JP7140277B2 - 車両の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自律走行制御を含む車両の走行制御方法及び走行制御装置に関する。

車両に搭載される自動運転システムとして、車両に自動で車線変更を実行させる場合に、車線変更の許可判断から、実際に車線変更が開始されるまでの開始タイミングを、ドライバーが周囲を確認しやすいように、車両の周囲の運転環境に応じて遅延させるものが知られている（特許文献１）。

特開２０１８－０８６９６６号公報

しかしながら、従来技術では、車線変更の開始タイミングが遅延されると、周囲の運転環境も変化するため、再度の車線変更の許可判断が必要となり、車線変更の開始タイミングがさらに遅延することがあり、車線変更の開始タイミングについてドライバーに違和感を与える可能性がある。

本発明が解決しようとする課題は、ドライバーに違和感を与えないように車線変更を開始することができる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することである。

本発明は、車線変更を実行するための所定の条件が成立し、ドライバーが自動車線変更機能の実行を承諾した場合に車線変更を行うシステムトリガモードと、ドライバーによる車線変更指示操作が行われた場合に車線変更を行うドライバートリガモードとを備えている。ドライバートリガモードにおいて、車線変更の可否を判定する時間を、システムトリガモードにおいて車線変更の可否を判定する時間よりも短く設定することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、ドライバートリガモードにおいて車線変更の可否を判定する時間を、システムトリガモードにおいて車線変更の可否を判定する時間よりも短く設定しているので、ドライバーによる車線変更指示操作の後、システムトリガモードよりも短時間で車線変更の可否を判定して実行することができる。これにより、ドライバーに違和感を与えないように車線変更を開始することができる。

本発明に係る車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。 図１の入力装置の一部を示す正面図である。 車線変更支援機能による自動車線変更制御を示す平面図である。 追い越し支援機能による隣接車線への自動車線変更制御を示す平面図である。 車線変更支援機能による元の走行車線への自動車線変更制御を示す平面図である。 ルート走行支援機能による自動車線変更制御を示す平面図である。 自車両と先行車両との相対速度及び車間距離を示す平面図である。 自車両と先行車両との相対速度及び車間距離から車線変更スコアを算出するためのグラフである。 図１の制御装置の状態遷移を示すブロック図である。 本発明に係る車両の走行制御装置の基本的な走行制御処理を示すフローチャートである。

図１は、本実施形態に係る車両（以下、自車両ともいう）の走行制御装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両の走行制御装置１は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一実施の形態でもある。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１は、センサ１１と、自車位置検出装置１２と、地図データベース１３と、車載機器１４と、ナビゲーション装置１５と、提示装置１６と、入力装置１７と、駆動制御装置１８と、制御装置１９とを備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

センサ１１は、自車両の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１は、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の左右の側方を撮像する側方カメラ等のカメラを含む。また、センサ１１は、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダー等のレーダーを含む。さらに、センサ１１は、自車両の車速を検出する車速センサ、ドライバーによるハンドルの保持を検出するタッチセンサ（静電容量センサ）およびドライバーを撮像するドライバーモニターなどを含む。なお、センサ１１として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ１１は、検出結果を所定時間間隔で制御装置１９に出力する。

自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを備える。自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得する。また、自車位置検出装置１２は、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２は、検出した対象車両の位置情報を、所定時間間隔で制御装置１９に出力する。

地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、制御装置１９からアクセス可能とされたメモリである。三次元高精度地図情報は、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元地図情報である。三次元高精度地図情報は、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。

車載機器１４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバーの操作により動作する。このような車載機器としては、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１４は、ドライバーにより操作された場合に、その操作情報を制御装置１９に出力する。

ナビゲーション装置１５は、自車位置検出装置１２から自車両の現在の位置情報を取得し、ナビゲーション用の地図情報に自車両の位置を重ね合わせてディスプレイなどに表示する。また、ナビゲーション装置１５は、目的地が設定された場合に、その目的地までのルートを設定し、設定したルートをドライバーに案内するナビゲーション機能を備える。このナビゲーション機能は、ディスプレイの地図上にルートを表示し、音声等によってルートをドライバーに知らせる。ナビゲーション装置１５で設定されたルートは、制御装置１９が備えるルート走行支援機能でも利用される。ルート走行支援機能は、設定されたルートに基づいて、自車両を目的地まで自律走行させる機能である。

提示装置１６は、たとえば、ナビゲーション装置１５が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ等の各種ディスプレイを含む。また、提示装置１６は、オーディオ装置のスピーカー、振動体が埋設された座席シート装置など、ディスプレイ以外の装置を含む。提示装置１６は、制御装置１９の制御に従って、各種の提示情報をドライバーに報知する。

入力装置１７は、たとえば、ドライバーの手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又はドライバーの音声による入力が可能なマイクなどの装置である。本実施形態では、ドライバーが入力装置１７を操作することで、提示装置１６により提示された提示情報に対する設定情報を入力することができる。図２は、本実施形態の入力装置１７の一部を示す正面図であり、ハンドルのスポーク部などに配置されたボタンスイッチ群からなる一例を示す。図示する入力装置１７は、制御装置１９が備える自律走行制御機能（自律速度制御機能及び自律操舵制御機能）のＯＮ／ＯＦＦ等を設定する際に使用するボタンスイッチである。入力装置１７は、メインスイッチ１７１と、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２と、セット・コーストスイッチ１７３と、キャンセルスイッチ１７４と、車間調整スイッチ１７５と、車線変更支援スイッチ１７６とを備える。

メインスイッチ１７１は、制御装置１９の自律速度制御機能及び自律操舵制御機能を実現するシステムの電源をＯＮ／ＯＦＦするスイッチである。リジューム・アクセラレートスイッチ１７２は、自律速度制御機能の作動をＯＦＦしたのちＯＦＦ前の設定速度で自律速度制御機能を再開したり、設定速度を上げたり、先行車に追従して停車したのち再発進させたりするスイッチである。セット・コーストスイッチ１７３は、走行時の速度で自律速度制御機能を開始したり、設定速度を下げたりするスイッチである。キャンセルスイッチ１７４は、自律速度制御機能をＯＦＦするスイッチである。車間調整スイッチ１７５は、先行車との車間距離を設定するためのスイッチであり、たとえば短距離・中距離・長距離といった複数段の設定から１つを選択するスイッチである。車線変更支援スイッチ１７６は、制御装置１９が車線変更の開始をドライバーに確認した場合に車線変更の開始を指示する（承諾する）ためのスイッチである。なお、車線変更の開始を承諾した後に、車線変更支援スイッチ１７６を所定時間よりも長く操作することで、制御装置１９による車線変更の提案の承諾を取り消すことができる。

なお、図２に示すボタンスイッチ群以外にも、方向指示器の方向指示レバーやその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１７として用いることができる。例えば、制御装置１９から自動で車線変更を行うか否かを提案された場合に、ドライバーが方向指示レバーを操作すると、提案された車線変更ではなく、方向指示レバーが操作された方向に向かって車線変更を行う。なお、入力装置１７は、入力された設定情報を制御装置１９に出力する。

駆動制御装置１８は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１８は、自律速度制御機能により自車両が設定速度で定速走行する場合には、自車両が設定速度となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。また、駆動制御装置１８は、自律速度制御機能により自車両が先行車両に追従走行する場合にも、同様に駆動機構及びブレーキの動作を制御する。なお、駆動機構の動作制御は、エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含む。また、ハイブリッド自動車にあっては、内燃機関と走行用モータとのトルク配分を含む。

また、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により、上述した駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。例えば、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能によりレーンキープ制御を実行する場合に、自車両が走行する自車線のレーンマーカを検出し、自車両が自車線内の所定位置を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。また、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により、後述する車線変更支援機能、追い越し支援機能又はルート走行支援機能を実行する場合に、自車両が車線変更を行うように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。さらに、駆動制御装置１８は、自律操舵制御機能により右左折支援機能を実行する場合には、交差点などにおいて右折又は左折する走行制御を行う。なお、駆動制御装置１８は、後述する制御装置１９の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１８による走行制御方法として、その他の公知の方法を用いることもできる。

制御装置１９は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

制御装置１９は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の走行速度及び／又は操舵を自律制御する自律走行制御機能とを実現する。制御装置１９の走行情報取得機能は、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１の前方カメラ、後方カメラ及び側方カメラにより撮像された車両外部の画像情報を走行情報として取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、前方レーダー、後方レーダー及び側方レーダーによる検出結果を、走行情報として取得する。さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１の車速センサにより検出された自車両の車速情報や、車内カメラにより撮像されたドライバーの顔の画像情報も走行情報として取得する。

さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の現在の位置情報を走行情報として自車位置検出装置１２から取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、設定された目的地及び目的地までのルートを走行情報としてナビゲーション装置１５から取得する。さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、制御装置１９は、走行情報取得機能により、ドライバーによる車載機器１４の操作情報を、走行情報として車載機器１４から取得する。

制御装置１９の自律走行制御機能は、自車両の走行をドライバーの操作に依ることなく自律制御する機能である。制御装置１９の自律走行制御機能は、自車両の走行速度を自律制御する自律速度制御機能と、自車両の操舵を自律制御する自律操舵制御機能とを含む。以下、本実施形態の自律速度制御機能と自律操舵制御機能について説明する。

《自律速度制御機能》
自律速度制御機能は、先行車を検出しているときは、ドライバーが設定した車速を上限にして、車速に応じた車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車に追従走行する機能である。一方、先行車を検出していない場合には、自律速度制御機能は、ドライバーが設定した車速で定速走行を行う。前者を車間制御、後者を定速制御ともいう。なお、自律速度制御機能は、センサ１１により道路標識から走行中の道路の制限速度を検出し、あるいは地図データベース１３の地図情報から制限速度を取得して、その制限速度を自動的に設定車速にする機能を含んでもよい。

自律速度制御機能を作動させるには、まずドライバーが、図２に示す入力装置１７のリジューム・アクセラレートスイッチ１７２又はセット・コーストスイッチ１７３を操作して、所望の走行速度を入力する。たとえば、自車両が７０ｋｍ／ｈで走行中にセット・コーストスイッチ１７３を押すと、現在の走行速度がそのまま設定されるが、ドライバーが所望する速度が８０ｋｍ／ｈであるとすると、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２を複数回押して、設定速度を上げればよい。逆にドライバーが所望する速度が６０ｋｍ／ｈであるとすると、セット・コーストスイッチ１７３を複数回押して、設定速度を下げればよい。また、ドライバーが所望する車間距離は、図２に示す入力装置１７の車間調整スイッチ１７５を操作し、たとえば短距離・中距離・長距離といった複数段の設定から１つを選択すればよい。

定速制御は、センサ１１の前方レーダー等により、自車線の前方に先行車が存在しないことが検出された場合に実行される。定速制御では、設定された走行速度を維持するように、車速センサによる車速データをフィードバックしながら、駆動制御装置１８によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。

車間制御は、センサ１１の前方レーダー等により、自車線の前方に先行車両が存在することが検出された場合に実行される。車間制御では、設定された走行速度を上限にして、設定された車間距離を維持するように、前方レーダーにより検出した車間距離データをフィードバックしながら、駆動制御装置１８によりエンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御する。なお、車間制御で走行中に先行車両が停止した場合は、先行車両に続いて自車両も停止する。また、自車両が停止した後、たとえば３０秒以内に先行車両が発進すると、自車両も発進し、再び車間制御による追従走行を開始する。自車両が３０秒を超えて停止している場合は、先行車両が発進しても自動で発進せず、先行車両が発進した後、リジューム・アクセラレートスイッチ１７２を押すか又はアクセルペダルを踏むと、再び車間制御による追従走行を開始する。

《自律操舵制御機能》
自律操舵制御機能は、上述した自律速度制御機能の実行中に所定の条件が成立した場合に、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する機能である。この自律操舵制御機能は、例えば、レーンキープ機能、車線変更支援機能、追い越し支援機能、及びルート走行支援機能などを含む。レーンキープ機能とは、例えば車線の中央付近を走行するようにステアリングアクチュエータを制御して、ドライバーのハンドル操作を支援する機能である。レーンキープ機能は、車線幅員方向維持機能などとも呼ばれる。

《車線変更支援機能》
車線変更支援機能は、図３に示すように、ドライバーが方向指示レバーを操作すると方向指示器を点灯し、予め設定された車線変更開始条件を満たした場合に、自動車線変更の一連の処理である車線変更操作（以下ＬＣＰ）を開始する。車線変更支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種の走行情報に基づいて、車線変更開始条件が成立したか否かを判断する。車線変更開始条件として、特に限定されないが、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・ハンズオンモードのレーンキープモードである。
・ハンズオン判定中である。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以上である。
・ドライバーが方向指示レバーを操作してから１秒以内である。

なお、ハンズオンモードのレーンキープモードとは、詳しくは後述するが、自律速度制御機能と、自律操舵制御機能のレーンキープ機能とが実行中で、かつ、ドライバーによるハンドルの保持が検出されている状態を言う。また、ハンズオン判定中とは、ドライバーによるハンドルの保持が継続されている状態を言う。

車線変更支援機能は、車線変更開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始する。このＬＣＰでは、自車両の隣接車線への横移動と、実際に隣接車線へ移動する車線変更操縦（以下、ＬＣＭ）とを含む。車線変更支援機能は、ＬＣＰを実行中に、自動で車線変更を行っていることを表す情報を提示装置１６によりドライバーに提示し、周囲への注意を促す。車線変更支援機能は、ＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。

《追い越し支援機能》
追い越し支援機能は、図４に示すように、自車線の前方に自車両よりも遅い先行車両が存在し、かつ、予め設定された所定の追い越し提案条件を満たした場合に、追い越し情報を提示装置１６によりドライバーに提示する。ここで、追い越し情報とは、ドライバーに対し、先行車両の追い越しを行なうことを提案するための情報である。また、追い越し支援機能は、追い越し情報の提示に対し、ドライバーが入力装置１７の車線変更支援スイッチ１７６を操作して承諾し（承諾入力に相当）、かつ、予め設定された追い越し開始条件を満たした場合に、上述したＬＣＰを開始する。追い越し支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、追い越し提案条件及び追い越し開始条件が成立したか否かを判断する。

追い越し提案条件として、特に限定されないが、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・ハンズオフモードのレーンキープモードである。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に５秒後に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以上である。
・自車両の速度が設定速度より５ｋｍ／ｈ以上遅い。
・先行車両の速度が設定速度より１０ｋｍ／ｈ以上遅い。
・自車両と先行車両との車間距離が、自車両と先行車両との速度差に基づいて予め設定された閾値を下回っている。
・車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす。

なお、ハンズオフモードのレーンキープモードとは、詳しくは後述するが、自律速度制御機能と、自律操舵制御機能のレーンキープ機能とが実行中で、かつ、ドライバーによるハンドルの保持が不要なモードを言う。また、車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす、という条件は、車線変更先の車線の種類によって異なった条件が適用される。例えば、左側通交の複数車線の道路において、左側の車線から右側の車線に車線変更を行う場合に、左側車線に存在する自車両の速度が、右側車線の先行車両の速度よりも約５ｋｍ／ｈ以上速いことが条件となる。これとは逆に、左側通交の複数車線の道路において、右側車線から左側車線に車線変更する場合には、自車両と、左側車線の先行車両との速度差が約５ｋｍ／ｈ以内であることが条件となる。なお、この自車両と先行車両との相対速度差に関する条件は、右側通交の道路では逆になる。

追い越し支援機能は、ドライバーが追い越し情報の提示に承諾し、かつ、予め設定された所定の追い越し開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯してＬＣＰを開始する。追い越し開始条件として、特に限定されないが、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・ハンズオンモードのレーンキープモードである。
・ハンズオン判定中である。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以上である。
・自車両の速度が設定速度より５ｋｍ／ｈ以上遅い（左側通交で右側車線に車線変更する場合）。
・先行車両の速度が設定速度より１０ｋｍ／ｈ以上遅い（左側通交で右側車線に車線変更する場合）。
・車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす。
・車線変更支援スイッチ１７６の操作から１０秒以内である。

なお、先行車両の速度が設定速度より１０ｋｍ／ｈ以上遅い、という条件は、ドライバーの設定により変更可能であり、変更後の設定速度が追い越し開始条件となる。変更可能な速度としては、例えば、１０ｋｍ／ｈ以外に、１５ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈが選択可能である。また、車線変更先の車線に存在する先行車両の速度が所定条件を満たす、という条件は、上述した追い越し提案条件と同様である。

追い越し支援機能は、追い越し開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始し、隣接車線への横移動と、ＬＣＭとを実行する。追い越し支援機能は、ＬＣＰを実行中に、自動で車線変更を行っていることを表す情報を提示装置１６によりドライバーに提示し、周囲への注意を促す。追い越し支援機能は、ＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、隣接車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。また、追い越し支援機能は、先行車両の追い越し後に、再び追い越し提案条件を満たした場合に、元の車線に戻ることを提示装置１６によりドライバーに提案する。この提案に対し、ドライバーが入力装置１７の車線変更支援スイッチ１７６を操作して承諾し、かつ、追い越し開始条件を満たした場合には、追い越し支援機能は、自車両を元の車線に戻すようにＬＣＰを開始する。

《ルート走行支援機能》
ルート走行支援機能は、設定されたルートに分岐地点や合流地点、出口や料金所等の走行方向変更地点が存在し、走行方向変更地点までの距離が所定距離以内であり、かつ、所定のルート走行提案条件を満たした場合に、ルート走行情報を提示装置１６により提示し、走行方向変更地点への車線変更を提案する。また、ルート走行支援機能は、車線変更の提案が車線変更支援スイッチ１７６の操作により承諾され、かつ、所定のルート走行開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始する。ルート走行支援機能は、走行情報取得機能により取得した各種走行情報に基づいて、ルート走行提案条件及びルート走行開始条件が成立したか否かを判断する。

なお、ナビゲーション装置１５で設定されたルートが設定されているが、ルート走行支援機能が実行されていない場合、又は設定で無効になっている場合には、ナビゲーション装置１５によりルートを案内する通常のナビゲーション機能が実行される。

図６に示す例は、左側通交の片側３車線の道路で自車両が右側車線を走行中に、左側車線に存在する分岐地点に向けて２回の車線変更を順次行ない、分岐地点から左側車線の左側に延びる分岐路へ移動する例を示している。ルート走行支援機能は、分岐地点まで第１所定距離以内（例えば、分岐地点まで約２．５ｋｍ～１．０ｋｍ手前）であり、かつ、ルート走行提案条件を満たした場合に、右側車線から中央車線への車線変更をルート走行情報により提案する。なお、第１所定距離（車線変更提案区間ともいう）は、走行方向変更地点が存在する車線まで移動するために必要な車線変更の回数に応じて予め設定されている。例えば、図６に示すように、右側車線から中央車線を経て左側車線へ２回の車線変更が必要な場合には、例示したように、分岐地点まで約２．５ｋｍ～１．０ｋｍ手前までの区間が第１所定距離（車線変更提案区間）となる。

なお、ルート走行提案条件として、特に限定されないが、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・ナビゲーション装置１５で目的地が設定されている。
・ハンズオフモードのレーンキープモードである。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以上である。
なお、ルート走行提案条件では、車線変更先に車線変更可能なスペースが存在しない場合でも、ルートに沿った車線変更が必要なことをドライバーに報知するため、ルート走行情報を提示する。

ルート走行支援機能は、ドライバーが分岐地点に向かうための車線変更に承諾し、かつ、ルート走行開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯してＬＣＰを開始する。ルート走行開始条件として、特に限定されないが、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・ハンズオンモードのレーンキープモードである。
・ハンズオン判定中である。
・速度６０ｋｍ／ｈ以上で走行している。
・車線変更方向に車線がある。
・車線変更先の車線に車線変更可能なスペースがある。
・レーンマーカの種別が車線変更可能である。
・車線変更提案区間を走行している。
・道路の曲率半径が２５０ｍ以上である。

ルート走行支援機能は、ルート走行開始条件を満たした場合にＬＣＰを開始し、中央車線への横移動と、ＬＣＭとを実行する。ルート走行支援機能は、ＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、中央車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。ルート走行支援機能は、ＬＣＰを実行中に、自動で車線変更を行っていることを表す情報を提示装置１６によりドライバーに提示し、周囲への注意を促す。

また、ルート走行支援機能は、図６に示すように、中央車線でのレーンキープ機能の実行中に、分岐地点まで第２所定距離以内（例えば、分岐地点まで約２．３ｋｍ～７００ｍ手前）であり、かつ、ルート走行開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯して２回目のＬＣＰを開始し、中央車線から左側車線へ車線変更を行なう。ルート走行支援機能は、２回目のＬＣＭが完了すると、方向指示器を消灯し、左側車線でのレーンキープ機能の実行を開始する。

さらに、ルート走行支援機能は、左側車線でのレーンキープ機能の実行中に、分岐地点まで第３所定距離以内（例えば、分岐地点まで約８００ｍ～１５０ｍ手前）であり、かつ、ルート走行開始条件を満たした場合に、方向指示器を点灯する。また、ルート走行支援機能は、分岐地点を超えた地点から分岐路への自律操舵制御を開始し、左側車線から分岐路へ車線変更を行なう。ルート走行支援機能は、分岐路への車線変更が完了すると、方向指示器を消灯し、分岐路でのレーンキープ機能の実行を開始する。

図３に示すように、車線変更支援機能（ドライバートリガモードに相当）は、ドライバーが方向指示レバーを操作した場合に（車線変更指示操作に相当）、方向指示レバーの操作から１秒以内にＬＣＰを開始している。すなわち、この１秒以内の時間で車線変更の可否判定が行われる。また、図４、５に示すように、追い越し支援機能（システムトリガモードに相当）は、追い越し情報が提示されたドライバーが、車線変更支援スイッチ１７６を操作した場合に（承諾入力に相当）、車線変更支援スイッチ１７６の操作から１０秒以内にＬＣＰを開始している。すなわち、この１０秒以内の時間で車線変更の可否判定が行われる。すなわち、ドライバートリガモードによる車線変更の可否判定時間は、システムトリガモードによる車線変更の可否判定時間よりも短く設定されている。

制御装置１９の車線変更支援機能及び追い越し支援機能による車線変更の可否判定は、図７に示すように、自車両と先行車両との相対速度Δｖと、自車両と先行車両との車間距離Δｄとに基づいて、図８に示す、相対速度Δｖと車間距離Δｄとの相関を示すグラフから、車線変更スコアを算出している。この車線変更スコアは、車線変更先の車線における、車線変更可能なスペースの大きさを示している。車線変更スコアは、ａ～ｅランクに分類されており、車線変更スコアがｅランクの場合、車線変更可能なスペースがないとして、車線変更可否判定では車線変更不可と判定される。これに対し、車線変更スコアがｄランク以上のときには、車線変更可能なスペースがあるとして、車線変更可と判定される。すなわち、車線変更スコアで示すスペースの広さは、ａ＞ｂ＞ｃ＞ｄ＞ｅとなっている。

制御装置１９の追い越し支援機能による車線変更の可否判定では、自律走行制御によるため、ｂランク以上で、かつ、ｂランク以上が予め設定された第１所定継続時間Ｔ１以上継続した場合に車線変更可能と判定される。これに対し、制御装置１９の車線変更支援機能による車線変更の可否判定では、ドライバーの判断により車線変更が行われるため、追い越し支援機能よりも低いｃランク以上で、かつ、ｃランク以上が、第１所定継続時間Ｔ１よりも短い第２所定継続時間Ｔ２以上継続した場合に、車線変更可能と判定される。所定継続時間は、第１所定継続時間Ｔ１＞短い第２所定継続時間Ｔ２となっている。

このように、制御装置１９の車線変更支援機能は、追い越し支援機能よりも低い車線変更スコアと、追い越し支援機能よりも短い所定継続時間とを用いて車線変更の可否判定を行っているため、追い越し支援機能よりも短い可否判定時間で、車線変更の可否判定を行うことができる。このように、制御装置１９の車線変更支援機能の車線変更の可否判定時間を追い越し支援機能よりも短くしているのは、車線変更支援機能では、ドライバーが自車両の周囲を確認してから方向指示レバーを操作しているため、短い判定時間でも車線変更が可能であり、ドライバーに車線変更の遅延による違和感を与えないためである。なお、この短い車線変更判定時間で車線変更が不可と判定された場合でも、ドライバーが再度方向指示レバーを操作して車線変更支援機能を実行することで、ドライバーに違和感を与えることなく車線変更を行うことができる。

図９は、制御装置１９に確立された各機能の状態遷移を示すブロック図である。同図に示すシステムとは、制御装置１９により実現される自律走行制御システムを意味する。同図に示すシステムＯＦＦの状態から、図２のメインスイッチ１７１をＯＮすると、当該システムがスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態から、図２のセット・コーストスイッチ１７３又はリジューム・アクセラレートスイッチ１７２をＯＮすることで、自律速度制御が立ち上がる。これにより、上述した定速制御又は車間制御が開始し、ドライバーはハンドルを操作するだけで、アクセルやブレーキを踏むことなく、自車両を走行させることができる。

自律速度制御を実行中に、図９の条件（１）が成立すると自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（１）としては、特に限定されないが、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・自車両の両側のレーンマーカを検出している。
・ドライバーがハンドルを持っている。
・車線の中央付近を走行している。
・方向指示器が作動していない。
・ワイパーが高速（ＨＩ）で作動していない。
・高精度地図がある場合、前方約２００ｍ以内に料金所、出口、合流地点、交差点、車線数減少地点がない。

なお、ハンズオンモードとは、ドライバーがハンドルを持っていないと自律操舵制御が作動しないモードをいい、ハンズオフモードとは、ドライバーがハンドルから手を離しても自律操舵制御が作動するモードをいう。なお、ドライバーによるハンドルの保持は、センサ１１のタッチセンサにより検出する。

自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードを実行中に、図９の条件（２）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（２）として、次の条件が全て成立することなどを例示できる。
・自車両が自動車専用道を走行している。
・対向車線と構造的に分離された道路を走行している。
・高精度地図がある道路を走行している。
・制限速度以下の車速で走行している。
・ＧＰＳ信号が有効である。
・ドライバーがハンドルを持っている。
・ドライバーが前を向いている。
・前方約８００ｍ以内に料金所、出口、合流、交差点、車線数減少地点がない。
・前方約５００ｍ以内に１００Ｒ以下の急カーブがない。
・トンネル入り口から５００ｍを超えたトンネル内を走行していない。
・アクセルペダルが踏まれていない。
なお、ドライバーが前を向いているか否かは、例えば、センサ１１のドライバーモニターカメラの撮像画像に基づいて判断される。

逆に、自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図９の条件（３）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（３）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・自車両が自動車専用道以外の道路を走行している。
・対面通行区間を走行している。
・高精度地図がない道路を走行している。
・制限速度を超えた車速で走行している。
・ＧＰＳ信号が受信できなくなった。
・前方注視警報が作動した後、ドライバーが５秒以内に前を向かなかった。
・ドライバーモニターカメラで運転者を検知できなくなった。
・前方約８００ｍ先に料金所、出口、合流、車線数減少のいずれかがある。
・車速が約４０ｋｍ／ｈ未満で走行している場合、前方約２００ｍ以内に１００Ｒ以下の急カーブがある。
・車速が約４０ｋｍ／ｈ以上で走行している場合、前方約２００ｍ以内に１７０Ｒの以下急カーブがある。
・トンネル入り口から５００ｍを超えたトンネル内を走行している。
・ドライバーがハンドルを持って、アクセルペダルを踏んでいる。
・接近警報が作動している。

自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図９の条件（４）が成立すると、自律操舵制御を中止して自律速度制御に遷移する。この条件（４）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・自車両の両側のレーンマーカを一定時間検出しなくなった。
・ドライバーがハンドル操作をしている。
・ワイパーが高速（ＨＩ）で作動している。
なお、ドライバーによるハンドル操作は、ハンドルに加えられたトルクを検知することにより判断する。

また、自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図９の条件（５）が成立すると、自律操舵制御及び自律速度制御を中止してスタンバイ状態に遷移する。この条件（５）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・ドライバーがブレーキを操作した。
・ドライバーが図２のキャンセルスイッチ１７４を操作した。
・自車両のドアが開いた。
・運転席のシートベルトが解除された。
・着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知した。
・セレクトレバーが「Ｄ」または「Ｍ」以外になった。
・パーキングブレーキが作動した。
・車両の横滑り防止装置がＯＦＦになった。
・横滑り防止装置が作動した。
・スノーモードがＯＮにされた。
・エマージェンシーブレーキが作動した。
・車速制御により車両が停止した後、停止状態が約３分継続した。
・前方カメラが、汚れ、逆光、雨・霧などで対象物を正しく認識できないといった視界不良を検出した。
・前方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・前方レーダーが軸ずれを検出した。
・側方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・側方レーダーが軸ずれを検出した。

自律操舵制御・ハンズオンモードを実行中に、図９の条件（６）が成立すると、自律操舵制御を中止して自律速度制御に遷移する。この条件（６）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・自車両の両側のレーンマーカを検出しなくなった。
・ドライバーがハンドル操作をした。
・ドライバーが方向指示レバーを操作した。
・ワイパーが高速（ＨＩ）で作動した。
・高精度地図がある場合に料金所区間になった。
・前方カメラが、汚れ、逆光、雨・霧などで対象物を正しく認識できない視界不良を検出した。

また、自律操舵制御・ハンズオンモードを実行中に、図９の条件（７）が成立すると、自律操舵制御及び自律速度制御を中止してスタンバイ状態に遷移する。この条件（７）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・ドライバーがブレーキを操作した。
・ドライバーが図２のキャンセルスイッチ１７４を操作した。
・自車両のドアが開いた。
・運転席のシートベルトが解除された。
・着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知した。
・セレクトレバーが「Ｄ」または「Ｍ」以外になった。
・パーキングブレーキが作動した。
・車両の横滑り防止装置がＯＦＦになった。
・横滑り防止装置が作動した。
・スノーモードがＯＮにされた。
・エマージェンシーブレーキが作動した。
・車速制御により車両が停止した後、停止状態が約３分継続した。
・前方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・前方レーダーが軸ずれを検出した。

自律速度制御を実行中に、図９の条件（８）が成立すると、スタンバイ状態に遷移する。この条件（８）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・ドライバーがブレーキを操作した。
・ドライバーが図２のキャンセルスイッチ１７４を操作した。
・自車両のドアが開いた。
・運転席のシートベルトが解除された。
・着座センサでドライバーが運転席からいなくなったことを検知した。
・セレクトレバーが「Ｄ」または「Ｍ」以外になった。
・パーキングブレーキが作動した。
・車両の横滑り防止装置がＯＦＦになった。
・横滑り防止装置が作動した。
・スノーモードがＯＮにされた。
・エマージェンシーブレーキが作動した。
・車速制御により車両が停止した後、停止状態が約３分継続した。
・前方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・前方レーダーが軸ずれを検出した。

自律操舵制御・ハンズオフモードのレーンキープモードを実行中に、図９の条件（９）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンチェンジモードに遷移する。この条件（９）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・システムが追い越し支援機能又はルート走行支援機能に基づいて車線変更を提案し、ドライバーが車線変更支援スイッチ１７６を操作した。
・ドライバーが車線変更支援機構を実行するために方向指示レバーを操作した。

自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンチェンジモードを実行中に、図９の条件（１０）が成立すると、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する。この条件（１０）として、特に限定されないが、次のいずれかの条件が成立することなどを例示できる。
・ＬＣＰの開始前に、制限速度を超えた。
・ＬＣＰの開始前に、ドライバーがハンドルを持って、アクセルペダルを踏んだ。
・前方に遅い車がいた場合の車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押した後、１０秒以内にＬＣＰが開始できなかった。
・ルートに従って走行するための車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押した後、ＬＣＰを開始できず分岐地点に近づきすぎてしまった。
・ＬＣＰの作動後、５秒以内にＬＣＭを開始できなかった。
・ＬＣＰを開始し、ＬＣＭを開始する前に車速が約５０ｋｍ／ｈを下回った。
・ＬＣＰが作動した後、ＬＣＭを開始する前に車線変更に必要な隣接車線のスペースがなくなった。
・ＬＣＭ開始前にドライバーがキャンセル操作を行った。
・ＬＣＭ開始前にレーンマーカが非検知となった。
・ＬＣＭ開始前に、車線変更する方向に隣接車線がない、または、前方一定距離内にその隣接車線がなくなると判断した。
・ＬＣＭ開始前に、前方一定距離内に曲率半径２５０ｍ以上のカーブがあると判断した。
・ＬＣＭ開始前に、前方一定距離内に区分線の種類がその隣接車線への車線変更禁止している区間があると判断した。
・ＬＣＭ開始前に、側方レーダーが遮蔽、電波障害を検出した。
・ＬＣＭ開始前に、側方レーダーが軸ズレを検出した。
・ハンズオン警報が作動したこと。
・ドライバーが方向指示器を停止した。
・ＬＣＰが完了した。

なお、ハンズオン警報は、次のいずれかの条件が成立したときに作動する。
・ＬＣＰが作動した後、約２秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった。
・前方に遅い車がいた場合の車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押した後、約２秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった。
・ルートに従って走行するための車線変更提案中に車線変更支援スイッチ１７６を押したのち、約２秒以内にドライバーがハンドルを持たなかった。

なお、自律操舵制御・ハンズオフモード、自律操舵制御・ハンズオンモード、自律速度制御、スタンバイ状態のいずれかの状態でメインスイッチ１７１をＯＦＦすると、システムＯＦＦとなる。

次に、図１０を参照して、本実施形態に係る走行制御処理について説明する。図１０は、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、制御装置１９は、以下に説明する走行制御処理を、制御装置１９により所定時間間隔で実行する。また、以下においては、制御装置１９の自律走行制御機能により、自律速度制御と自律操舵制御を実行し、車線変更支援機能、追い越し支援機能及びルート走行支援機能をそれぞれ実現する車線変更支援制御、追い越し支援制御及びルート走行支援制御を実行するものとして説明する。

まず、図１０のステップＳ１にて、制御装置１９のメインスイッチ１７１がＯＮされているか否かを判定し、メインスイッチ１７１がＯＦＦである場合はＯＮになるまでステップＳ１を繰り返す。メインスイッチ１７１がＯＮである場合はステップＳ２に進み、ドライバーにより走行速度が設定されているか否かを判定する。走行速度が設定されていない場合はステップＳ１へ戻り、走行速度が設定されるまでステップＳ１及びＳ２を繰り返す。なお、ドライバーによる走行速度の設定は、ドライバーが、図２に示す入力装置１７のリジューム・アクセラレートスイッチ１７２又はセット・コーストスイッチ１７３を操作して、所望の走行速度を入力することにより行われる。

走行速度が設定されたら自律速度制御を開始する。ステップＳ３では、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー（センサ１１）を用いて自車両が走行する車線の前方に先行車両が存在するか否かを検出し、先行車両が存在する場合はステップＳ４へ進んで車間制御を実行する。先行車両が存在しない場合は、ステップＳ５へ進んで定速制御を実行する。これにより、ドライバーは、ハンドルを操作するだけで、アクセルやブレーキを踏むことなく、自車両を所望の速度で走行させることができる。

ステップＳ４の車間制御又はステップＳ５の定速制御を実行している間に、ステップＳ６にて、上述した自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンキープモードに遷移する条件（１）が成立するか否かを判定する。条件（１）が成立する場合はステップＳ７へ進み、条件（１）が成立しない場合はステップＳ３に戻る。

ステップＳ７では、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー（センサ１１）を用いて自車両が走行する車線の前方に先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両が存在する場合は、ステップＳ８へ進んで車間制御・レーンキープモードを実行する。先行車両が存在しない場合は、ステップＳ９へ進んで定速制御・レーンキープモードを実行する。

ステップＳ８の車間制御・レーンキープモード又はステップＳ９の定速制御・レーンキープモードを実行している間に、続くステップＳ１０にて、上述した自動操舵制御・ハンズオフモードに遷移する条件（２）が成立するか否かを判定する。条件（２）が成立する場合はステップＳ１１へ進み、条件（２）が成立しない場合はステップＳ３に戻る。自律操舵制御・ハンズオフモードに遷移する条件（２）が成立したステップＳ１１では、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー（センサ１１）を用いて自車両が走行する車線の前方に先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両が存在する場合は、ステップＳ１２へ進んで車間制御・レーンキープモード・ハンズオフを実行する。先行車両が存在しない場合は、ステップＳ１３へ進んで定速制御・レーンキープモード・ハンズオフを実行する。

ステップＳ１４では、ドライバーにより方向指示レバーが操作されたか否かを判断する。方向指示レバーが操作された場合には、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンチェンジモードに遷移する条件（９）が成立してステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、車線変更支援制御を実行する。上述したように、車線変更支援制御では、追い越し支援機能よりも短い車線変更判定時間で車線変更の可否が判定されるので、ドライバーに違和感を与えることなく車線変更を行うことができる。ステップＳ１５の車線変更支援制御が完了すると、ステップＳ３に戻る。ステップＳ１４でドライバーにより方向指示レバーが操作されなかった場合には、ステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１６では、設定速度よりも遅い先行車両が存在するか否かを判断する。設定速度よりも遅い先行車両が存在する場合には、条件（９）が成立するか否かを判定し、条件（９）が成立する場合には、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンチェンジモードに遷移して、ステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７では、追い越し支援制御を実行する。上述したように、追い越し支援制御では、車線変更支援機能よりも長い車線変更判定時間で車線変更の可否が判定されるので、自律走行制御による車線変更をより確実に行うことができる。ステップＳ１７の追い越し支援制御が完了すると、ステップＳ３に戻る。ステップＳ１６で設定速度よりも遅い先行車両が存在しなかった場合には、ステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１８では、ナビゲーション装置１５に目的地までのルートが設定されているかを判断する。ルートが設定されていない場合にはステップＳ１に戻る。ステップＳ１８で、ナビゲーション装置１５に目的地までのルートが設定されている場合には、ステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９では、ルート上に存在する分岐地点等の走行方向変更地点まで所定距離に到達しているか否かを判断する。ステップＳ１９で走行方向変更地点まで所定距離に到達している場合には、条件（９）が成立するか否かを判定し、条件（９）が成立する場合には、自律操舵制御・ハンズオンモードのレーンチェンジモードに遷移して、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、ルート走行支援制御を実行する。ステップＳ２０のルート走行支援制御が完了すると、ステップＳ３に戻る。ステップＳ１９で走行方向変更地点まで所定距離に到達していなかった場合には、ステップＳ１に戻る。

なお、図１０のフローチャートでは、車線変更支援制御、追い越し支援制御、ルート走行支援制御の要否を順に判断しているが、実際には各制御の要否を並列に判断しており、いずれかの支援制御の実行中に他の支援制御の実行が必要になった場合には、支援制御同士で実行の要否を調停し、優先的に実行する支援制御を決定する。

以上のように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、車線変更を実行するための所定の条件が成立した場合に、車両に自律走行制御による車線変更を行わせる自動車線変更機能の実行を承諾するか否かの車線変更情報をドライバーに提示し、車線変更情報の提示に対し、ドライバーによる、自動車線変更機能の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、車線変更の可否を判定し、車線変更が可能と判断した場合に、自動車線変更機能を実行する追い越し支援機能（システムトリガモード）と、ドライバーにより所定の車線変更指示操作が行われた場合に、車線変更の可否を判定し、車線変更が可能と判断した場合に、自動車線変更機能を実行する車線変更支援機能（ドライバートリガモード）と、を備え、車線変更支援機能による車線変更の可否判定時間は、追い越し支援機能による車線変更の可否判定時間よりも短く設定されているので、ドライバーに違和感を与えることなく車線変更を行うことができる。

また、車線変更の可否判定は、車線変更先の車線に車両が進入可能なスペースがあるか否かをセンサにより検出し、前記スペースがある場合に、車線変更可能と判定するので、車線変更可能なスペースが存在する場合に車線変更を行うことができ、自律走行制御による車線変更の違和感を解消することが可能である。

さらに、車線変更先のスペースは、自車両と先行車両との相対速度と、自車両と先行車両との車間距離とに基づいて、車線変更先のスペースに関する車線変更スコアを算出し、算出した車線変更スコアが所定値以上で、かつ、所定時間以上継続した場合に、車線変更可能と判定しており、車線変更支援機能による車線変更スコアの所定継続時間は、追い越し支援機能による車線変更スコアの所定継続時間よりも短く設定されているので、追い越し支援機能よりも短時間で車線変更の可否判定を行うことができる。さらに、車線変更支援機能の車線変更スコアの所定値は、追い越し支援機能の車線変更スコアの所定値よりも低く設定されているので、所定値以上の車線変更スコアが得やすくなり、追い越し支援機能よりも短時間で車線変更の可否判定を行うことができる。

１…走行制御装置
１１…センサ
１２…自車位置検出装置
１３…地図データベース
１４…車載機器
１５…ナビゲーション装置
１６…提示装置
１７…入力装置
１７１…メインスイッチ
１７２…リジューム・アクセラレートスイッチ
１７３…セット・コーストスイッチ
１７４…キャンセルスイッチ
１７５…車間調整スイッチ
１７６…車線変更支援スイッチ
１７７…表示画面
１７８…ＯＮボタン
１７９…ＯＦＦボタン
１８…駆動制御装置
１９…制御装置

Claims (6)

1. 自律走行制御により車両の車線変更を行う自動車線変更機能の開始条件が成立した場合に、前記自動車線変更機能の実行を承諾するか否かの車線変更情報を提示し、前記車線変更情報の提示に対し、前記自動車線変更機能の実行を承諾する旨の承諾入力が検知された場合に、車線変更の可否を判定し、車線変更が可能と判定した場合に、前記自動車線変更機能を実行するシステムトリガモードと、
   所定の車線変更指示操作が行われた場合に、車線変更の可否を判定し、車線変更が可能と判定した場合に、前記自動車線変更機能を実行するドライバートリガモードと、を備え、
   前記ドライバートリガモードによる車線変更の可否判定時間は、前記システムトリガモードによる車線変更の可否判定時間よりも短く設定されている車両の走行制御方法。
2. 前記車線変更の可否判定は、車線変更先の車線に前記車両が進入可能なスペースがあるか否かをセンサにより検出し、前記スペースがある場合に、車線変更可能と判定する請求項１に記載の車両の走行制御方法。
3. 前記車線変更の可否判定は、
   前記車両と、前記車両の前方を走行する先行車両との相対速度と、前記車両と前記先行車両との車間距離とに基づいて、前記スペースの広さを示す車線変更スコアを算出し、
   算出した前記車線変更スコアが所定値以上で、かつ、所定時間以上継続した場合に、車線変更可能と判定し、
   前記ドライバートリガモードによる前記車線変更スコアの所定継続時間は、前記システムトリガモードによる前記車線変更スコアの所定継続時間よりも短く設定されている請求項２に記載の車両の走行制御方法。
4. 前記ドライバートリガモードの前記車線変更スコアの所定値は、前記システムトリガモードの前記車線変更スコアの所定値よりも低く設定されている請求項３に記載の車両の走行制御方法。
5. 前記システムトリガモードによる自動車線変更機能は、前記車両よりも遅い先行車両を追い越す追い越し支援機能を含む請求項１～４のいずれか１項に記載の車両の走行制御方法。
6. 自律走行制御により車両の車線変更を行う自動車線変更機能の開始条件の成立を判定する条件判定部と、
   前記開始条件が成立した場合に、前記自動車線変更機能の実行を承諾するか否かの車線変更情報を提示する提示部と、
   前記車線変更情報の提示に対し、前記自動車線変更機能の実行を承諾する旨の承諾が入力される承諾入力部と、
   前記承諾入力部とは異なる車線変更指示操作が行われる車線変更指示部と、
   前記承諾入力部が操作された場合に、車線変更の可否を判定し、車線変更が可能と判定した場合に、前記自動車線変更機能を実行するシステムトリガモードと、前記車線変更指示部が操作された場合に、車線変更の可否を判定し、車線変更が可能と判定した場合に、前記自動車線変更機能を実行するドライバートリガモードとを備える制御部と、を備え、
   前記制御部には、前記ドライバートリガモードによる車線変更の可否判定時間は、前記システムトリガモードによる車線変更の可否判定時間よりも短く設定されている車両の走行制御装置。

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