CN113370991A - 辅助驾驶方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品 - Google Patents

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CN113370991A CN202110707308.XA CN202110707308A CN113370991A CN 113370991 A CN113370991 A CN 113370991A CN 202110707308 A CN202110707308 A CN 202110707308A CN 113370991 A CN113370991 A CN 113370991A
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Abstract

本发明公开了一种辅助驾驶方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，包括：获取摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取测距装置生成的相邻车辆行驶信息；对相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据识别结果和相邻车辆行驶信息，判断目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为；若相邻车辆存在预设驾驶行为，则输出预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整目标行驶信息，以辅助目标车辆驾驶。本发明通过图像识别和获取相邻车辆的行驶信息确定相邻车辆的驾驶行为，以实现根据相邻车辆的驾驶行为辅助目标车辆的驾驶，解决了复杂车流环境下的辅助驾驶问题。

Description

辅助驾驶方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品
技术领域
本发明涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种辅助驾驶方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。
背景技术
随着汽车保有量的增加，交通压力也越来越大，进而导致交通事故的多发，诱发交通事故的原因包括客观原因(例如天气原因)和主观原因(例如驾驶员注意力不集中)，可以通过宣导特殊天气的安全驾驶来减少客观原因造成的交通事故，而主观原因造成的交通事故除了通过向驾驶员宣导之外，还可以通过软件层面进行辅助驾驶，现有的辅助驾驶多是通过激光雷达等硬件识别障碍物，从而进行避障，或者通过识别驾驶员的行为进行安全驾驶提醒，例如，当检测到驾驶员在开车时有抽烟的行为，则输出警告信息，然而，现有技术缺乏适用于复杂车流环境的方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种辅助驾驶方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，旨在解决现有技术缺乏适用于复杂车流环境的方案的技术问题。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种辅助驾驶方法，所述辅助驾驶方法应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括摄像装置和测距装置，所述辅助驾驶方法包括以下步骤：
获取所述摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取所述测距装置生成的相邻车辆行驶信息；
对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为；
若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶。
可选地，所述获取所述摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取所述测距装置生成的相邻车辆行驶信息的步骤之后，包括：
若所述相邻车辆图像为第一车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第一车辆的行驶信息，其中，所述第一车辆为位于所述目标车辆的行驶方向前方的车辆；
若所述相邻车辆图像为第二车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第二车辆的行驶信息，其中，所述第二车辆为位于所述目标车辆的行驶方向后方的车辆。
可选地，所述对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果的步骤包括：
构建所述相邻车辆图像对应的像素矩阵，提取所述像素矩阵中色彩值属于预设区间的目标像素点，并确定所述目标像素点的集中区域；
提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车距，计算所述集中区域的像素面积，并将所述相邻车距与所述像素面积匹配，得到匹配结果；
将所述集中区域与预设图形进行对比，得到对比结果，并根据所述匹配结果和所述对比结果，确定所述相邻车辆图像的识别结果。
可选地，所述根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为的步骤包括：
提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车辆速度和相邻车辆行驶方向，根据所述识别结果、所述相邻车辆速度和所述相邻车辆行驶方向，确定相邻车辆行驶状态；
根据所述相邻车辆行驶状态，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为。
可选地，预设驾驶行为包括刹车行为，所述若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶的步骤包括：
若所述第一车辆存在所述刹车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设阈值，则输出刹车提示信息，和/或降低所述目标车辆的速度，其中，所述目标车辆的速度属于所述目标行驶信息。
可选地，预设驾驶行为包括超车行为，所述若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶的步骤，还包括：
若所述第二车辆存在所述超车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离小于预设阈值，则输出加速限制信息，和/或在检测到基于目标车辆的加速指令时，不执行所述加速指令。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种辅助驾驶装置，所述辅助驾驶装置包括：
获取模块，用于获取摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取测距装置生成的相邻车辆行驶信息；
判断模块，用于对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为；
辅助驾驶模块，用于若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种辅助驾驶设备，所述辅助驾驶设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶程序，所述辅助驾驶程序被所述处理器执行时实现如上述的辅助驾驶方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有辅助驾驶程序，所述辅助驾驶程序被处理器执行时实现如上述的辅助驾驶方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的辅助驾驶方法的步骤。
本发明实施例提出的一种辅助驾驶方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，辅助驾驶方法应用于辅助驾驶系统，辅助驾驶系统包括摄像装置和测距装置，首先，获取通过摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取测距装置生成的相邻车辆行驶信息，然后，对相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据识别结果和相邻车辆行驶信息，判断目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为，若判定目标车辆的相邻车辆存在预设驾驶行为，则输出预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整目标车辆的目标行驶信息，以达到辅助目标车辆驾驶，本发明通过图像识别和获取相邻车辆的行驶信息，来确定与目标车辆相邻的车辆的驾驶行为，并在与目标车辆相邻的车辆存在影响目标车辆的驾驶行为时，对目标车辆的驾驶员进行提醒，和/或直接调整目标车辆的行驶信息，解决了复杂车流环境下的辅助驾驶问题。
附图说明
图1为本发明实施例提供的辅助驾驶设备一种实施方式的硬件结构示意图；
图2为本发明辅助驾驶方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明辅助驾驶方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明辅助驾驶装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本申请实施例终端为辅助驾驶设备，该辅助驾驶设备可以是行车记录仪等具有视频拍摄功能的设备，红外传感器等具有测距功能的装置，也可以是个人电脑等具有代码编译功能的设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通信总线1002，存储器1003。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括辅助驾驶程序。
在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的辅助驾驶程序，并执行以下操作：
获取所述摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取所述测距装置生成的相邻车辆行驶信息；
对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为；
若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的辅助驾驶程序，还执行以下操作：
若所述相邻车辆图像为第一车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第一车辆的行驶信息，其中，所述第一车辆为位于所述目标车辆的行驶方向前方的车辆；
若所述相邻车辆图像为第二车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第二车辆的行驶信息，其中，所述第二车辆为位于所述目标车辆的行驶方向后方的车辆。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的辅助驾驶程序，还执行以下操作：
构建所述相邻车辆图像对应的像素矩阵，提取所述像素矩阵中色彩值属于预设区间的目标像素点，并确定所述目标像素点的集中区域；
提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车距，计算所述集中区域的像素面积，并将所述相邻车距与所述像素面积匹配，得到匹配结果；
将所述集中区域与预设图形进行对比，得到对比结果，并根据所述匹配结果和所述对比结果，确定所述相邻车辆图像的识别结果。
进一步地，所述通信连接请求中包括所述移动机器人的身份标识，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的辅助驾驶程序，还执行以下操作：
提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车辆速度和相邻车辆行驶方向，根据所述识别结果、所述相邻车辆速度和所述相邻车辆行驶方向，确定相邻车辆行驶状态；
根据所述相邻车辆行驶状态，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的辅助驾驶程序，还执行以下操作：
若所述第一车辆存在所述刹车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设阈值，则输出刹车提示信息，和/或降低所述目标车辆的速度，其中，所述目标车辆的速度属于所述目标行驶信息。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的辅助驾驶程序，还执行以下操作：
若所述第二车辆存在所述超车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离小于预设阈值，则输出加速限制信息，和/或在检测到基于目标车辆的加速指令时，不执行所述加速指令。
基于上述设备硬件结构，提出了本发明辅助驾驶方法的实施例。
参照图2，在本发明辅助驾驶方法的第一实施例中，所述辅助驾驶方法包括：
步骤S10，获取所述摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取所述测距装置生成的相邻车辆行驶信息。
本实施例中的辅助驾驶方法应用于辅助驾驶系统，其中，辅助驾驶系统由摄像装置和测距装置组成，其中，摄像装置和测距装置还可以和行车记录仪通信连接，摄像装置也可以是行车记录仪的一部分，可以理解的是，行车记录仪带有显示屏和扬声器等基本元器件，用于实现对驾驶员的提醒，行车记录仪安装在目标车辆上。
首先，通过摄像装置生成与目标车辆相邻的车辆的图像，即本实施中的相邻车辆图像，可知地，摄像装置也可以生成视频，然后再把视频分解为图像，与目标车辆相邻的车辆包括位于目标车辆行驶方向的前方的车辆，以及位于目标车辆行驶方向的后方的车辆，然后，再通过行车记录仪与目标车辆的MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)之间的连接，获取目标车辆的行驶信息，即本实施例中的目标行驶信息，目标车辆的行驶信息包括车速和行驶方向等，测距装置获取到的信息也会发送至行车记录仪，通过行车记录仪内置的处理单元对测距装置获取到的信息进行分析，得到与目标车辆相邻的车辆的行驶信息，即本实施例中的相邻车辆行驶信息，其中，相邻车辆行驶信息也包括相邻车辆的车速，以及相邻车辆的行驶方向等，其中，目标车辆的相邻车辆是指位于目标车辆的行驶方向前方的车辆、位于目标车辆的行驶方向后方的车辆，以及与目标车辆并排行驶的车辆。
具体地，S10之后的步骤包括：
步骤S40，若所述相邻车辆图像为第一车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第一车辆的行驶信息，其中，所述第一车辆为位于所述目标车辆的行驶方向前方的车辆。
步骤S50，若所述相邻车辆图像为第二车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第二车辆的行驶信息，其中，所述第二车辆为位于所述目标车辆的行驶方向后方的车辆。
可知地，本实施例中的摄像装置和测距装置有以下两种安装方式来辅助实现本方案中的获取位于目标车辆的行驶方向前方或后方的车辆的图像或行驶信息。(1)：摄像装置和测距装置安装在目标车辆的车顶，且摄像装置和测距装置可以旋转，以获取位于目标车辆的行驶方向前方或后方的车辆的图像或行驶信息；(2)：摄像装置和测距装置存在多个，朝向目标车辆的行驶方向前方的摄像装置和测距装置可以获取位于目标车辆的行驶方向前方的车辆的图像或行驶信息，朝向目标车辆的行驶方向后方的摄像装置和测距装置可以获取位于目标车辆的行驶方向后方的车辆的图像或行驶信息，然后，上述方式(1)中，可以通过获取摄像装置的朝向，确定摄像装置生成的相邻车辆图像是位于目标车辆行驶方向前方的车辆的图像，还是位于目标车辆行驶方向后方的车辆的图像，测距装置同理，而确定摄像装置和测距装置的朝向的目的是，保证同时获取的摄像装置生成的相邻车辆图像，以及测距装置发送的行驶信息是关于同一个方向的同一辆车的，这样后续对图像进行识别以及对行驶信息进行处理时才有意义。
步骤S20，对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为。
具体地，步骤S20细化的步骤包括：
步骤S21，构建所述相邻车辆图像对应的像素矩阵，提取所述像素矩阵中色彩值属于预设区间的目标像素点，并确定所述目标像素点的集中区域。
步骤S22，提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车距，计算所述集中区域的像素面积，并将所述相邻车距与所述像素面积匹配，得到匹配结果。
步骤S23，将所述集中区域与预设图形进行对比，得到对比结果，并根据所述匹配结果和所述对比结果，确定所述相邻车辆图像的识别结果。
可知地，本实施例中目标车辆的相邻车辆存在以下行为时，可能会对目标车辆造成影响，目标车辆的行驶方向前方的车辆存在刹车行为；目标车辆的行驶方向后方的车辆存在超车行为；目标车辆左侧的车辆存在向右变道行为；目标车辆右侧的车辆存在向左变道行为(虽然不合法规，但可能会存在)，可以理解的是，上述行为只做举例说明，并不代表本实施例支持的所有的行为，且本实施例中的预设驾驶行为是指，对目标车辆的正常行驶产生影响的驾驶行为。
对相邻车辆图像进行识别时，首先构建相邻车辆图像对应的像素矩阵，本实施例中的像素矩阵是指，将相邻车辆图像中的每个像素点作为一个长度单位，将相邻车辆图像中每个像素点的像素坐标以及色彩值放入矩阵中，得到像素矩阵，然后从像素矩阵中提取色彩值在预设区间内的目标像素点，其中，目标区间内的色彩值对应红和黄等醒目色彩，提取像素矩阵中色彩值属于预设区间的目标像素点的目的即是，确定相邻车辆图像中存在刹车灯光的区域，即本实施例中目标像素点的集中区域，计算集中区域的像素面积(即集中区域中含有多少个目标像素点)，根据测距装置获取目标车辆与相邻车辆之间的距离，可以理解的是，目标车辆与相邻车辆之间的距离越大，集中区域的像素面积越小，在摄像装置分辨率不变的情况下，当相邻车距与像素面积匹配时，则说明相邻车辆图像中的集中区域可能是刹车灯图像，具体地，还需要将集中区域与预设图形进行对比，其中，预设图形是指市面上常见的车灯形状，当集中区域的像素面积与相邻车距匹配，且集中区域的形状与预设图形相似时，确定相邻车辆图像的识别结果为相邻车辆存在打开车灯行为，考虑到刹车或者变道时会自动开启车灯，所以本实施例以打开车灯表征相邻车辆存在刹车行为或者变道行为。
具体地，步骤S20细化的步骤还包括：
步骤S24，提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车辆速度和相邻车辆行驶方向，根据所述识别结果、所述相邻车辆速度和所述相邻车辆行驶方向，确定相邻车辆行驶状态。
步骤S25，根据所述相邻车辆行驶状态，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为。
步骤S30，若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶。
本实施例中的相邻车辆行驶信息包括相邻车辆的行驶方向，相邻车辆的行驶方向的具体求法如下：首先固定摄像装置的朝向，然后获取一段时间(摄像装置获取到两帧图像的时间间隔，若摄像装置的帧率为50帧，则这段时间为0.04秒)内目标车辆的行驶方向，然后分析相邻车辆上的标志点(例如右侧车灯)在(相邻)两帧图像中的位置变化，若相邻车辆上的标志点在两帧图像中的位置没有变化，则说明相邻车辆与目标车辆同向行驶，通过分析相邻车辆上的标志点在两帧图像中的位置变化，以及目标车辆的行驶方向，确定相邻车辆的行驶方向，通过实时获取目标车辆与相邻车辆之间的距离，以及目标车辆的车速，可以得到相邻车辆的车速，当目标车辆的行驶方向前方的车辆减速且车灯亮起时，判定目标车辆的行驶方向前方的车辆存在刹车行为，当目标车辆的行驶方向后方的车辆加速，行驶方向变化且车灯亮起时，判定目标车辆的行驶方向后方的车辆存在超车行为。
本实施例中的辅助驾驶方法应用于辅助驾驶系统，辅助驾驶系统包括摄像装置和测距装置，首先，获取通过摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取测距装置生成的相邻车辆行驶信息，然后，对相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据识别结果和相邻车辆行驶信息，判断目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为，若判定目标车辆的相邻车辆存在预设驾驶行为，则输出预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整目标车辆的目标行驶信息，以达到辅助目标车辆驾驶，本发明通过图像识别和获取相邻车辆的行驶信息，来确定与目标车辆相邻的车辆的驾驶行为，并在与目标车辆相邻的车辆存在影响目标车辆的驾驶行为时，对目标车辆的驾驶员进行提醒，和/或直接调整目标车辆的行驶信息，以解决了复杂车流环境下的辅助驾驶问题。
进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明辅助驾驶方法的第二实施例。
本实施例是第一实施例中步骤S40细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：
步骤S41，若所述第一车辆存在所述刹车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设阈值，则输出刹车提示信息，和/或降低所述目标车辆的速度，其中，所述目标车辆的速度属于所述目标行驶信息。
步骤S42，若所述第二车辆存在所述超车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离小于预设阈值，则输出加速限制信息，和/或在检测到基于目标车辆的加速指令时，不执行所述加速指令。
当通过上述实施例确定目标车辆的相邻车辆存在刹车行为或者超车行为时，还需要对目标车辆与相邻车辆之间的距离进行判断，具体地，通过测距装置获取目标车辆与相邻车辆之间的距离，当第一车辆存在刹车行为，且通过测距装置确定的目标车辆与第一车辆之间的距离小于预设阈值时，判定第一车辆的行为会对目标车辆的行驶造成影响，其中，第一车辆是指目标车辆的行驶方向前方的车辆，在这种情况下，目标车辆应该缓缓进行刹车，以防止与前车相撞，本实施例可以通过声光等形式提示目标车辆的驾驶员减速行驶，或者直接控制目标车辆进行(缓慢)减速，本实施例中的预设阈值可以根据目标车辆的车速灵活调整；当第二车辆存在超车行为，且通过测距装置确定的目标车辆与第二车辆之间的距离小于预设阈值(可以与上述预设阈值不同)时，判定第二车辆的行为会对目标车辆的行驶造成影响，其中，第二车辆是指目标车辆的行驶方向后方，或者与目标车辆并排行驶的车辆，在这种情况下，目标车辆不应该进行加速，会影响相邻车辆的行驶，本实施例可以通过声光等形式提示目标车辆的驾驶员不要加速，或者直接控制目标车辆不响应或者半响应目标车辆驾驶员的加速操作。
在上述实施例中基于图像识别和获取相邻车辆的行驶信息确定相邻车辆存在影响目标车辆的驾驶行为后，通过输出相应提示信息和/或介入控制目标车辆的行驶的方式辅助目标车辆驾驶，实现了复杂多变的车流环境下对目标车辆的辅助驾驶。
此外，参照图4，本发明实施例还提出一种辅助驾驶装置，所述辅助驾驶装置包括：
获取模块10，用于获取摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取测距装置生成的相邻车辆行驶信息；
判断模块20，用于对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为；
辅助驾驶模块30，用于若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶。
可选地，所述辅助驾驶装置，还包括：
第一确定模块，用于若所述相邻车辆图像为第一车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第一车辆的行驶信息，其中，所述第一车辆为位于所述目标车辆的行驶方向前方的车辆；
第二确定模块，用于若所述相邻车辆图像为第二车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第二车辆的行驶信息，其中，所述第二车辆为位于所述目标车辆的行驶方向后方的车辆。
可选地，所述判断模块20，包括：
目标像素点提取单元，用于构建所述相邻车辆图像对应的像素矩阵，提取所述像素矩阵中色彩值属于预设区间的目标像素点，并确定所述目标像素点的集中区域；
匹配单元，用于提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车距，计算所述集中区域的像素面积，并将所述相邻车距与所述像素面积匹配，得到匹配结果；
识别结果确定单元，用于将所述集中区域与预设图形进行对比，得到对比结果，并根据所述匹配结果和所述对比结果，确定所述相邻车辆图像的识别结果。
可选地，所述判断模块20，还包括：
提取单元，用于提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车辆速度和相邻车辆行驶方向，根据所述识别结果、所述相邻车辆速度和所述相邻车辆行驶方向，确定相邻车辆行驶状态；
判断单元，用于根据所述相邻车辆行驶状态，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为。
可选地，预设驾驶行为包括刹车行为，所述辅助驾驶模块30，包括：
刹车提示信息输出单元，用于若所述第一车辆存在所述刹车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设阈值，则输出刹车提示信息，和/或降低所述目标车辆的速度，其中，所述目标车辆的速度属于所述目标行驶信息。
可选地，预设驾驶行为包括超车行为，所述辅助驾驶模块30，还包括：
加速限制信息输出单元，用于若所述第二车辆存在所述超车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离小于预设阈值，则输出加速限制信息，和/或在检测到基于目标车辆的加速指令时，不执行所述加速指令。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有辅助驾驶程序，所述辅助驾驶程序被处理器执行时实现上述实施例提供的辅助驾驶方法中的操作。
上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的辅助驾驶方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括摄像装置和测距装置，所述辅助驾驶方法包括以下步骤：
获取所述摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取所述测距装置生成的相邻车辆行驶信息；
对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为；
若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取所述摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取所述测距装置生成的相邻车辆行驶信息的步骤之后，包括：
若所述相邻车辆图像为第一车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第一车辆的行驶信息，其中，所述第一车辆为位于所述目标车辆的行驶方向前方的车辆；
若所述相邻车辆图像为第二车辆的图像，则确定所述相邻车辆行驶信息为所述第二车辆的行驶信息，其中，所述第二车辆为位于所述目标车辆的行驶方向后方的车辆。
3.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果的步骤包括：
构建所述相邻车辆图像对应的像素矩阵，提取所述像素矩阵中色彩值属于预设区间的目标像素点，并确定所述目标像素点的集中区域；
提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车距，计算所述集中区域的像素面积，并将所述相邻车距与所述像素面积匹配，得到匹配结果；
将所述集中区域与预设图形进行对比，得到对比结果，并根据所述匹配结果和所述对比结果，确定所述相邻车辆图像的识别结果。
4.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为的步骤包括：
提取所述相邻车辆行驶信息中的相邻车辆速度和相邻车辆行驶方向，根据所述识别结果、所述相邻车辆速度和所述相邻车辆行驶方向，确定相邻车辆行驶状态；
根据所述相邻车辆行驶状态，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为。
5.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，预设驾驶行为包括刹车行为，所述若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶的步骤包括：
若所述第一车辆存在所述刹车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第一车辆之间的距离小于预设阈值，则输出刹车提示信息，和/或降低所述目标车辆的速度，其中，所述目标车辆的速度属于所述目标行驶信息。
6.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，预设驾驶行为包括超车行为，所述若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶的步骤，还包括：
若所述第二车辆存在所述超车行为，且通过所述测距装置确定的所述目标车辆与所述第二车辆之间的距离小于预设阈值，则输出加速限制信息，和/或在检测到基于目标车辆的加速指令时，不执行所述加速指令。
7.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述辅助驾驶装置包括：
获取模块，用于获取摄像装置生成的相邻车辆图像，以及集成了所述辅助驾驶系统的目标车辆的目标行驶信息，并获取测距装置生成的相邻车辆行驶信息；
判断模块，用于对所述相邻车辆图像进行识别，得到识别结果，根据所述识别结果和所述相邻车辆行驶信息，判断所述目标车辆的相邻车辆是否存在预设驾驶行为；
辅助驾驶模块，用于若所述相邻车辆存在所述预设驾驶行为，则输出所述预设驾驶行为对应的提示信息，和/或调整所述目标行驶信息，以辅助所述目标车辆驾驶。
8.一种辅助驾驶设备，其特征在于，所述辅助驾驶设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶程序，所述辅助驾驶程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的辅助驾驶方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有辅助驾驶程序，所述辅助驾驶程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的辅助驾驶方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的辅助驾驶方法的步骤。
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