JP7268433B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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自動運転システム(1)を備えた車両に適用され、
ドライバーの運転操作が不要となる自動運転の実施中に、自車両が、前方道路が狭くなる狭路に進入しようとする状況であるか否かを判定する狭路進入判定手段(S12)と、
前記狭路進入判定手段によって自車両が前記狭路に進入しようとする状況であると判定された場合に、自車両が前記狭路を走行する際の特定運転モードであって前記ドライバーの操舵操作および加減速操作の両方が必要とされない特定運転モードを前記ドライバーに提案するインターフェース手段(S13)と、
前記ドライバーによって前記提案に対する選択操作がなされた場合、前記提案した特定運転モードに従って前記車両を運転する運転モード切替手段(S14~S16)と
を備えたことにある。
ドライバーの選択によって、前記操舵操作と前記加減速操作とが支援される運転モードに切り替えられた場合には、その後、前記自動運転が可能となる状況に戻ったときに、ドライバーの選択を要することなく前記自動運転を再開させる自動運転再開手段を備えているとよい。
本実施形態の自動運転システム1においては、6段階の自動運転化レベルが決められており、各自動運転化レベルに応じた運転モードにて自車両の走行が制御される。図2は、自動運転化レベルの定義の概要を表す。この自動運動化レベルの定義は、日本国土交通省自動車局によって示された「自動運転車の安全技術ガイドライン」に記載されているものである。本実施形態の自動運転システム1は、このガイドラインに沿った自動運転化レベルでの車両走行を制御する。
・地理条件(都市部、山間部、ジオフェンスの設定 等)
・環境条件(天候、夜間制限 等)
・その他条件(速度制限、信号情報等のインフラ協調の要否、特定された経路のみに限定すること、保安要員の乗車要否 等)
次に、自動運転化レベル切替制御処理について説明する。図3は、自動運転ECU10によって実施される自動運転化レベル切替制御ルーチンを表す。
次に、自動運転化レベル切替制御ルーチンの変形例について説明する。図5は、自動運転化レベル切替制御ルーチンの変形例を表すフローチャートである。この変形例の自動運転化レベル切替制御ルーチンは、実施形態の自動運転化レベル切替制御ルーチン(図3)におけるステップS18、ステップS19、ステップS21の処理を削除したものである。
Claims (3)
- 自動運転システムを備えた車両に適用され、
ドライバーの運転操作が不要となる自動運転の実施中に、自車両が、前方道路が狭くなる狭路に進入しようとする状況であるか否かを判定する狭路進入判定手段と、
前記狭路進入判定手段によって自車両が前記狭路に進入しようとする状況であると判定された場合に、自車両が前記狭路を走行する際の特定運転モードであって前記ドライバーの操舵操作および加減速操作の両方が必要とされない特定運転モードを前記ドライバーに提案するインターフェース手段と、
前記ドライバーによって前記提案に対する選択操作がなされた場合、前記提案した特定運転モードに従って前記自車両を運転する運転モード切替手段と
を備えた車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置において、
前記運転モード切替手段は、
前記ドライバーによって前記提案に対する選択操作がなされなかった場合、前記操舵操作および前記加減速操作の少なくとも一方が必要とされる運転モードに従って前記自車両を運転するように構成された、
車両用制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用制御装置であって、
前記ドライバーによって前記提案に対する選択操作がなされることにより前記提案した前記特定運転モードに従って前記自車両が運転されている場合、前記特定運転モードに切り替えられる前に実施されていた前記自動運転が可能となる状況に戻ったとき、前記ドライバーによる選択操作を要することなく前記自動運転を再開させる自動運転再開手段、
を備える車両用制御装置。
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