JP7202844B2 - 信号機認識方法及び信号機認識装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る信号機認識装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る信号機認識装置1は、カメラ20と、コントローラ100とを備え、コントローラ100は、車両制御装置200と接続される。また、コントローラ100は、色信号検出部52と、矢印信号検出部54と、信号機位置取得部60と、検出状態補完部70と、進行可能方向判定部80と、判断結果出力部90とを備える。なお、信号機認識装置1は、図示しない車両に搭載される。
次に、図3A~図3Dを例に挙げて、検出状態補完部70で行う「信号機の点灯状態」を補完について説明する。信号機のちらつきによって生じる「色信号」及び「矢印信号」の撮像状態には、図3A~図3Dに示すようなパターンが挙げられる。
次に、本実施形態に係る信号機認識装置1による信号機認識の処理手順を、図2のフローチャートを参照して説明する。図2に示す信号機認識の処理は、車両のイグニッションがオンされると開始し、イグニッションがオンとなっている間、繰り返し実行される。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る信号機認識方法及び信号機認識装置は、車両に搭載された撮像部を用いて、車両の進行方向にある交差点に設置された信号機を撮像した画像を取得し、画像から信号機の色信号及び矢印信号の検出を試み、画像から色信号を検出できなかった場合には、画像の撮像時点よりも過去に取得した過去画像に基づいて色信号を推定し、画像から矢印信号を検出できなかった場合には、画像の撮像時点よりも過去に取得した過去画像に基づいて矢印信号を推定し、推定した色信号及び矢印信号に基づいて、信号機の点灯状態を特定し、特定した信号機の点灯状態に基づいて、交差点において車両の進行が許可される方向を判定する。
20 カメラ(撮像部)
52 色信号検出部
54 矢印信号検出部
60 信号機位置取得部
70 検出状態補完部
80 進行可能方向判定部
90 判断結果出力部
100 コントローラ
V1 自車両(車両)
Claims (6)
- 車両に搭載された撮像部と、コントローラとを備える信号機認識装置における信号機認識方法であって、
前記コントローラは、
前記撮像部を用いて、前記車両の進行方向にある交差点に設置された信号機を撮像した画像を取得し、
前記画像から前記信号機の色信号及び矢印信号の検出を試み、
前記画像から前記信号機の矢印信号を検出でき、前記画像から前記信号機の色信号を検出できなかった場合には、
前記画像から検出できた前記信号機の矢印信号と、
前記画像の撮像時点よりも所定時間だけ過去から前記画像の撮像時点までの間に取得した過去画像のいずれかから検出できた前記信号機の色信号と、
に基づいて、前記交差点において前記車両の進行が許可される方向を判定し、
前記画像から前記信号機の色信号を検出でき、前記画像から前記信号機の矢印信号を検出できなかった場合には、
前記画像から検出できた前記信号機の色信号と、
前記過去画像のいずれかから検出できた前記信号機の矢印信号と、
に基づいて、前記交差点において前記車両の進行が許可される方向を判定すること
を特徴とする信号機認識方法。 - 請求項1に記載の信号機認識方法であって、
前記コントローラは、
前記画像から前記信号機の矢印信号を検出でき、前記画像から前記信号機の色信号を検出できなかった場合には、
前記画像から検出できた前記信号機の矢印信号と、
前記過去画像のいずれかから検出できた前記信号機の色信号と、
に基づいて、前記信号機の点灯状態を特定し、
前記画像から前記信号機の色信号を検出でき、前記画像から前記信号機の矢印信号を検出できなかった場合には、
前記画像から検出できた前記信号機の色信号と、
前記過去画像のいずれかから検出できた前記信号機の矢印信号と、
に基づいて、前記信号機の点灯状態を特定し、
特定した前記信号機の点灯状態に基づいて、前記交差点において前記車両の進行が許可される方向を判定する信号機認識方法。 - 請求項1又は2に記載の信号機認識方法であって、
前記コントローラは、
前記画像に写っている前記信号機である一の信号機及び他の信号機の位置を取得し、
前記位置に基づいて、前記一の信号機と前記他の信号機とが同一の交差点の同一停止線に対応するか否かを判定し、
前記同一の交差点の前記同一停止線に対応すると判定され、且つ 前記一の信号機の点灯状態を特定できず、且つ、前記他の信号機の点灯状態を特定できた場合には、前記一の信号機の点灯状態は、前記他の信号機の点灯状態と同じであると推定すること
を特徴とする信号機認識方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の信号機認識方法であって、
前記コントローラは、
前記所定時間の間、特定した前記信号機の点灯状態を過去点灯状態として保持し、
前記信号機の点灯状態を特定できない場合には、前記所定時間の間、前記信号機の点灯状態は前記過去点灯状態と同じであると推定すること
を特徴とする信号機認識方法。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の信号機認識方法であって、
前記コントローラは、
特定した前記信号機の点灯状態が、青信号の点灯状態である場合には、
前記交差点で合流するすべての道路への前記車両の進行が許可されていると判定すること
を特徴とする信号機認識方法。 - 車両に搭載された撮像部と、コントローラとを備える信号機認識装置であって、
前記コントローラは、
前記撮像部を用いて、前記車両の進行方向にある交差点に設置された信号機を撮像した画像を取得し、
前記画像から前記信号機の色信号及び矢印信号の検出を試み、
前記画像から前記信号機の矢印信号を検出でき、前記画像から前記信号機の色信号を検出できなかった場合には、
前記画像から検出できた前記信号機の矢印信号と、
前記画像の撮像時点よりも所定時間だけ過去から前記画像の撮像時点までの間に取得した過去画像のいずれかから検出できた前記信号機の色信号と、
に基づいて、前記交差点において前記車両の進行が許可される方向を判定し、
前記画像から前記信号機の色信号を検出でき、前記画像から前記信号機の矢印信号を検出できなかった場合には、
前記画像から検出できた前記信号機の色信号と、
前記過去画像のいずれかから検出できた前記信号機の矢印信号と、
に基づいて、前記交差点において前記車両の進行が許可される方向を判定すること
を特徴とする信号機認識装置。
Priority Applications (1)
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JP2018198501A JP7202844B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 信号機認識方法及び信号機認識装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018198501A JP7202844B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 信号機認識方法及び信号機認識装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2020067703A JP2020067703A (ja) | 2020-04-30 |
JP7202844B2 true JP7202844B2 (ja) | 2023-01-12 |
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Family Applications (1)
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JP2018198501A Active JP7202844B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 信号機認識方法及び信号機認識装置 |
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Citations (2)
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JP2016045101A (ja) | 2014-08-25 | 2016-04-04 | クラリオン株式会社 | 自動運転制御装置 |
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- 2018-10-22 JP JP2018198501A patent/JP7202844B2/ja active Active
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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Nicolai Behmann, et al.,Selective LED Flicker Detection and Mitigation Algorithm for Non-HDR Video Sequences,2018 IEEE 8th International Conference on Consumer Electronics - Berlin (ICCE-Berlin),米国,IEEE,2018年09月02日,https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8576189 |
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