KR101850030B1 - 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치 - Google Patents

조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101850030B1
KR101850030B1 KR1020110130303A KR20110130303A KR101850030B1 KR 101850030 B1 KR101850030 B1 KR 101850030B1 KR 1020110130303 A KR1020110130303 A KR 1020110130303A KR 20110130303 A KR20110130303 A KR 20110130303A KR 101850030 B1 KR101850030 B1 KR 101850030B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane change
relative
relative speed
calculating
Prior art date
Application number
KR1020110130303A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130063764A (ko
Inventor
이기구
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020110130303A priority Critical patent/KR101850030B1/ko
Publication of KR20130063764A publication Critical patent/KR20130063764A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101850030B1 publication Critical patent/KR101850030B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

본 발명에서는 야간에 차량의 사이드 미러 하단에 장착된 카메라를 사용하여 사용하여 좌우측의 차량 및 기타 장애물 정보를 획득하고 이에 따라 차선 변경 가능 여부를 운전자에게 알려준다. 본 발명에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치는, 차량의 좌측 및 우측 미러 하단에 각각 장착된 좌측 및 우측 미러 카메라와, 상기 좌측 및 우측 미러 카메라를 통해 얻어진 영상을 처리하는 영상 처리부와, 방향 지시기와 연결되어 방향 지시기의 동작에 따라 차선 변경 시도 여부를 판단하고, 상기 좌측 또는 우측 미러 카메라의 동작을 제어하는 제어부와, 상기 영상 처리부에 의한 처리 결과를 바탕으로 차선 변경 가능 여부를 판단하는 계산 및 판단부를 포함한다.

Description

조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치{Apparatus and method for lane change assistance using illumination}
본 발명은 차선 변경 보조 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 특히 야간에 차선 변경을 보조하기 위하여 조도를 이용하여 차선 변경을 보조하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
차선 변경 보조 시스템은 운전자가 후방 차량을 인식하기 힘든 야간에 자차의 좌우측의 차량 및 기타 장애물 정보를 알람을 통해 알려줌으로써 운전자가 원활하게 차선 변경을 할 수 있는 여건을 제공해주는 시스템이다.
운전자가 차선을 변경하기 위해 사이드 미러를 통해 좌우측을 보면, 좌측방/우측방 차량의 거리 및 속도에 대한 정보 오인식의 우려로 인해 차선변경시 접촉사고 발생 가능성이 크며, 특히 야간에는 차량이 사이드 미러로 정확히 보이지 않으므로 좌/우측 후방차량의 속도가 차선변경 시도차량보다 큰 경우 급제동의 유발에 의한 다른 안전사고 발생 가능성도 있게 된다.
자동차의 차선변경 보조 장치에 관한 종래기술로는 1998-0041401호의 자동차의 차선변경 안전표시 장치가 있다.
이 종래기술은 후방차량과의 안전여부를 판별하여 구분된 두 색광을 사이드미러를 통해 절환표시함으로써 차선변경시에 운전자의 판단이 용이하도록 하는 자동차의 차선변경 안전표시장치에 관한 것으로서, 차체측면에 설치되어 후방차량과의 거리 및 상대속도를 감지하는 초음파센서와, 상기 초음파센서의 감지신호에 의해 차선변경의 안전여부를 판별하는 판별부와, 상기 판별부의 안전여부판별신호에 따라 배터리전원을 두 출력단자로 절환출력하는 절환구동부와, 상기 절환구동부의 출력단에 각각 접속되며, 사이드미러의 반사면에 인접하게 설치되어 점등시 서로 구분이 용이한 색광을 발하는 두 표시램프로 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 차선변경 안전표시장치가 개시되어 있다.
그러나 이러한 종래기술의 경우 초음파 감지거리에 제한이 있어 후방차량이 상당히 근접한 경우에 후방차량을 감지할 수 있으므로 후방차량의 속도가 매우 빠른 등의 상황에서는 충분한 안전을 보장하지 못하게 된다.
본 발명은 상술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 야간에 기존 차량의 사이드 미러를 사용하여 좌우측의 차량 및 기타 장애물 정보를 알려줌으로써 운전자가 원활한 차선 변경을 할 수 있는 여건을 제공할 수 있는 차선 변경 보조 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 과제로 한다.
본 발명의 다른 과제는 조도를 이용하여 야간에 차선 변경을 보조할 수 있는 방법과 장치를 제공하는 것이다.
이와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에서는 야간에 차량의 사이드 미러 하단에 장착된 카메라를 사용하여 사용하여 좌우측의 차량 및 기타 장애물 정보를 획득하고 이에 따라 차선 변경 가능 여부를 운전자에게 알려준다.
즉, 본 발명의 일면에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치는, 차량의 좌측 및 우측 미러 하단에 각각 장착된 좌측 및 우측 미러 카메라와, 상기 좌측 및 우측 미러 카메라를 통해 얻어진 영상을 처리하는 영상 처리부와, 방향 지시기와 연결되어 방향 지시기의 동작에 따라 차선 변경 시도 여부를 판단하고, 상기 좌측 또는 우측 미러 카메라의 동작을 제어하는 제어부와, 상기 영상 처리부에 의한 처리 결과를 바탕으로 차선 변경 가능 여부를 판단하는 계산 및 판단부를 포함한다.
여기에서, 상기 제어부에 연결되어 있으며, 상기 계산 및 판단부에 의해 판단된 차선 변경 가능 여부를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있으며, 상기 계산 및 판단부는 시간에 따른 영상크기 변화율 계산으로 상대차의 제1 상대속도를 계산하고, 시간에 따른 프레임별 위치변화로 상기 상대차의 제2 상대속도를 계산하여, 상기 제1 및 제2 상대속도의 평균값을 상기 상대차의 상대속도로 사용하는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 면에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법은, 차량의 헤드라이트가 점등되면, 상기 차량의 사이드 미러의 각도를 검출하고, 상기 사이드 미러 하단에 장착된 카메라의 영상 보상 처리를 수행하는 단계와, 방향 지시기가 켜졌는지의 여부를 판단하여, 상기 방향 지시기가 켜진 경우, 상기 카메라를 동작하여 영상을 입력받는 단계와, 입력된 상기 영상을 이용하여 상대차와의 거리 및 상대 속도를 산출하는 단계와, 산출된 상기 거리 및 상대 속도에 기반하여 차선 변경이 가능한지의 여부를 판단하는 단계를 포함한다.
여기에서, 상기 판단하는 단계 이후에 상기 차선 변경이 가능한지의 여부를 표시하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
본 발명에 따르면, 차량의 사이드 미러 하단에 장착된 카메라를 사용하여 사용하여 좌우측의 차량 및 기타 장애물 정보를 획득하고 이에 따라 차선 변경 가능 여부를 운전자에게 알려주므로 야간에도 안전하게 차선을 변경할 수 있다. 또한, 차량 끼어들기로 인한 각종 가속, 감속 발생요소 감소에 따른 차량 노후 방지 효과를 얻을 수 있으며, 연비 향상 효과 역시 얻을 수 있다.
운전자의 입장에서는 좌우차선의 차량정보를 카메라를 통해 인식할 수 있으므로 차선 변경이 용이할 뿐 아니라 안전성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 사이드 미러에 장착된 카메라의 위치와 이에 의해 촬영되는 후방 차량을 나타내는 것이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 사이드 미러에 장착된 카메라의 각도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법에서 근접차량을 감지하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 단일 카메라를 이용한 거리 및 속도 측정 시스템을 나타낸다.
도 7은 3차원 상의 점과 영상 평면 상의 점의 대응 관계를 나타낸다.
도 8은 3차원 상의 번호판과 영상 평면 상 번호판의 위치관계를 나타낸다.
도 9는 프레임에 따른 자동차의 위치를 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 사용자에게 표시되는 화면을 나타낸다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하에서, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치 및 방법에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치의 블록도이다.
도 1에 나타난 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치는 좌측 및 우측 미러 카메라(130, 140)와 이를 통해 얻어진 영상을 처리하는 영상 처리부(130) 및 이를 제어하기 위한 제어부(120)를 포함한다.
제어부(120)는 방향 지시기(110)와 연결되어 방향 지시기(110)의 동작에 따라 차선 변경 시도 여부를 판단하고, 좌측 및 우측 미러 카메라(130, 140)에 의해 얻어진 영상과 영상 처리부(130)에 의한 처리 결과를 바탕으로 차선 변경 가능 여부를 판단하는 계산 및 판단부(160)와도 연결되어 있다.
계산 및 판단부(160)에 의해 판단된 차선 변경 가능 여부는 제어부(120)에 연결된 표시부(170)에 의해 운전자에게 표시될 수 있다.
좌측 및 우측 미러 카메라(130, 140)는 차량의 좌측 및 우측 미러 아래쪽에 장착된다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 사이드 미러에 장착된 카메라의 위치와 이에 의해 촬영되는 후방 차량을 나타내는 것이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 사이드 미러에 장착된 카메라의 각도를 나타낸다.
도 2 및 도 3에 나타난 바와 같이, 좌측 및 우측 미러 카메라(130, 140)는 주간에 운전자가 좌측 및 우측 미러를 통해 후방의 차량을 볼 수 있는 것과 같이, 후방 차량의 영상을 획득한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법에서 근접차량을 감지하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4에 나타난 바와 같이, 먼저 밝기(명암)로 에지영역을 추출하고(S410), 영역 검출에 따른 연속성을 추출한다(S420). 다음 색상의 연속성을 추출하고(S430), 차량 박스 크기 필터를 이용하여 차량을 검출할 수 있다(S440).
이에 덧붙여 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서는 사이드 미러의 흰색 성분을 추출하고(S450), 이 부분의 면적을 계산(S460) 다음, 원형 성분의 일정 크기 이상의 흰색성분이 추출되면(S470), 근접 차량으로 간주한다(S480).
즉, 본 발명의 실시예에 따른 차량 감지 방법은 (0 0 0) 영역 중 카메라 영상중 상기 원형 색상 성분 필터 (255, 255, 255)를 사용하여, 상기 영역에 해당하는 면적을 환상하고, 영상분포 중 일정비율 이상시 근접 차량으로 판단한다. 이 때, (0 0 0)은 검은색, (255, 255, 255)는 흰색으로 야간에 라이트 빛은 카메라로 검출시 HID나 할로겐 라이트 모두 흰색으로 검출된다. 이 때 채도는 빨강(0~255), 녹색(0~255), 파랑(0~255)으로 구성된다.
이와 같이 하여 근접 차량으로 간주되면, 차선 변경 가능 여부를 결정하기 위하여 차선 변경 보조 방법이 실행된다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5에 나타난 바와 같이, 헤드라이트가 점등되면(S310), 사이드 미러의 각도를 검출하고(S320), 카메라 영상 보상 처리를 수행한다(S330).
다음, 방향 지시기가 켜졌는지의 여부를 판단한다(S340). 방향 지시기가 켜지면(S340의 "예") 차선 변경을 하고자 하는 것으로 간주할 수 있으므로, 카메라가 동작하여(S360), 영상이 입력된다(S370).
입력된 영상을 이용하여 상대차와의 거리 및 상대 속도를 산출한다(S370). 상대차와의 거리 및 상대 속도의 산출 방법에 대해서는 후술한다.
산출된 거리 및 상대 속도에 기반하여 차선 변경이 가능한지의 여부를 판단하고(S380), 판단 결과를 운전자에게 표시한다(S390).
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 단일 카메라를 이용한 거리 및 속도 측정 시스템을 나타낸다.
도 6에 나타난 바와 같이, 카메라 영상으로부터 학습 기술 기반으로 상대차 라이트를 추출하여 상대차 헤드램크의 크리 및 조도와 신호에 따른 옆차선 차량 여부를 판별하고, 시간에 따른 영상크기 변화율 계산으로 상대차의 상대속도를 산출하고, 프레임별 차량 위치를 검출하여 시간에 따른 프레임별 위치변화로 상대속도를 산출한다. 즉, 정확한 속도 정보를 얻기 위하여 상술한 2가지 방법을 이용하여 상대속도를 산출하여 평균값을 사용한다.
도 7은 3차원 상의 점과 영상 평면 상의 점의 대응 관계를 나타내고, 도 8은 3차원 상의 번호판과 영상 평면 상 번호판의 위치관계를 나타내는바, 도 8의 (a)는 3차원 좌표상의 램프 빛의 위치를 나타내고 도 8의 (b)는 영상 평면 상의 램프 빛의 위치를 나타낸다..
도 9는 프레임에 따른 자동차의 위치를 나타낸다. 도 9에 나타난 바와 같이, 프레임별 차량 위치를 검출하여 시간에 따른 프레임별 위치변화로 상대속도를 산출할 수 있다.
즉, 핀홀(pinhole) 카메라 모델을 이용하여 상기 거리정보를 추출한다.
도 8에 나타난 바와 같이, 3차원 좌표상의 점 X(X, Y, Z)는 핀홀 카메라 모델에 따라 영상 좌표상의 점 x=(u, v)에 투영되며 둘 사이의 관계는 다음의 [수학식 1]과 같다. 여기에서 f는 카메라 초점 거리를 의미하며 이는 기존 카메라 교정(camera calibration) 방법을 통하여 구할 수 있다.
Figure 112011097220848-pat00001
실제 차량 라이트 빛의 위치와 촬영 영상에서의 라이트 빛 위치 사이에는 다음의 [수학식 2] 내지 [수학식 4]와 같은 관계가 성립한다.
Figure 112011097220848-pat00002
이때 둘 사이에 좌표 및 크기 관계는 도 에 나타난 바와 같다. 이를 Z 값에 따라 정리하면 다음의 [수학식 3]과 같다.
Figure 112011097220848-pat00003
여기에서, HR, WR은 라이트 빛의 실제 크기이며, 초점 거리도 카메라에 따라 고정되는 값이다. 따라서 취즉한 영상 내 자동차 라이트 빛의 크기(화소수)를 알면 상대차량의 거리를 추정할 수 있다.
또한 사용하는 카메라가 초당 N 프레임의 영상 취득이 가능할 때 이를 이용하면 1/Nch 간격으로 주변 차량의 거리를 측정하는 것이 가능하다. 현재 카메라 장착된 자동차의 속도를 Vα, 상대차량의 추정속도를 Vβ라 할 때, 이는 도 9와 같이 표현할 수 있으며, 상대 차량의 속도는 다음의 [수학식 4]와 같다.
Figure 112011097220848-pat00004
상기는 상대차의 헤드라이트의 조도의 밝기와 세기를 이용하여 일차적으로 근접차량 및 속도/거리 검출대상인 차량을 추출한 후 헤드램프의 빛의 크기의 변화를 산출하여 계산을 통해 상대차의 속도 및 거리를 판단한다. 이를 통해 야간에 카메라를 통해서 운전자의 차선 변경에 도움을 주게 된다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치에서 사용자에게 표시되는 화면을 나타낸다.
도 10에 나타난 예의 경우 상대차와의 거리 및 속도를 기준으로 판단할 때 우측 차선으로 변경이 불가능함을 표시하고 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 차량의 사이드 미러 하단에 장착된 카메라를 사용하여 사용하여 좌우측의 차량 및 기타 장애물 정보를 획득하고 이에 따라 차선 변경 가능 여부를 운전자에게 알려주므로 야간에도 안전하게 차선을 변경할 수 있다.
이상에서 바람직한 실시예를 기준으로 본 발명을 설명하였지만, 본 발명의 장치 및 방법은 반드시 상술된 실시예에 제한되는 것은 아니며 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서, 첨부된 특허청구의 범위는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

Claims (6)

  1. 차량의 좌측 및 우측 미러 하단에 각각 장착된 좌측 및 우측 미러 카메라와,
    상기 좌측 및 우측 미러 카메라를 통해 얻어진 영상을 처리하는 영상 처리부와,
    방향 지시기와 연결되어 방향 지시기의 동작에 따라 차선 변경 시도 여부를 판단하고, 상기 좌측 또는 우측 미러 카메라의 동작을 제어하는 제어부와,
    상기 영상 처리부에 의한 처리 결과를 바탕으로 차선 변경 가능 여부를 판단하는 계산 및 판단부를 포함하되,
    상기 계산 및 판단부는,
    밝기(명암)로 에지영역을 추출하고, 영역 검출에 따른 연속성을 추출하며, 색상의 연속성을 추출하고, 차량 박스 크기 필터를 이용하여 차량을 검출하는 한편,
    상기 좌측 및 우측 미러의 흰색 성분을 추출하고, 이 부분의 면적을 계산한 다음, 원형 성분의 일정 크기 이상의 흰색성분이 추출되면, 근접 차량으로 간주하는 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부에 연결되어 있으며, 상기 계산 및 판단부에 의해 판단된 차선 변경 가능 여부를 표시하는 표시부를 더 포함하는 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 계산 및 판단부는 시간에 따른 영상크기 변화율 계산으로 상대차의 제1 상대속도를 계산하고, 시간에 따른 프레임별 위치변화로 상기 상대차의 제2 상대속도를 계산하여, 상기 제1 및 제2 상대속도의 평균값을 상기 상대차의 상대속도로 사용하는 조도를 이용한 차선 변경 보조 장치.
  4. 차량의 헤드라이트가 점등되면, 상기 차량의 사이드 미러의 각도를 검출하고, 상기 사이드 미러 하단에 장착된 카메라의 영상 보상 처리를 수행하는 단계와,
    방향 지시기가 켜졌는지의 여부를 판단하여, 상기 방향 지시기가 켜진 경우, 상기 카메라를 동작하여 영상을 입력받는 단계와,
    입력된 상기 영상을 이용하여 상대차와의 거리 및 상대 속도를 산출하는 단계와,
    산출된 상기 거리 및 상대 속도에 기반하여 차선 변경이 가능한지의 여부를 판단하는 단계를 포함하되,
    상기 상대차와의 거리 및 상대 속도를 산출하는 단계는,
    밝기(명암)로 에지영역을 추출하는 단계;
    영역 검출에 따른 연속성을 추출하는 단계;
    색상의 연속성을 추출하는 단계; 및
    차량 박스 크기 필터를 이용하여 차량을 검출하는 단계를 포함하고,
    상기 사이드 미러의 흰색 성분을 추출하는 단계;
    이 부분의 면적을 계산하는 단계;
    원형 성분의 일정 크기 이상의 흰색성분이 추출되면, 근접 차량으로 간주하는 단계를 포함하여 이루어지는 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 판단하는 단계 이후에,
    상기 차선 변경이 가능한지의 여부를 표시하는 단계를 더 포함하는 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 상대 속도를 산출하는 단계에서는,
    시간에 따른 영상크기 변화율 계산으로 상대차의 제1 상대속도를 계산하고, 시간에 따른 프레임별 위치변화로 상기 상대차의 제2 상대속도를 계산하여, 상기 제1 및 제2 상대속도의 평균값을 상기 상대차의 상대속도로 사용하는 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법.
KR1020110130303A 2011-12-07 2011-12-07 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치 KR101850030B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110130303A KR101850030B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110130303A KR101850030B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130063764A KR20130063764A (ko) 2013-06-17
KR101850030B1 true KR101850030B1 (ko) 2018-04-18

Family

ID=48860992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110130303A KR101850030B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101850030B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101509995B1 (ko) 2013-12-03 2015-04-07 현대자동차주식회사 Jc 진출입 판단 장치 및 그 방법
CN113635834B (zh) * 2021-08-10 2023-09-05 东风汽车集团股份有限公司 基于电子外后视镜的变道辅助方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005112157A (ja) * 2003-10-08 2005-04-28 Nissan Motor Co Ltd 後側方撮像起動検出装置
JP2007172035A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Fujitsu Ten Ltd 車載画像認識装置、車載撮像装置、車載撮像制御装置、警告処理装置、画像認識方法、撮像方法および撮像制御方法
JP2008531388A (ja) * 2005-03-03 2008-08-14 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両の車線変更時の衝突回避方法及び装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005112157A (ja) * 2003-10-08 2005-04-28 Nissan Motor Co Ltd 後側方撮像起動検出装置
JP2008531388A (ja) * 2005-03-03 2008-08-14 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両の車線変更時の衝突回避方法及び装置
JP2007172035A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Fujitsu Ten Ltd 車載画像認識装置、車載撮像装置、車載撮像制御装置、警告処理装置、画像認識方法、撮像方法および撮像制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130063764A (ko) 2013-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10827151B2 (en) Rear obstruction detection
US8896687B2 (en) Lane departure prevention support apparatus, method of displaying a lane boundary line and program
JP5421072B2 (ja) 接近物体検知システム
JP5855272B2 (ja) ブレーキ状況を認識する方法および装置
US10142595B2 (en) Driving assistance device and method of detecting vehicle adjacent thereto
JP5774770B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP4943367B2 (ja) 車両用情報表示装置
JP2009116723A (ja) 車線変更支援装置
JP2012155612A (ja) 車線検出装置
JP2009265842A (ja) 車両用警告装置、警告方法
JP4980970B2 (ja) 撮像手段の調整装置および物体検出装置
JP2010113601A (ja) 車両用警告装置
JP2008217693A (ja) 顔向き警告装置、顔向き警告装置の警告方法
JP2016110484A (ja) 接近車両検出装置
KR101721442B1 (ko) 차량용 블랙박스 후방카메라를 이용한 측후방 충돌방지 시스템 및 충돌방지방법
KR101850030B1 (ko) 조도를 이용한 차선 변경 보조 방법 및 장치
JP2012048591A (ja) 車両周囲報知装置
CN109987025B (zh) 用于夜晚环境的车辆驾驶辅助系统及方法
JP6354356B2 (ja) 前方状況判定装置
TWM586439U (zh) 後車導引用影像系統
KR20150076882A (ko) 전방 차량의 제동 사실을 알려주는 알람 장치 및 방법
JP5668937B2 (ja) 前照灯制御装置
JP2010264856A (ja) 画像処理装置
KR20110101990A (ko) 차량용 차선인식 시스템 및 방법
KR20170030815A (ko) 정지선 준수 기능을 갖는 차량 제어장치 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant