JP7205366B2 - 自動運転制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示す第1実施形態の自動運転制御装置10は、自動運転によって走行する自動運転車両に搭載され、該車両の自動運転を支援する。本実施形態では、自動運転制御装置10が搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。本実施形態において、自動運転制御装置10は、マイコンやメモリを搭載したECU(Electronic Control Unit)により構成されている。本実施形態において、自車両は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両は、自動運転と手動運転との切り替えを実行可能な車両である。ドライバ(運転者)は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチによりかかる自動運転と手動運転とを切り替えることができる。「自動運転」とは、ドライバが運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作(アクセルペダルの踏込)と、ブレーキ制御のための操作(ブレーキベダルの踏込)と、操舵制御のための操作(ステアリングホイールの回転)を、ドライバが実行する運転を意味する。
図5を用いて、第2実施形態における経路変更処理を説明する。第2実施形態において実行される経路変更処理は、図4で説明した経路変更処理のステップS110とステップS120との間にステップS115を加えるとともに、さらにステップS140およびステップS150が追加されたものである。
上述した実施形態では、自動運転制御装置10は、自動運転車両に搭載されていたが、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転車両と通信できるサーバーが自動運転制御装置10の機能を有していてもよい。このような場合、自動運転制御装置10が自動運転車両に搭載されていなくても、上述した実施形態と同様の効果が奏される。
Claims (5)
- 走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転制御装置(10)であって、
前記自動運転を制御する制御部(12)を備え、
前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報の内容に応じて当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前進、後退、右折および左折を含む運転行動のうち前記自動運転車両が現在実行できる運転行動と、前記走行予定経路の経路変更と、を組み合わせて、前記自動運転車両が現在実行できる前記運転行動により通行可能な経路を新たな走行予定経路として選定し、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する、自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たす場合には、当初の前記目的地を変更したのち前記自動運転車両を変更後の前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する、自動運転制御装置。 - 走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転の制御方法であって、
自動運転制御装置が、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報の内容に応じて当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前進、後退、右折および左折を含む運転行動のうち前記自動運転車両が現在実行できる運転行動と、前記走行予定経路の経路変更と、を組み合わせて、前記自動運転車両が現在実行できる前記運転行動により通行可能な経路を新たな走行予定経路として選定し、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう、前記自動運転制御装置が、前記自動運転を制御する制御工程を含む、自動運転の制御方法。 - 請求項3に記載の自動運転の制御方法であって、
前記制御工程において、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たす場合には、当初の前記目的地を変更したのち前記自動運転車両を変更後の前記目的地へ到達させるよう、前記自動運転制御装置が、前記自動運転を制御する、自動運転の制御方法。 - 走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転制御装置(10)であって、
前記自動運転を制御する制御部(12)を備え、
前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報を受信して当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前記故障情報を受信していない場合とは異なる経路であって、前進、後退、右折および左折を含む運転行動のうち前記自動運転車両が現在実行できる運転行動により通行可能な経路を新たな走行予定経路として選定し、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する、自動運転制御装置。
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