CN111845693A

CN111845693A - 自主驾驶控制设备

Info

Publication number: CN111845693A
Application number: CN202010321534.XA
Authority: CN
Inventors: 伊藤章
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-04-22
Filing date: 2020-04-22
Publication date: 2020-10-30
Also published as: JP2020175886A

Abstract

提供了自主驾驶控制设备。在自主驾驶控制设备中，控制单元控制使车辆沿着预定行驶路线行驶的自主驾驶。存储单元存储驾驶操作模块。驾驶操作模块中的每一个包括由自主驾驶执行的相应驾驶操作所使用的输入/输出操作的序列的模块化集合。控制单元确定预定行驶路线，并且根据预定行驶路线从存储在存储单元中的驾驶操作模块中确定至少一个选择的驾驶操作模块。控制单元执行至少一个选择的驾驶操作模块，从而使车辆执行自主驾驶。

Description

自主驾驶控制设备

技术领域

本公开内容涉及自主驾驶控制设备。

背景技术

自主驾驶控制设备控制自主车辆的自主驾驶。在日本专利申请公布第2005-186762号中公开的这些自主驾驶控制设备的示例包括：用于驾驶自主车辆从而使自主车辆行驶的驾驶系统；用于使自主车辆减速的制动系统；以及用于对自主车辆的转向装置进行转向或辅助驾驶员对自主车辆的方向盘进行转向操作的转向系统。上述专利公布公开了用于控制相应的驾驶系统、制动系统和转向系统从而执行自主车辆的自主驾驶的第一子系统、第二子系统和第三子系统。

发明内容

这样的自主驾驶控制设备包括传感器装置和致动器装置，接收由相应的传感器装置测量的测量结果，并且基于所接收的测量结果将至少一个受控指令输出至相应的至少一个致动器装置，从而使自主车辆执行包括前向行驶、后向行驶、右转和左转的驾驶操作即驾驶行为中之一。

例如，当使自主车辆执行右转时，自主驾驶控制设备从作为传感器装置的示例的一个或更多个相机、一个或更多个毫米波雷达以及一个或更多个LiDAR传感器接收指示自主车辆周围的周围状况的周围状况信息项。然后，自主驾驶控制设备输出以下中至少之一：

1.向作为致动器装置的示例的发动机、马达和制动系统中的至少之一输出受控驾驶指令

2.向作为致动器装置的示例的包括方向盘的转向系统输出受控转向指令

不幸的是，当使自主车辆执行驾驶操作中的选择的驾驶操作时，上述自主驾驶控制设备可能需要关于传感器装置和致动器装置二者执行多次信息交换，导致许多用户请求使自主车辆更有效地执行自主操作。

鉴于以上阐述的情况，本公开内容的一方面寻求提供自主驾驶控制设备，所述自主驾驶控制设备中的每一个能够解决用户的请求。

根据本公开内容的第一示例性方面，提供了一种自主驾驶控制设备。该自主驾驶控制设备包括：控制单元，其被配置成控制使车辆沿着预定行驶路线行驶的自主驾驶；以及存储单元，其被配置成存储多个驾驶操作模块。驾驶操作模块中的每一个包括由自主驾驶执行的相应驾驶操作所使用的输入/输出操作的序列的模块化集合。

根据第一示例性方面的控制单元被配置成确定预定行驶路线，根据预定行驶路线从存储在存储单元中的驾驶操作模块中确定至少一个选择的驾驶操作模块，以及执行至少一个选择的驾驶操作模块从而使车辆执行自主驾驶。

根据本公开内容的第二示例性方面，提供了一种控制车辆的方法。

该方法包括：

(a)确定车辆的预定行驶路线；

(b)根据预定行驶路线确定至少一个驾驶操作模块，至少一个驾驶操作模块与输入/输出操作的序列相关联；

(c)执行与至少一个驾驶操作模块相关联的输入/输出操作的序列，从而使车辆执行自主驾驶。

根据本公开内容的第二示例性方面，提供了一种包括计算机程序指令集合的计算机可读存储介质。指令使计算机执行：

1.第一步骤，确定车辆的预定行驶路线；

2.第二步骤，根据预定行驶路线确定至少一个驾驶操作模块，至少一个驾驶操作模块与输入/输出操作的序列相关联

3.第三步骤，执行与至少一个驾驶操作模块相关联的输入/输出操作的序列，从而使车辆执行自主驾驶。

自主驾驶控制设备、方法和存储介质中的每一个均包括驾驶操作模块；驾驶操作模块中的每一个包括车辆的相应驾驶操作所使用的输入/输出操作的模块化集合。

这种配置使得由控制单元执行的输入/输出操作比不包括驾驶操作模块的比较性控制单元更有效。

附图说明

根据以下参照附图对实施方式的描述，本公开内容的其他方面将变得明显，在附图中：

图1是示意性地示出根据本公开内容的第一实施方式的驾驶系统和自主驾驶控制设备的整体结构的示例的框图；

图2是示意性地示出在图1所示的控制单元与装置之间的输入/输出操作未被模块化时控制单元如何与装置交换数据和/或信息的概念图；

图3是示意性地示出在控制单元与装置之间的输入/输出操作被模块化时控制单元如何与装置交换数据和/或信息的示例的概念图；

图4是示意性地示出在控制单元12与装置之间的输入/输出操作被模块化时控制单元如何与装置交换数据和/或信息的另一示例的概念图；

图5是示意性地示出由根据第一实施方式的自主驾驶控制设备执行的自主驾驶控制例程的流程图；

图6是示意性地示出在图5的步骤S102中确定的行驶计划的示例的预定行驶路线的示例的图；

图7是示意性地示出应用于图6所示的预定行驶路线的驾驶操作模块的图；

图8示意性地示出根据本公开内容的第二实施方式的更新的行驶计划的示例；

图9是示意性地示出由根据第二实施方式的自主驾驶控制设备执行的自主驾驶控制例程的流程图；

图10是示意性地示出应用于图8所示的更新的预定行驶路线的驾驶操作模块的图；以及

图11是示意性地示出驾驶操作模块如何被显示的格式的示例的图。

具体实施方式

下面参照附图描述本公开内容的示例性实施方式。在实施方式中，省略或简化实施方式之中的被分配有相似的附图标记的相似部分，以避免冗余描述。

第一实施方式

下面参照图1描述根据本公开内容的第一实施方式的自主驾驶控制设备10和驾驶系统100中的每一个的配置的示例。

参照图1，驾驶系统100例如安装在被控制成自主行驶的自主车辆MV中。驾驶系统100被配置成辅助和/或执行车辆MV的自主驾驶。注意，安装有自主驾驶系统100的车辆MV也将称为本车辆MV或简称为车辆MV。

车辆MV中安装有与驾驶系统100可通信的自主驾驶控制设备10；自主驾驶控制设备10包括例如电子控制单元(ECU)作为其主要部件。

ECU被设计为例如微型计算机，该微型计算机包括彼此可通信的控制单元12和存储单元14。

控制单元12被配置成控制使自主车辆MV在预定行驶路线上行驶的自主驾驶。具体地，控制单元12包括处理器，诸如CPU。控制单元12可以包括其他类型的处理器，诸如专用集成电路(ASIC)。存储单元14包括例如非暂态有形存储介质，非暂态有形存储介质包括例如随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)。

包括用于使控制单元12执行各种任务的控制程序的各种控制程序即例程被存储在存储单元14中。此外，控制单元12可以使用的各种数据项也被存储在存储单元14中。控制单元12从存储器14读取控制程序中的至少一个程序，并且执行至少一个程序，从而执行与至少一个控制程序相对应的例程。换句话说，控制单元12执行至少一个控制程序，从而基于至少一个控制程序来实现预定的功能模块。另外，控制单元12被配置成控制自主驾驶控制设备10的整体操作。

本车辆MV被配置成具有发动机211、制动系统212和转向机构213，并且被控制成可切换地以自主驾驶模式和手动模式即手动操作模式操作。例如，开关可以被安装至车辆MV的仪表板；该开关使得驾驶员的操作能够从该开关向控制单元12发送指示作为车辆MV的操作模式的自主驾驶模式和手动模式中之一的选择信号。

自主驾驶模式表示车辆MV的如下的操作模式：其中在没有驾驶员的驾驶操作的情况下自主地执行对发动机211的控制、对安装在车辆MV中的制动系统212的控制以及对车辆MV的转向机构213的控制，从而使车辆MV自主行驶或停止。

相比之下，手动模式表示车辆MV的如下的操作模式：其中由车辆MV的驾驶员执行对发动机211的操作诸如对链接至发动机211的车辆MV的加速器踏板的操作、对制动系统212的操作诸如对链接至制动系统的车辆MV的制动踏板的操作以及对转向机构213的操作诸如对车辆MV的方向盘的操作。

驾驶系统100包括例如车速传感器21、加速度传感器22、全球导航卫星系统(GNSS)传感器23、横摆率传感器24、转向传感器25、图像相机26、毫米波雷达27a、光检测和测距或成像检测和测距(LiDAR)传感器27b、通信单元28和导航系统29。这些部件21、22、23、24、25、26、27a、27b、28和29可通信地连接至自主驾驶控制设备10。

驾驶系统100还包括可通信地连接至自主驾驶控制设备10的驾驶控制设备200。

注意，自主驾驶控制设备10可以包括驾驶系统100的一个或更多个部件。

由上述传感器21至27b获得的测量结果和由通信单元28接收的信息被发送至自主控制设备10，并且自主控制设备10被配置成基于测量结果和信息来指示驾驶控制设备20控制发动机211、制动系统212和转向机构213以使车辆MV自主行驶。

车速传感器21被配置成测量本车辆MV的速度的值，并且将指示本车辆MV的速度的值的测量信号发送至自主驾驶控制设备10。

加速度传感器22被配置成测量本车辆MV的加速度的值，并且将指示本车辆MV的加速度的值的测量信号发送至自主驾驶控制设备10。

GNSS传感器23包括例如全球定位系统(GPS)接收器。GPS接收器被配置成经由GPS天线接收从GPS卫星发送的GPS信号，从而基于所接收的GPS信号来计算例如车辆MV的GPS天线的位置的纬度和经度，作为GPS天线的位置数据。

GNSS传感器单元23被配置成基于GPS信号来计算作为车辆MV的当前位置，并且将指示车辆MV的当前位置的测量信号发送至自主驾驶控制设备10。

横摆率传感器24被配置成测量车辆MV绕其竖直轴的角速度，并且将指示车辆MV的角速度的测量信号发送至自主驾驶控制设备10。转向传感器25被配置成测量车辆MV的方向盘的转向角，并且将指示转向角的测量信号发送至自主驾驶控制设备10。

图像相机26包括安装在车辆MV的前部的前相机。前相机被配置成捕获车辆MV的前视图的图像即前图像，并将捕获的前图像发送至自主驾驶控制设备10。

另外，图像相机26包括后相机、左相机和右相机。后相机被配置成捕获车辆MV的后视图的图像即后图像，并将捕获的后图像发送至自主驾驶控制设备10。左相机被配置成捕获车辆MV的左侧视图的图像即左图像，并将捕获的左图像发送至自主驾驶控制设备10。右相机被配置成捕获车辆MV的右侧视图的图像即右图像，并将捕获的右图像发送至自主驾驶控制设备10。

单目相机可以用作每个图像相机26。可以将包括两个或更多个相机的立体相机或多功能相机用作每个图像相机26。

每个毫米波雷达27a被配置成：

(1)将毫米无线电波作为探测波发射至车辆MV的预定的对应周围区域；

(2)接收基于由位于车辆MV周围的对象对发射的毫米无线电波的反射而生成的反射无线电波即回波；

(3)基于接收到的反射无线电波来检测对象中的每一个相对于车辆MV的存在、位置、大小、距离和/或相对速度。

注意，毫米波雷达27a将每个对象检测为对应对象上的检测点的集合。

每个LiDAR 27b被配置成

(1)将激光波作为探测波发射至车辆MV的预定的对应周围区域；

(2)接收基于由位于车辆MV周围的对象对发射的激光波的反射而生成的反射激光波即回波；

(3)基于接收到的反射激光波来检测对象中的每一个相对于车辆MV的存在、位置、大小、距离和/或相对速度。

例如，毫米波雷达27a包括将毫米无线电波发送至车辆MV的前方区域的前毫米波雷达、将毫米无线电波发射至车辆MV的后方区域的后毫米波雷达、将毫米无线电波发射至车辆MV的左侧区域的左毫米波雷达以及将毫米无线电波发射至车辆MV的右侧区域的右毫米波雷达。

类似地，LiDAR传感器27b例如包括将激光波发射至车辆MV的前方区域的前LiDAR传感器、将激光波发射至车辆MV的后方区域的后LiDAR传感器、将激光束发射至车辆MV的左侧区域的左LiDAR传感器以及将激光波发射至车辆MV的右侧区域的右LiDAR传感器。

通信单元28被配置成通过与位于本车辆MV周围的其他车辆OV进行无线通信来执行车辆间通信，从而

(1)向其他车辆中的每一个发送包括车辆MV的驾驶状况和周围状况的本车辆信息；

(2)从其他车辆OV中的每一个接收包括相应的其他车辆OV的驾驶状况和周围状况的其他车辆信息。

通信单元28可以被配置成执行以下中的至少之一：

1.与智能运输系统(ITS)进行无线电通信，从而经由ITS与其他车辆OV通信；

2.与其他车辆OV中的每一个进行无线电通信；

3.与位于路边的路边无线电站RS进行无线电通信，从而经由路边无线电站RS与其他车辆OV通信。

通信单元28还使得自主驾驶控制设备10能够通过无线电与在车辆MV外部建立的一个或更多个交通服务器SER进行通信，从而获得：

(1)交通状况信息；

(2)天气状况信息。

天气状况信息表示例如车辆MV周围的天气状况，诸如晴朗状况、降雨状况、有云状况、有雪状况、有雾状况或沙尘暴状况，其可以通过交通服务器SER中的至少之一收集。

交通状况信息例如包括关于车辆MV可以行驶的每条道路的各种类型的交通信息。

例如，交通状况信息可以包括：

1.关于车辆MV可以行驶的许多道路的地图信息项；

2.指示在车辆MV可以行驶的道路中的至少之一上是否发生事故的事故信息；

3.管制信息，其包括每条可行驶道路的速度限制、关于每条可行驶道路是否允许通行的信息以及关于每条可行驶道路是否存在交通管制的信息。

导航系统29包括显示单元29a、扬声器29b、输入单元29c和大容量存储器29d，并且被配置成在大容量存储器29d中存储关于车辆MV可行驶的许多道路的各种道路信息项和地图信息项。显示单元29a、扬声器29b和输入单元29c可以构成人机接口(HMI)单元。导航系统29可以使用预先安装在自主车辆MV中的HMI单元。

具体地，导航系统29被配置成在显示单元29a上连续显示车辆MV的当前位置周围的道路地图，并且响应于当车辆MV的驾驶员使用输入单元29c输入目的地来在道路地图上显示从车辆MV的当前位置到目的地的所选择的路线。

特别地，导航系统29被配置成在以手动模式控制车辆MV时确定从车辆MV的当前位置到目的地的所选择的路线。相反，自主驾驶控制设备10被配置成在以自主驾驶模式控制车辆MV时确定从车辆MV的当前位置到目的地的所选择的路线。

导航系统29被配置成获得关于包括在所选择的路线中的一条或更多条道路的道路信息，并将道路信息提供给自主驾驶控制设备10。导航系统29还被配置成使用显示单元29a和扬声器29b向车辆MV的驾驶员提供用于使得车辆MV能够沿着所选择的路线行驶的视觉和听觉引导。

驾驶控制设备200用作例如控制本车辆MV的操作的控制器。

具体地，驾驶控制设备200包括发动机ECU 201、制动ECU 202和转向ECU 203。

发动机ECU 201被配置成控制发动机211的操作。发动机211包括内燃机、马达或者内燃机和马达二者。

具体地，发动机ECU 201被配置成控制安装在车辆MV中作为发动机211的内燃机的各种致动器，从而调节：

1.发动机211的节气阀的打开或关闭操作；

2.用于将受控量的燃料喷射到发动机211的气缸中的相应气缸中的每个喷射器的燃料喷射操作；

3.用于点燃在发动机211的气缸中的相应汽缸中的压缩空气燃料混合物或压缩空气和燃料的混合物的每个点火器的点火；

4.发动机211的每个进气阀的打开或关闭操作。

发动机211的上述控制操作在发动机211的每个气缸中燃烧压缩空气燃料混合物或压缩空气和燃料的混合物，从而输出受控的驱动力，从而可旋转地驱动车辆MV的驱动轮。

发动机ECU 201还被配置成控制安装在车辆MV中作为发动机211的马达，从而输出受控的驱动力，从而可旋转地驱动车辆MV的驱动轮。

另外，发动机ECU 201还被配置成控制各自安装在车辆MV中作为发动机211的内燃机和马达二者，从而可旋转地驱动车辆MV的驱动轮。

注意，当车辆MV的操作模式被设置成手动模式时，发动机ECU 201被配置成控制发动机211以使发动机211基于由车辆MV的驾驶员操作的加速器踏板的操作量来生成驱动力，因此基于所生成的驱动力可旋转地对驱动轮进行驱动。

相反，在车辆MV的操作模式被设置成自主驾驶模式时，发动机ECU201被配置成控制发动机211以使发动机211基于从自主驾驶控制设备10指示的请求的驱动力来生成驱动力，从而基于所生成的驱动力可旋转地对驱动轮进行驱动。

制动系统212包括各种传感器和致动器；这些致动器包括马达、阀和泵，它们被彼此链接并被配置成对车辆MV进行制动。

制动ECU 202被配置成：

1.当车辆MV的操作模式被设置成手动模式时，根据由车辆MV的驾驶员操作制动踏板的操作定时和操作量来确定预定制动定时和预定制动量；

2.基于相应的传感器的测量值以及所确定的制动定时和制动量来控制致动器中的每一个，从而在确定的定时处基于生成的制动力来使车辆MV减速。

制动ECU 202还被配置成：

1.当车辆MV的操作模式被设置成自主驾驶模式时，根据从自主驾驶控制设备10发送的指令来确定预定制动定时和预定制动量；

2.基于相应的传感器的测量值以及所确定的制动定时和制动量来控制致动器中的每一个，从而在确定的定时处基于生成的制动功率来使车辆MV减速。

转向机构213包括一个或更多个致动器，一个或更多个致动器被配置成生成用于辅助驾驶员对方向盘的转向操作的辅助扭矩或用于使方向盘转向的转向扭矩。

转向ECU 203被配置成在车辆MV的操作模式被设置成手动模式时，基于相应的横摆率传感器24和转向传感器25的测量结果来确定辅助扭矩或辅助转向角，从而使一个或更多个致动器生成辅助转向扭矩。该辅助扭矩辅助驾驶员对方向盘的转向操作。

转向ECU 203还被配置成在车辆MV的操作模式被设置成自主驾驶模式时，基于相应的横摆率传感器24和转向传感器25的测量结果来确定转向扭矩或转向角，从而使一个或更多个致动器生成转向扭矩。该转向扭矩使方向盘转动。

接下来，下面描述自主驾驶控制设备10的配置的示例。

参照图1，自主驾驶控制设备10包括控制单元12和存储单元14。

如上所描述的，控制单元12被配置成接收从相应的传感器21至27b发送的测量信号、从通信单元28发送的信息以及从导航系统29发送的信息，并向发动机ECU 201、制动ECU202和转向ECU 203中的至少之一发送指令；该指令使发动机ECU 201、制动ECU 202和转向ECU 203中的至少之一控制发动机211、制动系统212和转向机构213中的至少之一，从而使车辆MV执行包括(i)前向行驶、(ii)后向行驶、(iii)右转，(iv)左转、(v)停止的驾驶操作或驾驶行为以及其他各种驾驶操作。

即，控制单元12被配置成在车辆MV的操作模式被设置成自主驾驶模式时，执行从和/或至部件21至29和201至203或在图1中未示出的其他部件的输入/输出操作，从而控制车辆MV的自主驾驶。

输入/输出操作包括：

(a)与自主车辆MV的操作状况相关联的一个或更多个输入的一个或更多个接收操作；

(b)来自用于观察自主车辆MV周围的周围状况的周围观察传感器中的至少之一的一个或更多个输入的一个或更多个接收操作，周围观察传感器包括例如图像相机26、毫米波传感器27a和LiDAR传感器27b；

(c)用于向自主车辆MV的内部或外部发出一个或更多个通知的一个或更多个输出操作；

(d)用于控制自主车辆MV如何移动的一个或更多个输出操作。

特别地，自主驾驶控制设备10的存储单元14被配置成存储用于自主车辆MV的相应的驾驶操作的各种驾驶操作模块(参见图1中的MD1至MDn)。驾驶操作模块MD1至MDn中的每一个包括由自主车辆MV的驾驶操作中的相应驾驶操作使用的输入/输出操作的序列的模块化集合。

注意，输入/输出操作包括以下中的至少之一：

1.接收输入至控制单元12的信息的操作；

2.从控制单元12输出信息的操作。

自主车辆MV的各自表示相应驾驶功能的单元的驾驶操作例如包括：

(i)前向行驶；

(ii)后向行驶；

(iii)右转；

(iv)左转；

(v)停止；

(vi)在先前预定的至目的地的路线上的便利店中途停留；

(vii)车道改变；

(viii)进入电子收费站(ETC)口；

(ix)从ETC口离开。

如上所描述的，包括在相应的模块化集合中的输入/输出操作中的每一个包括以下中的至少之一：

(d)用于控制自主车辆MV如何移动的一个或更多个输出操作。

自主车辆MV的操作状况包括例如通过例如车速传感器21测量的自主车辆MV的速度即移动速度，通过例如GNSS传感器单元23测量的自主车辆MV的当前位置，以及通过例如转向传感器25测量的自主车辆MV的转向角。

来自周围观察传感器中的至少之一的一个或更多个输入表示例如自主车辆MV周围的周围状况和/或环境。

用于向自主车辆MV中的一个或更多个乘员发出一个或更多个通知的一个或更多个输出操作例如包括(a)至自主车辆MV的相应信号灯即方向指示器的打开或关闭输出指令，以及(b)至例如扬声器29b和/或显示单元29a的视觉和/或听觉输出信号。

用于控制自主车辆MV如何移动的一个或更多个输出操作包括例如要发送至驾驶控制设备200的自主车辆MV的具有目标速度的速度控制指令和具有目标转向角的转向控制指令。

例如，与驾驶操作“前向行驶”相关联的所选择的驾驶操作模块包括：

1.接收自主车辆MV的当前位置的接收操作；

2.接收自主车辆MV的当前转向角的接收操作；

3.根据由前相机26捕获的自主车辆MV的前图像和/或由前毫米波雷达27a和前LiDAR传感器27b中的至少之一测量的测量信息来检测在自主车辆MV正在行驶的道路上的车道标记的操作；

4.输出包括目标转向角的转向控制指令的输出操作；基于自主车辆MV的当前位置和检测的各个车道标志的位置来确定转向控制指令。

接下来，使用图2和图3描述以下内容

1.比较示例，其中自主车辆MV的驾驶操作所使用的输入/输出操作未被模块化；

2.第一实施方式的第一具体示例，其中由自主车辆MV的每个驾驶操作所使用的输入/输出操作的集合针对驾驶操作中的相应驾驶操作被模块化。

首先，下面参照图2描述比较示例。

图2概念性地示出了在控制单元12与安装在自主车辆MV中的装置E1至E12之间的输入/输出操作未被模块化时，控制单元12如何与装置E1至E12交换数据和/或信息。

特别地，图2示意性地示出了在假设装置E1至E12对应于部件21至27a、27b、28、29、201至203以及安装在自主车辆MV中的一个或更多个其他部件的情况下当控制单元12执行选择的驾驶操作D1时控制单元12与装置E1至E12中的一些之间的非模块化的输入/输出操作。

即，为了便于理解控制单元12在执行选择的驾驶操作D1时如何与装置E1至E12中的至少一个选择的装置交换数据和/或信息，自主车辆MV包括使自主车辆MV执行所有驾驶操作所需的装置E1至E12。尽管图2仅示出了十二个装置E1至E12，但是控制单元12可以与多于或少于十二个装置交换数据和/或信息。

在图2中，连接在装置E1至E12中的一些装置与控制单元12之间的带箭头的实线表示当控制单元12使自主车辆MV执行选择的驾驶操作D1时所述一些装置与控制单元12之间的输入/输出操作。

具体地，当使自主车辆MV执行所选择的驾驶操作D1时，控制单元12执行输入/输出操作，所述输入/输出操作包括从装置E1、E9和E10中的每一个接收输入信息的接收操作以及向装置E7和E8中的每一个输出指令的输出操作。每个带箭头的实线表示在相应的装置与控制单元12之间交换的相应的输入操作或相应的输出操作。

即，为了使自主车辆MV执行选择的驾驶操作，控制单元12关于装置E1至E12中的一个或更多个装置执行输入/输出操作；自主车辆MV需要所述一个或更多个装置来执行所选择的驾驶操作。输入/输出操作使自主车辆MV执行所选择的驾驶操作。

接下来，下面参照图3描述第一实施方式的第一具体示例。

图3概念性地示出了在假设自主车辆MV的驾驶操作中的每一个所使用的输入/输出操作的集合针对驾驶操作中的相应驾驶操作被模块化的情况下，当控制单元12执行选择的驾驶操作D1时，控制单元12如何与安装在自主车辆MV中的装置E1至E12交换数据和/或信息，装置E1至E12与图2所示的装置相同。

类似图2，在图3中，连接在装置E1至E12中的一些装置与控制单元12之间的带箭头的实线表示当控制单元12使自主车辆MV执行所选择的驾驶操作D1时所述一些装置与控制单元12之间的输入/输出操作。在图3中，表示在相应装置与控制单元12之间交换的相应输入操作或相应输出操作的每个带箭头的实线与图2所示的相应带箭头的实线相同。

如上所描述的，用于自主车辆MV的相应驾驶操作的驾驶操作模块MD1至MDn被存储在存储单元14中。驾驶操作模块MD1至MDn中的每一个包括由自主车辆MV的驾驶操作中的相应驾驶操作使用的输入/输出操作的序列的模块化集合。

例如，由驾驶操作D1所使用的输入/输出操作的序列的模块化集合包括控制单元12与装置E1、E7、E8、E9和E10之间的输入和输出操作。即，与驾驶操作D1相对应的驾驶操作模块MD1包括控制单元12与装置E1、E7、E8、E9和E10之间的输入和输出操作的序列的模块化集合。

在图3中，第一实施方式的控制单元12被配置成从存储在存储单元14中的驾驶操作模块MD1至MDn中选择驾驶操作模块MD1至MDn中之一作为与要执行的驾驶操作相对应的选择的驾驶操作模块，并且执行在所选择的驾驶操作模块中被模块化的输入/输出操作。

例如，控制单元12被配置成从存储在存储单元14中的驾驶操作模块MD1至MDn中选择与要执行的驾驶操作D1相对应的驾驶操作模块MD1，并执行在所选择的驾驶操作模块MD1中被模块化的输入/输出操作，因此：

1.从装置E1、E9和E10中的每一个接收输入信息；

2.向装置E7和E8中的每一个输出指令。

如上所描述的，自主驾驶控制设备10被配置成包括驾驶操作模块MD1至MDn，驾驶操作模块MD1至MDn中的每一个包括由自主车辆MV的驾驶操作中的相应驾驶操作所使用的输入/输出操作的模块化集合。

这种配置使得由控制单元12执行的输入/输出操作与由不包括驾驶操作模块的比较性控制单元执行的输入/输出操作相比能够被更有效地执行。

接下来，下面参照图4描述第一实施方式的第二具体示例。

除了用于选择的驾驶操作D2的驾驶操作模块MD1之外，图4示意性地示出了驾驶操作模块MD2。在图4中，省略了在图2和图3中使用的带箭头的实线的图示，以便于理解驾驶操作模块MD2。

驾驶操作D2所使用的输入/输出操作的序列的模块化集合包括控制单元12与装置E3、E5、E6、E7和E9之间的输入和输出操作。即，与驾驶操作D2相对应的驾驶操作模块MD2包括控制单元12与装置E3、E5、E6、E7和E9之间的输入和输出操作的序列的模块化集合。即，控制单元12执行或运行驾驶操作模块，从而使自主车辆MV执行驾驶操作D2。相比之下，如上所描述的，与驾驶操作D1相对应的驾驶操作模块MD1包括控制单元12与装置E1、E7，E8和E9之间的输入和输出操作的序列的模块化集合。

如图4所示，驾驶操作模块MD1和MD2被配置成共享控制单元12与装置E7之间的输入/输出操作以及控制单元12与装置E9之间的输入/输出操作。即，驾驶操作模块MD1和MD2中的每一个被模块化以包括共享的输入/输出操作。

另外，自主驾驶控制设备10被配置成针对车辆MV设计行驶规划或计划，并且使车辆MV即车辆MV的驾驶系统100根据设计的行驶计划自主地行驶。

具体地，当从导航系统29接收到通过例如驾驶员对输入单元29c的操作而输入的目的地时，自主驾驶控制设备10被配置成根据例如大容量存储器29d中存储的地图信息或从一个或更多个交通服务器(traffic server)SER发送的地图信息来确定从车辆MV的当前位置到目的地的预定行驶路线。

接下来，自主驾驶控制设备10被配置成确定预定行驶路线是否包括至少一条多车道道路，多车道道路针对每个道路包括两个或更多个车道。当确定预定行驶路线包括至少一条多车道道路时，自主驾驶控制设备10被配置成选择自主车辆MV被预定行驶的至少一条多车道道路的两个或更多个行驶车道中之一。

例如，自主驾驶控制设备10可以被配置成选择在自主车辆MV的预定行驶方向上的至少一条多车道道路中的相对右车道即最右车道，以便右转，或者选择在自主车辆MV的预定行驶方向上的至少一条多车道道路中的相对左车道即最左车道，以便左转。作为另一示例，自主驾驶控制设备10可以被配置成在至少一条多车道道路为分支道路时选择更接近至少一条多车道道路的一个分支的车道。

在选择了至少一条多车道道路的一个车道之后，自主驾驶控制设备10将所选择的驾驶操作模块应用于包括所选择的车道的预定行驶路线。即，自主驾驶控制设备10在驾驶操作模块MD1至MDn中选择适合于预定行驶路线的驾驶操作模块，并将所选择的驾驶操作模块的组合关联或链接至预定行驶路线，从而确定了自主车辆MV的行驶计划。

下面参照图5至图7具体地描述了自主驾驶控制设备如何制定针对自主车辆MV的行驶计划并且执行所制定的行驶计划。

图5是示意性地示出由根据第一实施方式的自主驾驶控制设备10的控制单元12执行的自主驾驶控制例程的流程图。换句话说，存储在存储单元14中的至少一个控制程序使控制单元12执行图5所示的自主驾驶控制例程。例如，控制单元12运行存储在存储单元14中的至少一个控制程序的指令，从而每当自主车辆MV的操作模式从手动模式切换到自主驾驶模式时运行自主驾驶控制例程。

当开始自主驾驶控制例程时，在图5的步骤S101至S103中，控制单元12确定要由自主车辆MV执行的行驶计划。

具体地，在步骤S101中，控制单元12根据例如从GNSS传感器23发送的测量信号来获得自主车辆MV的起始点SP即当前位置。在步骤S101中，控制单元12还在接收到通过例如驾驶员对导航系统29的输入单元29c的操作而输入的目的地GP时获得在起点SP处的自主车辆MV的目的地GP。

接下来，在步骤S102中，控制单元12从存储在存储器13中的或从一个或更多个交通服务器SER接收的地图信息中提取从起始点SP到目的地GP的多个行驶路线候选，并选择行驶路线候选中之一作为行驶计划的预定行驶路线。

更具体地，在步骤S102中，控制单元12在步骤S102a中确定预定行驶路线是否包括多车道道路。在确定预定行驶路线不包括多车道道路时(步骤S102a中为否)，自主驾驶控制例程进行到步骤S102c。

另一方面，在确定预定行驶路线包括多车道道路时(步骤S102a中为是)，在步骤S102b中，控制单元12选择在自主车辆MV的预定行驶方向上的多车道道路的两个或更多个车道中之一。此后，自主驾驶控制例程进行到步骤S102c。

在步骤S102c中，控制单元12确定是否需要将预定行驶路线划分为至少两个路线段，在至少两个路线段之间需要将自主车辆MV的当前执行的驾驶操作切换成其新的驾驶操作。

图6示意性地示出了在步骤S102中确定的行驶计划的示例的预定行驶路线的示例(参见图6中的附图标记STR)。注意，图6示意性地示出了自主车辆MV在从起始点SP到目的地GP的道路上执行自主驾驶的情况。

由于预定行驶路线包括第一段A1和之后的第二段A2，在第一段A1期间自主车辆MV执行前向行驶作为其驾驶操作，在之后的第二段A2期间自主车辆MV右转作为其驾驶操作，所以需要将第一段A1中的前向行驶的驾驶操作切换为第二段A2中的右转的不同的驾驶操作。

类似地，由于预定行驶路线包括之后的第三段A3，在该第三段A3期间自主车辆MV执行前向行驶作为其驾驶操作，因此需要将第二段A2中的右转的驾驶操作切换为第三段A3中的前向行驶的驾驶操作。

另外，由于预定行驶路线包括之后的第四段A4，在该第四段A4期间自主车辆MV左转作为其驾驶操作，因此需要将第三段A3中的前向行驶的驾驶操作切换为第四段A4中的左转的驾驶操作。

由于预定行驶路线包括之后的第五段A5，在该第五段A5期间自主车辆MV执行前向行驶作为其驾驶操作，因此需要将第四段A4中的左转的驾驶操作切换为第五段A5中的前向行驶的驾驶操作。

即，如果预定行驶路线被设置成图6所示的预定行驶路线STR，则控制单元12确定需要将预定行驶路线STR划分为第一段A1至第五段A5(在步骤S102c中为是)，因此在步骤S102d中将预定行驶路线STR划分为第一段A1至第五段A5。此后，自主驾驶控制例程进行到步骤S103。

另一方面，在确定不需要将预定行驶路线划分为至少两个路线段时(步骤S102c中为否)，自主驾驶控制例程进行到步骤S103。

在图5的步骤S103中，控制单元12从存储在存储单元14中的预先准备的驾驶操作模块MD1至MDn中选择或提取适合于预定行驶路线的至少一个驾驶操作模块。

例如，如上所描述的，假设在步骤S102d中控制单元12将预定行驶路线STR划分为第一段A1至第五段A5。

在该假设下，如图7所示，控制单元12基于驾驶操作模块MD1至MDn执行选择以下驾驶操作模块的操作：

1.与要应用于第一段A1的驾驶操作“前向行驶”相关联的驾驶操作模块MDk1；

2.与要应用于第二段A2的驾驶操作“右转”相关联的驾驶操作模块MDk2；

3.与要应用于第三段A3的驾驶操作“前向行驶”相关联的驾驶操作模块MDk1；

4.与要应用于第二段A4的驾驶操作“左转”相关联的驾驶操作模块MDk3；

5.与要应用于第五段A5的驾驶操作“前向行驶”相关联的驾驶操作模块MDk1。

也就是说，控制单元12在确定不需要将预定行驶路线划分为至少两个路线段时(步骤S102c中为否)确定与预定行驶路线相关联的单个驾驶操作模块，并且在确定需要将预定行驶路线划分为多个路线段时(步骤S102c中为是)，确定分别与多个路线段相关联的多个驾驶操作模块。

即，步骤S103中的操作基于预定行驶路线确定至少一个驾驶操作模块，从而确定被模块化为相应的至少一个驾驶操作模块的输入/输出操作的序列。

然后，在步骤S104中，控制单元12从存储单元104读取在步骤S103中确定的至少一个驾驶操作模块，从而读取被模块化为相应的至少一个驾驶操作模块的输入/输出操作的序列。自主车辆MV需要在步骤S104中读取的被模块化为至少一个驾驶操作模块的输入/输出操作的序列，以执行与至少一个驾驶操作模块相对应的至少一个驾驶操作。

例如，在上述假设下，在步骤S104中，控制单元12从存储单元104读取在步骤S103中选择的驾驶操作模块MDk1、MDk2、MDk1、MDk3和MDk1，从而读取被模块化为驾驶操作模块MDk1、MDk2、MDk1、MDk3和MDk1中的每一个的输入/输出操作的序列。

在步骤S104中的操作之后，控制单元12在步骤S105中执行在步骤S104中读取的至少一个驾驶操作模块，从而执行在步骤S104中读取的相应的至少一个驾驶操作模块中包括的输入/输出操作的序列。在步骤S104中读取的相应的至少一个驾驶操作模块中包括的输入/输出操作的序列的运行使得自主车辆MV沿着至目的地GP的预定行驶路线自主行驶。

例如，在步骤S105中，控制单元12顺序地执行：

1.被模块化为驾驶操作模块MDk1的输入/输出操作的序列，从而使自主车辆MV在路线段A1期间自主执行前向行驶；

2.被模块化为驾驶操作模块MDk2的输入/输出操作的序列，从而使自主车辆MV在路线段A2期间自主执行右转；

3.被模块化为驾驶操作模块MDk1的输入/输出操作的序列，从而使自主车辆MV在路线段A3期间自主执行前向行驶；

4.被模块化为驾驶操作模块MDk3的输入/输出操作的序列，从而使自主车辆MV在路线段A4期间自主执行左转；

5.被模块化为驾驶操作模块MDk1的输入/输出操作的序列，从而使自主车辆MV在路线段A5期间自主执行前向行驶。

在步骤S105中的操作使得自主车辆MV已经到达目的地GP之后，控制单元12终止自主驾驶控制例程。

注意，自主驾驶控制设备10被配置成将选择性确定的连续驾驶操作模块的组合关联或链接至预定行驶路线，从而制定针对自主车辆MV的行驶计划。因此，自主驾驶控制设备10可以被配置成改变预定行驶路线和/或选择性地确定的连续驾驶操作模块的组合。

如上所描述的，根据第一实施方式的自主驾驶控制设备10被配置成存储针对自主车辆MV的相应的驾驶操作的各种驾驶操作模块；驾驶操作模块中的每一个包括自主车辆MV的驾驶操作中的相应驾驶操作所使用的输入/输出操作的序列的模块化集合。这使得自主驾驶控制设备10的控制单元12能够将选择性确定的连续驾驶操作模块的组合关联或链接至预定行驶路线，从而制定用于自主车辆MV的行驶计划。

对于每个驾驶操作，模块化由相应的驾驶操作使用的相应的输入/输出操作的序列，使得容易响应于先前确定的行驶计划改变为另一行驶计划而改变自主驾驶控制设备10的输入/输出操作。

例如，即使由于目的地GP改变为另一目的地而使先前确定的行驶计划中的驾驶操作变得不需要，也可以从先前确定的行驶计划中消除与不需要的驾驶操作相对应的驾驶操作模块，从而取消或停止与不需要的驾驶操作相对应的相应的驾驶操作模块中包括的输入/输出操作的序列。

作为另一示例，即使由于目的地GP改变为另一目的地而需要将新的驾驶操作添加至先前确定的行驶计划，也可以将新的驾驶操作模块添加至行驶计划，从而附加地执行与新的驾驶操作相关联的输入/输出操作的序列。

如果与每个驾驶操作相关联的输入/输出操作的序列未被模块化为驾驶操作模块，则需要根据更新的行驶计划从头开始重新定义输入/输出操作流。

相比之下，根据第一实施方式的自主驾驶控制设备10被配置成由于先前确定的行驶计划的改变而向先前确定的行驶计划添加或从先前确定的行驶计划中消除至少一个驾驶操作模块，从而使得可以在不执行复杂操作的情况下解决对先前确定的行驶计划的改变。

另外，对于每个驾驶操作，模块化由相应的驾驶操作使用的相应的输入/输出操作的序列有利地解决了在连接至自主驾驶控制设备10的一个或更多个装置中存在故障或错误的情况。具体地，如果这样的故障或错误不能执行输入/输出操作，则自主驾驶控制设备10识别包括所述输入/输出操作的至少一个驾驶操作模块，并且从可以在步骤S103中选择的预先准备的驾驶操作模块中去除识别的驾驶操作模块。然后，在步骤S103中，自主驾驶控制设备10从存储在存储单元14中的其余驾驶操作模块中选择或提取适合于预定行驶路线的至少一个驾驶操作模块。因此，即使在连接至自主驾驶控制设备10的一个或更多个装置中存在故障或错误，自主驾驶控制设备10也可以容易地确定并执行替选的行驶计划。

如上所描述的，与非模块化的输入/输出操作相比，自主驾驶控制设备10使得控制单元12能够更有效地执行模块化成包括在每个驾驶操作模块中的输入/输出操作。

第二实施方式

下面参照图8至图11描述根据本公开内容的第二实施方式的自主驾驶控制设备10。根据第二实施方式的自主驾驶控制设备10的配置和功能与根据第一实施方式的自主驾驶控制设备10的配置和功能的主要不同之处在于以下几点。因此，下面主要描述不同点。

根据第二实施方式的自主驾驶控制设备10被配置成在控制单元12执行包括在先前确定的行驶计划中的连续驾驶操作模块的同时，响应于输入至设备10的乘员的请求将附加的驾驶操作模块添加或插入到连续执行的驾驶操作模块中；附加的驾驶操作模块解决了乘员的请求。

图8示意性地示出了根据第二实施方式的更新的行驶计划的示例。具体地，图8示出了响应于乘员请求在先前确定的行驶计划的途中的便利店进行中途停留，将已经由图6所示的自主车辆MV执行的先前确定的行驶计划改变或更新为新的行驶计划。注意，与第一实施方式类似，自主车辆MV是已经安装有自主驾驶控制设备10和驾驶系统100的车辆。

具体地，第二实施方式的自主驾驶控制设备10被配置成在自主车辆MV在先前预定行驶路线的路线段A2上自主行驶的同时，响应于乘员请求在便利店进行中途停留而向先前预定行驶路线添加附加的驾驶操作模块，从而将先前预定行驶路线改变为新的预定行驶路线。例如，该请求由乘员通过例如输入单元29c或HMI单元输入。

根据第二实施方式的控制单元12被配置成执行参照图9的根据第二实施方式的自主驾驶控制例程；图9是示意性地示出根据第二实施方式的自主驾驶控制例程的流程图。例如，控制单元12运行存储在存储单元14中的至少一个控制程序的指令，从而在每当自主车辆MV的操作模式从手动模式切换到自主驾驶模式时运行根据第二实施方式的自主驾驶控制例程。

因为图9所示的步骤S201、S202(S202a至S202d)和S203至S205中的操作与图5所示的步骤S101、S102(S102a至S102d)以及S103至S105中的相应的操作相同，所以，省略了图9所示的步骤S201至S205中的操作的重复描述。

在执行步骤S205中的操作以使自主车辆MV沿着至目的地GP的预定行驶路线自主行驶同时，在步骤S206中，控制单元12周期性地确定是否产生了乘员的改变在步骤S202中确定的行驶计划即预定行驶路线的请求。

当确定未产生乘员的改变行驶计划即预定行驶路线的请求时(步骤S206中为否)，控制单元12连续执行在步骤S205中的操作以使自主车辆MV沿着至目的地GP的预定行驶路线自主行驶。

另一方面，在确定已经产生了乘员的改变行驶计划即预定旅行路线的请求时(步骤S206为是)，在步骤S207中，控制单元12根据由乘员的请求表示的信息来改变构成在步骤S202中确定的预定行驶路线的驾驶操作模块。

例如，如果乘员的改变行驶计划的请求表示停止在便利店的请求，则在步骤S207a中，控制单元12执行搜索最近的便利店CV的位置的搜索操作。

具体地，在步骤S207a中，控制单元12例如从大容量存储器29d或一个或更多个交通服务器SER获得地图信息，并且还根据例如从GNSS传感器23发送的测量信号获得自主车辆MV的当前位置。然后，在步骤S207a中，控制单元12基于自主车辆MV的当前位置和自主车辆MV的当前位置与目的地GP之间的地图信息来探索最近的便利店CV的位置。

在第一实施方式中，假设作为搜索操作的结果，控制单元12找到自主车辆MV在路线段A3上行驶时可以访问的最近便利店CV的位置(参见图8)。

然后，如图10所示，在步骤S207b中，控制单元12将附加的驾驶操作模块(参见附图标记MDadd)添加或插入到预定行驶路线的连续执行的驾驶操作模块MDk1、MDk2、MDk1、MDk3和MDk1中(参见图7)；附加的驾驶操作模块对应于“在便利店进行中途停留”的驾驶操作，其包括“在便利店进行中途停留”的驾驶操作所使用的输入/输出操作的序列。

将使自主车辆AV在便利店CV进行中途停留的附加的驾驶操作模块插入到预定行驶路线的连续执行的驾驶操作模块中(参见图7)使得将自主车辆MV在便利店CV进行中途停留所需的附加路线段AC插入到在步骤S202中确定的预定行驶路线中(参见图10)。即，控制单元12将使自主车辆AV在便利店CV进行中途停留的附加驾驶操作模块插入到预定行驶路线的连续执行的驾驶操作模块中，从而在步骤S207b中将先前预定行驶路线更新为改变的(更新的)预定行驶路线(S207)。

在步骤S207中的操作之后，控制单元12在步骤S208中执行更新的预定行驶路线的其余的驾驶操作模块，从而执行在更新的预定行驶路线的其余的驾驶操作模块中的每一个中包括的输入/输出操作的序列。运行更新的预定行驶路线的其余的驾驶操作模块的每一个中包括的输入/输出操作的序列使得自主车辆MV在便利店CV处自主地进行中途停留，然后沿着至目的地GP的更新的预定行驶路线行驶。

如上所描述的，根据第二实施方式的自主驾驶控制设备10被配置成在使自主车辆MV沿着先前确定的行驶计划的先前确定的预定行驶路线行驶的同时，响应于输入至设备10的乘员的请求来容易地改变所确定的行驶计划。具体地，根据第二实施方式的自主驾驶控制设备10被配置成向先前确定的行驶计划中包括的连续的驾驶操作模块中添加或插入解决乘员的请求的附加的驾驶操作模块，从而将先前确定的行驶计划更新为改变或更新的行驶计划。

修改例

本公开内容不限于以上阐述的上述第一实施方式和第二实施方式，并且例如可以如下进行各种修改。

根据第一实施方式和第二实施方式中的每一个的自主驾驶控制设备10被安装在自主车辆中，但是本公开内容不限于此。

具体地，与自主车辆的驾驶系统1可通信的服务器可以包括根据第一实施方式或第二实施方式的自主驾驶控制设备10的所有功能。该修改使得包括自主驾驶控制设备10的服务器能够控制自主车辆的自主驾驶，使得可以实现第一实施方式和第二实施方式中的每一个的技术效果。

控制单元12可以被配置成在显示单元29a上或者在安装在自主驾驶控制设备10中的或者安装在连接至自主驾驶控制设备的另一设备中的另一显示装置上显示驾驶操作模块。

该配置使得自主车辆MV中的乘员能够通过显示单元29a或另一显示装置查看例如驾驶操作模块MD1，从而使得乘员能够识别由与驾驶操作模块MD1相对应的驾驶操作D1所使用的输入/输出操作的序列。控制单元12可以被配置成在显示单元29a或另一显示装置上以(a)图3的概念图的视觉化或(b)图11所示的列表或表格的形式显示驾驶操作模块MD1。

根据第二实施方式的自主驾驶控制设备10被配置成响应于乘员请求在先前确定的行驶计划的途中的便利店进行中途停留，将先前确定的行驶计划更新为新的行驶计划，但是，本公开内容不限于该配置。

具体地，根据本公开内容的自主驾驶控制设备10可以被配置成响应于针对以下中的至少之一的请求，将先前确定的行驶计划更新为更新的行驶计划：

1.给予紧急车辆通行权；

2.停止自主车辆MV；

3.当自主车辆MV在高速公路上行驶时，在服务区或停车区进行中途停留。

即，在步骤S207中，响应于给予紧急车辆通行权的请求，自主驾驶控制设备10可以被配置成：

1.在自主车辆MV行驶的先前预定行驶路线的道路上搜索自主车辆MV可以安全地停止的安全地点的位置；

2.响应于识别到安全地点的位置而将自主车辆MV移动到安全地点，以便暂时将自主车辆MV停止在安全地点；

3.在使得紧急车辆能够通过自主车辆MV后，将自主车辆MV返回到先前预定行驶路线的道路上。

这样的给予紧急车辆通行权的请求可以由自主车辆MV的乘员输入或者从紧急车辆发送至自主车辆MV。

在步骤S207中，响应于停止自主车辆MV的请求，自主驾驶控制设备10可以被配置成：

2.响应于识别到安全地点的位置而将自主车辆MV移动到安全地点，以便将自主车辆MV停止在安全地点。

这样的用于停止自主车辆MV的请求可以由自主车辆MV的乘员输入或者由例如由自主车辆MV本身的驾驶系统100生成。

由控制单元12提供的所有功能的至少一部分可以由至少一个处理器实现；至少一个处理器可以包括：

(1)至少一个编程处理单元即至少一个编程逻辑电路与至少一个存储器的组合，所述存储器包括使至少一个编程逻辑电路实现所有功能的软件；

(2)实现所有功能的至少一个硬连线逻辑电路；

(3)实现所有功能的至少一个硬连线逻辑与编程逻辑混合电路。

尽管本文已经描述了本公开内容的说明性实施方式，但是本公开内容不限于本文描述的实施方式及其修改，而是包括具有如本领域的技术人员基于本公开内容在本公开内容的范围内进行的修改、省略、(例如，各个实施方式中的各方面的)组合、调整和/或改变的任何和所有实施方式。

例如，实施方式及其修改中描述的技术特征中的每一个可以用具有与相应的技术特征相同功能的已知结构代替。实施方式及其修改中描述的技术特征中的每一个也可以与其他技术特征中的至少一个组合。除非实施方式及其修改中描述的技术特征中的至少一个被描述为本说明书中的必要要素，否则所述的技术特征中的至少一个可以进一步被去除。

可以通过各种实施方式来实现根据第一实施方式和第二实施方式的自主驾驶控制设备中的每个自主驾驶控制设备的功能；各种实施方式包括自主驾驶控制设备和系统，用于向计算机提供功能的程序、存储程序的存储介质诸如非暂态介质以及自主驾驶控制方法。

Claims

1.一种自主驾驶控制设备，包括：

控制单元，其被配置成控制使车辆沿着预定行驶路线行驶的自主驾驶；以及

存储单元，其被配置成存储多个驾驶操作模块，所述驾驶操作模块中的每一个包括由所述自主驾驶执行的相应驾驶操作所使用的输入/输出操作的序列的模块化集合，

所述控制单元被配置成：

确定所述预定行驶路线；

根据所述预定行驶路线从存储在所述存储单元中的所述驾驶操作模块中确定至少一个选择的驾驶操作模块；以及

执行所述至少一个选择的驾驶操作模块，从而使所述车辆执行所述自主驾驶。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中：

所述控制单元被配置成：

根据所述预定行驶路线从存储在所述存储单元中的所述驾驶操作模块中确定多个选择的驾驶操作模块，作为所述至少一个选择的驾驶操作模块；

执行所述多个选择的驾驶操作模块的组合，从而使所述车辆执行所述自主驾驶；以及

在运行所述车辆的所述自主驾驶期间，响应于改变所述预定行驶路线的请求来改变所述多个选择的驾驶操作模块的组合，从而将所述预定行驶路线改变为新的预定行驶路线。

3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制设备，其中：

所述控制单元被配置成：

提取存储在所述存储单元中的所述驾驶操作模块中的用于解决所述请求的驾驶操作模块；以及

将所提取的驾驶操作模块插入到所述多个选择的驾驶操作模块的组合中，从而将所述预定行驶路线改变为所述新的预定行驶路线。

4.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中：

所述驾驶操作模块中的每一个中包括的所述输入/输出操作包括以下中的至少之一：

第一接收操作，其从用于测量所述车辆的操作状况的传感器接收输入；

第二接收操作，其从用于观察所述车辆周围的周围状况的周围观察传感器接收输入；

第一输出操作，其用于向所述车辆的内部或外部发出通知；以及

第二输出操作，其用于控制所述车辆的所述自主驾驶。

5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中：

所述控制单元被配置成：

确定是否需要将所述预定行驶路线划分为至少两个路线段，在所述至少两个路线段之间需要将所述车辆的当前执行的驾驶操作切换成所述车辆的新的驾驶操作；

在确定需要将所述预定行驶路线划分为所述至少两个路线段时，将所述预定行驶路线划分为所述至少两个路线段；以及

根据所述至少两个路线段，从存储在所述存储单元中的所述驾驶操作模块中提取至少两个驾驶操作模块；以及

将所提取的至少两个驾驶操作模块链接至相应的所述至少两个路线段。

6.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

确定车辆的预定行驶路线；

根据所述预定行驶路线确定至少一个驾驶操作模块，所述至少一个驾驶操作模块与输入/输出操作的序列相关联；以及

执行与所述至少一个驾驶操作模块相关联的所述输入/输出操作的序列，从而使所述车辆执行自主驾驶。

7.一种包括计算机程序指令集合的计算机可读存储介质，所述指令使计算机执行：

第一步骤，确定车辆的预定行驶路线；

第二步骤，根据所述预定行驶路线确定至少一个驾驶操作模块，所述至少一个驾驶操作模块与输入/输出操作的序列相关联；以及

第三步骤，执行与所述至少一个驾驶操作模块相关联的所述输入/输出操作的序列，从而使所述车辆执行自主驾驶。