JP5855272B2 - ブレーキ状況を認識する方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、交通路にある車両のブレーキ状況を認識する方法、ならびにこれに対応する装置に関する。

車両に適したレーダベースのさまざまな距離コントロールシステムが存在している。その幅は、警告機能（ＦＣＷ、フォワード・コリジョン・ウォーニング）から快適性領域で速度コントロールをするシステム（ＡＣＣ、アダプティブ・クルーズ・コントロール）、さらには完全減速で介入をするシステム（ＰＢＡ、プレディクティブ・ブレーキ・アシスト）にまで及ぶ。

こうしたシステムすべてに共通するのは、レーダセンサが１つまたは複数の先行車両との距離や相対速度を直接的に測定できるという点にある。

特許文献１は、自動車で少なくとも２つの情報源の情報処理をする方法を示している。

ドイツ特許出願公開第１０２５４８０６Ｂ４号明細書

以上を背景としたうえで、本発明により、それぞれ主請求項に記載されている、交通路にある車両のブレーキ状況を認識する方法、さらにはこの方法を適用する装置、ならびに最後に、これに対応するコンピュータプログラム製品が提供される。好ましい実施形態は、それぞれの従属請求項および以下の説明から明らかとなる。

本発明が踏まえている知見は、交通事象を結像している画像の赤色成分を評価することで、車両または車両のブレーキランプが画像によって結像されていない場合であっても、交通事象に関与している車両の減速を画像をベースとして認識することができるというものである。このようにして、渋滞の最後尾や、ブレーキをかけている車両の集団を、画像または画像部分の赤色成分を通じて認識することができる。

このように、車両集団がブレーキをかけているかどうかを認識することができるという利点がある。車両集団がブレーキをかけているか、それともブレーキをかけていないかに依存して、「集団ブレーキ信号」を生成することができる。それによって状況検知がもたらされる。ＦＣＷやＡＣＣのような機能が集団ブレーキ信号を受信すると、この機能は集団ブレーキ信号に基づき、適用するパラメータを適合化することができる。たとえば、機能によって適用される警告閾値を引き下げることができ、あるいは、先行車両との距離を広げることができる。

このようにして、たとえば車両のビデオカメラを機能やシステムのために利用して、先行車両がブレーキプロセスを開始する以前から、ブレーキをかける車両に対して予測式に反応できるようにすることができる。このときシステムは、必ずしも純粋なビデオシステムである必要はない。ビデオカメラにより生成される集団ブレーキ信号は、たとえばレーダシステム、ライダーシステム、ＰＭＤシステム（ＰＭＤ、Photonic Mixer device）、あるいは超音波システムなどでも利用することができる。

本発明は、交通路にある車両のブレーキ状況を認識する方法を提供するものであり、次の各ステップを含んでいる：
交通路の少なくとも１つの区域を結像している画像の少なくとも１つの画像領域の赤色成分を判定し；
赤色成分に基づいてブレーキ状況を決定する。

交通路とは、１つまたは複数の車線を有する道路である。車両とは、交通路の区域上で走行または停止している、たとえば乗用車やトラックである。車両は集団で走行している場合があり、それにより、車両の走行方向で交通路の前記区域を観察すると、遠くの前方を走っている車両は、その後ろを走っている車両によって全面的または部分的に隠される。ブレーキ状況は、前記区域にある全部、一部、または１つの車両のブレーキプロセスに関する情報を含んでいる。ブレーキプロセスとは、車両のブレーキ装置を用いた、車両のブレーキランプにより表示される車両の能動的な制動であると理解することができる。したがってブレーキ状況は、たとえば、交通路の区域にあるどの車両もブレーキプロセスを行っていない状況を特徴づけることができ、あるいは、走行路の区域にある少なくとも１つの車両がブレーキプロセスを行っている状況を特徴づけることができる。ブレーキ状況に関する情報は、インターフェースを介して出力することができる。たとえばブレーキ状況に関する情報は警告を発することができ、あるいは、運転者アシストシステムを利用することができる。ブレーキプロセスを行っている少なくとも１つの車両は、少なくとも２つの相前後して走る車両からなる集団において、集団の最後尾の車両よりも前に存在していてよい。画像は、たとえばビデオカメラのような画像検出装置によって記録された画像を表すことができる。画像検出装置は、交通路の区域を前記区域にある車両の走行方向で検出するようにアライメントされていてよい。画像検出装置は車両に配置されていてよく、走行方向で見て車両の前に延びる、車両がある交通路の区域を検出するようにアライメントされていてよい。別案として画像検出装置は、交通路のインフラストラクチャーの一部であってよい。画像検出装置は、交通路の区域の完全な後姿の図像を、または区域の後姿の図像の１つまたは複数の事前設定された部分を、画像が結像するようにアライメントされていてよい。少なくとも１つの画像領域は、事前設定された、または最新に判定された画像の部分を含むことができる。画像領域が最新に判定されるとき、画像は画像評価部により、たとえば交通路や車両を対象とすることができる事前設定された指標に関して評価することができ、この画像評価の結果に依存して画像領域を選択することができる。画像領域は複数の画点を含むことができる。赤色成分は、ある程度の強度を有する赤い画点の数が画像領域に多くなるほど、増えていく可能性がある。赤色成分は、一方では赤い色の面状の分布に左右され、他方では、画像領域における赤い色の強度に左右される。赤色成分は、感光性の面に対して長波長の光が多く当たるほど、増えていく可能性がある。入射する光全体の強度を、長波長の光の割合と比較することで、相対的な赤色成分を同様に判定することができる。この実施形態における利点は、入射する光の全強度に対する赤色成分の非依存性である。

１つの実施形態では、前記区域は車両の前方区域にある交通路の区域を表すことができる。このケースでは、画像は車両のカメラによって記録されたものであってよく、本方法は、車両の適当な装置で実施することができる。ブレーキ状況に関する情報に依存して、車両の運転者に警告を出力することができる。ブレーキ状況に関する情報は、たとえば車両の運転者アシストシステムのようなシステムのアルゴリズムにも取り入れることができる。

判定のステップでは、交通路の車道表面を結像している画像の画像領域の赤色成分を判定することができる。車道表面では、車両のブレーキランプから放射された赤い光が反射される。したがって、車道表面で反射される光の赤色成分を評価することで、車道表面の評価される領域の近傍にある、ブレーキランプを作動させている車両を推定することができる。反射光の検出と評価によって、隠れているブレーキランプの光もブレーキ状況の決定のために利用することができる。隠れているブレーキランプとは、たとえばブレーキランプから画像検出装置までの直接的な光路に別の車両や物体があるために、画像によって結像されないブレーキランプであると理解することができる。

その代替または補足として、判定のステップで、交通路の車道仕切を結像している画像の画像領域の赤色成分が判定される。車道仕切はたとえばガードレール、建設現場のコンクリート仕切、壁、縁石、路側帯、または隣接する走行車線、ならびに隣接する走行車線にある車両であってよい。車両表面についてと同様に車道仕切でも、ブレーキランプから放射される光が反射され、これを画像検出装置で検出することができる。

本方法は、車両を結像している画像の画像部分を決定するステップを含むことができる。少なくとも１つの画像領域を選択するステップでは、車両を結像している画像部分の範囲外にある画像の領域として、少なくとも１つの画像領域を選択することができる。この車両は、画像検出装置の前の事前設定された最大距離に直接存在している、またはその範囲内に存在している車両であってよい。これは特に、ブレーキランプが画像検出装置の視界の中にある車両であってよい。この車両を結像している画像領域は除外するのが有意義であり得る。ここには、この車両の前にある車両からのブレーキランプの反射があると見込まれないからである。たとえばリヤガラスやフロントガラスを通して車両の向こうを見ることができるときには、赤色成分に関する相応の画像領域の評価が逆に有意義であり得る。そのような画像領域は、さらに前方にある車両のブレーキランプの光情報を含んでいる可能性があるからである。

判定のステップでは、少なくとも１つの画像領域の絶対的な赤色成分および／または相対的な赤色成分として赤色成分を判定することができる。たとえば、ただ１つの画像の画像領域の赤色成分を評価することができる。赤色成分が閾値を上回っているときには、ブレーキ状況として、少なくとも１つのブレーキをかけている車両がある状況を決定することができる。それに対して赤色成分が閾値を下回っていれば、ブレーキ状況として、ブレーキをかけている車両のない状況を決定することができる。閾値は調整可能であってよく、たとえば周囲の明るさや気象のような環境条件に依存して調整することができる。ブレーキ状況をいっそう正確に特徴づけることができるようにするため、赤色成分を複数の異なる閾値と比較することもできる。絶対的な赤色成分とまったく同様に、たとえば画像領域の明るさに関して正規化された相対的な赤色成分を利用することもできる。

本方法は、別の画像の少なくとも１つの画像領域の別の赤色成分の判定のステップを含むことができる。別の画像は、前記画像とは異なる時点で交通路の少なくとも１つの区域を結像することができる。決定のステップでは、前記赤色成分と、別の赤色成分とに基づいてブレーキ状況を決定することができる。このように、たとえば同一の画像検出装置によって時間的に相前後して撮影された２つの画像における赤色成分の変化を評価することができる。後から撮影された画像で、その前に撮影された画像よりも赤色成分が高いとき、このことは、車両のブレーキ操作を示唆している。後から撮影された画像で、その前に撮影された画像よりも赤色成分が低いとき、このことは、ブレーキ操作の終了を示唆している。２つまたはそれ以上の画像を通じての赤色成分の変化に基づいてブレーキ状況を決定するために、同じく適当な閾値を適用することができる。画像領域として、さまざまに異なる画像領域、または常に同じ画像領域を選択することができる。特に、道路の形状や、自分の車両に対して相対的に走行している車両が変化していないときには、同じ画像領域を選択することができる。したがって、２つの画像の赤色成分が相互に比較されるとき、これらは画像中の同じ部分であってよい。同様に、それぞれ異なる交通区域または同じ交通区域であってよい。

本方法は、画像により結像されている車両のブレーキランプを認識するステップを含むことができる。決定のステップで、ブレーキランプに依存して、別のブレーキ状況を決定することができる。ブレーキランプが能動的に点灯するブレーキランプとして認識されたとき、この別のブレーキ状況は、画像検出装置を装備している車両の直前にある車両がブレーキ操作を行ったことに関する情報を含んでいる可能性がある。ブレーキランプが能動的でないブレーキランプとして認識されたとき、別のブレーキ状況は、画像検出装置を装備している車両の直前にある車両がブレーキ操作を行っていないことに関する情報を含んでいる可能性がある。ブレーキ状況と、別のブレーキ状況とは互いに相違している可能性がある。たとえばブレーキ状況は、集団の中でさらに前方にある車両のブレーキ操作をすでに示しているのに対して、別のブレーキ状況はまだブレーキ操作を示していない可能性がある。ブレーキランプが直接検出される、さらに後方にある車両は、まだブレーキ操作を行っていないからである。別のブレーキ状況に関する情報は、ブレーキ状況に関する情報に準じて、警告を発するために利用することができ、または運転者アシストシステムによって利用することができる。このとき別のブレーキ状況に関する情報と、ブレーキ状況に関する情報とを相互に組み合わせることができる。

さらに本発明は、上に述べた本方法の実施形態の各ステップを相応のデバイスで実施ないし具体化するために構成された、交通路にある車両のブレーキ状況を認識する装置を提供する。本発明のこのような装置の形態での実施態様によっても、本発明の根底にある課題を迅速かつ効率的に解決することができる。

本件において装置とは、センサ信号を処理し、これに依存して制御信号を出力する電気機器を意味することができる。装置は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアとして構成されていてよいインターフェースを有することができる。ハードウェアとしての構成の場合、インターフェースは、たとえば装置の多種多様な機能を含むいわゆるシステムＡＳＩＣの一部であってよい。しかしながら、インターフェースが独自の集積回路であり、または、少なくとも部分的に離散したコンポーネントで構成されていることも可能である。ソフトウェアとしての構成の場合、インターフェースは、たとえばマイクロコントローラに他のソフトウェアモジュールと並んで存在しているソフトウェアモジュールであってよい。

半導体メモリ、ハードディスクメモリ、または光学メモリのような機械で読取り可能な媒体に保存されていてよく、プログラムがコンピュータまたは装置で実行されたときに、上に説明した各実施形態のうちの１つに基づいて本方法を実施するために利用されるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品も好ましい。

次に、添付の図面を参照しながら本発明を一例として詳しく説明する。図面は次のものを示している：

交通状況を示す模式図である。 交通状況を示す模式図である。 交通状況を示す模式図である。 交通路の１つの区域を示す図である。 交通路の１つの区域を示す図である。 交通路の１つの区域を示す図である。 ブレーキ状況を認識する装置を備えた車両を示す模式図である。 ブレーキ状況を認識する方法のフローチャートである。

本発明の好ましい実施例についての以下の説明では、異なる図面に示されていて類似の作用をする部材には、同一または類似の符号が使われており、そのような部材について繰返し説明することはしない。

図１は、交通路にある車両１００，１０２，１０４を含む交通状況の模式図を示している。車両１００，１０２，１０４は相前後して同じ方向に走行している。走行方向は左から右である。車両１０２は、車両１０４の後をわずかな間隔をおいて走っている。車両１００は、比較的大きい間隔をおいて車両１０２に後続している。車両１００は、距離測定をするデバイスを装備している。このデバイスは、先行車両１０２に対する距離測定を行い、場合により先行車両１０４に対する距離測定を行うために構成されている。距離測定をするデバイス、たとえばレーダセンサは、先行車両１０２に対する距離と相対速度を直接測定することができ、低い取付位置により、部分的にこの車両１０２の下を通って、さらに前方を走っている車両１０４の距離も測定することができる。

図２は、本発明の一実施例に基づく、交通路にある車両１００，１０２，１０４を含む別の交通状況の模式図を示している。交通状況は、図１に示す交通状況に呼応している。この実施例では、車両１００は、たとえばカメラのような画像検出装置を装備している。これに加えて車両は、図１を参照して説明した距離測定をするデバイスを有することができる。

たとえば、ハイビームアシストおよび／または車線維持アシストなどのように車両のビデオカメラの普及度は増していく一方なので、もともとはレーダで具体化されていた前後方向案内機能をビデオカメラによって具合化することができ、または少なくとも補助することができる。

ビデオカメラは画像変換器またはイメージャにより、いわゆる「グレー値」のような明るさ情報に加えて、特に赤色の色情報も評価することができる車両前方のシーンを撮影する。これは、いわゆるＲ３Ｉイメージャであってよい。この場合、それぞれ４つの画点またはピクセルのうち３つのピクセルは色フィルタが施されない強度ピクセル、いわゆる「Ｉピクセル」であり、１つのピクセルは赤色フィルタが施されている。赤色フィルタが施されるピクセルを評価することで、カメラで検出された車両周辺の赤色の領域を結像している画像面を認識することができる。このようにして、適当な評価により、イメージャから提供される画像における赤色成分を判定することができる。測定された強度に対して相対的な赤色成分の判定も好ましいことが判明しており、この場合、正規化された、または相対的な赤色成分を判定することができる。相対的な赤色成分により、周囲の明るさに対する絶対的な赤色成分の依存性を低減することができる。

ビデオカメラはバックミラーの後側で、前方を見るように車両１００に組み込まれていてよく、図２に示すような車両１００の前方のシーンを撮影する。カメラはたとえば他の車両１０２を、典型的な後姿を参照したうえで認識する。後姿のスケーリング変化を通じてたとえば距離を見積ることができ、これは、物理量から正確に測定することができるレーダとの違いである。先行車両１０２の前を走っている車両１０４との距離は、車両１０２で隠れている場合には測定することができない。レーダであれば、このような測定はたとえば低い取付位置によって部分的に可能である。

距離の見積もりを踏まえたうえで、レーダの場合と同様に、たとえば警告もしくは介入をするたとえばＦＣＷのような機能を具体化することができる。

距離の見積もりに基づいてこのように機能が具体化されるとき、ある程度の遅延時間が生じる。距離の見積もりは、レーダ測定に比べて比較的不正確だからである。この場合、早期に警告を発し、誤警告を少なく抑えるために、良好な状況解釈が重要となる。

車両１００，１０２，１０４が集団で固まって走行しているときには、事故の危険性が高くなる。距離が十分な場合よりも、ブレーキ介入がしばしば重大な結果をもたらすからである。同様のことは、たとえば渋滞の最後尾がよく見えなかったために、高い速度から思いがけず強く制動をかけざるを得ないケースにも当てはまる。

さらに車両１００の運転者は、夜間には距離やブレーキ介入の強度を見積るのが難しくなる。車両１０２のランプやシグナルランプしか見ることができず、ランプの距離変化を通じてしか、ブレーキ介入の強度を知覚することができないためである。昼間には、人間はブレーキ介入の強度を推定するために、他の車両のピッチング運動の強度も利用している。

カメラは夜間、距離を見積るのに困難がある。物体が暗闇の中に「消える」からである。同様に、悪天候も視界条件を引き下げる。

図２では、カメラを装備した車両１００は集団の内部または後方を走っている。車両１００のカメラは走行方向を見ており、車両前方区域を撮影する。カメラの視野角度は、車両１００から離れるように延びる外側の線で図示されている。カメラは、直線コースの場合、最後の車両１０２だけしか認識することができない。その前を走っている車両１０４は隠れているからである。走行路の区域２１０では、カメラは「ブラインド」になっている。この区域２１０は車両１０２で隠れているからである。

それが意味するのは、区域２１０にある車両１０４は、カメラによって撮影された画像では認識可能でないということである。

車両１０４がブレーキをかけると、車両１０２もブレーキをかけることが予想される。これを受けて車両１００は、自己速度と距離に応じてブレーキをかけ、車両１０２との衝突を回避しなければならない。

車両１００にある距離制御システムまたは距離警告システムは、適当な方法が適用されなければ、車両１０２の挙動に対して反応することしかできない。車両１０４は、車両１００の視界からは隠れているからである。しかし、車両１０２の挙動は車両１０４の挙動に左右されるのであるから、車両１０４の挙動を車両１００のシステムのシステム挙動に取り入れるのが有益である。

各々の車両１００，１０２，１０４は、ブレーキの操作時に作動する赤色のブレーキランプを装備している。車両１０４のブレーキランプは車両１０２で隠れているものの、図３に示すように、車両１０４のブレーキランプの赤い光は周囲に反射されて、車両１００にあるカメラにより検出することができる。

図３は、本発明の一実施例に基づく、交通路にある車両１００，１０２，１０４を含む別の交通状況の模式図を示している。この交通状況は、図２に示す交通状況に呼応している。車両１００は、たとえばカメラなどの画像検出装置を同じく装備している。車両１０４は同じく車両１０２で隠された交通路の区域２１０にある。

図３には、車両１０４のブレーキライト３１４の赤色の反射３１２が示されている。車両１０４の赤色のブレーキライト３１４の反射３１２は、集団走行時における典型的な反射に相当している。車両１０２の側方にある反射３１２のうちのいくらかは、車両１００の運転者の視野またはカメラによって見ることが可能である。

反射３１２は、車両１０４のブレーキプロセスに基づくブレーキライト３１４の作動によって引き起こされる。車両１０４のブレーキプロセスは、ブレーキライト３１４の反射３１２によって、車両１０２が車両１０４のブレーキプロセスに対して反応するよりも前に、車両１００のカメラで検出することができる。車両１００のカメラで撮影された画像を評価することで、車両１０４のブレーキプロセスに関する情報、もしくは一般に、集団の中で車両１０２の前にある車両１０４のブレーキ状況に関する情報を得ることができる。この情報は、車両１００のアシストシステムにより利用することができる。それにより、車両１００のアシストシステムは、車両１０２の潜在的なブレーキプロセスに対して予測的に反応することができる。

車両１００のカメラのカメラ結像の評価は、反射３１２がもっとも高い確率で発生する個々の領域だけに限定することができる。そのような領域は、たとえば車両１０２の周辺の車道に直接配置されていてよく、または車道の周辺建築物に配置されていてよい。

図４から図６は、本発明の実施例に基づく、車両の運転者または車両の予測式のカメラから見た交通路の区域の図像を示している。図示されているのは、道路４２０を走行する先行車両２００の後姿である。道路４２０は、高くなった側方の車道仕切４２２によって両側で区切られている。車両１０２は、３つのブレーキライト３１４と２つのテールライト４１６とを有している。この車両１０２は、図３に示す先行車両１０４のブレーキプロセスに基づき、同じくブレーキプロセスを行うように強いられる図１から図３に示す車両１０２であってよい。車両１０２の前にある先行車両は、図４から図６では示されていない。図４から図６に示す図面は、図２と図３に示す車両１００の運転者またはカメラの視野に相当していてよい。車両１００は、図４から図６では見ることができない。このように図４から図６は、車両１００の運転者の視界またはカメラの視界から見た図２および図３に示す交通事象の経過を表している。これらの図は、車両１００のカメラで撮影される画像にそれぞれ対応しており、そのつどの交通事象のブレーキ状況を決定するために、これらの画像を評価することができる。

図４では、車両１０２および車両１０２の前にある車両の状況が示されており、いずれの車両もブレーキプロセスを行っていない。したがって、図４に示す画像の赤色成分は非常に少ない。車両１０２のテールライト４１６だけが赤く点灯している。テールライト４１６の赤い色の誤解釈を防ぐために、画像の赤色成分を評価するのに適した閾値を援用することができる。テールライト４１６を結像している画像領域を、赤色成分の評価から除外することもできる。そのために、適当な画像評価または物体認識を画像で行うことができる。それにより一方では、ブレーキ状況を決定するのに適した画像領域を判定することができ、他方では、ブレーキ状況を決定するのに適していない画像領域を判定することができる。

図５には、車両１０２の前にある車両がブレーキプロセスを行っている、車両１０２および車両１０２の前にある車両のブレーキ状況が示されている。すぐ前を走る車両１０２は（まだ）ブレーキをかけていないが、その前の車両のブレーキライト光３１２は見えるようになっている。それにより、先行車両１０２もブレーキをかけることになる確率が高い。

車両１０２の前にある車両のブレーキライトから放射される光は、道路４２０や車道仕切４２２の表面に当たって反射される。図５に示す画像における反射３１２の結像は、図４の画像に比べて高い赤色成分を生じさせる。特に、車両１０２の横や後ろの道路４２０の表面ならびに車道仕切が赤色を帯びている。ブレーキ状況を決定するために、図５に示す画像の赤色成分を評価することができる。別案として１つの画像領域だけ、たとえば道路４２０の表面や車道仕切４２２を結像している画像領域だけを評価することもできる。ブレーキ状況を決定するために、図５に示す画像をそれ自体単独で評価することができる。その追加または代替として、図５に示す画像を、時間的にそれ以前に検出された図４に示す画像と比較して、各画像の赤色成分の変化に関する情報を取得することもできる。この場合、図４と図５に示すそれぞれの画像の間では、特に車両１０２の近傍にある道路４２０および車道仕切４２２の領域で、赤色成分の急激な上昇が生じている。

図６には、車両１０２の前にある車両だけでなく車両１０２もブレーキプロセスを行っている、車両１０２および車両１０２の前にある車両のブレーキ状況が示されている。車両１０２のブレーキプロセスに基づき、車両１０２のブレーキライト３１４が点灯している。車両１０２のブレーキプロセスは、たとえば図１を参照して説明したように直接的な測定を通じて、または、たとえば連続する画像中での車両１０２の大きさ変化やブレーキライト４１６の点灯を評価する適当な画像評価を通じて、別のブレーキ状況として別個に認識することができる。

たとえば画像部分または画像領域の、たとえば図４から図６に示すような画像の、絶対的な赤色成分と赤色成分変化を評価することによって、集団の中で動いている車両のブレーキ状況に関する情報を含む集団ブレーキ信号を生成することができる。

赤色成分を評価することで、たとえば流れている交通における渋滞の最後尾を認識することもできる。距離が十分に大きいとき、ブレーキライトをそれ自体として分類することは難しい。しかし渋滞の最後尾では、すべての先行車両がほぼ同時に、または短い間に相前後して減速をする。画像または画像部分における赤色成分がそれによって高くなる。

本発明による取り組みは、たとえばＦＣＷや（ビデオ）ＡＣＣのような距離制御または距離警告をするシステムで、状況認識をするために利用することができる。そのために相応のシステムに、集団ブレーキ信号またはブレーキ状況に関する情報を供給し、システムにより決定を下すために利用することができる。集団ブレーキ信号またはブレーキ状況に関する情報を、ＡＨＣ（＝アダプティブハイビームコントロール；ロービームとハイビームの間の明暗境界の流動的な移行、ヘッドライト光軸調整と類縁）のようなライトシステムで、安全間隔または安全角度を予測的に適合化するために利用することもできる。

特に夜間および／または濡れた道路では、反射を特別に良好に検出することができる。夜間には周囲の明るさが少なく、それにより、低い光度（−反射）をより良く解像することができる。濡れた車道では道路が良好な反射特性を有しており、それにより、道路が乾いているときよりも多くの赤い光をカメラで記録することができる。同様に、ガードレールや建設現場のコンクリート仕切などでの反射も良好に認識可能である。

図７は、本発明の一実施例に基づく、交通路４２０にある車両のブレーキ状況を認識する装置を有する車両１００の模式図を示している。この車両１００は、たとえば図１から図３に示す車両であってよい。

車両１００は、車両１００の前にある交通路４２０の区域７３２を画像として結像するために構成されたカメラ７３０を有している。この画像は、図４から図６に示す画像に呼応していてよい。ブレーキ状況を認識する装置は、赤色成分を判定するデバイス７３４と、ブレーキ状況を決定するデバイス７３６とを有している。デバイス７３４は、カメラ７３０により撮影された画像または画像の画像部分を適当なインターフェースを介して受信し、画像または画像の画像領域の赤色成分を判定するために構成されている。デバイス７３４は、赤色成分に関する情報を、ブレーキ状況を決定するデバイス７３６へ提供するために構成されている。デバイス７３６は、赤色成分に基づいて、画像に結像されている交通事象のブレーキ状況に関する情報を決定するために構成されている。車両１００は、運転者アシストシステム７３８を有することができる。運転者アシストシステム７３８は、ブレーキ状況に関する情報をデバイス７３６から適当なインターフェースを介して受信し、ブレーキ状況に関する情報を利用したうえで運転者アシスト機能を実行するため、もしくは適合化するために構成されていてよい。

図８は、本発明の一実施例に基づく、交通路にある車両のブレーキ状況を認識する方法のフローチャートを示している。この方法は、たとえば図７に示す車両の各デバイスによって実施することができる。ステップ８３０では、カメラによる画像の検出、またはカメラによってすでに検出されている画像の提供が行われる。ステップ８３４では、画像の少なくとも１つの画像領域の赤色成分の判定が行われる。ステップ８３６では、赤色成分に基づいてブレーキ状況の決定が行われる。ステップ８３８では、ブレーキ状況に関する情報を出力することができる。

図面に示す上述した実施例は、一例として選択されたものにすぎない。それぞれ異なる実施例は全面的に、または個々の構成要件に関して、相互に組み合わせることができる。１つの実施例に、別の実施例の構成要件を補足することもできる。さらに本発明による方法ステップは、反復して、ならびに上述した順序とは別の順序で実施することができる。１つの実施例が第１の構成要件と第２の構成要件との間に「および／または」の結合を含んでいるとき、このことは、その実施例が１つの実施形態では第１の構成要件と第２の構成要件を両方とも有しており、別の実施形態では、第１の構成要件か第２の構成要件のいずれかだけを有しているものと解釈すべきである。

１００ 車両
１０２ 車両
１０４ 車両
３１４ ブレーキランプ
４２０ 交通路
４２２ 車道仕切
８３４ 判定のステップ
８３６ 決定のステップ

Claims (8)

1. 交通路（４２０）にある車両（１０２，１０４）のブレーキ状況を認識する方法において、次の各ステップを含んでおり、すなわち、
   交通路（４２０）の少なくとも１つの区域を結像している画像の少なくとも１つの画像領域の赤色成分を判定し（８３４）、
   前記赤色成分に基づいてブレーキ状況を決定する（８３６）方法であって、
   判定のステップ（８３４）で、交通路（４２０）の車道表面又は車道仕切（４２２）のうち、一方又は両方を結像している画像の画像領域の赤色成分が判定される方法。
2. 前記区域は車両（１００）の前方領域にある交通路（４２０）の区域を表している請求項１に記載の方法。
3. 車両（１０２）を結像している画像の画像部分が決定されるステップと、少なくとも１つの画像領域が、車両を結像している画像部分の範囲外にある画像領域として選択されるステップとを有している請求項１又は２に記載の方法。
4. 判定のステップ（８３４）で、少なくとも１つの画像領域の絶対的な赤色成分および／または相対的な赤色成分として赤色成分が判定される請求項１〜３の何れか一項に記載の方法。
5. 交通路（４２０）の少なくとも１つの区域を前記画像とは別の時点で結像した別の画像の少なくとも１つの画像領域の別の赤色成分が判定されるステップ（８３４）を有しており、決定のステップで、赤色成分と別の赤色成分とに基づいてブレーキ状況が決定される請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
6. 画像により結像された車両（１０２）のブレーキランプ（３１４）が認識されるステップと、ブレーキランプに依存して別のブレーキ状況が決定されるステップとを有している請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の方法の各ステップを実行するために構成されている交通路（４２０）にある車両（１０２，１０４）のブレーキ状況を認識する装置。
8. プログラムが装置で実行されたときに請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラム。
   

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