JP6591737B2 - 自動運転制御装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、自動運転の特性に対応した走行を実現する自動運転制御装置、及び、自動運転制御システムを提供することを目的とする。
位置特定部314は、GPS受信部34から入力された位置座標と進行方向を示す情報、相対方位検出部35から入力された車両2の相対的な方位情報、記憶部32に記憶された地図データ32aに含まれる情報、車速センサ39から入力された車速を示す検出信号、操舵角センサ42から入力された操舵角を表す検出信号、ブレーキセンサ41から入力されたブレーキの操作量を表す検出信号、ヨーレートセンサ40から入力されたヨーレートを表す検出信号に基づいて、車両2の現在位置を特定する。例えば、位置特定部314は、相対方位検出部35等の各種センサから入力される情報、及び、地図データ32aに含まれる情報に基づいて、随時、車両2の移動速度や、移動方向等を推定し、GPS受信部34からの入力に基づいて算出される車両2の現在位置を、推定した移動速度や、移動方向等に基づいて補正して現在位置を特定する。なお、位置特定部314は、GPS信号と併せて、GLONASS、Galileo、Beidou、QZSS(みちびき)などの測位衛星システムの信号を利用して、車両2の現在位置を特定する構成であってもよい。
自動運転制御部313は、予め定められた経路(以下、「自動運転経路」という。)を自動運転で走行している間、制御データを生成して自動運転実行装置4に出力し、自動運転実行装置4に自動運転を実行させる。制御データには、車両2の発進/停止の制御に関する制御情報、車両2の加減速の制御に関する制御情報、車両2の変速の制御に関する制御情報、車両2の操舵の制御に関する制御情報等の、車両2の自動走行の制御に関する制御情報が含まれる。
次いで、情報提供サーバ6は、特定した交差点IDが示す交差点のそれぞれについて、交差点IDと対応付けて交差点情報J2(上述した方法で取得した直進時経路情報J201〜歩行者信号待時間表示有無情報J212)を自動運転制御装置3に送信する。
3 自動運転制御装置
32 記憶部
32a 地図データ
311 経路抽出部
312 判定部
313 自動運転制御部
R 基本経路
K 候補経路
Claims (6)
- 車両に搭載され、自動運転を制御する自動運転制御装置であって、
地図情報を記憶する記憶部と、
前記地図情報に基づき、出発地から目的地までの経路を複数抽出する経路抽出部と、
前記経路抽出部により抽出された経路のうち1の経路を前記車両が走行中、前記車両が前記1の経路から前記経路抽出部により抽出された経路のうち前記1の経路と異なる他の経路へと変更可能な交差点に接近する場合に、前記交差点の状況に応じて、前記他の経路に変更するか否かの判定をする判定部と、
前記判定部の判定に基づき、自動運転を制御する自動運転制御部と、を備え、
前記判定部は、
前記交差点の信号機の進行方向判定表を取得し、
前記進行方向判定表を取得すると、所定の周期で、前記交差点の前記信号機の状態を取得し、
取得結果に基づいて、前回の前記信号機の状態と現在の前記信号機の状態とを特定し、
特定した前回の前記信号機の状態と現在の前記信号機の状態とに基づいて、取得した前記進行方向判定表を参照して前記交差点を経由するときの前記車両の進行方向を判定し、
前記交差点における前記車両の周囲の状況に基づいて、判定した進行方向への前記車両の走行を安全に行えるか否かを判定し、前記車両の走行を安全に行えると判定すると、前記他の経路に変更するか否かを判定すること
を特徴とする自動運転制御装置。 - 前記経路抽出部は、
旅行時間、又は、走行距離の差が、所定の範囲内にある複数の経路を抽出することを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記判定部は、
交差点の信号機状態に応じて、前記1の経路から前記他の経路に変更するか否かを判定すること
を特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記判定部は、
交差点を右折することによって、前記1の経路から前記他の経路への変更が行われる場合であって、前記車両が交差点に到達するときの交差点の信号が右折を指示する場合、交差点を右折して前記1の経路から前記他の経路への変更を行うと判定することを特徴とする請求項3に記載の自動運転制御装置。 - 前記判定部は、
交差点を右左折することによって、前記1の経路から前記他の経路への変更が行われる場合であって、右左折するために車線の変更が必要な場合、車線の変更が可能か否かを判別し、可能ではない場合、経路の変更を行わないと判定することを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記判定部は、
道路に形成された白線に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて車線の変更が可能か否かを判別することを特徴とする請求項5に記載の自動運転制御装置。
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