JP2009236520A - ナビゲーション装置、方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】誘導経路を逸脱することなく、走行している期間に、運転者が円滑に誘導経路を別のものへ変更できるようにする。
【解決手段】誘導経路からの逸脱時に（Ｓ３９）、現在地から目的地への複数の経路を探索して（Ｓ４２）、その１つを誘導経路として運転者に選択させる。ユーザの選択により誘導経路が決まると（Ｓ４４）、誘導経路に基づき目的地への案内を開始する（Ｓ４７）。誘導経路を逸脱することなく走行中、タッチスクリーン式の表示部２７の画面には、地図上に誘導経路の探索経路と共に、その他の探索経路、さらに、経路選択ボタンが表示される（Ｓ４８）。各選択ボタンには、対応する経路についての所要距離及び所要時間等の情報が表示されている。運転者が選択ボタンを押すと（Ｓ４９）、その経路へ誘導経路が変更されてから、経路案内（Ｓ４７）へ戻る。
【選択図】図２

Description

本発明は、誘導経路の変更を円滑化するナビゲーション装置、方法及びプログラムに関するものである。

特許文献１は、車両に搭載されて該車両を誘導経路に基づき目的地へ誘導するナビゲーション装置を開示する（特許文献１の段落００２７）。該ナビゲーション装置によれば、ユーザの車両が誘導経路から逸脱すると、「誘導経路へ戻る経路」以外に、例えば、「次の高速道路入り口を使用する経路」や、「一般道を優先する経路」を探索して、それらを地図画面に表示し、ユーザが、誘導経路へ戻る経路とは別に、「次の高速道路入り口を使用する経路」や、「一般道を優先する経路」を選択できるようにしている（特許文献１の段落００３０及び図５→図６）。これにより、ユーザは、誘導経路を間違って逸脱したのではなく、意図的に逸脱した場合にも、自分の意図に適う経路へ誘導経路を切替えることができる（特許文献１の段落００５０）。

図８は従来のカーナビゲーション装置１１０の概略ブロック図、図９は図８のカーナビゲーション装置１１０の処理制御部１１８の各ブロックの機能により処理が実行されるカーナビゲーション方法１３５のフローチャートである。カーナビゲーション装置１１０のブロックにおいて、本発明の後述の実施例のカーナビゲーション装置１０（図１）のブロックと同一のものついてはカーナビゲーション装置１０のブロックと同一の符号で指示する。また、カーナビゲーション方法１３５のステップにおいて、本発明の後述の実施例のカーナビゲーション方法３５（図２）のステップと同一のものついてはカーナビゲーション方法３５のステップと同一の符号で指示する。カーナビゲーション装置１１０では、カーナビゲーション装置１０の時間記憶部２４が省略されている。カーナビゲーション方法１３５では、カーナビゲーション方法３５のＳ４８，Ｓ４９が省略されている。

図８のカーナビゲーション装置１１０の処理制御部１１８内の各ブロックは、ソフトウェアにより実現され、図９のカーナビゲーション方法１３５対応のステップの処理に対応する機能を備える。処理制御部１１８の各ブロックとカーナビゲーション方法１３５のステップとの対応関係については、後述の図１の処理制御部１８のブロックと図２のカーナビゲーション方法３５のステップとの対応関係において説明する。ただし、カーナビゲーション方法１３５では、カーナビゲーション方法３５のＳ４８，Ｓ４９の処理が省略されているので、カーナビゲーション装置１１０のブロックは、それと符号が同一であるカーナビゲーション方法３５のブロックに対して、省略されたステップの処理は実施しない。

カーナビゲーション方法１３５の主要点について説明する。カーナビゲーション方法１３５では、Ｓ３９で車両が誘導経路から逸脱したと判定されると、Ｓ４２で、逸脱経路上の現在地から目的地への複数経路が再探索された後、Ｓ４３でそれら複数経路が表示部２７に表示される。この時の画面を図１０に示す。該画面では、現在地から目的地への複数経路Ａ，Ｂ．Ｃが異なる線種で地図上に表示される。また、経路Ａ，Ｂ．Ｃを選択する選択ボタンが画面の隅に表示されている。表示部２７はタッチスクリーンから構成され、運転者は、画面上の選択ボタンＡ，Ｂ，Ｃのいずれかを指で押すことにより経路Ａ，Ｂ，Ｃの中から所望の１つを選択する。

図９に戻って、Ｓ４４で、運転者がそれら複数経路の中から１つを誘導経路として選択しだい、Ｓ４７へ進む。これに伴い、表示部２７の画面からは、誘導経路を残して、他の経路は消去される。例えば、図１０の画面から経路Ａが選択されると、経路Ｂ，Ｃは該画面から消去される。また、選択ボタンＡ〜Ｃも該画面から一斉に消去される。
特開２００６−３３２８号公報

特許文献１のカーナビゲーション装置では、カーナビゲーション装置１１０と同様に、誘導経路逸脱後、複数経路が、再探索され、画面に表示されるが、運転者が誘導経路を選択すると、選択されなかった再探索経路は直ちに画面から消去される（特許文献１の段落００３３）。特許文献１のカーナビゲーション装置では、また、運転者が、明示的に誘導経路を選択しなかった場合には、その後の車両進路から逸れた再探索経路は速やかに画面から消失させている（特許文献１の段落００３５）。

運転者は、最初に選択した誘導経路による目的地への誘導期間において、適宜、誘導経路を別のものへ変更したくなることがある。特許文献１のカーナビゲーション装置やカーナビゲーション装置１１０等の従来のナビゲーション装置では、誘導経路走行中は誘導経路以外の他の探索経路は表示されず、また、経路の探索は、誘導経路を再度、逸脱させるか、再探索を指示するかしなければ、実施されない。したがって、運転者は、誘導経路を逸脱することなく、誘導経路を走行している期間に、該誘導経路とは別に自分の好みに合う経路の存否が分からず、また、該経路へ誘導経路を適宜、切替えるということは困難であった。

本発明の目的は、ユーザが、誘導経路を逸脱することなく移動中も、誘導経路を別のものを円滑に変更できるようにしたナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。

本発明によれば、現在地から目的地への複数の候補経路を探索して、その中からユーザが選択した候補経路を誘導経路として、該誘導経路を移動中、選択していない他の候補経路も誘導経路の候補経路と共に誘導画面に表示する。他の候補経路は、誘導経路の移動中、現在地の更新に伴い更新される。

本発明によれば、誘導経路を移動中、ユーザが誘導経路を他の候補経路へ新規選択すると、誘導経路は新規選択の候補経路へ更新されて、更新後の誘導経路に基づき誘導経路の候補経路とその他の候補経路とを表示する誘導画面が更新される。

本発明のナビゲーション装置は次のものを備えている。
現在地から目的地への複数の候補経路を探索する経路探索手段、
ユーザが前記複数の候補経路の中から選択した候補経路を誘導経路に設定する誘導経路設定手段、
誘導経路を移動中、誘導地図上に該誘導経路としての候補経路と共にその他の候補経路を表示する画面を生成する画面生成手段、及び
誘導経路を移動中、前記経路探索手段を作動させて前記その他の候補経路を更新させるとともに、更新したその他の候補経路に基づく更新処理を前記画面生成手段に実施させる更新制御手段。

本発明のナビゲーション方法は次のステップを備えている。
現在地から目的地への複数の候補経路を探索する経路探索ステップ、
ユーザが前記複数の候補経路の中から選択した候補経路を誘導経路に設定する誘導経路設定ステップ、
誘導経路を移動中、誘導地図上に該誘導経路としての候補経路と共にその他の候補経路を表示する画面を生成する画面生成ステップ、及び
現在地の更新に伴い、更新した現在地に基づきその他の候補経路を更新して、前記誘導経路設定ステップへ戻る更新制御ステップ。

本発明のプログラムは、前述のナビゲーション装置の各手段としてコンピュータを機能させる。

本発明によれば、誘導経路を移動中、誘導経路の候補経路と共にその他の候補経路も誘導画面に表示され、その他の候補経路は現在地の更新に伴い更新されるようになっているので、ユーザは、誘導経路を逸脱することなく、移動している期間も、好みの候補経路の存在を把握することができる。

本発明によれば、誘導経路を逸脱しなくても、誘導経路を移動中に、ユーザがその他の候補経路を新規選択すれば、該新規選択した候補経路へ誘導経路を変更することができる。また、その他の候補経路は現在地の更新に伴い更新されたものに維持されているので、誘導経路が不適切なものになることが防止される。

図１はカーナビゲーション装置１０の概略ブロック図である。ＧＰＳ受信部１１は、アンテナ１２において受信したＧＰＳ電波に基づき現在地を測位し、測位信号を処理制御部１８へ出力する。操作部１３は、ユーザがカーナビゲーション装置１０に対して指示を出す際に操作されるものであり、ユーザ操作に係る信号を処理制御部１８へ出力する。ハードディスク装置１４は処理制御部１８により適宜読み出される地図データを記憶する。

処理制御部１８は、マイクロコンピュータから構成され、判定部１９、再探索部２０、道路選択部２１、誘導部２２、経路記憶部２３及び時間記憶部２４を備えている。判定部１９、再探索部２０、道路選択部２１、誘導部２２、経路記憶部２３及び時間記憶部２４は、それぞれ後述のカーナビゲーション方法３５（図２）の所定ステップに対応する処理を実施する。具体的な対応関係については後述する。

表示部２７は、タッチスクリーンから構成され、操作部１３の一部を兼ねる。表示部２７は、処理制御部１８から画面データを供給され、該画面データに基づき誘導画面等の画面を表示する。音声発生部２９は、スピーカから構成され、経路案内等に係る音声信号を処理制御部１８から供給され、音声へ変換して、出力する。

図２はカーナビゲーション方法３５のフローチャートである。Ｓ３６は、今回の運転の出発地で実施され、ここでは、出発地としての自車位置をＧＰＳ受信部１１の検出信号から取得する。Ｓ３７では、現在地から目的地への経路を探索する。Ｓ３７において探索する、出発点からの探索経路は、運転者が予め１つの探索条件（例：最短時間、最短距離、小道回避又は有料道路回避の条件）を設定しておき、その探索条件に基づき１だけ探索してもよいが、複数探索して、運転者に提示することもできる。前者の場合には、１つだけ探索した経路がそのまま誘導経路となり、後者の場合には、複数の経路の中から運転者が選択した１つが誘導経路となる。

Ｓ３８では、誘導経路について経路案内を開始する。Ｓ３９では、当該車両、すなわち運転者の車両が誘導経路から逸脱したか否かを判定する。そして、判定が正であれば、Ｓ４２へ進み、否であれば、Ｓ４８へ進む。Ｓ４２では、逸脱経路上の現在地から目的地への複数の経路を再度、探索する。Ｓ４３では、Ｓ４２で探索した複数の経路を表示部２７の画面に常時表示状態にする。

Ｓ４３で表示される画面例を図３に示す。現在地−目的地間の３つの候補経路Ａ〜Ｃが、異なる線種で地図画面上に重ねて表示されている。また、右端部には、３つの選択ボタンが、表示され、それぞれ候補経路Ａ〜Ｃに対応する。各選択ボタンには、それらに対応する経路の識別子"Ａ"〜"Ｃ"と共に、該経路を走行して目的地へ到達する場合の所要時間及び所要距離が表示される。運転者は、経路の背景にある地図、及び選択ボタン内の所要時間等の情報を参考にして、どれを誘導経路にするかを決める。

運転者は、図３の画面に対して、気に入った候補経路に対応する選択ボタンを指で押す。これにより、該選択ボタンに係る候補経路に誘導経路が更新される。図３の画面では、目的地が現在地と同時に表示されているが、目的地が現在地から遠く、かつ画面上の地図の縮尺が大きい場合には（※例えば縮尺１／１０００は縮尺１／１００００より大と定義する。）、目的地は現在地と同一の地図画面には収まらず、現在地とその近傍の各経路部分のみとなる。

図２のフローチャートへ戻って、Ｓ４４では、運転者が候補経路のどれかを誘導経路として選択したか否かを判定し、判定が正であれば、Ｓ４７へ進み、否であれば、Ｓ４３へ戻る。Ｓ４７では、誘導経路についての経路案内を開始する。

Ｓ４８では、複数経路を常時表示する。すなわち、運転者がＳ４４で誘導経路として選択した候補経路はもちろん、選択から漏れた候補経路も同時に表示する。ただし、この表示では、誘導経路の候補経路は現在地が変化しても変更しないものの、その他の候補経路は、現在地の変化に伴い、変化後の現在地に基づき再探索されたものとなる。さらに、複数経路の選択ボタンも画面への表示を維持する。したがって、Ｓ４３で表示された図３の画面が、Ｓ４４で運転者による経路選択が終了した後のＳ４８でも、すなわち誘導経路を逸脱することなく、走行している期間でも、維持される。なお、選択ボタンにおける所要時間等の情報は、対応する経路が誘導経路として選択したものであるか否かに関係なく、現在地の変化に伴い、更新される。

図４はＳ４８における画面の変化を例示している。図４では、運転者は図３の画面において候補経路Ａを選択したことを想定している。また、説明の便宜上、図３の現在地を地点Ｏとしている。運転者の車両は、図４（ａ）→図４（ｂ）のように、地点Ｏから候補経路Ａに沿って目的地の方へ誘導される。図４（ａ），（ｂ）のように、現在地が地点Ｏがさほど離れていない場合には、候補経路Ｂ，Ｃは、なお、図３の画面のものを維持しており、現在地からＯまで戻ってからそれら候補経路へ進むようになっている。

しかし、図４（ｃ）のように、現在地から地点Ｏから適当に遠ざかり、再探索の結果、図３の候補経路Ｂ，Ｃに代えて、新たに有望な候補経路が探索により見付かると、画面に表示する候補経路Ｂ，Ｃは新しく見付かったものに置き換えられる。図４（ｃ）では、選択ボタンＢ，Ｃ内の所要時間、所要距離等の情報も、新しい候補経路Ｂ，Ｃに係るものに全面的に変更されている。また、誘導経路として候補経路Ａは、その道筋は維持されつつ、選択ボタンＢ，Ｃ内の所要時間、所要距離等の情報は現在地の変化に合わせて更新されている。なお、再探索は、例えば一定時間の経過ごと、一定距離の走行ごと、又は地図データに係るノード通過ごとに実施される。

Ｓ４９では、運転者が誘導経路を現在のものから別の経路を変更したか否かを判定する。そして、判定が正であれば、誘導経路を該別の経路へ更新して、Ｓ４７へ戻り、判定が否であれば、現在の誘導経路を維持して、Ｓ５１へ進む。Ｓ５１では、車両が目的地へ到着したか否かを判定し、判定が正であれば、カーナビゲーション方法３５を終了し、否であれば、Ｓ３８へ戻る。

ここで、処理制御部１８の判定部１９、再探索部２０、道路選択部２１、誘導部２２、経路記憶部２３及び時間記憶部２４がカーナビゲーション方法３５のどのステップの処理を実施しているかの対応関係について述べる。判定部１９は、Ｓ３９，Ｓ４４，Ｓ４９，Ｓ５１の判定処理を実施する。再探索部２０はＳ４２の処理を実施する。道路選択部２１は、Ｓ４３で表示している図３の画面内の選択ボタンＡ〜Ｃに対する運転者の選択情報を把握する。誘導部２２は、Ｓ３８，Ｓ４７における経路案内や、Ｓ４３で表示している図３の画面中、地図上の現在地及び誘導経路の表示の処理を行う。経路記憶部２３は、Ｓ４２で再探索した複数経路を記憶する。時間記憶部２４は、Ｓ４２で再探索した複数経路の各々についての目的地への所要時間（図３の各選択ボタンの中に表示されている時間）を記憶する。

図５は図３の画面にさらに経路情報を付加した画面を示す。現在地から目的地への経路探索については、種々の探索条件を設定することができる。運転者は、道幅について、状況に応じて（ａ）狭くてもいいから最短時間若しくは最短距離となる道を希望したり、（ｂ）ほどほどの幅の道を希望したり、（ｃ）多少時間がかかっても、幅広の経路を希望したりする。図５の画面において、経路Ａ〜Ｃは、それぞれ（ａ）〜（ｃ）の探索条件に適う経路となっており、選択ボタンＡ〜Ｃには、図３の場合の所要時間及び所用距離の他に、各探索条件（ａ）〜（ｃ）に対応して「細い道」、「推奨の道」及び「太い道」の道幅についての情報が付加される。ユーザは、各経路Ａ〜Ｃについて、所要時間及び所用距離だけでなく道幅も考慮して、自分に合った経路を選択する。

図６はナビゲーション装置６０のブロック図である。前述のカーナビゲーション装置１０はナビゲーション装置６０の一例である。ナビゲーション装置６０は、車載に限定されず、ユーザが携帯するナビゲーション装置であってもよい。ナビゲーション装置６０は、経路探索手段６１、誘導経路設定手段６２、画面生成手段６３及び更新制御手段６４を備えている。

経路探索手段６１は、現在地から目的地への複数の候補経路を探索する。誘導経路設定手段６２は、ユーザが複数の候補経路の中から選択した候補経路を誘導経路に設定する。画面生成手段６３は、誘導経路を移動中、誘導地図上に該誘導経路としての候補経路と共にその他の候補経路を表示する画面を生成する。更新制御手段６４は、誘導経路を移動中、経路探索手段６１を作動させて、その他の候補経路を更新させるとともに、更新したその他の候補経路に基づく更新処理を画面生成手段６３に実施させる。

経路探索手段６１が探索する複数の候補経路は、例えば探索条件がそれぞれ異なる候補経路である。探索条件とは、例えば、目的地まで最短距離の経路、目的地まで最短時間の経路、狭い道を回避した経路、又は有料道路を回避した経路である。ユーザによる誘導経路としての候補経路の選択は、例えば、画面を表示する表示器がタッチスクリーンである場合には、前述の図３及び図５で説明したように、画面上のボタンをユーザが指で押すことにより行うことかできる。

こうして、ナビゲーション装置６０では、誘導経路から逸脱することなく、誘導経路を移動中、画面の誘導地図上に誘導経路の候補経路と共にその他の候補経路も表示される。これにより、ユーザは、誘導経路の候補経路以外の候補経路の情報を把握しながら誘導経路を移動することができる。

典型的には、誘導経路設定手段６２は、誘導経路を移動中、ユーザがその他の候補経路を新規選択した場合には、誘導経路を新規選択の候補経路に更新するとともに、新規選択前の誘導経路の候補経路をその他の候補経路へ変更する。そして、更新制御手段６４は、誘導経路の候補経路及びその他の候補経路の更新があった場合には、経路探索手段６１及び画面生成手段６３に誘導経路の候補経路及びその他の候補経路の更新に基づく更新処理を実施させる。

この結果、ユーザは、誘導経路を逸脱することなく移動している期間も、その他の候補経路の情報を把握しつつ、誘導経路を適宜、その他の候補経路へ適更することができる。

好ましくは、画面生成手段６３は、各候補経路についてユーザが誘導経路変更の目安とする情報を含ませた画面を生成する。目安となる情報とは例えば各候補経路の探索の基にした探索条件に係る情報である。該画面の具体例は、前述の図３及び図５のものである。図３及び図５のものでは、目安となる情報は、所要距離、所要時間、及び道幅となっている。候補経路の探索条件には、例えば最短時間、最短距離、小道回避又は有料道路回避が含まれる。

経路探索手段６１は、例えば、出発点におけるユーザからの探索指示時、又は移動中の誘導経路からの逸脱時に複数の候補経路を探索する。ナビゲーション装置６０の具体例に係るカーナビゲーション方法３５（図２）では、複数経路の探索（Ｓ４２）及びその常時表示（Ｓ４８）は、誘導経路からの最初の逸脱以降であったが、ナビゲーション装置６０では、それに加えて、又はそれに代えて、今回の旅の出発開始から目的地からの最初の逸脱時までの期間、及び今回の旅の出発開始から誘導経路を１度も逸脱することなく走行している期間（誘導経路を逸脱することなく、誘導経路を切替えて、更新後の誘導経路もまた逸脱することなく移動している期間も含む。）に、誘導経路の候補経路と共にユーザの選択外のその他の候補経路を表示したり、誘導経路をその他の候補経路へ変更したりすることができる。

更新制御手段６４は、経路探索手段６１による複数の候補経路探索後の誘導経路未設定の移動期間では、現在地の更新に伴って、経路探索手段６１に複数の候補経路を再探索させ、かつ再探索した複数の候補経路に基づき画面生成手段６３に更新処理を実施させる。ユーザは、自分が誘導経路として選択すべき候補経路を直ちに判断したり、運転操作等が忙しく、直ちに選択できないまま、時間が徒過してしまう場合があり、そのような場合には、選択されないまま現在地が変化して、選択時には候補経路が誘導経路として不適切なものになっていることが起こり得る。候補経路が最新の現在地に基づき更新されることにより、これに対処することができる。

図７はナビゲーション方法７０のフローチャートである。ナビゲーション方法７０はナビゲーション装置６０（図６）に適用される。前述のカーナビゲーション方法３５（図２）はナビゲーション方法７０の一例である。

Ｓ７１では、現在地から目的地への複数の候補経路を探索する。Ｓ７２では、ユーザが複数の候補経路の中から選択した候補経路を誘導経路に設定する。Ｓ７３では、誘導経路を移動中、誘導地図上に該誘導経路としての候補経路と共にその他の候補経路を表示する画面を生成する。

Ｓ７４では、現在地が更新されたか否かを判定し、判定が正になりしだい、Ｓ７５へ進む。Ｓ７５では、目的地に到達したか否かを判定し、判定が正であれば、ナビゲーション方法７０を終了し、否であれば、Ｓ７６へ進む。Ｓ７６では、更新した現在地に基づきその他の候補経路を更新して、Ｓ７２へ戻る。

Ｓ７１〜Ｓ７３の処理は、ナビゲーション装置６０（図６）の経路探索手段６１〜画面生成手段６３の機能にそれぞれ対応している。Ｓ７４，Ｓ７６の処理はナビゲーション装置６０の更新制御手段６４の機能に対応している。したがって、経路探索手段６１〜更新制御手段６４の機能について述べた具体的態様は経路探索手段６１〜更新制御手段６４に対応するステップの処理についての具体的態様としても適用可能である。

本発明を適用したプログラムは、コンピュータをナビゲーション装置６０の各手段として機能させる。本発明を適用した別のプログラムは、ナビゲーション方法７０の各ステップをコンピュータに実行させる。

本明細書は様々な範囲及びレベルの発明を開示している。それら発明は、本明細書で説明した様々な技術的範囲及び具体的レベルの各装置及び各方法だけでなく、当業者の自明の範囲内で、各装置及び各方法から独立の作用、効果を奏する１つ又は複数の要素を抽出したものや、１つ又は複数の要素を自明の範囲で変更したものや、さらに、各装置間及び各方法間で１つ又は複数の要素の組合せを入れ換えたものを含む。

カーナビゲーション装置の概略ブロック図である。 カーナビゲーション方法のフローチャートである。 車両が誘導経路から逸脱した時に再探索した複数経路を表示した画面例を示す図である。 ユーザが図３の画面で所望の候補経路を誘導経路として選択した後の画面の変化を例示する図である。 図３の画面にさらに経路情報を付加した画面を示す図である。 ナビゲーション装置のブロック図である。 ナビゲーション方法のフローチャートである。 従来のカーナビゲーション装置の概略ブロック図である。 図８のカーナビゲーション装置の処理制御部の各ブロックの機能により処理が実行されるカーナビゲーション方法のフローチャートである。 従来のカーナビゲーション装置において車両が誘導経路から逸脱して目的地への複数経路を再探索した時にそれら複数経路の１つを誘導経路として運転者に選択させる画面を示す図である。

符号の説明

６０：ナビゲーション装置、６１：経路探索手段、６２：誘導経路設定手段、６３：画面生成手段、６４：更新制御手段、７０：ナビゲーション方法。

Claims (8)

1. 現在地から目的地への複数の候補経路を探索する経路探索手段、
   ユーザが前記複数の候補経路の中から選択した候補経路を誘導経路に設定する誘導経路設定手段、
   誘導経路を移動中、誘導地図上に該誘導経路としての候補経路と共にその他の候補経路を表示する画面を生成する画面生成手段、及び
   誘導経路を移動中、前記経路探索手段を作動させて前記その他の候補経路を更新させるとともに、更新したその他の候補経路に基づく更新処理を前記画面生成手段に実施させる更新制御手段、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記誘導経路設定手段は、誘導経路を移動中、ユーザがその他の候補経路を新規選択した場合には、誘導経路を新規選択の候補経路に更新するとともに、新規選択前の誘導経路の候補経路をその他の候補経路へ変更し、
   前記更新制御手段は、誘導経路の候補経路及びその他の候補経路の更新があった場合には、前記経路探索手段及び前記画面生成手段に誘導経路の候補経路及びその他の候補経路の更新に基づく更新処理を実施させることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記画面生成手段は、各候補経路についてユーザが誘導経路変更の目安とする情報を含ませた画面を生成することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
4. 前記目安となる情報とは、各候補経路の探索を基にした探索条件に係る情報であることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路探索手段は、出発点におけるユーザからの探索指示時、又は移動中の誘導経路からの逸脱時に複数の候補経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
6. 前記更新制御手段は、前記経路探索手段による複数の候補経路探索後の誘導経路未設定の移動期間では、現在地の更新に伴って、前記経路探索手段に複数の候補経路を再探索させ、かつ再探索した複数の候補経路に基づき前記画面生成手段に更新処理を実施させることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
7. 現在地から目的地への複数の候補経路を探索する経路探索ステップ、
   ユーザが前記複数の候補経路の中から選択した候補経路を誘導経路に設定する誘導経路設定ステップ、
   誘導経路を移動中、誘導地図上に該誘導経路としての候補経路と共にその他の候補経路を表示する画面を生成する画面生成ステップ、及び
   現在地の更新に伴い、更新した現在地に基づきその他の候補経路を更新して、前記誘導経路設定ステップへ戻る更新制御ステップ、
   を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
8. 請求項１〜６のいずれかに記載のナビゲーション装置の各手段としてコンピュータを機能させるプログラム。

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