JPH08212499A - 先行車接近警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 的確なタイミングで先行車との接近警報を出
力すること。 【構成】 自車の車速を捕捉する車速センサ５と、先行
車１０と自車両２０との間の車間距離２ａを測定する測
距手段２と、車速５ａ及び車間距離２ａ等の情報に基づ
いて対応した所定の警報レベルを判定する制御部３と、
この制御部３からの信号３ａに基づいて当該各レベルの
警報４ａを外部出力する警報手段４とを備えている。し
かも、制御部３に、自車の進行方向を撮像する撮像手段
１を併設している。さらに、制御部３が、この撮像手段
１からの画像データ中の特定色部分を抽出して認識処理
を行うことで先行車１０の走行状態１０ａを検出する先
行車走行状態検出手段３１と、この先行車の走行状態情
報１０ａに基づいて警報が必要な先行車１０との距離範
囲を設定する車間距離評価手段３２とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、先行車接近警報装置に
係り、特に、警報に必要な車間距離を先行車の挙動に応
じて設定する先行車接近警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、先行車接近警報装置は、車両前部
に取り付けた測距装置からレーザパルス光を前方に照射
し、先行車からの反射パルス光を受光し、パルス光が往
復に要した時間から先行車までの距離を測定し、その時
間変化から相対速度を算出している。さらに、車間距
離，相対速度及び自車速度，自車両のブレーキのｏｎ／
ｏｆｆ状態によって一次警報（ドライバーへの注意），
二次警報（直ちに何らかの操作を必要とする状態）を発
していた。これらは、例えば安間ほか「大型トラック用
追突防止装置」自動車技術，Ｖｏｌ．４３，Ｎｏ．２
（１９８９）や、安川ほか「車間距離警報装置につい
て」，自動車技術会学術講演会前刷集，９３１，Ｎｏ．
９３０１７２８（１９９３−５）等に開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
では警報を発するタイミングについての検討が浅く、ド
ライバーにとって違和感のある警報となっていた。即
ち、車両の走行状態に対して先行車接近警報が早すぎる
タイミングの場合には、必要のない場合にも終始発せら
れることとなるため警報に対する信用がなくなり、一
方、車両の走行状態に対して遅すぎる段階で警報を発し
てもなんら意味がない。

【０００４】この原因は、従来例では先行車との車間距
離，相対速度，自車速度の物理量から警報タイミングが
一意的に決められていることによる。従って、従来例で
は、先行車との接近についての警報装置ではなく、先行
車との距離を表示する装置としての色彩が強かった。

【０００５】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する課題を改
善し、特に、的確なタイミングで先行車の接近警報を出
力することのできる先行車接近警報装置を提供すること
を、その目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、自
車の車速を捕捉する車速センサと、先行車との間の車間
距離を測定する測距手段と、車速及び車間距離等の情報
に基づいて対応する所定の警報レベルを判定する制御部
と、この制御部からの信号に基づいて当該複数段階の警
報を外部出力する警報手段とを備え、制御部に、自車の
進行方向を撮像する撮像手段を併設している。

【０００７】しかも、制御部が、撮像手段からの画像デ
ータ中の特定色部分を抽出して認識処理を行うことで先
行車の走行状態を検出する先行車走行状態検出手段と、
この先行車の走行状態情報に基づいて警報が必要な先行
車との距離範囲を設定する車間距離評価手段とを備え
た、という構成を採っている。これによって前述した目
的を達成しようとするものである。

【０００８】ここで、警報レベルとは、注意を促す１次
警報と操作を促す２次警報等の警報のレベルをいう。警
報が必要な先行車との距離範囲は、車間距離そのものの
ほか、相対速度を考慮した安全車間距離を用いても良い
し、先行車の走行状態に応じた異なる算出手法による車
間距離でもよい。

【０００９】先行車走行状態検出手段が抽出する特定色
とは、例えば、ブレーキランプ（ストップランプ）の色
や、ターンシグナルランプ（ウインカ）等の色である。

【００１０】また、測距手段は、レーザやマイクロウェ
イブによるレーダを用いたものでも良いし、撮像装置を
２台設けて３角測量を用いた画像処理により検出するも
のでも良い。さらに、測距手段を撮像手段に含ませ、撮
像した画像中の先行車の見かけの高さから推測する処理
や、先行車の車両幅やナンバープレートの大きさ等から
推測する処理としても良い。

【００１１】警報手段は、ブザーや音声案内による警報
や、画面表示装置等による表示出力であっても良い。も
ちろん、工場内等の特定の領域を走行する無人車や無線
誘導によるものであれば、警報手段に変えて走行を制御
する手段としても良い。

【００１２】

【作用】先行車接近警報装置の動作中、車速センサは、
自車の車速を捕捉し、測距手段は、先行車との間の車間
距離を測定する。また、撮像手段は、自車の進行方向を
撮像している。制御部では、先行車走行状態検出手段
が、撮像手段からの画像データ中の特定色部分を抽出し
て輝度等による認識処理を行い、この認識結果により先
行車の走行状態を検出する。一方、車間距離評価手段
が、この先行車の走行状態情報に基づいて警報が必要な
先行車との距離範囲を設定する。即ち、制御部は、先行
車の走行状態を認識して警報のレベルを設定している。
さらに、制御部は、この設定された距離範囲内であるか
否かを車速センサ等からの車速及び車間距離等に基づい
て判定し、警報の段階を算出して段階別の信号を警報手
段に出力する。次いで、警報手段は、この制御部からの
信号に基づいて当該複数段階の警報を外部出力する。

【００１３】

【実施例】次に本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１４】図１は、本発明による先行車接近警報装置
の構成を示すブロック図である。先行車接近警報装置
は、自車の車速を捕捉する車速センサ５と、先行車１０
と自車両２０との間の車間距離２ａを測定する測距手段
２と、車速５ａ及び車間距離２ａ等の情報に基づいて対
応する所定の警報レベルを判定する制御部３と、この制
御部３からの信号３ａに基づいて当該各レベルの警報を
外部出力する警報手段４とを備えている。

【００１５】しかも、制御部３に、自車の進行方向を撮
像する撮像手段１を併設している。さらに、制御部３
が、この撮像手段１からの画像データ中の特定色部分を
抽出して認識処理を行うことで先行車１０の走行状態１
０ａを検出する先行車走行状態検出手段３１と、この先
行車の走行状態情報１０ａに基づいて警報が必要な先行
車１０との距離範囲を設定する車間距離評価手段３２と
を備えている。

【００１６】これを詳細に説明する。

【００１７】撮像手段１はカラー画像撮像装置であり、
一定の間隔でカラー画像データ１ａを制御部３に出力す
る。撮像手段１は、制御部３が要求する特定色と、輝度
の変化を認識しうる画像データ１ａを得ることのできる
ものであればよい。本実施例ではＣＣＤカメラを用いて
いる。

【００１８】測距手段２はレーザレーダ，マイクロウェ
イブレーダ，ステレオカメラ等の先行車との車間距離２
ａを測定する測距装置であり、一定の間隔で先行車との
車間距離情報２ａを制御部３に出力する。測距手段２は
制御部３が要求する精度で先行車との車間距離２ａを測
定できるものであればよい。１枚の画像から車間距離２
ａを推測する手法については第二実施例として後述す
る。

【００１９】警報手段４はブザーや画面表示装置等の警
報装置であり、自車２０のドライバーへ先行車との接近
について警告を発する。これは、接近しすぎていること
をドライバーに伝達できる機能を有するものであれば良
い。従って、車内のスピーカからの音声案内表示など聴
覚に伝達するものや、車速計を点灯するなど視覚に伝達
するものが含まれる。また、警報手段４に自車の走行を
制御する手段を併設することも想定される。

【００２０】図２は制御部３の構成の一例を示すブロッ
ク図である。本実施例では、プログラムに基づいて各種
演算を行うＣＰＵ３Ａと、このＣＰＵ３Ａに用いられる
画像メモリ３Ｄと、撮像手段１からのカラー画像データ
１ａをデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３Ｂと、特
定色抽出用データマップ及び輝度抽出用データマップを
格納したデータ変換用ＲＯＭ３Ｃとを備えている。

【００２１】撮像手段１で撮影されたカラー画像は、ま
ず、ＲＧＢの三原色に分解されＡ／Ｄ変換器３Ｂにより
デジタル信号化される。次いで、このカラー画像のデジ
タル信号はデータ変換用ＲＯＭ３Ｃにアドレスとして入
力され、上記のデータマップに基づいて変換されたう
え、画像メモリ３Ｄに蓄積される。さらに、ＣＰＵ３Ａ
は、制御部３として機能し、先行車の走行状態情報１０
ａと、車間距離情報２ａと、車速情報５ａとを算出又は
取得し、先行車の走行状態情報１０ａ及び自車の走行状
態２０ａと、先行車と自車の相対的関係とにより警報の
段階を判定し警報出力を制御する。本実施例では、ＲＯ
Ｍ３ＣのアドレスとＲＧＢで表現される任意の色を対応
させている。この任意の色（アドレス）に対する出力を
マップデータとして有するため、ＲＯＭ３Ｃは、入力さ
れた色信号に対して変換された出力結果が得られるデー
タ変換器として機能する。この場合、ＣＰＵを介せず動
作するため、極めて高速に画像の前処理を行うことがで
きる。

【００２２】（先行車の走行状態情報１０ａ）まず先行
車の走行状態情報１０ａについて説明する。本実施例で
は、先行車のストップランプ（ブレーキランプ）やター
ンシグナルランプ（ウインカ）の点灯を画像処理により
認識することで、先行車１０の挙動を警告の出力制御に
用いている。例えば、先行車１０が自車２０以上に減速
するのであれば警告が必要とされる車間距離２ａは長く
なる。

【００２３】図３はストップランプ等の認識に用いる画
像データの前処理過程を示すブロック図である。先行車
走行状態検出手段３１は、８ビットのＲＧＢデジタル信
号（原画像）１ｂの特定色部分１ｅを抽出する特定色抽
出機能３１Ａと、原画像１ｂから輝度データを抽出する
輝度抽出機能３１Ｂとを備えている。特定色抽出機能３
１Ａは、Ａ／Ｄ変換器３Ｂによりデジタル信号化された
原画像１ｂから先行車のストップランプ等の色に対応す
る特定色を抽出して１ビットの特定色抽出二値画像１ｄ
とする。一方、輝度抽出機能３１Ｂは、原画像１ｂから
８ビットのモノクロ輝度画像１ｃに変換する。

【００２４】図４はこれらの画像の一例を示す図で、図
４（ａ）は原画像の一例を示し、図４（ｂ）は特定色抽
出画像の一例を示す。原画像については、正確にはカラ
ー多階調のデータであるが、図中簡略表記を用いてい
る。予め与えられた特定色のみを切り出すため、図４
（ｂ）に示すように先行車１０のストップランプ部分が
良好に抽出される。多少含まれるノイズについてはラベ
リング処理及びラベル間の相関関係の有無を判定するこ
とで除去している。

【００２５】図５はストップランプ等の認識の処理工程
を示すフローチャートである。先行車走行状態検出手段
３１は、まず、特定色抽出画像１ｄを取り込み（ステッ
プＳ１）、特定色部分１ｅのラベリングを行う（ステッ
プＳ２）。ラベルが存在するとき（ステップＳ３）、こ
れらのラベル間に時間的，位置的な相関性が見られ（ス
テップＳ４）、当該部分の輝度がしきい値以上であれば
（ステップＳ５）、ストップランプ等の点灯と認識する
（ステップＳ６）。輝度の判定は、８ビットのモノクロ
グレー画像である輝度データ１ｃのラベルと一致する部
分の階調がしきい値以上か否か判定することにより行っ
ている。このフローチャートによる認識結果である先行
車走行状態情報１０ａは、本実施例では、例えばストッ
プランプフラグの有無として扱っている。

【００２６】夜間やトンネル走行中のランプ輝度は、テ
ールランプ，ストップランプと二段階あるが、数種類の
輝度しきい値を用いることで両者を分離して認識するこ
とができる。また、ウインカとしてのターンシグナルラ
ンプの点灯と、ファザードとしての点灯とはラベルの相
関関係により分離して認識することができる。

【００２７】このように、先行車１０の走行状態情報１
０ａは、発光色が一定であり輝度の変化により走行状態
の変化を示すランプを対象に画像処理を行うことで取得
している。そのため、このようなランプであれば各種の
ランプが認識対象となる。この認識手法は、対向車との
関係や、信号の認識等に応用される。

【００２８】（自車の走行状態情報２０ａ）次に、自車
の走行状態情報２０ａについて説明する。自車の走行状
態情報２０ａとしては、車速５ａを用いることができ
る。また、図１に示したように、制御部３にブレーキセ
ンサ６を併設し、自車のブレーキ状態６ａを走行状態情
報２０ａとして用いることができる。一般に、自車のブ
レーキがｏｎであれば警告が必要とされる車間距離２ａ
は長くなり、また、自車のブレーキがｏｆｆであればそ
の車間距離２ａは短くなる。

【００２９】この自車の走行状態情報２０ａとしては、
先行車との車間距離２ａが接近しすぎでないかどうかに
ついての判断材料となるものであれば各種の情報を利用
することができる。例えば、カーブや坂道を走行中か否
かを判定するための地磁気センサ等による情報や、サス
ペンションの制御で一部用いられている振動情報を得る
ことによって路面の状態を感知し、悪路であれば警報に
必要な車間距離２ａを長く設定する等の処理である。

【００３０】また、ドライバーの操作状態を得るように
しても良い。例えば、アクセルの踏み込み速度や、ハン
ドル舵角等である。さらには、ドライバー自体の状態を
考慮して警告を発する車間距離２ａを変更するようにし
ても良い。例えば、運転席のドアーが開閉されてからの
経過時間や、ハンドルから容易に検知しうるドライバー
の脈拍等である。この場合、連続運転時間が長い場合
や、また脈拍が一定以上の場合には警告を必要とする車
間距離２ａを長く設定する。

【００３１】（警報が必要な先行車との距離範囲）次
に、警報が必要な先行車との距離範囲の算出手法につい
て説明する。警報が必要な車間距離２ａを予め定めてお
いても良いが、走行状態に応じた安全車間距離２ｂを算
出し、この安全車間距離２ｂに対する実際の車間距離２
ａを警報が必要な先行車との距離範囲として用いるのが
望ましい。本実施例では、自車速度と相対速度を用いて
先行車１０に対する安全車間距離２ｂを算出し、この安
全車間距離２ｂに対する実際の車間距離２ａの範囲を警
報出力に対応した距離範囲としている。

【００３２】図６は安全車間距離Ｒｓの算出を説明する
ための図である。本実施例で用いる安全車間距離２ｂは
次式（１）となる。

【００３３】

【数１】

【００３４】ここで、各値は次の通りである。 Ｖ： 自車速度 Ｖｒ： 相対速度 ｔｄ： 反応遅れ時間（定数） ａ： 減速度（定数）

【００３５】このように算出した安全車間距離２ｂを用
いることで、単純な車間距離２ａと比較して次のような
利点がある。まず、相対速度Ｖｒ及び減速度ａを用いる
ため、先行車に接近中なのか否かを判断に含めることが
できる。また、停止距離を空走距離と制動距離とに分け
た場合、反応遅れ時間を用いるため空走距離を問題とす
ることができ、またこの反応遅れ時間をドライバー毎に
設定することでより精密な警報出力制御を行うことがで
きる。さらに、所定の減速度を用いるため、各車両に応
じた安全車間距離２ｂを用いることができる。

【００３６】図７は車間距離評価手段３２による車間距
離２ａの評価の手法を示す図表である。まず、本実施例
では安全車間距離２ｂとの関係で警報が必要とされる車
間距離２ａの範囲を次の４段階に区分している。

【００３７】１．車間距離２ａが安全車間距離２ｂの１
／２よりも短い（＜Ｒｓ／２） ２．車間距離２ａが安全車間距離２ｂよりも短い（＜Ｒ
ｓ） ３．車間距離２ａが安全車間距離２ｂの１．５倍よりも
短い（＜３Ｒｓ／２） ４．車間距離２ａが安全車間距離２ｂの１．５倍以上
（≧３Ｒｓ／２）

【００３８】また、警報の段階を従来例と同様に以下の
如く３段階にしている。 ０．警報なし １．一次警報（注意を促す） ２．二次警報（操作を促す）

【００３９】本実施例では、４段階の車間距離２ａと３
段階の警報出力との関係を、先行車走行状態１０ａ及び
自車走行状態２０ａによりシフトさせている。従って、
同一範囲内の車間距離２ａであっても、自車走行状態２
０ａ及び先行車走行状態１０ａによって警報を行ったり
行わなかったりしている。このように、車間距離評価手
段３２は先行車１０及び自車２０の走行状態によって車
間距離２ａを評価している。

【００４０】図７に示す例では、自車の走行状態情報２
０ａとして自車ブレーキ情報６ａを用いている。この自
車ブレーキ情報６ａを用いることによって警報の精度を
高めている。警報を発する目的の一つが自車の走行速度
を減速させることにあり、ブレーキを作動させることで
減速するのであるから、ブレーキ信号がｏｎであるなら
ば警報に必要な車間距離２ａというのは短くなる。

【００４１】さらに、先行車の走行状態情報１０ａとし
て、先行車のブレーキ情報を用いている。これによっ
て、先行車の挙動を考慮した警報の出力制御を行うこと
ができる。また、先行車との相対速度により先行車と接
近しているか又は離隔しているかを走行状態情報１０ａ
として用いている。

【００４２】図７に示す評価テーブルに従うと、先行車
１０がブレーキ中に自車２０がブレーキを作動させてお
らず、しかも先行車１０と接近している場合には、距離
に関係なく警報を発する。また、自車２０のブレーキが
ｏｎであり、先行車１０のブレーキがｏｆｆであるとき
は、安全車間距離２ｂの１／２以下で且つ接近している
場合にのみ２次警報を発する。このように、先行車１０
との車間距離２ａに応じて警報を発する制御を基本とし
ながら、自車ブレーキ情報６ａ等の自車走行状態２０ａ
や、先行車ブレーキ情報等の先行車の走行状態１０ａに
基づいて警報と車間距離２ａの関係を設定しているた
め、先行車及び自車の走行状態に応じた的確なタイミン
グで警報を発することができる。

【００４３】図８は本実施例による警報出力処理の一例
を示すフローチャートである。まず、車間距離２ａを測
距する（ステップＳ１１）。次いで、この車間距離２ａ
の変化により相対速度を算出する（ステップＳ１２）。
ここでは、接近しているか離隔しているかのみを算出し
ている。さらに、自車ブレーキセンサ６等からの自車２
０の走行状態情報２０ａを取得する（ステップＳ１
３）。次いで、安全車間距離２ｂを算出する（ステップ
Ｓ１４）。

【００４４】さらに、先行車のストップランプを認識す
る（ステップＳ１５）。このステップＳ１からステップ
Ｓ５までに取得した情報に基づいて、警報が必要とされ
る車間距離２ａを設定する（ステップＳ１６）。さら
に、図７に示した評価テーブルに基づいて、警報レベル
を判定し（ステップＳ１７）、警報を発する（ステップ
Ｓ１８）。

【００４５】図９は先行車状態情報として先行車１０の
ターンシグナルランプのｏｎ，ｏｆｆを追加した場合の
評価テーブルを示す図表である。ターンシグナルランプ
は、複数の車線がある場合に車線変更する場合や、右左
折する場合や、停止する場合に発せられる。停止又は右
左折の予告である場合には、先行車１０は停止位置又は
右左折位置までに減速する。この場合はブレーキランプ
もｏｎとなる。また、高速道路の走行中、一般的に高速
走行から渋滞に入るときにターンシグナルランプを両方
点滅させることで、後続車に減速を促すことが行われて
いるが、この場合にもブレーキランプもｏｎとなる。一
方、車線変更である場合には、自車２０の走行車線の前
方に入る場合と、自車２０の走行車線から出る場合とが
あるが、自車２０の走行車線の前方に入る場合を考慮す
る。この場合にはブレーキランプがつかない場合が多
い。

【００４６】図９のテーブルはターンシグナルランプの
これらの性質を考慮して定められている。例えば、車間
距離２ａが安全車間距離２ｂより長く且つその１．５倍
以内にあり接近中であるとき、先行車１０のブレーキが
ｏｆｆであってもターンシグナルランプがｏｎのときに
は警報を発する。また、安全車間距離２ｂ内で、ブレー
キランプがｏｆｆの場合には、ターンシグナルランプの
ｏｎ，ｏｆｆによって警報の有無を定めている。このよ
うに、先行車１０の走行状態情報１０ａとしてターンシ
グナルランプのｏｎ，ｏｆｆを用いることで、さらに精
度良く的確なタイミングで先行車１０との接近について
の警報を発することができる。

【００４７】また、本実施例では自車走行状態情報とし
て車速５ａを用いているため、渋滞を走行中など低速走
行が継続する場合には異なる評価テーブルで警報を発す
るようにしても良い。また、先行車１０の走行状態情報
１０ａについては、車間距離２ａの評価段階に応じて音
声案内により注意を促すようにしても良い。

【００４８】上述したように本実施例によると、先行車
のストップランプあるいはターンシグナルランプの点灯
を認識することで、先行車の意志を把握し先行車の挙動
の予測ができ、より的確なタイミングで警告を発するこ
とができる。

【００４９】また、測距とストップランプの認識を独立
に行うため、ストップランプを例え誤認識したとしても
測距情報と自車の走行状態情報とから警告を発すること
ができるため、信頼性が高い。

【００５０】次に、第２実施例を説明する。この実施例
では、測距手段２が、撮像手段１による１枚の画像から
先行車との距離を算出する構成を採っている。

【００５１】図１０は本実施例の構成を示すブロック図
である。本実施例において測距手段２は制御部３に含ま
れている。

【００５２】画像処理により前方画像から車間距離２ａ
を測定する方法としては、画面上の車両の見かけの高さ
から推測する方法や、画面上での車両幅あるいはナンバ
ープレートの大きさから推測する方法や、カメラのフォ
ーカスが先行車両に合う位置から推測する方法等が上げ
られる。

【００５３】図１１は車両の見かけの高さから測距する
一例を示す図であり、撮像面３６で撮像された画像は図
１２に示す如くとなる。図１１での先行車１０の撮像面
上での画像高さｈは、レンズの焦点距離ｆ及び車間距離
ｌ（先行車両後端からレンズまでの距離）と、カメラ高
さＨによって決定される。従って車間距離ｌは次式
（２）によって求められる。

【００５４】

【数２】

【００５５】また、車両幅あるいはナンバープレートの
大きさを式（２）のＨに、撮像面上のサイズをｈに代入
することでも車間距離ιを得ることができる。

【００５６】このようにすることで、レーザレーダ等の
測距手段を必要とせずに本発明を実施することができ
る。

【００５７】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、先行車走行状態検出手段が、撮像
手段からの画像データ中の特定色部分を抽出して輝度等
による認識処理を行い、この認識結果により先行車の走
行状態を検出し、さらに、車間距離評価手段が、この先
行車の走行状態情報に基づいて警報が必要な先行車との
距離範囲を設定するため、制御部は、先行車の走行状態
を認識して警報のレベルを設定することができる。従っ
て、先行車の走行状態と自車の走行状態を考慮した警報
を発することができる。

【００５８】例えば、画像データ中の特定色をストップ
ランプ（ブレーキランプ）の色とし、この点灯を輝度の
変化等による画像処理により認識すると、先行車の挙動
の予測をすることができ、制御部は、この予測の元で警
報が必要な先行車との距離を設定するため、距離のみで
警報の出力を制御していた従来例と比較して飛躍的に的
確な警報レベルを判定することができる。さらに、制御
部が、この先行車との距離範囲内であるか否かを車速セ
ンサ等からの車速及び車間距離等に基づいて判定し、警
報手段が、この制御部の警報出力制御に従って当該各レ
ベルの警報を外部出力するため、先行車の挙動に応じた
先行車との接近についての警報を出力することができ
る。このように、的確なタイミングで先行車の接近警報
を発することのできる従来にない優れた先行車接近警報
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】図１に示した制御部の詳細構成を示すブロック
図である。

【図３】先行車のストップランプ認識処理の前処理の構
成を示すブロック図である。

【図４】先行車のストップランプ認識処理の一例を示す
説明図であり、図４（ａ）は原画像を示す図で、図４
（ｂ）は特定色抽出画像を示す図である。

【図５】先行車のストップランプ認識処理の一例を示す
フローチャートである。

【図６】安全車間距離算出の一例を示すための説明図で
ある。

【図７】評価テーブルの一例を示す図表である。

【図８】図１に示した構成による警報出力処理の一例を
示すフローチャートである。

【図９】評価テーブルの他の例を示す図表である。

【図１０】第二実施例の構成を示すブロック図である。

【図１１】自車前方の画像から車間距離を算出する手法
の一例を示す説明図である。

【図１２】図１１に示した例による車間距離の算出例を
示す説明図である。

【符号の説明】

１ 撮像手段 ２ 測距手段 ３ 制御部 ３１ 先行車走行状態検出手段 ３２ 車間距離評価手段 ４ 警報手段 ５ 車速センサ ６ ブレーキセンサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の車速を捕捉する車速センサと、先
   行車との間の車間距離を測定する測距手段と、前記車速
   及び車間距離等の情報に基づいて対応する所定の警報レ
   ベルを判定する制御部と、この制御部からの信号に基づ
   いて当該各レベルの警報を外部出力する警報手段とを備
   えた先行車接近警報装置において、 前記制御部に、自車の進行方向を撮像する撮像手段を併
   設すると共に、 前記制御部が、前記撮像手段からの画像データ中の特定
   色部分を抽出して認識処理を行うことで先行車の走行状
   態を検出する先行車走行状態検出手段と、この先行車の
   走行状態情報に基づいて前記警報が必要な先行車との距
   離範囲を設定する車間距離評価手段とを備えたことを特
   徴とする先行車接近警報装置。
2. 【請求項２】 前記先行車走行状態検出手段が、前記画
   像データ中の特定色部分を抽出する特定色抽出機能と、
   前記画像データから輝度データを抽出する輝度抽出機能
   と、前記特定色部分について前記輝度がしきい値以上の
   場合に当該先行車ブレーキランプ又は当該先行車ターン
   シグナルランプ等前記特定色に対応するランプがオンで
   あると認識する先行車ランプ認識機能とを備えたことを
   特徴とする請求項１記載の先行車接近警報装置。
3. 【請求項３】 前記制御部に、自車のブレーキ状態を検
   出するブレーキセンサを併設し、 前記車間距離評価手段が、前記先行車の走行状態情報及
   び前記自車のブレーキ状態に基づいて前記各レベルの警
   報が必要な先行車との距離範囲を設定する機能を備えた
   ことを特徴とする請求項１記載の先行車接近警報装置。
4. 【請求項４】 前記車間距離評価手段に、前記進行方向
   の先行車との相対速度や車速等各種データによる自車の
   走行状態に応じた当該先行車との安全車間距離を逐次算
   出する安全車間距離算出手段を併設し、 前記車間距離評価手段が、前記警報が必要な先行車との
   距離範囲として当該安全車間距離を用いる機能を備えた
   ことを特徴とする請求項１，２又は３記載の先行車接近
   警報装置。