CN111994077B - 队列行驶方法、车辆及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种队列行驶方法、车辆及系统。本发明应用于车辆，所述车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；通过获取前车图像；对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。其中，由于基于车辆自身感知前车的制动方式及制动级别后进行相应的制动不需要由车辆发送信息至云端处理后再根据云端指令进行制动，缩短了制动延时，加快了制动响应速度，提高了车辆在队列行驶时的安全性。

Description

队列行驶方法、车辆及系统
技术领域
本发明涉及车辆互联技术领域，尤其涉及队列行驶方法、车辆及系统。
背景技术
列队行驶，一般指多台车辆通过竖列编组，其中第一辆车为头车，其他车为跟随车，跟随车根据头车的工作状态实行加速、制动、转向等操作，实现车辆之间间距最小化并最大限度降低驾驶员工作强度，提升燃油经济性的半自动行驶技术。在车辆进行队列行驶时，头车驾驶员正常驾驶，跟随车自行调整跟随，跟随车的驾驶员劳动强度大幅度降低，并且，通过队列行驶可以减少空气阻力，降低燃料消耗，减少碳排放，提高车队的经济性。
目前的队列行驶中进行车辆制动时，通常是由云端获取各车辆的位置信息，计算车辆之间的车距，并根据车距向各车辆发送制动信息进行制动，该方案由于需要云端和车辆之间进行信息传输，延时较高，无法保障车辆的行驶安全。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种队列行驶方法、车辆及系统，旨在解决现有技术中队列行驶中车辆制动安全性不高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种队列行驶方法，所述队列行驶方法应用于车辆，所述车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别，所述方法包括以下步骤：
获取前车图像；
对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；
控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。
优选地，所述控制本车根据所述制动方式及对应的制动级别进行制动的步骤，包括：
控制本车以与所述制动方式对应的制动级别相同的第一制动级别进行制动；
获取前车与本车的车距；
在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动。
优选地，所述在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动的步骤，包括：
在当前车距小于前一次车距时，控制本车以大于所述第一制动级别的第一子制动级别进行制动；
或，
在当前车距大于前一次车距时，控制本车以小于所述第一制动级别的第二子制动级别进行制动。
优选地，所述制动方式包括：排气缓速式辅助制动、液缓辅助制动、缸内制动及脚刹制动等中的至少一种。
优选地，所述队列行驶方法方法还包括：
对所述前车图像进行转向灯识别，获得转向灯信息；
根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启；
在所述转向灯开启时，控制本车进行转向。
优选地，所述根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启的步骤之后，所述方法还包括：
在所述转向灯未开启时，对所述前车图像进行车道线识别，获得当前车道范围；
检测所述前车的车身是否超过所述当前车道范围；
在所述前车的车身超过所述当前车道范围时，控制本车进行转向。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括前置摄像头、检测控制器、整车控制器、制动模块及矩阵制动灯；所述前置摄像头经所述检测控制器与所述整车控制器连接，所述整车控制器还分别与所述制动模块及所述矩阵制动灯连接；其中，
所述矩阵制动灯，用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；
所述前置摄像头，用于获取前车图像；
所述检测控制器，用于对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；
所述整车控制器，用于控制本车的制动模块根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。
优选地，所述矩阵制动灯通过所述整车控制器与排辅开关、液缓开关、缸内制动开关或脚刹中的至少一种连接。
优选地，所述车辆还包括前置毫米波雷达、后置毫米波雷达、后置摄像头、加速模块、电液转向控制器及转向模块；所述前置毫米波雷达、所述后置毫米波雷达及所述后置摄像头分别与所述检测控制器连接，所述加速模块及所述电液转向控制器分别与所述整车控制器连接，所述电液转向控制器还与所述转向模块连接。
此外，为实现上述目的，本发明还提供队列行驶系统，所述队列行驶系统包括头车与如上所述的车辆；所述头车上设置有矩阵制动灯，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的队列行驶程序，所述队列行驶程序配置为实现如权利要求上所述的队列行驶方法的步骤。
本发明通过在车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；获取前车图像；对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。其中，由于基于车辆自身感知前车的制动方式及制动级别后进行相应的制动不需要由车辆发送信息至云端处理后再根据云端指令进行制动，缩短了制动延时，加快了制动响应速度，提高了车辆在队列行驶时的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆结构示意图；
图2为本发明队列行驶方法一实施例的流程示意图；
图3为队列行驶一实施例的示意图；
图4为矩阵制动灯一实施例的工作原理图；
图5为本发明车辆一实施例的结构示意图；
图6为本发明队列行驶系统一实施例的功能模块图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
K1 排辅开关 400 制动模块
K2 液缓开关 500 前置毫米波雷达
K3 缸内制动开关 600 后置毫米波雷达
K4 脚刹 700 后置摄像头
L 矩阵制动灯 800 电液转向控制器
100 前置摄像头 900 转向模块
200 检测控制器 1000 加速模块
300 整车控制器
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆结构示意图。
如图1所示，该车辆可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及队列行驶程序。
在图1所示的车辆中，网络接口1004主要用于与外部网络进行数据通信；用户接口1003主要用于接收用户的输入指令；所述车辆通过处理器1001调用存储器1005中存储的队列行驶程序，并执行以下操作：
获取前车图像；
对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；
控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的队列行驶程序，还执行以下操作：
控制本车以与所述制动方式对应的制动级别相同的第一制动级别进行制动；
获取前车与本车的车距；
在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的队列行驶程序，还执行以下操作：
在当前车距小于前一次车距时，控制本车以大于所述第一制动级别的第一子制动级别进行制动；
或，
在当前车距大于前一次车距时，控制本车以小于所述第一制动级别的第二子制动级别进行制动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的队列行驶程序，还执行以下操作：
对所述前车图像进行转向灯识别，获得转向灯信息；
根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启；
在所述转向灯开启时，控制本车进行转向。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的队列行驶程序，还执行以下操作：
在所述转向灯未开启时，对所述前车图像进行车道线识别，获得当前车道范围；
检测所述前车的车身是否超过所述当前车道范围；
在所述前车的车身超过所述当前车道范围时，控制本车进行转向。
本实施例通过在车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；获取前车图像；对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。其中，由于基于车辆自身感知前车的制动方式及制动级别后进行相应的制动不需要由车辆发送信息至云端处理后再根据云端指令进行制动，缩短了制动延时，加快了制动响应速度，提高了车辆在队列行驶时的安全性。
参照图2，图2为本发明队列行驶方法一实施例的流程示意图。
在一实施例中，所述队列行驶方法包括以下步骤：
S10：获取前车图像；
易于理解的是，前车是相对于本车而言，是指行驶队列中在本车前的第一辆车。请一并参照图3，图3为队列行驶一实施例的示意图，虚线为车道中心标线，示意图中共3条车道、7辆车。这些车辆是按一定顺序排列的，以1车为本车为例，则前车为0车，后车为2车，其中0车也可以称为头车。
在具体实现中，可以通过车辆的前置摄像头获取前车图像，并将前车图像发送至车辆的检测控制器，以使检测控制器对前车图像进行分析。
S20：对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；
本实施例中要求前车安装有可以表示制动方式及制动级别的矩阵制动灯L，检测控制器通过对前车图像进行制动灯识别，可以获得前车的制动灯信息，进而确定前车的制动方式及该制动方式对应的制动级别。
在具体实现中，矩阵制动灯的制动方式包括：排气缓速式辅助制动、液缓辅助制动、缸内制动及脚刹制动等中的至少一种。图4为矩阵制动灯一实施例的工作原理图，脚刹制动的制动级别指脚刹的开度，假设脚刹K4的最大开度为10，当前开度为7，则脚刹制动的制动级别为7；液缓开关K2共5档，当前为1档，则液缓辅助的制动级别为1；排辅开关K1共2档，当前为1档，则排气缓速式辅助制动的制动级别为1；缸内制动开关K3对应的灯未被点亮(点亮区域为黑色区域)，则缸内制动的制动级别为0。
应当理解的是，本实施例中，可以根据前车矩阵制动灯的产品定义表确定前车有多少种制动方式，以及矩阵制动灯中各制动方式的排序顺序。进而根据制动灯信息中被点亮的区域的数量及位置信息确定各制动方式对应的制动级别。
S30：控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。
应当理解的是，本车的整车控制器从检测控制器中得到前车的制动方式及制动方式对应的制动级别后，可以控制本车以与所述制动方式对应的制动级别相同的第一制动级别进行制动。
当然，作为另一实施例，在控制制动时，还可以实时获取前车与本车的车距；在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动。
具体地，在当前车距小于前一次车距时，控制本车以大于所述第一子制动级别的第二制动级别进行制动；或，在当前车距大于前一次车距时，控制本车以小于所述第一制动级别的第二子制动级别进行制动。其中，第二制动级别包括第一子制动级别和第二子制动级别。
易于理解的是，车辆进行队列行驶的完整过程为：
头车由驾驶员自行操控驾驶；
本车通过前置摄像头获得前车图像后，通过检测控制器识别并锁定前车车牌进行跟车行驶；
本车根据前车图像判断前车的制动情况，进行本车制动；
本车通过前车图像判断前车的转向意图，并通过电液转向控制器调整本车的行驶方向；
本车通过后置摄像头获得后车图像后，通过检测控制器判断后车是否跟丢，并定时上报云端；云端定时向各车发送目前车队状态，并根据各车选择，重新组队行驶。
在跟车行驶过程中，若前车加速行驶，则本车需要以相同加速度跟车行驶。本车可以根据前置毫米波雷达测量得到的前车与本车的车距和本车速度获得前车的加速度，进行跟车加速行驶；也可以对前车图像进行油门深度灯进行识别，获得前车的油门深度信息，并根据前车的油门深度信息进行跟车加速行驶，具体地，控制本车以与前车的油门深度相同的油门深度进行行驶。
在跟车行驶过程中，若前车转向行驶，则本车需要跟车转向行驶。因此，在获得前车图像后，除了对前车图像进行制动灯识别和油门深度灯识别，还可以对前车图像进行转向灯识别，获得转向灯信息，根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启；在所述转向灯开启时，控制本车进行转向。
另外，若前车的驾驶员未开启转向灯，为了保障行驶安全，还可以判断前车的转向意图，并根据前车的转向意图控制是否转向。即在所述转向灯未开启时，对所述前车图像进行车道线识别，获得当前车道范围；检测所述前车的车身是否超过所述当前车道范围；在所述前车的车身超过所述当前车道范围时，控制本车进行转向。
请返回参照图3，图3中区域1为1车(本车)对0车(前车)转向意图的检测区域，当0车超出区域1左框线，则1车整车控制器控制电液转向控制器左转，当0车超出区域1右框线，则1车整车控制器控制电液转向控制器右转。1车整车控制器控制电液转向控制器的同时，驱动本车的转向灯，当2车检测到1车的转向灯时，随即跟随转向。
本实施例在车辆上设置用于显示车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别的矩阵制动灯；通过获取前车图像；对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。其中，由于基于车辆自身感知前车的制动方式及制动级别后进行相应的制动不需要由车辆发送信息至云端处理后再根据云端指令进行制动，缩短了制动延时，加快了制动响应速度，提高了车辆在队列行驶时的安全性。
本发明进一步提供一种车辆。
参照图5，图5为本发明车辆一实施例的结构示意图。
本实施例中，所述车辆包括前置摄像头100、检测控制器200、整车控制器300、制动模块400及矩阵制动灯L；所述前置摄像头100经所述检测控制器200与所述整车控制器300连接，所述整车控制器300还分别与所述制动模块400及所述矩阵制动灯L连接；其中，所述矩阵制动灯L，用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；所述前置摄像头100，用于获取前车图像；所述检测控制器200，用于对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；所述整车控制器300，用于控制本车的制动模块400根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。
易于理解的是，前车是相对于本车而言，是指行驶队列中在本车前的第一辆车。请一并参照图3，图3为队列行驶一实施例的示意图，虚线为车道中心标线，示意图中共3条车道、7辆车。这些车辆是按一定顺序排列的，以1车为本车为例，则前车为0车，后车为2车，其中0车也可以称为头车。
在具体实现中，可以通过车辆的前置摄像头100获取前车图像，并将前车图像发送至车辆的检测控制器200，以使检测控制器200对前车图像进行分析。
本实施例中要求前车安装有可以表示制动方式及制动级别的矩阵制动灯L，检测控制器200通过对前车图像进行制动灯识别，可以获得前车的制动灯信息，进而确定前车的制动方式及该制动方式对应的制动级别。
进一步地，所述矩阵制动灯L通过所述整车控制器300与排辅开关K1、液缓开关K2、缸内制动开关K3或脚刹K4中的至少一种连接。
请一并参照图4，图4为矩阵制动灯一实施例的工作原理图。排辅开关K1、液缓开关K2、缸内制动开关K3和脚刹K4通过硬线信号将制动信息传递给整车控制器300，整车控制器300发送CAN信号，驱动矩阵制动灯L。假设脚刹K4的最大开度为10，当前开度为7，则脚刹制动的制动级别为7；液缓开关K2共5档，当前为1档，则液缓辅助的制动级别为1；排辅开关K1共2档，当前为1档，则排气缓速式辅助制动的制动级别为1；缸内制动开关K3对应的灯未被点亮(点亮区域为黑色区域)，则缸内制动的制动级别为0。
本实施例中，可以根据前车矩阵制动灯的产品定义表确定前车有多少种制动方式，以及矩阵制动灯中各制动方式的排序顺序。进而根据制动灯信息中被点亮的区域的数量及位置信息确定各制动方式对应的制动级别。
应当理解的是，本车的整车控制器300从检测控制器200中得到前车的制动方式及制动方式对应的制动级别后，可以控制本车以与所述制动方式对应的制动级别相同的第一制动级别进行制动。
当然，作为另一实施例，在控制制动时，还可以实时获取前车与本车的车距；在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动。
具体地，在当前车距小于前一次车距时，控制本车以大于所述第一子制动级别的第二制动级别进行制动；或，在当前车距大于前一次车距时，控制本车以小于所述第一制动级别的第二子制动级别进行制动。其中，第二制动级别包括第一子制动级别和第二子制动级别。。
进一步地，所述车辆还包括前置毫米波雷达500、后置毫米波雷达600、后置摄像头700、加速模块1000、电液转向控制器800及转向模块900；所述前置毫米波雷达500、所述后置毫米波雷达600及所述后置摄像头700分别与所述检测控制器200连接，所述加速模块1000及所述电液转向控制器800分别与所述整车控制器300连接，所述电液转向控制器800还与所述转向模块900连接。
易于理解的是，车辆进行队列行驶的完整过程为：
头车由驾驶员自行操控驾驶；
本车通过前置摄像头100获得前车图像后，通过检测控制器200识别并锁定前车车牌进行跟车行驶；
本车通过检测控制器200根据前车图像判断前车的制动情况，通过整车控制器300控制制动模块400进行制动；
本车通过检测控制器200根据前车图像判断前车的转向意图，并通过整车控制器300控制电液转向控制器800调整本车的行驶方向；
本车通过后置摄像头700获得后车图像，或通过后置毫米波雷达600测量得到后车与本车的车距，通过检测控制器200根据后车图像或后车与本车的车距判断后车是否跟丢，并定时上报云端；云端定时向各车发送目前车队状态，并根据各车选择，重新组队行驶。
在跟车行驶过程中，若前车加速行驶，则本车需要以相同加速度跟车行驶。本车可以根据前置毫米波雷达500测量得到前车与本车的车距和本车速度，通过检测控制器200根据该车距及本车速度获得前车的加速度，通过整车控制器300控制加速模块1000进行跟车加速行驶；也可以通过检测控制器200对前车图像进行油门深度灯进行识别，获得前车的油门深度信息，通过整车控制器300根据前车的油门深度信息进行跟车加速行驶，具体地，控制本车以与前车的油门深度相同的油门深度进行行驶。
在跟车行驶过程中，若前车转向行驶，则本车需要跟车转向行驶。因此，在获得前车图像后，除了对前车图像进行制动灯识别和油门深度灯识别，还可以对前车图像进行转向灯识别，获得转向灯信息，根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启；在所述转向灯开启时，控制本车进行转向。
另外，若前车的驾驶员未开启转向灯，为了保障行驶安全，还可以判断前车的转向意图，并根据前车的转向意图控制是否转向。即在所述转向灯未开启时，对所述前车图像进行车道线识别，获得当前车道范围；检测所述前车的车身是否超过所述当前车道范围；在所述前车的车身超过所述当前车道范围时，控制本车进行转向。
请返回参照图3，图3中区域1为1车(本车)对0车(前车)转向意图的检测区域，当0车超出区域1左框线，则1车整车控制器控制电液转向控制器左转，当0车超出区域1右框线，则1车整车控制器控制电液转向控制器右转。1车整车控制器300控制电液转向控制器的同时，驱动本车的转向灯，当2车检测到1车的转向灯时，随即跟随转向。
以下，结合图3、图4及图5说明本实施例的工作原理：
进行队列行驶的7辆车中均配置有前置摄像头100、检测控制器200、整车控制器300、制动模块400、前置毫米波雷达500、后置毫米波雷达600、后置摄像头700、矩阵制动灯L、加速模块1000、电液转向控制器800及转向模块900。
0车为头车，由驾驶员自行操控。当0车向前行驶时，1车由驾驶员操控跟随，当1车行驶至0车正后方50m内时，通过前置摄像头100对0车车牌进行扫描，确认车牌后，通过操作驾驶室内开关，开启队列行驶模式，跟随前车行驶，并通过自身前置毫米波雷达500感知前车距离，通过自身系统调整车速，与0车保持合适的跟车距离a。当1车进入队列行驶模式时，发送一个跟车信号给云平台，信号内容包括0车车牌号，云平台随即发送信号给0车，告知0车已被1车跟随行驶，此时0车通过后置摄像头700扫描1车车牌号，确认并获知跟随的车辆车牌号。1车也可在0车静止时，在其正后方50m内起动，并开启队列行驶模式。2、3、4、5、6车以同样的流程进入队列行驶模式。
当0车加速时，1车前置毫米波雷达500监测到0车与本车距离拉大，1车检测控制器200将距离信号实时发给整车控制器300，整车控制器300控制本车加速至适当距离a，并以距离a跟随0车行驶。当0车制动时，1车通过前置摄像头100检测0车制动灯并通过检测控制器200判断0车的制动方式和制动级别，对本车施加同等级别的制动力，同时通过前置毫米波雷达500判断0车与本车距离，若距离缩小，则加大本车制动力。
当1车通过检测控制器200检测到0车转向灯开启时，整车控制器300随即发送信号给电液转向控制器800，以驱动转向系统跟随转向。若0车驾驶员未开启转向灯，1车通过前置摄像头100确定当前车道的范围，当1车检测到0车偏离当前车道时，1车整车控制器300与电液转向控制器800通讯，电液转向控制器800驱动转向系统转向。
各车形成互相监督机制。如4车定时上报5车车牌号，当4车丢失5车车牌号或4车后置毫米波雷达600监测到5车距离自己超过150m后，即上报云平台(图未示)5车跟丢。云平台随即通知5车已跟丢，5车通过前置摄像头100确认4车车牌号，通过前置毫米波雷达500确认4车与本车距离，并回复云平台，确认自己跟丢。
5车确认跟丢后，驾驶员可以选择加速追上并重新锁定4车，也可选择退出队列行驶。若5车确定退出队列行驶，则云平台发送信号给所有车辆，6车收到信号后，可选择继续跟随5车行驶，也可越过5车，锁定4车，形成新的队列，当6车锁定4车后，云平台发送信号，告知所有车辆目前车队状态。
本实施例通过在车辆中配置有前置摄像头、检测控制器、整车控制器、制动模块、前置毫米波雷达、后置毫米波雷达、后置摄像头、矩阵制动灯、加速模块、电液转向控制器及转向模块，基于车辆的毫米波雷达、摄像头及矩阵制动灯的感知进行行驶调整，解决了目前队列行驶难以保证快速稳定传输的痛点，提高了队列行驶中本车对前车动作的响应速度，提高了行车的安全性。
本发明进一步提供一种队列行驶系统。
请返回参照图2，本实施例中，所述队列行驶系统包括头车与如上所述的车辆；所述头车上设置有矩阵制动灯L，所述的车辆为跟随车。所述队列行驶系统的车辆的结构可参照上述实施例，在此不再赘述；可以理解的是，由于本实施例的队列行驶系统采用了上述车辆的技术方案，因此所述队列行驶系统具有上述所有的有益效果。
进一步地，请一并参照图2和参照图6，图6为本发明队列行驶系统一实施例的功能模块图。本实施例中，队列行驶系统还包括云平台(未标示)；所述云平台与所述车辆的整车控制器(未标示)及所述头车的整车控制器(未标示)连接。
本实施例通过队列车辆间互相锁定如车牌等车辆特征的互相监督机制，车辆与云平台形成了完善的车辆丢失上报及确认机制，使得队列行驶中车辆能快速重新组队，提高了队列行驶控制的稳定性。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种队列行驶方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别，所述队列行驶方法包括以下步骤：
获取前车图像；
对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；
控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动；
其中，所述制动方式对应的制动级别根据所述制动灯信息中被点亮的区域的数量及位置信息确定。
2.如权利要求1所述的队列行驶方法，其特征在于，所述控制本车根据所述制动方式及对应的制动级别进行制动的步骤，包括：
控制本车以与所述制动方式对应的制动级别相同的第一制动级别进行制动；
获取前车与本车的车距；
在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动。
3.如权利要求2所述的队列行驶方法，其特征在于，所述在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动的步骤，包括：
在当前车距小于前一次车距时，控制本车以大于所述第一制动级别的第一子制动级别进行制动；
或，
在当前车距大于前一次车距时，控制本车以小于所述第一制动级别的第二子制动级别进行制动。
4.如权利要求3所述的队列行驶方法，其特征在于，所述制动方式包括：排气缓速式辅助制动、液缓辅助制动、缸内制动及脚刹制动等中的至少一种。
5.如权利要求1所述的队列行驶方法，其特征在于，所述队列行驶方法方法还包括：
对所述前车图像进行转向灯识别，获得转向灯信息；
根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启；
在所述转向灯开启时，控制本车进行转向。
6.如权利要求5所述的队列行驶方法，其特征在于，所述根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启的步骤之后，所述方法还包括：
在所述转向灯未开启时，对所述前车图像进行车道线识别，获得当前车道范围；
检测所述前车的车身是否超过所述当前车道范围；
在所述前车的车身超过所述当前车道范围时，控制本车进行转向。
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括前置摄像头、检测控制器、整车控制器、制动模块及矩阵制动灯；所述前置摄像头经所述检测控制器与所述整车控制器连接，所述整车控制器还分别与所述制动模块及所述矩阵制动灯连接；其中，
所述矩阵制动灯，用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别，其中，所述制动方式对应的制动级别根据所述制动灯信息中被点亮的区域的数量及位置信息确定；
所述前置摄像头，用于获取前车图像；
所述检测控制器，用于对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；
所述整车控制器，用于控制本车的制动模块根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。
8.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述矩阵制动灯通过所述整车控制器与排辅开关、液缓开关、缸内制动开关或脚刹中的至少一种连接。
9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括前置毫米波雷达、后置毫米波雷达、后置摄像头、加速模块、电液转向控制器及转向模块；所述前置毫米波雷达、所述后置毫米波雷达及所述后置摄像头分别与所述检测控制器连接，所述加速模块及所述电液转向控制器分别与所述整车控制器连接，所述电液转向控制器还与所述转向模块连接。
10.一种队列行驶系统，其特征在于，包括头车与如权利要求7～9中任一项所述的车辆；所述头车上设置有矩阵制动灯，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的队列行驶程序，所述队列行驶程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的队列行驶方法的步骤。
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