例えば、内燃機関としてのエンジン（図示せず）と走行用モータとの少なくとも一方の駆動力によって走行するハイブリッド車であってもよく、エンジンのみを駆動力源として走行するガソリン車やディーゼル車であってもよい。また、車両１０は、乗用車等の自家用自動車に限られるものではなく、トラック、バス、工事用車両等の事業用自動車であってもよい。

さらに、車両１０は、運転者入力装置２４と、操舵装置２５と、車載センサ２６０，２７０を有する外部センサ群２６および内部センサ群２７と、アクチュエータ２９と、車両制御装置２０と、を備える。

運転者入力装置２４は、車両１０に乗車した運転者が車両１０の走行条件を決定するために操作する入力装置である。つまり、運転者入力装置２４は、有人運転モードにより走行する場合に用いられ、車両１０内に設けられる。運転者入力装置２４は、ステアリングホイール２４１と、アクセルペダル２４２と、ブレーキペダル２４３と、を備える。ステアリングホイール２４１は、車輪（図示せず）を操舵するための入力装置である。アクセルペダル２４２は、車両１０を加速させるための入力装置である。ブレーキペダル２４３は、車両１０を減速させるための入力装置である。なお、運転者入力装置２４の構成は、これに限られるものではない。

操舵装置２５は、ステアリングホイール２４１の操舵角と車輪の目標舵角とが一致するように、遠隔操作装置５から受信した運転制御値に従って、ステアリングシャフト（図示せず）を操舵モータ（図示せず）によるトルクにより回転させる。これにより、操舵装置２５は、遠隔無人運転モードにおいて、車輪を運転者のステアリング操作によることなく、自動的に転舵させる。つまり、操舵装置２５は、遠隔無人運転モードにより走行する場合に用いられる。

外部センサ群２６は、複数種類の第１車載センサ２６０を備える。第１車載センサ２６０は、車両１０の周囲に予め設定された周辺領域の状態を示す周辺情報を取得する車載センサである。つまり、第１車載センサ２６０は、少なくとも周辺領域の状態を検知できる車載センサである。第１車載センサ２６０はそれぞれ、取得したデータを車両制御装置２０に送信する。本実施形態では、外部センサ群２６は、第１車載センサ２６０として、車載カメラ２６１と、レーダ２６２と、ライダ２６３と、を備える。

車載カメラ２６１は、周辺領域の少なくとも一部を含む撮像範囲ＲＧを撮像することで内部撮像情報を取得する。内部撮像情報は、静止画データであってもよく、動画データであってもよい。また、内部撮像情報は、カラーデータであってもよく、モノクロデータであってもよい。

レーダ２６２は、予め定められた探査範囲に探査波（電波）を射出して、周辺領域に存在する物体によって反射された反射波を受信することで、周辺領域に存在する物体との距離、角度、および相対速度等を検出する。

ライダ２６３は、予め定められた測定範囲にレーザ光を照射して、周辺領域に存在する物体によって反射された反射光を検出することで、周辺領域に存在する物体との距離、角度、および形状等を検出する。なお、外部センサ群２６の構成は、これに限られるものではない。

内部センサ群２７は、複数種類の第２車載センサ２７０を備える。第２車載センサ２７０は、車両１０の動作を制御するために必要な各種物理量を取得するセンサ群である。つまり、第２車載センサ２７０は、車両１０の状態を示す状態量を取得ないし算出するために、各種物理量を取得できる車載センサである。本実施形態では、内部センサ群２７は、第２車載センサ２７０として、電流センサ２７１と、電圧センサ２７２と、バッテリ温度センサ２７３と、車輪速センサ２７４と、舵角センサ２７５と、を備える。電流センサ２７１は、メインバッテリの出力電流値の実測値を測定する。電圧センサ２７２は、メインバッテリの出力電圧値（電位差）の実測値を測定する。バッテリ温度センサ２７３は、メインバッテリの温度を測定する。車輪速センサ２７４は、各車輪の回転速度（以下、車輪速）を測定する。舵角センサ２７５は、各車輪の実舵角を測定する。第２車載センサ２７０はそれぞれ、取得したデータを車両制御装置２０に送信する。なお、内部センサ群２７の構成は、これに限られるものではない。

車両制御装置２０は、車両制御装置２０における通信部としての車両通信部２１と、車両制御装置２０における記憶部としての車両記憶部２３と、車両制御装置２０における中央演算装置としての車両ＣＰＵ２２と、を備える。車両通信部２１と車両記憶部２３と車両ＣＰＵ２２とは、内部バスやインターフェイス回路を介して互いに接続されている。

車両通信部２１は、内部機器や外部機器と車両制御装置２０とを通信可能に接続する。内部機器は、メインバッテリ、車載センサ２６０，２７０、運転者入力装置２４等の車両１０に搭載された機器であり、車両制御装置２０と通信可能な機器である。また、外部機器は、遠隔操作装置５等の車両１０とは異なる場所に設けられた機器である。車両通信部２１は、例えば、無線通信装置である。車両通信部２１は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信により、内部機器と通信する。ＣＡＮ通信は、多方向に送信または受信を行うことができる通信規格である。また、車両通信部２１は、例えば、図１に示す工場ＦＣ、搬送通路Ｒ、保管場所Ｙ等のアクセスポイント（図示せず）を介して、ネットワークＮに接続された遠隔操作装置５等の外部機器と通信する。なお、車両通信部２１は、他の車両１０の車両制御装置２０と通信してもよい。車両通信部２１による通信方法は、これに限られるものではない。

図２に示す車両記憶部２３は、車両１０の動作を制御する各種プログラムと、異常判断情報と、を含む各種情報を記憶する。異常判断情報は、後述の異常検知部によって用いられる。車両記憶部２３は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等を含む。

図３は、車両ＣＰＵ２２の概略構成を示すブロック図である。車両ＣＰＵ２２は、車両記憶部２３に記憶された各種プログラムを展開することにより、車両識別情報取得部２２０と、充電率算出部２２１と、劣化度算出部２２２と、車速算出部２２３と、車両状態取得部２２４と、異常検知部２２５として機能する。さらに、車両ＣＰＵ２２は、車両記憶部２３に記憶された各種プログラムを展開することにより、車両情報送信部２２６と、切替実行部２２７と、動作制御部２２８と、報知制御部２２９と、操作受付部２３０として機能する。

車両識別情報取得部２２０は、車両１０の識別情報である車両識別情報を取得する。車両識別情報は、複数台の車両１０を識別するために、車両１０間で重複しないように各車両１０に割り振られた固有の車両ＩＤ（識別子）である。車両識別情報には、車両１０の車種やグレード、仕向地等の出荷先情報が含まれてもよい。車両識別情報取得部２２０は、例えば、工場ＦＣから保管場所Ｙの駐車位置に至る走行ルート上に予め設置された車両読取部（図示せず）により取得した読取情報を受信することで、車両識別情報を取得する。読取情報は、車両１０に取り付けられた車両識別部（図示せず）を車両読取部が光学的に読み取ることで取得された情報である。この場合、車両識別部は、例えば、車両識別情報を記録したバーコード等の１次元コードや、スタック型２次元コード、ＱＲコード（登録商標）等のマトリクス型２次元コードである。そして、この場合、車両読取部は、車両識別部を光学的に読み取り可能なカメラ等のコードリーダである。なお、車両識別情報の取得方法は、これに限られるものではない。車両識別情報取得部２２０は、例えば、車両記憶部２３に予め記憶された車両識別情報を読み出すことにより、車両識別情報を取得してもよい。また、車両識別情報取得部２２０は、例えば、入力操作部（図示せず）を介して、ユーザからの車両識別情報の入力を受け付けることで、車両識別情報を取得してもよい。車両識別情報取得部２２０は、取得した車両識別情報を車両記憶部２３に適宜記憶させる。

充電率算出部２２１は、メインバッテリの充電率（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）を算出する。充電率算出部２２１は、例えば、電流センサ２７１によって取得した出力電流値の積算値を、メインバッテリの定格容量（満充電容量）で除算することにより、メインバッテリの充電率を算出する。なお、メインバッテリの充電率の算出方法は、これに限られるものではない。充電率算出部２２１は、例えば、電圧センサ２７２によって取得したメインバッテリの出力電圧値等のデータを取得して、ＳＯＣデータベースと比較することで、メインバッテリの充電率を算出してもよい。ＳＯＣデータベースは、例えば、メインバッテリの充電率と開回路電圧値（ＯＣＶ）との関係を表すＳＯＣ－ＯＣＶ曲線、メインバッテリの充電率と温度との関係を表す温度特性データ等を含む。また、充電率算出部２２１は、例えば、車両１０の走行時間や走行距離、前回の充電率算出時からの経過時間等を基に、メインバッテリの充電率を算出してもよい。

劣化度算出部２２２は、メインバッテリの劣化度（ＳＯＨ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｈｅａｌｔｈ）を算出する。劣化度算出部２２２は、例えば、バッテリ温度センサ２７３によって取得したメインバッテリの温度と、メインバッテリの開回路電圧と、充電率算出部２２１によって算出したメインバッテリの充電率（以下、バッテリ充電率）と、を取得する。そして、劣化度算出部２２２は、例えば、メインバッテリの温度とメインバッテリの開回路電圧とを用いて、見かけの充電率を算出する。そして、劣化度算出部２２２は、例えば、バッテリ充電率と見かけの充電率とを用いて、以下の式（１）により、メインバッテリの劣化度を算出する。なお、メインバッテリの劣化度の算出方法は、これに限られるものではない。
劣化度＝（１００－バッテリ充電率）÷（１００－見かけの充電率） 式（１）

車速算出部２２３は、車輪速センサ２７４の出力値、すなわち、車輪速センサ２７４によって取得された車両１０の車輪速を用いて、車両１０の走行速度を算出する。車速算出部２２３は、例えば、各車輪の車輪速を平均化する等の演算処理を行った後に、単位時間当たりの車輪速を基に車両１０の走行速度を算出する。なお、車両１０の走行速度の算出方法は、これに限られるものではない。また、車速算出部２２３の機能の少なくとも一部は、車輪速センサ２７４によって実行されてもよい。

車両状態取得部２２４は、車載センサ情報を取得する。車載センサ情報は、第１車載センサ２６０によって取得された情報である。本実施形態では、車載センサ情報は、車載カメラ２６１によって取得された内部撮像情報と、第１車載センサ２６０によって取得された情報であって車両１０の周辺領域の状態を示す情報である第１周辺情報と、を含む。第１周辺情報は、例えば、レーダ２６２によって取得されたレーダ情報、ライダ２６３によって取得されたライダ情報である。なお、他の実施形態では、車載センサ情報は、車両１０の位置を示す車両位置情報を含んでもよい。この場合、車両１０は、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波を受信可能なＧＮＳＳ受信機等の位置情報受信部を車載センサ２６０として備える。車両状態取得部２２４は、取得した車載センサ情報を車両記憶部２３に適宜記憶させる。

車両状態取得部２２４は、さらに、第２車載センサ２７０によって取得したデータから取得ないし算出される１種類以上の状態量を、各状態量に対応する取得タイミングと関連付けて取得する。状態量は、車両１０に搭載された車両搭載装置であって、内部機器と内部部材とを含む車両搭載装置の状態を示すデータである。内部部材は、車両１０に搭載された部材であって、車両制御装置２０と通信しない部材である。内部部材は、例えば、ダンパを含むサスペンション等の制振部材である。状態量は、例えば、車両１０の走行速度、車輪の実舵角、メインバッテリの出力電流値、出力電圧値、温度、充電率、および劣化度、ダンパの制振力に応じて変化する振動の程度である。本実施形態では、車両状態取得部２２４は、予め定められた時間間隔ごとに、複数種類の状態量を、異なるタイミングで複数回取得する。具体的には、車両状態取得部２２４は、状態量の種類ごとに、第１状態量と、異なるタイミングで複数回取得した複数の第２状態量と、を取得する。第１状態量は、車両１０が遠隔自動運転モードでの走行を開始する前のタイミングにおいて取得された状態量である。第２状態量は、車両１０が遠隔自動運転モードで走行しているタイミングにおいて取得された状態量である。車両状態取得部２２４は、取得した複数種類の状態量を、取得タイミングごとに、車両記憶部２３に適宜記憶させる。

異常検知部２２５は、車両状態取得部２２４によって取得された状態量と車両記憶部２３に予め記憶された異常判断情報とを用いて、車両搭載装置に生じた異常を検知する。つまり、異常検知部２２５は、状態量と異常判断情報とを用いて、車両１０の状態が異常状態になったことを検知する。換言すると、異常検知部２２５は、遠隔自動運転モードによる走行中に、第１状態となったことを検知する。異常検知部２２５は、例えば、複数台の車両１０ごとに取得された状態量を相対比較することにより、異常状態を検知する。具体的には、複数台の車両１０ごとに取得された同一の取得タイミングにおける同一種類の状態量同士の類似度を算出する。そして、異常検知部２２５は、算出した類似度を用いて、複数台の車両１０ごとに取得された同一の取得タイミングにおける同一種類の状態量をクラスタリングする。このとき、異常検知部２２５は、類似度が予め定められた閾値未満となる状態量を正常クラスタに分類する。これに対して、異常検知部２２５は、類似度が予め定められた閾値以上となる状態量を、正常クラスタに含まれない外れ値として分類する。そして、異常検知部２２５は、外れ値に分類された状態量の取得元である車両１０に搭載された車両搭載装置に異常が生じていると判断することで、車両１０の状態が異常状態となったことを検知する。異常状態となったことを検知した場合、異常検知部２２５は、車両１０の状態が異常状態であることを示す異常情報を作成する。異常情報には、例えば、異常検知部２２５が異常状態と判断した根拠となる事象、すなわち、異常原因が含まれてもよい。なお、異常状態を検知する方法は、これに限られるものではない。例えば、異常検知部２２５は、複数台の車両１０ごとに取得された同一種類の状態量を時系列順に並べることで時系列データを生成して、時系列データ同士を相対比較することで、異常状態を検知してもよい。また、例えば、異常検知部２２５は、状態量を予め定められた閾値と比較する絶対比較により、異常状態を検知してもよい。

車両情報送信部２２６は、各種情報を遠隔操作装置５に送信する。例えば、車両情報送信部２２６は、車載センサ情報と、車両１０の状態を示す車両状態情報と、を含む車両側情報を、車両識別情報と共に、遠隔操作装置５に送信する。車両状態情報には、例えば、複数種類の状態量が含まれる。また、例えば、車両情報送信部２２６は、切替実行部２２７によって、車両１０の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車両側情報を車両識別情報と共に、遠隔操作装置５に送信する。また、例えば、車両情報送信部２２６は、異常検知部２２５によって生成された異常情報を車両識別情報と共に、遠隔操作装置５に送信する。なお、車両情報送信部２２６は、各種情報を検知装置９に送信してもよい。また、車両情報送信部２２６が各種情報を送信する場合に、各種情報と共に車両識別情報を送信することは、必須ではない。車両情報送信部２２６は、いずれの車両１０に関する情報であるかを識別できる態様で、各種情報を送信できる構成であればよい。

切替実行部２２７は、遠隔操作装置５から送信される指示に応じて、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードと遠隔自動運転モードとの間で切り替える。具体的には、切替実行部２２７は、予め定められた第１切替条件が満たされた場合に遠隔操作装置５から送信される第１切替指示を受信する。第１切替指示は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える指示である。第１切替条件は、遠隔自動運転モードによる走行中において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合を第１基本条件として含む。第１状態は、車両１０の状態が異常状態となった状態である。第１状態となる場合は、例えば、車両１０に搭載された車両搭載装置のいずれかが故障した場合である。第２状態は、車両１０の周辺領域に移動物体が侵入した状態である。第２状態となる場合は、例えば、車両１０の周辺領域に動物が不意に侵入した場合である。第３状態は、第１状態とは異なる状態であって、遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した状態である。第３状態となる場合は、例えば、遠隔自動制御装置５０Ｂと車両制御装置２０との間における通信に不具合が生じることで、遠隔自動制御装置５０Ｂから車両制御装置２０に運転制御値を送信できなくなった場合である。また、第３状態となる場合は、例えば、晴雨などの天候状況、昼夜などの時間帯、太陽光や月光、街灯、室内灯の映り込みによる陰の発生状況等の外乱により、撮像情報を用いて車両１０の位置を特定できなくなった場合である。切替実行部２２７は、第１切替指示を受信した場合に、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える。つまり、切替実行部２２７は、第１切替指示を受信した場合に、遠隔自動制御装置５０Ｂから遠隔手動制御装置５０Ａに操作権限を引き渡す。さらに、切替実行部２２７は、予め定められた第２切替条件が満たされた場合に遠隔操作装置５から送信される第２切替指示を受信する。第２切替指示は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替える指示である。第２切替条件は、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合を第２基本条件として含む。これにより、切替実行部２２７は、第２切替指示を受信した場合に、車両１０の運転モードを遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替える。つまり、切替実行部２２７は、第２切替指示を受信した場合に、遠隔手動制御装置５０Ａから遠隔自動制御装置５０Ｂに操作権限を引き渡す。

動作制御部２２８は、遠隔操作装置５から受信した運転制御値に応じて、操舵装置２５やアクチュエータ２９の動作を制御する。

報知制御部２２９は、切替実行部２２７によって、車両１０の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車両１０が遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する。さらに、報知制御部２２９は、切替実行部２２７によって、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えられた場合に、外部への報知を停止する。

操作受付部２３０は、運転者入力装置２４からの入力を受け付ける。さらに、操作受付部２３０は、運転者入力装置２４からの受け付けた入力を基に、アクチュエータ２９等の動作を制御するための指示値を作成する。

なお、車両ＣＰＵ２２の少なくとも一部の機能は、遠隔操作装置５や検知装置９の一機能として実現されてもよい。例えば、異常検知部２２５は、遠隔操作装置５の一機能として実現されてもよい。この場合、異常検知部２２５は、例えば、車両制御装置２０から送信された車両状態情報と、遠隔記憶部５３に予め記憶された異常判断情報と、を用いて、異常状態を検知する。また、例えば、制御装置２は、検知装置９の制御装置である検知装置制御装置であってもよい。つまり、切替実行部２２７は、カメラ制御装置の中央演算装置である検知装置９の一機能として実現されてもよい。

図４は、遠隔操作装置５の概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、図１および図４に示すように、遠隔手動制御装置５０Ａと遠隔自動制御装置５０Ｂとは、遠隔制御装置５０として一体に構成されている。よって、遠隔操作装置５は、オペレータ入力装置５７と、表示装置５５と、スピーカ５６と、遠隔手動制御装置５０Ａと遠隔自動制御装置５０Ｂとを統合した遠隔制御装置５０と、を備える。

オペレータ入力装置５７は、遠隔手動運転モードにおける車両１０の走行条件を決定するために、オペレータが操作する入力装置である。つまり、オペレータ入力装置５７は、遠隔手動運転モードにより走行する場合に用いられ、車両１０とは異なる場所に設けられる。オペレータ入力装置５７は、ステアリングホイール５７１と、アクセルペダル５７２と、ブレーキペダル５７３と、を備える。ステアリングホイール５７１は、遠隔操作によって車両１０を操舵するための入力装置である。アクセルペダル５７２は、遠隔操作によって車両１０を加速させるための入力装置である。ブレーキペダル５７３は、遠隔操作によって車両１０を減速させるための入力装置である。なお、オペレータ入力装置５７の構成は、これに限られるものではない。オペレータ入力装置５７は、例えば、ステアリングホイール５７１に代えて、レバースイッチを備えてもよい。また、オペレータ入力装置５７は、例えば、アクセルペダル５７２やブレーキペダル５７３に代えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを備えてもよい。

表示装置５５は、各種情報をオペレータに伝達する。表示装置５５は、例えば、オペレータ入力装置５７を操作中のオペレータが視認可能な位置に配置される。表示装置５５は、各種情報を表示する表示部５５０を備える。例えば、表示部５５０は、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を表示してオペレータに伝達する。また、例えば、表示部５５０は、車載センサ情報と検知情報とのうち、表示部５５０に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示する。表示部５５０は、例えば、液晶ディスプレイである。検知情報は、検知装置９によって取得された情報である。検知情報は、車両１０の外部から取得された情報であって、車両１０の位置を示す車両位置情報と、車両１０の周辺領域の状態を示す第２周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む。本実施形態では、検知装置９は、車両１０および周辺領域を車両１０の外部から撮像可能な撮像部と、カメラ制御装置と、を備えたインフラカメラ９０である。よって、検知情報は、第２周辺情報としての外部撮像情報および外部撮像情報を用いて生成される物体情報と、外部撮像情報から特定される車両位置情報と、を含む。外部撮像情報は、検知装置９としてのインフラカメラ９０に設けられた撮像部によって、車両１０を外部から撮像することにより取得された情報である。外部撮像情報は、静止画データであってもよく、動画データであってもよい。また、外部撮像情報は、カラーデータであってもよく、モノクロデータであってもよい。物体情報は、外部撮像情報に含まれる車両１０の周辺領域に存在する物体の位置や形状等の検知結果を示す物体基本情報と、車両１０の周辺領域に侵入した移動物体の位置を示す侵入位置情報と、を含む。移動物体は、ポールや縁石等の土地や走路等に予め固定された固定物体以外の物体であり、移動することによって車両１０に接近し得る物体である。移動物体は、例えば、人間や動物等の生物、他の車両１０、無人搬送車である。なお、表示装置５５の構成および機能は、これに限られるものではない。表示部５５０は、例えば、内部撮像情報と外部撮像情報とのうち、表示部５５０に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示してもよい。

スピーカ５６は、車載カメラ２６１や検知装置９としてのインフラカメラ９０に付属するマイク（図示せず）により撮像データと共に取得された音声データを再生する。換言すると、スピーカ５６は、内部撮像情報や外部撮像情報に含まれる音声データを再生する。なお、スピーカ５６の構成および機能は、これに限られるものではない。スピーカ５６は、例えば、遠隔操作装置５の指令に応じて、オペレータに向けたメッセージ等の音声を発する構成であってもよい。

遠隔制御装置５０は、遠隔制御装置５０における通信部としての遠隔通信部５１と、遠隔制御装置５０における記憶部としての遠隔記憶部５３と、遠隔制御装置５０における中央演算装置としての遠隔ＣＰＵ５２と、を備える。遠隔通信部５１と遠隔記憶部５３と遠隔ＣＰＵ５２とは、内部バスやインターフェイス回路を介して互いに接続されている。

遠隔通信部５１は、車両制御装置２０や検知装置９と遠隔制御装置５０とを通信可能に接続する。遠隔通信部５１は、例えば、無線通信装置である。なお、遠隔通信部５１による通信方法は、これに限られるものではない。

遠隔記憶部５３は、遠隔操作装置５の動作を制御する各種プログラムと、走行ルート情報と、を含む各種情報を記憶する。走行ルート情報は、遠隔自動運転モードにより走行する車両１０の目標走行ルートを示す情報である。遠隔記憶部５３は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等を含む。

図５は、遠隔ＣＰＵ５２の概略構成を示すブロック図である。遠隔ＣＰＵ５２は、遠隔記憶部５３に記憶された各種プログラムを展開することで、走行情報取得部５２１と、支障検知部５２２と、切替情報取得部５２３と、切替判断部５２４と、切替指示部５２５として機能する。さらに、遠隔ＣＰＵ５２は、遠隔記憶部５３に記憶された各種プログラムを展開することで、制御値作成部５２６と、遠隔送信部５２７と、表示制御部５２８と、領域設定部５２９として機能する。

走行情報取得部５２１は、車両１０と検知装置９との少なくとも一方から、車両１０の走行条件に関する情報（以下、走行情報）を受信することで、走行情報を取得する。本実施形態では、走行情報取得部５２１は、走行情報として、車両側情報と、検知情報と、走行ルート情報と、を取得する。なお、走行情報取得部５２１は、他の情報を取得してもよい。走行情報取得部５２１は、遠隔自動運転モードによる走行を開始するための走行情報として、例えば、遠隔自動運転モードでの走行開始準備が完了した場合に車両１０から送信される準備完了信号を受信してもよい。

支障検知部５２２は、車両側情報や検知情報、その他の情報（例えば、車両１０と遠隔操作装置５との通信状況を示す通信状況情報）を用いて、遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを検知する。つまり、支障検知部５２２は、遠隔自動運転モードによる走行中に、第３状態となったことを検知する。

切替情報取得部５２３は、異常情報と侵入情報と支障情報との少なくともいずれかの情報を受信することで、異常情報と侵入情報と支障情報との少なくともいずれかの情報を取得する。異常情報は、車両１０の状態が異常状態となったことを示す情報である。すなわち、異常情報は、第１状態であることを示す情報である。侵入情報は、車両１０の周辺領域に移動物体が侵入したことを示す情報である。すなわち、侵入情報は、第２状態であることを示す情報である。支障情報は、遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す情報である。すなわち、支障情報は、第３状態であることを示す情報である。なお、切替情報取得部５２３は、他の情報を取得してもよい。

切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードと遠隔自動運転モードとの間で切り替えるか否かを判断する。切替判断部５２４は、例えば、遠隔自動運転モードによる走行中において、不具合の一例である第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する。つまり、この場合、第１切替条件は、第１追加条件を含むことなく、第１基本条件を含む。よって、この場合、切替判断部５２４は、第１切替条件に含まれる第１基本条件が満たされた場合に、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する。また、切替判断部５２４は、例えば、遠隔手動運転モードによる走行中に、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合に、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断する。つまり、この場合、第２切替条件は、第２追加条件を含むことなく、第２基本条件を含む。よって、この場合、切替判断部５２４は、第２切替条件に含まれる第２基本条件が満たされた場合に、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断する。なお、車両１０の運転モードの切替判断方法は、これに限られるものではない。第１切替条件は、第１基本条件に加えて、予め定められた第１追加条件を含んでもよい。つまり、切替判断部５２４は、例えば、遠隔自動運転モードによる走行中において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合において、予め定められた第１追加条件を満たす場合に、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断してもよい。このとき、第１切替条件に含まれる第１追加条件は、１つであってもよく、複数であってもよい。また、第２切替条件は、第２基本条件に加えて予め定められた第２追加条件を含んでもよい。切替判断部５２４は、例えば、遠隔手動運転モードによる走行中に、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しない状態となった場合において、予め定められた第２追加条件を満たす場合に、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断してもよい。このとき、第２切替条件に含まれる第２追加条件は、１つであってもよく、複数であってもよい。

切替指示部５２５は、切替判断部５２４による判断結果に応じて、第１切替指示と、第２切替指示と、停止指示と、のいずれかを車両１０に送信する。停止指示は、車両１０の走行を中断して停止させる指示である。なお、切替指示部５２５は、各種指示を、検知装置９を介して、車両１０に送信してもよい。この場合、切替指示部５２５は、各種指示を検知装置９に送信する。そして、検知装置９は、遠隔操作装置５から受信した各種指示を車両１０に送信する。

制御値作成部５２６は、走行情報取得部５２１によって取得された走行情報を用いて、車両１０の動作を制御するための運転制御値を作成する。例えば、制御値作成部５２６は、車両１０が目標走行ルートに沿って走行するための運転制御値を作成する。また、例えば、制御値作成部５２６は、外部撮像情報や内部撮像情報を解析しながら、目標走行ルートに対する車両１０の相対位置を修正するための運転制御値を作成する。

遠隔送信部５２７は、制御値作成部５２６によって作成された運転制御値を車両１０に送信する。なお、遠隔送信部５２７は、運転制御値を、検知装置９を介して、車両１０に送信してもよい。この場合、遠隔送信部５２７は、運転制御値を検知装置９に送信する。そして、検知装置９は、遠隔操作装置５から受信した運転制御値を車両１０に送信する。

表示制御部５２８は、表示部５５０に表示する内容を制御する。具体的には、表示制御部５２８は、例えば、対象の車両１０に搭載された車載センサ２６０によって取得された車載センサ情報と、検知装置９によって取得された検知情報と、の少なくとも一方を表示部５５０に表示させる。対象の車両１０は、遠隔自動運転モードによる走行中において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった車両１０である。対象の車両１０は、例えば、図１に示す第２車両１０２である。図５に示す表示制御部５２８は、例えば、車載センサ情報と検知情報とのうち、表示部５５０に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示部５５０に表示させる。そして、表示制御部５２８は、車載センサ情報と検知情報とのうち、情報指定画面によって指定された情報を表示部５５０に表示させる。このとき、表示制御部５２８は、例えば、車載センサ情報に含まれる内部撮像情報と、検知情報に含まれる外部撮像情報と、の少なくともいずれかの撮像情報上に、侵入位置情報を重畳した情報を表示部５５０に表示させてもよい。なお、表示制御部５２８の制御および表示部５５０の表示内容は、これに限られるものではない。

領域設定部５２９は、車両１０の運転モードに応じて、侵入禁止領域の範囲を設定する。侵入禁止領域は、車両１０の周囲に設定される領域であって、移動物体の侵入を禁止する領域である。例えば、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、領域設定部５２９は、遠隔手動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲を、遠隔手動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように、侵入禁止領域を設定する。

なお、遠隔ＣＰＵ５２の少なくとも一部の機能は、車両制御装置２０や検知装置９の一機能として実現されてもよい。例えば、切替判断部５２４は、車両制御装置２０の一機能として実現されてもよい。この場合、車両制御装置２０は、遠隔操作装置５を介することなく、検知装置９から検知情報を直接取得してもよい。また、例えば、表示制御部５２８は、検知装置９の一機能として実現されてもよい。

図６は、検知装置９としてのインフラカメラ９０の概略構成を示すブロック図である。検知装置９は、車両１０の外部から車両１０および周辺領域の情報を取得する装置である。本実施形態では、前述したように、検知装置９は、撮像部９５と、カメラ制御装置９００と、を備えるインフラカメラ９０である。

撮像部９５は、搬送通路Ｒや保管場所Ｙ等の走路と、走路を走行する車両１０と、を上方から俯瞰する外部撮像情報を取得する。撮像部９５によって取得された外部撮像情報は、遠隔操作装置５による車両１０の遠隔操作や、車両位置情報の生成、車両１０の周辺領域に侵入した移動物体の検知に用いられる。検知装置９の設置位置および設置数は、撮像部９５によって走路全体を撮像するために、撮像部９５の撮像範囲ＲＧ（画角）等を考慮して決定される。具体的には、図１に示すように、隣接する第１検知装置９０１の撮像部９５の撮像範囲ＲＧである第１撮像範囲ＲＧ１と、第２検知装置９０２の撮像部９５の撮像範囲ＲＧである第２撮像範囲ＲＧ２と、が重複するように、各検知装置９０１，９０２が設置される。なお、撮像部９５は、車両１０の上方からの情報に限らず、車両１０の前方、後方、側方等の情報を取得してもよい。また、検知装置９は、撮像部９５以外のセンサ等を備えてもよい。

図６に示すように、カメラ制御装置９００は、カメラ制御装置９００の通信部としてのカメラ通信部９１と、カメラ制御装置９００の記憶部としてのカメラ記憶部９３と、カメラ制御装置９００の中央演算装置としてのカメラＣＰＵ９２と、を備える。カメラ通信部９１とカメラ記憶部９３とカメラＣＰＵ９２とは、内部バスやインターフェイス回路を介して互いに接続されている。

カメラ通信部９１は、遠隔制御装置５０や車両制御装置２０、撮像部９５と、カメラ制御装置９００と、を通信可能に接続する。カメラ通信部９１は、例えば、無線通信装置である。なお、カメラ通信部９１による通信方法は、これに限られるものではない。

カメラ記憶部９３は、検知装置９の動作を制御する各種プログラムを含む各種情報を記憶する。さらに、カメラ記憶部９３は、例えば、車両位置検出モデルや侵入検知モデルを記憶してもよい。車両位置検出モデルは、外部撮像情報に含まれる車両１０の位置（例えば、座標値）を特定するために用いられる学習済みの機械学習モデルである。侵入検知モデルは、車両１０の周辺領域に侵入した移動物体を検知するために用いられる学習済みの機械学習モデルである。車両位置検出モデルや侵入検知モデルには、例えば、ニューラルネットワークのアルゴリズムが用いられる。

図７は、カメラＣＰＵ９２の概略構成を示すブロック図である。カメラＣＰＵ９２は、カメラ記憶部９３に記憶された各種プログラムを展開することで、カメラ制御部９２１と、カメラ情報取得部９２２と、車両位置情報生成部９２３と、物体情報生成部９２４と、検知情報送信部９２５として機能する。カメラ制御部９２１は、撮像部９５の動作を制御する。

カメラ情報取得部９２２は、各種情報を取得する。例えば、カメラ情報取得部９２２は、撮像部９５によって取得された外部撮像情報を取得する。また、例えば、カメラ情報取得部９２２は、車両１０ないし遠隔操作装置５から送信される異常情報や支障情報を受信して取得する。

車両位置情報生成部９２３は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報を画像解析して、車両１０の位置を特定することで、車両位置情報を生成する。車両位置情報生成部９２３による画像解析には、車両１０の全体の画像が用いられてもよく、車両１０に設けられるアライメントマーク等の車両１０の一部の画像が用いられてもよい。

物体情報生成部９２４は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報を画像解析して、物体基本情報と侵入位置情報とを含む物体情報を生成する。例えば、物体情報生成部９２４は、車両１０の周辺領域に存在する物体の位置や形状等を検知する。これにより、物体情報生成部９２４は、物体基本情報を生成する。そして、検知した物体が固定物体と移動物体とのいずれであるかを、物体情報生成部９２４は判断する。そして、検知した物体が移動物体であると判断した場合に、物体情報生成部９２４は、車両１０の周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報を生成する。そして、物体情報生成部９２４は、外部撮像情報に含まれる物体であって、移動物体であると判断した物体の位置を特定する。これにより、物体情報生成部９２４は、侵入位置情報を生成する。つまり、物体情報生成部９２４は、遠隔自動運転モードによる走行中に、第２状態となったことを検知する。

検知情報送信部９２５は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報と、車両位置情報生成部９２３によって生成された車両位置情報と、物体情報生成部９２４によって生成された物体情報と、を含む検知情報を遠隔操作装置５に送信する。なお、検知情報送信部９２５が送信する情報は、これに限られるものではない。また、検知情報送信部９２５は、検知情報を、遠隔操作装置５を介することなく、車両１０に直接送信してもよい。検知情報送信部９２５は、例えば、各種情報を装置識別情報と共に送信する。装置識別情報は、複数台の検知装置９を識別するために、検知装置９間で重複しないように各検知装置９に割り振られた固有のＩＤ（識別子）である。本実施形態では、装置ＩＤは、複数台のインフラカメラ９０を識別するカメラＩＤである。

Ａ－２．遠隔自動運転モードにおける車両の制御方法：
図８は、第１動作制御工程（ステップＳ１）を示すフローチャートである。第１動作制御方法（ステップＳ１）は、遠隔自動運転モードによる車両１０の走行を開始させるために、車両１０の動作を制御する方法である。

第１動作制御方法（ステップＳ１）では、遠隔自動運転モードでの走行を開始するための走行開始準備が完了した場合に（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、車両制御装置２０の車両情報送信部２２６は、以下の処理を実行する。この場合、車両情報送信部２２６は、準備完了信号を遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ１０２）。

遠隔操作装置５の走行情報取得部５２１が準備完了信号を受信した場合に（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、走行情報取得部５２１は、走行情報を取得する（ステップＳ１０４）。このとき、走行情報には、目標走行ルートを示す走行ルート情報が少なくとも含まれる。ステップＳ１０４の後に、制御値作成部５２６は、走行情報を用いて、目標走行ルートに沿って車両１０が走行するための運転制御値（以下、基準制御値）を作成する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の後に、遠隔送信部５２７は、制御値作成部５２６によって作成された基準制御値を車両１０に送信する（ステップＳ１０６）。なお、基準制御値には、目標走行ルートのみが含まれてもよく、目標走行ルートを実現するための具体的な走行条件（例えば、目標舵角）が含まれてもよい。

車両制御装置２０の動作制御部２２８が基準制御値を受信して取得した場合に（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、動作制御部２２８は、車両１０の走行ルートを目標走行ルートに設定して、遠隔自動運転モードによる走行を開始する（ステップＳ１０８）。つまり、車両１０が目標走行ルートに沿って走行するように、動作制御部２２８は、車両１０に搭載された操舵装置２５やアクチュエータ２９を制御する。

図９は、第２動作制御方法（ステップＳ２）を示すフローチャートである。第２動作制御方法（ステップＳ２）は、遠隔自動運転モードにより走行している車両１０の走行ルートを修正する方法である。

予め定められた修正タイミングとなった場合に（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、検知装置９のカメラ情報取得部９２２は、撮像部９５によって取得された外部撮像情報を取得する（ステップＳ２０２）。修正タイミングは、例えば、遠隔自動運転モードによる走行を開始したタイミングからの経過時間が予め定められた時間以上となったタイミングや、前回の修正タイミングから予め定められた時間が経過したタイミングである。ステップＳ２０２の後に、車両位置情報生成部９２３は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報を用いて、車両位置情報を生成する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の後に、検知情報送信部９２５は、車両位置情報と外部撮像情報とを少なくとも含む検知情報を遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ２０４）。

遠隔操作装置５の走行情報取得部５２１が検知情報を取得した場合に（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、制御値作成部５２６は、以下の処理を実行する。この場合、制御値作成部５２６は、走行情報を用いて、目標走行ルートに対する車両１０の相対位置を修正するための運転制御値（以下、修正制御値）を作成する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御値作成部５２６は、例えば、異なる撮像範囲ＲＧ１，ＲＧ２により撮像された複数の外部撮像情報を時系列順序に並べることで、車両１０の実際の走行軌跡を算出する。そして、制御値作成部５２６は、目標走行ルートと、車両１０の実際の走行軌跡と、を比較して、目標走行ルートに対する走行軌跡の差分を算出する。さらに、制御値作成部５２６は、目標走行ルートと車両１０の実際の走行軌跡との差分を低減するように、外部撮像情報を解析しながら、目標走行ルートを実現するための修正制御値を作成する。なお、車両１０の相対位置および走行軌跡の算出方法は、これに限られるものではない。修正制御値には、補正走行ルートのみが含まれてもよく、補正走行ルートを実現するための具体的な走行条件が含まれてもよい。また、走行情報取得部５２１は、検知情報の他に、車載センサ情報と車両状態情報とを含む車両側情報を併せて取得してもよい。ステップＳ２０６の後に、遠隔送信部５２７は、制御値作成部５２６によって作成された修正制御値を車両１０に送信する（ステップＳ２０７）。

車両制御装置２０の動作制御部２２８が修正制御値を受信して取得した場合に（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、動作制御部２２８は、修正制御値に従って、車両１０の走行ルートを補正走行ルートに修正して、遠隔自動運転モードによる走行を継続する（ステップＳ２０９）。つまり、車両１０が補正走行ルートに沿って走行するように、動作制御部２２８は、車両１０に搭載された操舵装置２５やアクチュエータ２９の動作を制御する。ステップＳ２０９が完了した場合、ステップＳ２０１に戻り、ステップＳ２０１からステップＳ２０９までの各ステップが繰り返し実行される。

Ａ－３．運転モードの切替方法：
図１０は、第１モード切替工程（ステップＳ３）を示す第１のフローチャートである。図１１は、第１モード切替工程（ステップＳ３）を示す第２のフローチャートである。図１２は、第１モード切替工程（ステップＳ３）を示す第３のフローチャートである。図１３は、第１モード切替工程（ステップＳ３）を示す第４のフローチャートである。図１４は、第１モード切替工程（ステップＳ３）を示す第５のフローチャートである。第１モード切替方法（ステップＳ３）は、遠隔自動運転モードによる走行中に第１状態となった場合において、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える方法である。

図１０に示すように、車両１０の状態が異常状態となったことを、車両１０の異常検知部２２５が検知した場合に（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、車両情報送信部２２６は、以下の処理を実行する。つまり、異常検知部２２５が第１状態を検知した場合、車両情報送信部２２６は、車載センサ情報と車両状態情報とを含む車両側情報と異常情報とを、車両識別情報と共に、遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ３０２）。

図１１に示すように、遠隔操作装置５の走行情報取得部５２１が異常情報を受信して取得した場合に（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、遠隔送信部５２７は、異常情報を検知装置９に送信する（ステップＳ３０４）。なお、車両情報送信部２２６が、異常情報を、遠隔操作装置５を介することなく、検知装置９に送信する場合、ステップＳ３０４は省略される。

図１２に示すように、検知装置９のカメラ情報取得部９２２が異常情報を取得した場合に（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、カメラ情報取得部９２２は、外部撮像情報を取得する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６の後に、車両位置情報生成部９２３は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報を用いて、車両位置情報を生成する（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０７の後に、検知情報送信部９２５は、外部撮像情報と車両位置情報とを少なくとも含む検知情報を遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ３０８）。

図１３に示すように、遠隔操作装置５の切替判断部５２４が、車両側情報と検知情報とを受信して取得した場合に（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、切替判断工程が実行される。切替判断工程では、切替判断部５２４は、例えば、後述の図１５から図１８に示すいずれか切替判断方法により、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否か、若しくは、車両１０を停止させるかを判断する。

図１５は、切替判断工程における第１切替判断方法（ステップＳ６１）を示すフローチャートである。第１切替判断方法（ステップＳ６１）は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断する第１の方法である。

第１切替判断方法（ステップＳ６１）では、まず、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ６１１）。本実施形態では、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断するための情報（第１切替判断方法では、異常情報）を受信済みであるか否かを確認する。切替判断部５２４は、異常情報を受信済みである場合に（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされていると判断して、ステップＳ６１２を実行する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する（ステップＳ６１２）。これに対して、異常情報を受信していない場合、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされていないと判断して、遠隔自動運転モードによる走行を継続すると判断する（ステップＳ６１３）。

図１６は、切替判断工程における第２切替判断方法（ステップＳ６２）を示すフローチャートである。第２切替判断方法（ステップＳ６２）は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断する第２の方法である。第２切替判断方法（ステップＳ６２）において、第１切替条件は、第１基本条件に加えて、第１追加条件を含む。第２切替判断方法（ステップＳ６２）における第１追加条件は、車両１０の現在地と車両１０に乗車して運転者入力装置２４を操作することが可能なオペレータの待機位置との距離に関する条件である。

第２切替判断方法（ステップ６２）では、まず、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ６２１）。本実施形態では、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断するための情報（第２切替判断方法では、異常情報）を受信済みであるか否かを確認する。

異常情報を受信済みである場合に（ステップＳ６２１：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされていると判断して、ステップＳ６２２を実行する。切替判断部５２４は、ステップＳ６２２において、第１追加条件が満たされているか否かを確認する。具体的には、切替判断部５２４は、車両１０の現在地と車両１０に乗車して運転者入力装置２４を操作することが可能なオペレータの待機位置との距離が予め定められた距離閾値以上であるか否かを確認する。このとき、切替判断部５２４は、例えば、予め遠隔記憶部５３に記憶されたオペレータの待機位置と、車両位置情報と、を用いて、車両１０の現在地とオペレータの待機位置との距離を算出する。なお、車両１０の現在地とオペレータの待機位置との距離の算出方法は、これに限られるものではない。切替判断部５２４は、例えば、マウスやキーボード等を備えた入力操作部（図示せず）を介したユーザからの入力を受け付けることで、車両１０の現在地とオペレータの待機位置との距離を取得してもよい。

車両１０の現在地と車両１０に乗車して運転者入力装置２４を操作することが可能なオペレータの待機位置との距離が距離閾値以上である場合に（ステップＳ６２２：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第１追加条件が満たされているとして、以下のように判断する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する（ステップＳ６２３）。つまり、第１基本条件に加えて、第１追加条件が満たされている場合に、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する。このようにすると、車両１０の現在地とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータ入力装置５７を介したオペレータの遠隔操作により、車両１０を移動させることができる。

これに対して、車両１０の現在地とオペレータの待機位置との距離が距離閾値未満である場合に（ステップＳ６２２：Ｎｏ）、切替判断部５２４は、第１追加条件が満たされていないとして、以下のように判断する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから切り替えることなく、車両１０を停止させると判断する（ステップＳ６２４）。つまり、第１基本条件が満たされている場合であっても、第１追加条件が満たされていない場合には、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから切り替えることなく、車両１０を停止させると判断する。このようにしても、車両１０の現在地とオペレータの待機位置との距離が予め定められた距離閾値未満である場合には、待機位置において待機しているオペレータが、対象の車両１０に乗車して、運転者入力装置２４を操作することで、対象の車両１０を速やかに移動させることができる。

図１７は、切替判断工程における第３切替判断方法（ステップＳ６３）を示すフローチャートである。第２切替判断方法（ステップＳ６３）は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断する第３の方法である。第３切替判断方法（ステップ６３）において、第１切替条件は、第１基本条件に加えて、第１追加条件を含む。第３切替判断方法（ステップ６３）における第１追加条件は、車両１０に乗車して運転者入力装置２４を操作することが可能なオペレータの人数（以下、第１待機人数）に関する条件である。

第３切替判断方法（ステップ６３）では、まず、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ６３１）。本実施形態では、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断するための情報（第３切替判断方法では、異常情報）を受信済みであるか否かを確認する。

異常情報を受信済みである場合に（ステップＳ６３１：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされていると判断して、ステップＳ６３２を実行する。切替判断部５２４は、ステップＳ６３２において、第１追加条件が満たされているか否かを確認する。具体的には、切替判断部５２４は、第１待機人数が予め定められた第１人数閾値未満であるか否かを確認する。このとき、切替判断部５２４は、例えば、入力操作部（図示せず）を介したユーザからの入力により、第１待機人数を取得する。そして、第１待機人数が第１人数閾値未満である場合に（ステップＳ６３２：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第１追加条件が満たされているとして、以下のように判断する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する（ステップＳ６３３）。つまり、第１基本条件に加えて、第１追加条件が満たされている場合に、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する。このようにすると、車両１０にオペレータが乗車して運転者入力装置２４を操作することにより、車両１０を移動させることが困難な場合であっても、オペレータ入力装置５７を介したオペレータの遠隔操作により、車両１０を速やかに移動させることができる。

これに対して、第１待機人数が第１人数閾値以上である場合に（ステップＳ６３２：Ｎｏ）、切替判断部５２４は、第１追加条件が満たされていないとして、以下の処理を実行する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから切り替えることなく、車両１０を停止させると判断する（ステップＳ６３４）。つまり、第１基本条件が満たされている場合であっても、第１追加条件が満たされていない場合には、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから切り替えることなく、車両１０を停止させると判断する。このようにしても、第１待機人数が第１人数閾値以上である場合には、待機しているオペレータが、対象の車両１０に乗車して、運転者入力装置２４を操作することで、対象の車両１０を速やかに移動させることができる。なお、第１待機人数の取得方法は、これに限られるものではない。切替判断部５２４は、例えば、外部撮像情報に含まれるオペレータの人数を検出する等の画像処理により、第１待機人数を取得してもよい。

図１８は、切替判断工程における第４切替判断方法（ステップＳ６４）を示すフローチャートである。第４切替判断方法（ステップＳ６４）は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断する第４の方法である。第４切替判断方法（ステップＳ６４）において、第１切替条件は、第１基本条件に加えて、第１追加条件を含む。第４切替判断方法（ステップＳ６４）における第１追加条件は、遠隔手動制御装置５０Ａに接続されたオペレータ入力装置５７を操作することが可能なオペレータの人数（以下、第２待機人数）に関する条件である。

第４切替判断方法（ステップ６４）では、まず、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ６４１）。本実施形態では、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えるか否かを判断するための情報（第４切替判断方法では、異常情報）を受信済みであるか否かを確認する。

異常情報を受信済みである場合に（ステップＳ６４１：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第１基本条件が満たされていると判断してステップＳ６４２を実行する。切替判断部５２４は、ステップＳ６４２において、第１追加条件が満たされているか否かを確認する。具体的には、切替判断部５２４は、第２待機人数が予め定められた第２人数閾値未満であるか否かを確認する。このとき、切替判断部５２４は、例えば、入力操作部（図示せず）を介したユーザからの入力により、第２待機人数を取得する。そして、第２待機人数が第２人数閾値未満である場合に（ステップＳ６４２：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第１追加条件が満たされているとして、以下のように判断する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることなく、車両１０を停止させると判断する（ステップＳ６４３）。つまり、第１基本条件に加えて、第１追加条件が満たされている場合に、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることなく、車両１０を停止させると判断する。このようにすると、オペレータ入力装置５７を介したオペレータの遠隔操作により、車両１０を移動させることが困難な場合に、車両１０を安全に停止させることができる。

これに対して、第２待機人数が第２人数閾値以上である場合に（ステップＳ６４２：Ｎｏ）、切替判断部５２４は、第１追加条件が満たされていないとして、以下の処理を実行する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断する（ステップＳ６４４）。第２待機人数が第２人数閾値以上である場合、すなわち、第１基本条件が満たされている場合であっても、第１追加条件が満たされていない場合には、オペレータ入力装置５７を操作することが可能なオペレータが十分に待機できている状態である。よって、この場合、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることで、オペレータ入力装置５７を介したオペレータの遠隔操作により、車両１０を速やかに移動させることができる。なお、第２待機人数の取得方法は、これに限られるものではない。切替判断部５２４は、例えば、外部撮像情報に含まれるオペレータの人数を検出する等の画像処理により、第２待機人数を取得してもよい。

図１３に示すように、切替判断工程において、切替判断部５２４により、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断された場合に（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、切替指示部５２５は、以下の処理を実行する。この場合、切替指示部５２５は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を車両１０に送信する（ステップＳ３１１）。一方で、切替判断工程において、切替判断部５２４により、車両１０を停止させると判断された場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、切替指示部５２５は、停止指示を車両１０に送信する（ステップＳ３１２）。

図１４に示すように、車両１０の切替実行部２２７が第１切替指示を受信した場合に（ステップＳ３１３：Ｙｅｓ）、切替実行部２２７は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える（ステップＳ３１４）。

図１３に示すように、ステップＳ３１１の後に、遠隔操作装置５の制御値作成部５２６は、オペレータ入力装置５７の操作に応じた運転制御値（以下、遠隔手動制御値）を作成する（ステップＳ３１５）。そして、遠隔送信部５２７は、制御値作成部５２６によって作成された遠隔手動制御値を車両１０に送信する（ステップＳ３１６）。なお、図１４に示すステップＳ３１３およびステップＳ３１４と、図１３に示すステップＳ３１５およびステップＳ３１６とは、いずれが先に実行されてもよく、同時並行的に実行されてもよい。

図１４に示すように、車両１０の動作制御部２２８が遠隔手動制御値を受信した場合に（ステップＳ３１７：Ｙｅｓ）、動作制御部２２８は、受信した遠隔手動制御値に従って、車両１０に搭載された操舵装置２５やアクチュエータ２９を駆動させる（ステップＳ３１８）。一方で、動作制御部２２８は、停止指示を受信した場合（ステップＳ３１９：Ｙｅｓ）に、車両１０を停止させる（ステップＳ３２０）。

なお、第１モード切替方法（ステップＳ３）の処理内容は、これに限られるものではない。例えば、異常検知部２２５が遠隔操作装置５の一機能として実現される場合、遠隔送信部５２７は、車両１０と検知装置９とにそれぞれ異常情報を送信すればよい。そして、車両１０の車両情報送信部２２６は、車両側情報を車両識別情報と共に、遠隔操作装置５に送信すればよい。

図１９は、第２モード切替方法（ステップＳ４）を示す第１のフローチャートである。図２０は、第２モード切替方法（ステップＳ４）を示す第２のフローチャートである。図２１は、第２モード切替方法（ステップＳ４）を示す第３のフローチャートである。図２２は、第２モード切替方法（ステップＳ４）を示す第４のフローチャートである。図２３は、第２モード切替方法（ステップＳ４）を示す第５のフローチャートである。第２モード切替方法（ステップＳ４）は、遠隔自動運転モードによる走行中に第２状態となった場合において、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える方法である。

図１９に示すように、検知装置９の物体情報生成部９２４が第２状態を検知した場合に（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、検知情報送信部９２５は、物体情報生成部９２４によって生成された侵入情報を、遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ４０２）。

図２０に示すように、遠隔操作装置５の走行情報取得部５２１が侵入情報を受信して取得した場合に（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、遠隔送信部５２７は、侵入情報を車両１０に送信する（ステップＳ４０４）。なお、検知情報送信部９２５が、侵入情報を、遠隔操作装置５を介することなく、車両１０に送信する場合、ステップＳ４０４は省略される。

図２１に示すように、車両１０の走行情報取得部５２１が侵入情報を受信して取得した場合に（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、車両情報送信部２２６は、以下の処理を実行する。この場合、走行情報取得部５２１は、車載センサ情報と車両状態情報とを取得する（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６の後に、車両情報送信部２２６は、車載センサ情報と車両状態情報とを含む車両側情報を、車両識別情報と共に、遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ４０７）。

図１９に示すように、ステップＳ４０２の後に、検知装置９の検知情報送信部９２５は、検知情報を遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ４０８）。なお、図２０に示すステップＳ４０３およびステップＳ４０４および図２１に示すステップＳ４０５からステップＳ４０７までの各ステップと、図１９に示すステップＳ４０８とは、いずれが先に実行されてもよく、同時並行的に実行されてもよい。

図２２に示すように、遠隔操作装置５の切替判断部５２４が、車両側情報と検知情報とを受信して取得した場合に（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、図１５から図１８に示すような切替判断工程が実行される。切替判断工程において、切替判断部５２４により、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断された場合に（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、切替指示部５２５は、以下の処理を実行する。この場合、切替指示部５２５は、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を車両１０に送信する（ステップＳ４１１）。一方で、切替判断工程において、切替判断部５２４により、車両１０を停止させると判断された場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、切替指示部５２５は、停止指示を車両１０に送信する（ステップＳ４１２）。

図２３に示すように、車両１０の切替実行部２２７が第１切替指示を受信した場合に（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、切替実行部２２７は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える（ステップＳ４１４）。

図２２に示すように、ステップＳ４１１の後に、遠隔操作装置５の制御値作成部５２６は、遠隔手動制御値を作成する（ステップＳ４１５）。そして、遠隔送信部５２７は、制御値作成部５２６によって作成された遠隔手動制御値を車両１０に送信する（ステップＳ４１６）。なお、図２３に示すステップＳ４１３およびステップＳ４１４と、図２２に示すステップＳ４１５およびステップＳ４１６とは、いずれが先に実行されてもよく、同時並行的に実行されてもよい。

図２３に示すように、車両１０の動作制御部２２８が遠隔手動制御値を受信した場合に（ステップＳ４１７：Ｙｅｓ）、動作制御部２２８は、受信した遠隔手動制御値に従って、車両１０に搭載された操舵装置２５やアクチュエータ２９を駆動させる（ステップＳ４１８）。一方で、動作制御部２２８は、停止指示を受信した場合に（ステップＳ４１９：Ｙｅｓ）、車両１０を停止させる（ステップＳ４２０）。

なお、第２モード切替方法（ステップＳ４）の処理内容は、これに限られるものではない。例えば、物体情報生成部９２４が遠隔操作装置５の一機能として実現される場合、遠隔操作装置５は、侵入情報を車両１０と検知装置９とにそれぞれ送信すればよい。そして、検知装置９のカメラ情報取得部９２２は、検知情報を遠隔操作装置５に送信すればよい。

図２４は、第３モード切替方法（ステップＳ５）を示す第１のフローチャートである。図２５は、第３モード切替方法（ステップＳ５）を示す第２のフローチャートである。図２６は、第３モード切替方法（ステップＳ５）を示す第３のフローチャートである。図２７は、第３モード切替方法（ステップＳ５）を示す第４のフローチャートである。図２８は、第３モード切替方法（ステップＳ５）を示す第５のフローチャートである。第３モード切替方法（ステップＳ５）は、遠隔手動運転モードによる走行中に第３状態となった場合において、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える方法である。

図２４に示すように、遠隔操作装置５の支障検知部５２２が第３状態を検知した場合に（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、遠隔送信部５２７は、車両１０と検知装置９とにそれぞれ、支障情報を送信する（ステップＳ５０２）。

図２５に示すように、検知装置９のカメラ情報取得部９２２が支障情報を受信して取得した場合に（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、カメラ情報取得部９２２は、外部撮像情報を取得する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４の後に、車両位置情報生成部９２３は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報を用いて、車両位置情報を生成する（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５の後に、検知情報送信部９２５は、検知情報を遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ５０６）。

図２６に示すように、車両１０の走行情報取得部５２１が支障情報を受信して取得した場合に（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、車両情報送信部２２６は、以下の処理を実行する。この場合、走行情報取得部５２１は、車載センサ情報と車両状態情報とを取得する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８の後に、車両情報送信部２２６は、車載センサ情報と車両状態情報とを含む車両側情報を、車両側識別情報と共に、遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ５０９）。なお、図２５に示すステップＳ５０３からステップＳ５０６までの各ステップと、図２６に示すステップＳ５０７からステップＳ５０９までの各ステップとは、いずれが先に実行されてもよく、同時並行的に実行されてもよい。

図２７に示すように、遠隔操作装置５の切替判断部５２４が、車両側情報と検知情報とを受信して取得した場合に（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、図１５から図１８に示すような切替判断工程が実行される。切替判断工程において、切替判断部５２４により、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えると判断された場合に（ステップＳ５１１：Ｙｅｓ）、切替指示部５２５は、以下の処理を実行する。この場合、切替指示部５２５は、車両１０の運転モードを遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を車両１０に送信する（ステップＳ５１２）。一方で、切替判断工程において、切替判断部５２４により、車両１０を停止させると判断された場合（ステップＳ５１１：Ｎｏ）、切替指示部５２５は、停止指示を車両１０に送信する（ステップＳ５１３）。

図２８に示すように、車両１０の切替実行部２２７が第１切替指示を受信した場合に（ステップＳ５１４：Ｙｅｓ）、切替実行部２２７は、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替える（ステップＳ５１５）。

図２７に示すように、ステップＳ５１２の後に、遠隔操作装置５の制御値作成部５２６は、遠隔手動制御値を作成する（ステップＳ５１６）。そして、遠隔送信部５２７は、制御値作成部５２６によって作成された遠隔手動制御値を車両１０に送信する（ステップＳ５１７）。なお、図２８に示すステップＳ５１４およびステップＳ５１５と、図２７に示すステップＳ５１６およびステップＳ５１７とは、いずれが先に実行されてもよく、同時並行的に実行されてもよい。

図２８に示すように、車両１０の動作制御部２２８が遠隔手動制御値を受信した場合に（ステップＳ５１８：Ｙｅｓ）、動作制御部２２８は、受信した遠隔手動制御値に従って、車両１０に搭載された操舵装置２５やアクチュエータ２９を駆動させる（ステップＳ５１９）。一方で、動作制御部２２８は、停止指示を受信した場合に（ステップＳ５２０：Ｙｅｓ）、車両１０を停止させる（ステップＳ５２１）。

なお、第３モード切替方法（ステップＳ５）の処理内容は、これに限られるものではない。例えば、支障検知部５２２が車両制御装置２０の一機能として実現される場合、車両１０は、支障情報を遠隔操作装置５と検知装置９とにそれぞれ送信すればよい。

図２９は、自動運転復帰方法（ステップＳ９）を示す第１のフローチャートである。図３０は、自動運転復帰方法（ステップＳ９）を示す第２のフローチャートである。図３１は、自動運転復帰方法（ステップＳ９）を示す第３のフローチャートである。図３２は、自動運転復帰方法（ステップＳ９）を示す第４のフローチャートである。自動運転復帰方法（ステップＳ９）は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替える方法である。

図２９に示すように、遠隔手動運転モードによる走行を開始した後に、検知情報を前回送信したタイミングから予め定められた送信規定時間が経過した場合に（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、カメラ情報取得部９２２は、以下の処理を実行する。この場合、カメラ情報取得部９２２は、外部撮像情報を取得する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２の後に、車両位置情報生成部９２３は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報を用いて、車両位置情報を生成する（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０３の後に、物体情報生成部９２４は、カメラ情報取得部９２２によって取得された外部撮像情報を用いて、車両１０の周辺領域に存在する物体を検知する（ステップＳ９０４）。そして、物体情報生成部９２４は、周辺領域に物体が存在すると判断した場合に、物体基本情報を生成する。さらに、物体情報生成部９２４は、検知した物体が移動物体である場合に、侵入位置情報を生成する。これにより、物体情報生成部９２４は、周辺領域における物体の有無に応じて物体情報を生成する。ステップＳ９０４の後に、検知情報送信部９２５は、検知情報を遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ９０５）。

図３０に示すように、遠隔手動運転モードによる走行を開始した後に、検知情報を前回送信したタイミングから予め定められた送信規定時間が経過した場合に（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）、走行情報取得部５２１は、以下の処理を実行する。この場合、走行情報取得部５２１は、車載センサ情報と車両状態情報とを取得する（ステップＳ９０７）。ステップＳ９０７の後に、車両情報送信部２２６は、車載センサ情報と車両状態情報とを含む車両側情報を遠隔操作装置５に送信する（ステップＳ９０８）。なお、図２９に示すステップＳ９０１からステップＳ９０５までの各ステップと、図３０に示すステップＳ９０６からステップＳ９０８までの各ステップとは、いずれが先に実行されてもよく、同時並行的に実行されてもよい。

図３１に示すように、遠隔操作装置５の切替判断部５２４が、車両側情報と検知情報とを受信して取得した場合に（ステップＳ９０９：Ｙｅｓ）、復帰判断工程が実行される。復帰判断工程では、切替判断部５２４は、例えば、後述の図３３と図３４とに示すいずれかの復帰判断方法により、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えるか否かを判断する。

図３３は、復帰判断工程における第１復帰判断方法（ステップＳ６５）を示すフローチャートである。第１復帰判断方法（ステップＳ６５）は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えるか否かを判断する第１の方法である。

第１復帰判断方法（ステップＳ６５）では、まず、切替判断部５２４は、第２基本条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ６５１）。換言すると、切替判断部５２４は、ステップＳ６５１において、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しないか否かを判断する。

第２基本条件が満たされている場合、すなわち、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合に（ステップＳ６５１：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、ステップＳ６５２を実行する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断する（ステップＳ６５２）。つまり、第１復帰判断方法（ステップＳ６５）では、第２基本条件が満たされている場合に、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断する。このようにすると、遠隔自動運転モードによる走行が行える状態に戻ったときに、車両１０を再び遠隔自動運転モードにより移動させることができる。

これに対して、第２基本条件が満たされていない場合、すなわち、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態である場合に（ステップＳ６５１：Ｎｏ）、切替判断部５２４は、ステップＳ６５３を実行する。この場合、切替判断部５２４は、遠隔手動運転モードによる走行を継続すると判断する（ステップＳ６５３）。つまり、第１復帰判断方法（ステップＳ６５）では、第２基本条件が満たされていない場合に、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断する。このようにすると、第１状態と第２状態と第３状態とのうち、要因状態が解消するまで、遠隔手動運転モードによる走行を継続することができる。これにより、安全性を担保しつつ、オペレータ入力装置５７を介したオペレータの遠隔操作により、車両１０の走行を継続させることができる。

図３４は、復帰判断工程における第２復帰判断方法（ステップＳ６６）を示すフローチャートである。第２復帰判断方法（ステップＳ６６）は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えるか否かを判断する第２の方法である。第２復帰判断方法（ステップＳ６６）において、第２切替条件は、第２基本条件に加えて、第２追加条件を含む。第２復帰判断方法（ステップＳ６６）における第２追加条件は、車両１０の位置に関する条件である。

第２復帰判断方法（ステップＳ６６）では、まず、切替判断部５２４は、第２基本条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ６６１）。そして、第２基本条件が満たされている場合に（ステップＳ６６１：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、車両１０が復帰領域に到達したか否かを判断する（ステップＳ６６２）。このとき、切替判断部５２４は、例えば、外部撮像情報を用いて、車両１０が復帰領域に到達したか否かを判断する。また、切替判断部５２４は、例えば、入力操作部（図示せず）を介したオペレータからの入力を受け付けることで、車両１０が復帰領域に到達したことを検知してもよい。

図３５は、復帰領域ＲＡの一例を示す概念図である。復帰領域ＲＡは、遠隔自動運転モードによる走行を再開する基準となる領域である。復帰領域ＲＡは、例えば、対象の車両１０の位置や進行方向等を検知装置９により検知しやすい場所に、予め定められた間隔ごとに配置される。ここで言う検知しやすい場所とは、例えば、移動物体が侵入しづらい場所や、太陽光等の外乱の影響を受けにくい場所、電波障害の影響を受けにくい場所である。すなわち、復帰領域ＲＡは、遠隔自動運転モードによる走行を再開するにあたって、より正確に車両位置情報を取得できる場所に設置される。なお、オペレータ入力装置５７を操作するオペレータや運転者入力装置２４を操作する運転者が復帰領域ＲＡを認識しやすいように、復帰領域ＲＡの周囲には、目印となる支柱（ポール）Ｐが配置されてもよい。また、復帰領域ＲＡを示す白線等の区画線ＷＬが搬送通路Ｒや保管場所Ｙに付されていてもよい。オペレータは、例えば、オペレータ入力装置５７を操作して、車両１０の現在地から最も近い復帰領域ＲＡまで、車両１０を移動させる。

図３４に示すように、車両１０が復帰領域ＲＡに到達している場合に（ステップＳ６６２：Ｙｅｓ）、切替判断部５２４は、第２追加条件を満たしているとして、以下の処理を実行する。この場合、切替判断部５２４は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断する（ステップＳ６６３）。このようにすると、遠隔自動運転モードによる走行を再開するときに、より正確な車両位置情報を取得することができる。

これに対して、車両１０が復帰領域ＲＡに到達していない場合（ステップＳ６６２：Ｎｏ）、切替判断部５２４は、第２追加条件を満たしていないとして、遠隔手動運転モードによる走行を継続すると判断する（ステップＳ６６４）。このようにすると、現在地から、より正確に車両位置情報を取得できる復帰領域ＲＡまで、遠隔手動運転モードにより車両１０を移動させることができる。

図３１に示すように、復帰判断工程において、切替判断部５２４により、車両１０の運転モードを遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えると判断された場合に（ステップＳ９１０：Ｙｅｓ）、切替指示部５２５は、以下の処理を実行する。この場合、切替指示部５２５は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替える第２切替指示を車両１０に送信する（ステップＳ９１１）。なお、復帰判断工程において、切替判断部５２４により、遠隔手動運転モードによる走行を継続すると判断された場合（ステップＳ９１０：Ｎｏ）、自動運転復帰方法（ステップＳ９）を終了する。

図３２に示すように、車両１０の切替実行部２２７が第２切替指示を受信した場合に（ステップＳ９１２：Ｙｅｓ）、切替実行部２２７は、車両１０の運転モードを、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替える（ステップＳ９１３）。

図３１に示すように、ステップＳ９１１の後に、遠隔操作装置５の制御値作成部５２６は、遠隔自動運転モードにより走行を再開するための運転制御値（以下、復帰制御値）を作成する（ステップＳ９１４）。そして、遠隔通信部５１は、制御値作成部５２６によって作成された復帰制御値を車両１０に送信する（ステップＳ９１５）。なお、図３２に示すステップＳ９１２およびステップＳ９１３と、図３１に示すステップＳ９１４およびステップＳ９１５とは、いずれが先に実行されてもよく、同時並行的に実行されてもよい。

図３２に示すように、車両１０の動作制御部２２８が復帰制御値を受信した場合に（ステップＳ９１６：Ｙｅｓ）、動作制御部２２８は、受信した復帰制御値に従って、車両１０に搭載された操舵装置２５やアクチュエータ２９を駆動させる（ステップＳ９１７）。

Ａ－４．表示制御方法：
図３６は、表示制御方法（ステップＳ７）を示すフローチャートである。表示制御方法（ステップＳ７）は、オペレータ入力装置５７を操作するオペレータに対して、表示部５５０を介して各種情報を提供する場合の制御方法である。表示制御方法（ステップＳ７）は、例えば、図１３に示すステップＳ３１０や図２２に示すステップＳ４１０、図２７に示すステップＳ５１１において「Ｙｅｓ」と判定された場合に実行される。

まず、表示制御部５２８は、車載カメラ２６１によって取得された内部撮像情報と、検知装置９によって取得された外部撮像情報と、のうち、表示部５５０に表示させる情報を指定するための情報指定画面を表示部５５０に表示させる（ステップＳ７０１）。情報指定画面を介して、オペレータ入力装置５７を操作するオペレータからの入力を受け付けた場合に（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、表示制御部５２８は、以下の処理を実行する。情報指定画面を介して指定された情報が外部撮像情報である場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、表示制御部５２８は、外部撮像情報上に侵入位置情報を重畳した情報を表示部５５０に表示させる（ステップＳ７０４）。一方で、情報指定画面を介して指定された情報が内部撮像情報である場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、表示制御部５２８は、内部撮像情報を表示部５５０に表示させる（ステップＳ７０５）。なお、表示制御部５２８は、上記表示内容に加えて、車載センサ情報と検知情報とに含まれる情報を表示部５５０に表示させてもよい。また、情報指定画面を介して指定された情報が内部撮像情報である場合に（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、表示制御部５２８は、車両１０に搭載されたレーダ２６２やライダ２６３によって取得された情報を、内部撮像情報上に重畳して、表示部５５０に表示させてもよい。また、外部撮像情報と内部撮像情報との少なくともいずれかの情報上に、侵入禁止領域を重畳した情報を、表示部５５０に表示させてもよい。

Ａ－５．報知制御方法：
図３７は、報知開始方法（ステップＳ８１）を示すフローチャートである。報知開始方法（ステップＳ８１）は、切替実行部２２７によって、車両１０の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、車両１０が遠隔手動運転モードにより走行していることを報知する方法である。よって、報知開始方法（ステップＳ８１）は、例えば、図１４のステップＳ３１８、図２３のステップＳ４１８、図２８のステップＳ５１９の後に実行される。

車両１０の運転モードが、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に（ステップＳ８１１：Ｙｅｓ）、報知制御部２２９は、以下の処理を実行する。この場合、報知制御部２２９は、報知開始指示を報知装置８０に送信する（ステップＳ８１２）。そして、報知開始指示を受信した場合に（ステップＳ８１３：Ｙｅｓ）、報知装置８０は、受信した報知開始指示に従って報知を開始する（ステップＳ８１４）。これにより、車両１０の外部に居る作業者等に遠隔手動運転モードによる走行中であることを報知する。

このとき、車両１０に搭載された報知装置８０（以下、車載報知装置）により報知する場合には、報知制御部２２９は、ステップＳ８１２において、車両１０に報知開始指示を送信する。そして、車両制御装置２０が報知開始指示を受信して、車載報知装置を駆動させる。車載報知装置は、例えば、車両１０の前方と後方とにおいて、車幅方向に沿った左右端に設けられた一対のランプである。この場合、車両制御装置２０は、例えば、車載報知装置としてのランプを点灯ないし点滅させることで、遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する。なお、車載報知装置による報知態様は、これに限られるものではない。車載報知装置は、例えば、車両１０に搭載されたクラクション（図示せず）に接続され、車両１０の外部に向けて音を発する車載スピーカを備えた警告器（図示せず）であってもよい。この場合、車両制御装置２０は、例えば、車載報知装置としての警告器の車載スピーカから報知音を再生させることで、遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する。

また、車両１０とは異なる場所に設けられた報知装置８０（以下、車外報知装置）により報知する場合には、報知制御部２２９は、ステップＳ８１２において、車外報知装置に報知開始指示を送信する。車外報知装置は、例えば、搬送通路Ｒや保管場所Ｙに設置され、ディスプレイを有する屋外モニタである。この場合、車外報知装置としての屋外モニタは、例えば、車両識別情報と遠隔手動運転モードにより走行していることを示す報知表示とをディスプレイに表示することで、遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する。なお、車外報知装置による報知態様は、これに限られるものではない。車外報知装置は、例えば、車両１０に映像等を投影可能な投影装置（図示せず）であってもよい。この場合、車外報知装置としての投影装置は、例えば、遠隔手動運転モードにより走行している車両１０の外面（例えば、ボディ）に予め定められた色調の光を投影することで、遠隔手動運転モードにより走行していることを報知する。また、車外報知装置としての投影装置は、車両１０の内部（車室）にオペレータを模した人型の映像を投影することで、遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知する。なお、報知制御部２２９は、遠隔手動運転モードにより走行している車両１０の侵入禁止領域を示す映像を併せて投影することで、侵入禁止領域についても外部に報知してもよい。

図３８は、報知停止方法（ステップＳ８２）を示すフローチャートである。報知停止方法（ステップＳ８２）は、切替実行部２２７によって、車両１０の運転モードが遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えられた場合に、報知を停止する方法である。よって、報知停止方法（ステップＳ８２）は、例えば、図３２のステップＳ９１７の後に実行される。

車両１０の運転モードが、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替わった場合に（ステップＳ８２１：Ｙｅｓ）、報知制御部２２９は、報知停止指示を報知装置８０に送信する（ステップＳ８２２）。そして、報知停止指示を受信した場合に（ステップＳ８２３：Ｙｅｓ）、報知装置８０は、報知を停止する（ステップＳ８２４）。

Ａ－６．侵入禁止領域の設定方法：
図３９は、侵入禁止領域の設定方法（ステップＳ８５）を示すフローチャートである。車両１０の運転モードが、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に（ステップＳ８５１：Ｙｅｓ）、領域設定部５２９は、以下の処理を実行する。この場合、領域設定部５２９は、遠隔手動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲が、遠隔自動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように、侵入禁止領域を設定する（ステップＳ８５２）。すなわち、領域設定部５２９は、遠隔手動運転モードによる走行時には、遠隔自動運転モードによる走行時よりも、侵入禁止領域の範囲を拡大する。

上記実施形態によれば、遠隔自動運転モードによる走行中において、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態となった場合に、車両１０の運転モードを、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替えることができる。このようにすると、遠隔自動運転モードで第１場所から第２場所に車両１０を移動させる過程で、第１状態と第２状態と第３状態との少なくともいずれかの状態になり、車両１０が停止した場合でも、オペレータの遠隔操作により、車両１０を移動させることができる。これにより、車両１０の停止位置とオペレータの待機位置との距離が大きい場合であっても、オペレータが停止した車両１０に乗車することなく、車両１０を移動させることができるため、車両１０の搬送が滞る可能性を低減することができる。

また、上記実施形態によれば、遠隔手動運転モードに切り替える要因となった要因状態が解消した場合において、第１状態と第２状態と第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合に、遠隔手動運転モードから遠隔自動運転モードに切り替えることができる。つまり、遠隔自動運転モードによる走行が可能な車両１０を、遠隔手動運転モードによって移動させることができる。これにより、オペレータの人数や作業負荷を低減することができる。

また、上記実施形態によれば、車両１０の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に、制御装置２としての車両制御装置２０は、車載センサ情報を遠隔操作装置５に送信することができる。また、車両１０の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に、検知装置９は、検知情報を遠隔操作装置５に送信することができる。このようにすると、遠隔操作装置５は、車両１０の運転モードが遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に、車載センサ情報と、車両位置情報と周辺情報とを含む検知情報とを取得することができる。これにより、遠隔操作装置５は、車両１０の運転モードを切り替えるか否かを判断したり、運転制御値を作成したりすることができる。

また、上記実施形態によれば、車両１０は、車両１０の周辺領域の状態を検知できる第１車載センサ２６０として、車載カメラ２６１と、レーダ２６２と、ライダ２６３と、を備える。これにより、内部撮像情報やレーダ情報、ライダ情報を取得して、遠隔操作装置５等に送信することができる。

また、上記実施形態によれば、車載センサ情報と検知情報との少なくとも一方を表示部５５０に表示させることができる。これにより、オペレータ入力装置５７を操作するオペレータ入力装置５７に、操作に必要な情報を伝達することができる。

また、上記実施形態によれば、車載センサ情報と検知情報とのうち、表示部５５０に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示部５５０に表示させることができる。これにより、オペレータは、表示部５５０に表示させる情報を容易に指定することができる。

また、上記実施形態によれば、内部撮像情報と外部撮像情報とのうち、表示部５５０に表示させる情報をオペレータが指定するための情報指定画面を表示部５５０に表示させることができる。これにより、オペレータは、表示部５５０に表示させる情報を詳細に指定することができる。

また、上記実施形態によれば、外部撮像情報上に侵入位置情報を重畳した情報を表示部５５０に表示させることができる。このようにすると、オペレータは、オペレータ入力装置５７の操作中において、車両１０の周辺領域に侵入した移動物体の存在や位置を容易に把握することができる。つまり、オペレータが、車両１０の周辺領域に侵入した移動物体を見落とす等の可能性を低減させることができる。これにより、遠隔手動運転モードによって、より安全に車両１０を移動させることができる。

また、上記実施形態によれば、車両１０の運転モードが、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に、遠隔手動運転モードにより走行していることを外部に報知することができる。これにより、遠隔自動運転モードにより走行している車両１０と、遠隔手動運転モードにより走行している車両１０とを、外部から容易に区別することができる。

また、上記実施形態によれば、遠隔自動運転モードから遠隔手動運転モードに切り替わった場合に、遠隔手動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲が遠隔自動運転モードにおける侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように、侵入禁止領域を設定することができる。このようにすると、車両１０の侵入禁止領域を外部に報知することで、例えば、侵入禁止領域に作業者等が不意に侵入する可能性を低減することができる。また、撮像情報上に侵入禁止領域を重畳した情報を表示部５５０に表示させることで、オペレータは、例えば、侵入禁止領域内に移動物体が侵入した場合に、車両１０を減速ないし停止させる等の操作を速やかに実行することができる。これにより、遠隔手動運転モードによって、より一層安全に車両１０を移動させることができる。

また、上記実施形態によれば、検知装置９によって取得した外部撮像情報を用いて、車両位置情報を取得することができる。このようにすると、車載カメラ２６１やレーダ２６２、ライダ２６３等の第１車載センサ２６０を用いることなく、遠隔操作による車両１０の自動走行を実現することができる。なお、遠隔操作中の車両１０同士の衝突等を防止するために、第１車載センサ２６０の少なくとも一部が、遠隔自動運転モードにより走行中の車両１０の車両位置情報を取得するために補助的に利用されてもよい。

Ｂ．他の実施形態：
Ｂ－１．他の実施形態１：
上記実施形態では、検知装置９としてのインフラカメラ９０の撮像部９５によって撮像することで取得した外部撮像情報を解析することで、車両１０の位置を特定していた。これに対して、他の実施形態では、車両１０に搭載された位置情報受信部（図示せず）によって取得された情報を用いて、車両１０の位置を特定してもよい。この場合、位置情報受信部は、例えば、ＧＮＳＳ衛星から発信される電波を受信可能なＧＮＳＳ受信機である。

Ｂ－２．他の実施形態２：
上記実施形態では、遠隔手動制御装置５０Ａと遠隔自動制御装置５０Ｂとは、遠隔操作装置５として一体に構成されていた。これに対して、他の実施形態では、遠隔手動制御装置５０Ａと遠隔自動制御装置５０Ｂとは、別体に構成されていてもよい。

Ｂ－３．他の実施形態３：
上記実施形態では、遠隔操作装置５において作成された運転制御値は、遠隔操作装置５から車両１０に送信されていた。これに対して、他の実施形態では、遠隔操作装置５において作成された運転制御値は、検知装置９に送信された後に、検知装置９から車両１０に送信されてもよい。このようにすると、車両１０は、車両１０との距離がより近い検知装置９から運転制御値を受信することができる。これにより、通信障害による影響を受けにくくすることができる。そのため、遠隔無人運転モードで走行中の車両１０が通信障害によって停止する可能性を低減することができる。

Ｂ－４．他の実施形態４：
他の実施形態では、遠隔操作システム１は、複数台の遠隔手動制御装置５０Ａないし遠隔自動制御装置５０Ｂを備えてもよい。このようにすると、遠隔操作システム１内のいずれかの遠隔制御装置５０Ａ，５０Ｂの遠隔通信部５１に故障等が発生した場合であっても、他の遠隔制御装置５０Ａ，５０Ｂの遠隔通信部５１を用いて、走行情報等を取得したり、運転制御値等を送信したりすることができる。これにより、遠隔無人運転モードで走行中の車両１０が通信障害によって停止する可能性を低減することができる。

Ｂ－５．他の実施形態５：
上記実施形態では、制御装置２は、車両制御装置２０であった。これに対して、他の実施形態では、制御装置２の機能は、検知装置９の一機能として実現されてもよい。この場合、カメラＣＰＵ９２は、検知情報送信部９２５と、切替実行部２２７と、報知制御部２２９と、を少なくとも備える。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１…遠隔操作システム、２…制御装置、５…遠隔操作装置、９…検知装置、１０…車両、２０…車両制御装置、２１…車両通信部、２２…車両ＣＰＵ、２３…車両記憶部、２４…運転者入力装置、２５…操舵装置、２６…外部センサ群、２７…内部センサ群、２９…アクチュエータ、５０…遠隔制御装置、５０Ａ…遠隔手動制御装置、５０Ｂ…遠隔自動制御装置、５１…遠隔通信部、５２…遠隔ＣＰＵ、５３…遠隔記憶部、５５…表示装置、５６…スピーカ、５７…オペレータ入力装置、８０…報知装置、９０…インフラカメラ、９１…カメラ通信部、９２…カメラＣＰＵ、９３…カメラ記憶部、９５…撮像部、１０１…第１車両、１０２…第２車両、２０１…第１車両制御装置、２０２…第２車両制御装置、２２０…車両識別情報取得部、２２１…充電率算出部、２２２…劣化度算出部、２２３…車速算出部、２２４…車両状態取得部、２２５…異常検知部、２２６…車両情報送信部、２２７…切替実行部、２２８…動作制御部、２２９…報知制御部、２３０…操作受付部、２４１…ステアリングホイール、２４２…アクセルペダル、２４３…ブレーキペダル、２６０…第１車載センサ、２６１…車載カメラ、２６２…レーダ、２６３…ライダ、２７０…第２車載センサ、２７１…電流センサ、２７２…電圧センサ、２７３…バッテリ温度センサ、２７４…車輪速センサ、２７５…舵角センサ、５２１…走行情報取得部、５２２…支障検知部、５２３…切替情報取得部、５２４…切替判断部、５２５…切替指示部、５２６…制御値作成部、５２７…遠隔送信部、５２８…表示制御部、５２９…領域設定部、５５０…表示部、５７１…ステアリングホイール、５７２…アクセルペダル、５７３…ブレーキペダル、９００…カメラ制御装置、９０１…第１検知装置、９０２…第２検知装置、９２１…カメラ制御部、９２２…カメラ情報取得部、９２３…車両位置情報生成部、９２４…物体情報生成部、９２５…検知情報送信部、ＦＣ…工場、Ｎ…ネットワーク、Ｐ…支柱、Ｒ…搬送通路、ＲＡ…復帰領域、ＲＧ…撮像範囲、ＲＧ１…第１撮像範囲、ＲＧ２…第２撮像範囲、ＷＬ…区画線、Ｙ…保管場所

Claims (18)

1. 車両の動作を制御する制御装置であって、
   前記車両は、
   前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
   前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
   前記遠隔無人運転モードは、
   前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
   前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
   前記制御装置は、
   予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部と、
   前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信部を備え、
   前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中おいて、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
   前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
   前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記車載センサは、少なくとも前記周辺領域の前記状態を検知できるセンサである、制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記車載センサは、カメラと、ライダと、レーダと、の少なくともいずれかである、制御装置。
4. 請求項１に記載の制御装置であって、
   さらに、前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを前記車両の外部 に報知する報知制御部を備える、制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   予め定められた第２切替条件が満たされた場合に、前記切替実行部は、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替え、
   前記第２切替条件は、前記第１状態と前記第２状態と前記第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含む、制御装置。
6. 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
   遠隔手動制御装置と、
   前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
   前記車両は、
   前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
   前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
   前記遠隔無人運転モードは、
   前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
   前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
   前記遠隔手動制御装置は、
   （２ａ）前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、（２ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、（２ｃ）前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
   予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
   前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
   前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を取得する情報取得部を備え、
   前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
   前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
   遠隔操作装置。
7. 請求項６に記載の遠隔操作装置であって、
   前記第１切替条件が満たされた場合であっても、前記オペレータ入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下である場合に、前記切替指示部は、前記第１切替指示を前記車両に送信することなく、前記車両を停止させる停止指示を前記車両に送信する、遠隔操作装置。
8. 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
   遠隔手動制御装置と、
   前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
   前記車両は、
   前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
   前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
   前記遠隔無人運転モードは、
   前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
   前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
   前記遠隔手動制御装置は、
   （２ａ）前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、（２ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、（２ｃ）前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
   予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
   前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
   前記第１切替条件は、さらに、前記車両の現在地と前記車両に乗車して前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの待機位置との距離が予め定められた距離以上となった場合を条件として含む、遠隔操作装置。
9. 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
   遠隔手動制御装置と、
   前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
   前記車両は、
   前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
   前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
   前記遠隔無人運転モードは、
   前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
   前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
   前記遠隔手動制御装置は、
   （２ａ）前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、（２ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、（２ｃ）前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
   予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
   前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
   前記第１切替条件は、さらに、前記車両に乗車して、前記運転者入力装置を操作することが可能な前記オペレータの人数が予め定められた人数以下となった場合を条件として含む、遠隔操作装置。
10. 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
    遠隔手動制御装置と、
    前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
    前記車両は、
    前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
    前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
    前記遠隔無人運転モードは、
    前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
    前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
    前記遠隔手動制御装置は、
    （２ａ）前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、（２ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、（２ｃ）前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
    予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
    前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
    前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を取得する情報取得部を備え、
    前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
    前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
    前記遠隔操作装置は、さらに、前記車載センサ情報と前記検知情報との少なくとも一方を前記オペレータに伝達する表示部を有する表示装置を備え、
    前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記表示部に表示する表示内容を制御する表示制御部を備え、
    前記表示制御部は、前記車載センサ情報と前記検知情報とのうち、前記表示部に表示させる情報を前記オペレータが指定するための情報指定画面を前記表示部に表示させる、遠隔操作装置。
11. 請求項１０に記載の遠隔操作装置であって、
    前記車載センサと前記検知装置との少なくとも一方は、カメラであり、
    前記検知情報は、前記カメラによって撮像された撮像情報と、前記周辺領域に侵入した前記移動物体の位置を示す侵入位置情報を含み、
    前記表示制御部は、前記撮像情報上に前記侵入位置情報を重畳した情報を前記表示部に表示させる、遠隔操作装置。
12. 車両の動作を遠隔操作する遠隔操作装置であって、
    遠隔手動制御装置と、
    前記遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置と、を備え、
    前記車両は、
    前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
    前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
    前記遠隔無人運転モードは、
    前記車両とは異なる場所に設けられた前記オペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
    前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
    前記遠隔手動制御装置は、
    （２ａ）前記車両の状態が異常状態となったことを示す異常情報と、（２ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入したことを示す侵入情報と、（２ｃ）前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生したことを示す支障情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する切替情報取得部と、
    予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える第１切替指示を前記車両に送信する切替指示部と、を備え、
    前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中において、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記周辺領域に前記移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
    前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両の周囲に設定される侵入禁止領域であって、前記移動物体の侵入を禁止する侵入禁止領域の範囲が、前記遠隔自動運転モードにおける前記侵入禁止領域の範囲よりも大きくなるように前記侵入禁止領域を設定する領域設定部を備える、遠隔操作装置。
13. 請求項６及び８、９、１０、１２のいずれか一項に記載の遠隔操作装置であって、
    前記遠隔手動制御装置は、さらに、前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合に、前記車両が前記遠隔手動運転モードにより走行していることを前記車両の外部 に報知する報知制御部を備える、遠隔操作装置。
14. 請求項６及び８、９、１０、１２のいずれか一項に記載の遠隔操作装置であって、
    予め定められた第２切替条件が満たされた場合に、前記運転モードを前記遠隔手動運転モードから前記遠隔自動運転モードに切り替える第２切替指示を前記車両に送信し、
    前記第２切替条件は、前記第１状態と前記第２状態と前記第３状態とのいずれの状態にも該当しない場合を条件として含む、遠隔操作装置。
15. 請求項１４に記載の遠隔操作装置であって、
    前記第２切替条件は、さらに、前記車両が前記遠隔自動運転モードによる走行を再開する基準となる復帰領域に到達した場合を条件として含む、遠隔操作装置。
16. 請求項６及び８、９、１０、１２のいずれか一項に記載の遠隔操作装置であって、
    前記車両は、前記車両を製造する工場と、前記工場において製造した前記車両を保管する保管場所と、前記工場と前記保管場所とを接続する搬送通路と、の少なくともいずれかを走行する、遠隔操作装置。
17. 遠隔操作システムであって、
    制御装置と、
    運転者入力装置を有する車両と、
    遠隔手動制御装置と、オペレータ入力装置と、を有する遠隔操作装置と、
    遠隔自動制御装置と、を備え、
    前記車両は、
    前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
    前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
    前記遠隔無人運転モードは、
    前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
    前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
    前記制御装置は、
    予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替実行部と、
    前記切替実行部によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信部を備え、
    前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中おいて、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
    前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
    前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
    遠隔操作システム。
18. 一又は複数のプロセッサーが実行する車両の遠隔操作方法であって、
    前記車両は、
    前記車両に乗車した運転者が、前記車両に設けられた運転者入力装置を操作することにより、前記車両の走行動作を規定する走行条件を決定して走行する有人運転モードと、
    前記車両の前記走行条件を前記車両の外部から前記車両が受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔無人運転モードと、を有し、
    前記遠隔無人運転モードは、
    前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔手動制御装置に接続されたオペレータ入力装置をオペレータが操作することにより生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者が前記車両に乗車することなく走行する遠隔手動運転モードと、
    前記車両とは異なる場所に設けられた遠隔自動制御装置によって生成された前記走行条件を受信することにより、前記運転者入力装置と前記オペレータ入力装置とのいずれも操作されることなく走行する遠隔自動運転モードと、を有し、
    前記一又は複数のプロセッサーは、
    予め定められた第１切替条件が満たされた場合に、前記車両の運転モードを前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替える切替工程と、
    前記切替工程によって前記運転モードが前記遠隔自動運転モードから前記遠隔手動運転モードに切り替えられた場合にのみ、前記車両に搭載されている車載センサによって取得した車載センサ情報と、前記車両とは異なる場所に設けられた検知装置によって取得した検知情報と、の少なくとも一方を前記遠隔手動制御装置に送信する情報送信工程と、を実行し、
    前記第１切替条件は、前記遠隔自動運転モードによる走行中おいて、（１ａ）前記車両の状態が異常状態となった第１状態と、（１ｂ）前記車両の周囲に予め設定された周辺領域に移動物体が侵入した第２状態と、（１ｃ）前記第１状態とは異なる第３状態であって、前記遠隔自動運転モードによる走行に支障が発生した第３状態と、の少なくともいずれかの状態となった場合を条件として含み、
    前記車載センサ情報は、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含み、
    前記検知情報は、前記車両の外部から取得された情報であって、前記車両の位置を示す車両位置情報と、前記周辺領域の状態を示す周辺情報と、の少なくとも一方の情報を含む、
    遠隔操作方法。

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