JP2002319091A - 後続車両認識装置 - Google Patents

後続車両認識装置

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JP2002319091A JP2001123109A JP2001123109A JP2002319091A JP 2002319091 A JP2002319091 A JP 2002319091A JP 2001123109 A JP2001123109 A JP 2001123109A JP 2001123109 A JP2001123109 A JP 2001123109A JP 2002319091 A JP2002319091 A JP 2002319091A
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following vehicle
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Atsushi Ikeda
敦 池田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 後続車両が緊急車両がどのような車両かを有
効に提示しドライバが容易に的確な緊急車両のための回
避走行を行ってより円滑な交通に貢献する。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂで撮像した
画像をイメージプロセッサ２０で処理して距離分布情報
を算出すると、その距離分布情報をコントローラ３０に
読み込んで道路形状や複数の立体物（車両や障害物等）
の３次元位置を検出して後続車両を特定する。そして、
検出した後続車両の大きさの比較を行い、この比較結果
に基づいて後続車両の車種を判別し、ディスプレイ９に
表示する。また、車種毎に特有の回転灯の点灯があるか
否か判定し、回転灯の点灯がある場合には、緊急車両と
判定してディスプレイ９に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両後方の後続
車両を検出して後続車両の車種情報と緊急車両か否かの
情報を提供する後続車両認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近の自動車では静粛性・遮音性が非常
に良くなり、外界からの音が車室内に入りにくくなって
いる。そのため、緊急車両のサイレン等も聞き漏らす可
能性があり、図らずも緊急車両の運行を妨害してしまい
かねない。
【０００３】そこで、特開平１０−２１４３９９号公報
では、予め道路上に設置されたインフラからの情報を利
用して、後方からの緊急車両の接近を検知・情報提示す
る方法が開示されている。
【０００４】また、特開平１１−３０６４９４号公報で
は、後方に向けたカメラとマイクで捉えた情報を基に後
方からの緊急車両の接近を検知・情報提示する方法が開
示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
行技術の前者では、インフラが完備されている特定の道
路でしか後方からの緊急車両の接近を検知できず、実際
に走行する多くの道路では利用することが困難であると
いう問題がある。
【０００６】また、上記先行技術の後者では、特定の道
路以外でも利用できるものの、後方からどのような緊急
車両が接近してくるか判別できず、ドライバが緊急車両
のためにどのような回避走行を行えば良いか分からず利
便性にかけるといった課題があった。
【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、後方から接近する緊急車両がどのような車両かを有
効に提示し、ドライバが容易に的確な緊急車両のための
回避走行を行って、より円滑な交通に貢献することがで
きる後続車両認識装置を提供することを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による後続車両認識装置は、自車
両の後方に存在する物体を認識して後続車両を検出する
後続車両検出手段と、上記後続車両の車種を判別する車
種判別手段と、上記後続車両が緊急車両か否か判定する
緊急車両判定手段と、上記車種情報と上記緊急車両情報
とを報知する報知手段とを備えたことを特徴としてい
る。
【０００９】また、請求項２記載の本発明による後続車
両認識装置は、請求項１記載の後続車両認識装置におい
て、上記車種判別手段は、上記後続車両検出手段で検出
した後続車両の大きさに基づき大型車と小型車と二輪車
とを判別することを特徴としている。
【００１０】更に、請求項３記載の本発明による後続車
両認識装置は、請求項１又は請求項２に記載の後続車両
認識装置において、上記緊急車両判定手段は、上記車種
判別手段で判別した車種毎に回転灯の有無を検出し、該
回転灯の点灯がある場合に緊急車両であると判定するこ
とを特徴としている。
【００１１】すなわち、請求項１記載の本発明による後
続車両認識装置は、後続車両検出手段で自車両の後方に
存在する物体を認識して後続車両を検出し、車種判別手
段で後続車両の車種を判別し、緊急車両判定手段で後続
車両が緊急車両か否か判定し、報知手段で車種情報と緊
急車両情報とを報知する。こうして、後方から接近する
後続車両の車種と緊急車両か否かの情報がドライバに提
示されるため、ドライバは容易に的確な緊急車両のため
の回避走行を行うことができ、より円滑な交通に貢献す
ることが可能となる。
【００１２】この際、請求項２記載のように車種判別手
段は、後続車両検出手段で検出した後続車両の大きさに
基づき大型車と小型車と二輪車とを判別するようにし
て、最低限の情報でドライバが瞬時に理解しやすくし、
容易に回避走行を行えるようにする。
【００１３】また、請求項３記載のように緊急車両判定
手段は、具体的には、車種判別手段で判別した車種毎に
回転灯の有無を検出し、回転灯の点灯がある場合に緊急
車両であると判定するようにして、各車種に対し正確な
緊急車両の判定が行えるようにする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図８は本発明の実施の一形
態に係わり、図１は後続車両認識装置の全体構成図、図
２は後続車両認識装置の回路ブロック図、図３は車種判
別及び緊急車両判定処理に係わる機能ブロック図、図４
は車載のカメラで撮像した画像の例を示す説明図、図５
は距離画像の例を示す説明図、図６は距離画像の区分を
示す説明図、図７は道路・立体物の認識結果を示す説明
図、図８は車種毎の検出範囲の説明図である。
【００１５】図１において、符号１は自動車等の車両で
あり、この車両１には、後方に存在する様々な車両を認
識して報知する後続車両認識装置２が搭載されている。
【００１６】後続車両認識装置２は、車外の対象物を異
なる位置から撮像するためのステレオ光学系１０と、こ
のステレオ光学系１０で撮像した画像を処理して三次元
の距離分布情報を算出するイメージプロセッサ２０と、
このイメージプロセッサ２０からの距離情報を入力し、
その距離情報から道路形状や複数の立体物の三次元位置
を高速で検出し、この検出結果に基づいて後続車両の車
種（大型車、普通・小型車、二輪車の３車種別）を判別
し、また、これらの車両が緊急車両か否かを判定するコ
ントローラ３０とから主要に構成されている。
【００１７】更に、コントローラ３０には、車速センサ
４等の現在の車両の走行状態を検出するためのセンサが
接続され、認識された物体が自車両１の後続車両である
場合、ドライバの前方に設置されたディスプレイ９へそ
の後続車両の種別と緊急車両か否かを表示してドライバ
に対して報知するようになっている。
【００１８】ステレオ光学系１０は、電荷結合素子（Ｃ
ＣＤ）等の固体撮像素子を用いた左右１組のＣＣＤカメ
ラ１０ａ，１０ｂからなり、例えば、ＣＣＤカメラ１０
ａを、イメージプロセッサ２０でステレオ画像処理する
際の基準画像側のカメラ、ＣＣＤカメラ１０ｂを比較画
像側のカメラとして、所定の間隔を持って配設されてい
る。
【００１９】イメージプロセッサ２０は、ＣＣＤカメラ
１０ａ，１０ｂで撮像した１対の画像の相関を求め、同
一物体に対する視差から三角測量の原理によって距離を
算出し、画像全体に渡る３次元の距離分布を出力すると
ともに、コントローラ３０での後述する緊急車両判定処
理において緊急車両特有の回転灯を検出するため、基準
画像側のＣＣＤカメラ１０ａの元画像をデジタル化して
記憶する。
【００２０】コントローラ３０では、イメージプロセッ
サ２０からの距離分布情報を読み込んで道路形状や複数
の立体物（車両や障害物等）の３次元位置を高速で検出
して後続車両を特定し、後続車両の車種を判別してディ
スプレイ９に表示しドライバに報知する。
【００２１】この際、コントローラ３０では、ＣＣＤカ
メラ１０ａで撮像した元画像に基づいて、後続車両に緊
急車両に特有の回転灯の点灯があるか否か検出するよう
にしており、後続車両に回転灯の点灯がある場合には、
後続車両が緊急車両であるとして、ディスプレイ９に重
ねて表示する。
【００２２】イメージプロセッサ２０及びコントローラ
３０は、詳細には、図２に示すハードウェア構成となっ
ている。イメージプロセッサ２０には、ＣＣＤカメラ１
０ａ，１０ｂで撮像した１組のステレオ画像対に対して
所定の小領域毎に同一の物体が写っている部分を探索
し、対応する位置のずれ量を求めて物体までの距離を算
出し、三次元の距離分布情報として出力する距離検出回
路２０ａ、この距離検出回路２０ａから出力される距離
分布情報を記憶する距離画像メモリ２０ｂ、基準画像側
のＣＣＤカメラ１０ａで撮像したアナログ画像を、所定
の輝度階調（例えば、２５６階調）のデジタル画像に変
換するＡ／Ｄ変換器２１ａ、このＡ／Ｄ変換器２１ａで
変換したデジタル画像を記憶する元画像メモリ２１ｂ等
が備えられている。
【００２３】距離検出回路２０ａから出力される距離分
布情報は、画像のような形態をしており（距離画像）、
左右２台のＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂで撮影した画
像、例えば図４に模式的に示すような画像を、距離検出
回路２０ａで処理すると、基準となるＣＣＤカメラ１０
ａの画像から図５のような距離画像が生成される。
【００２４】図５に示す距離画像の例では、画像サイズ
は横６００画素×縦２００画素であり、距離データを持
っているのは黒点の部分で、これは図４の画像の各画素
のうち、左右方向に隣合う画素間で明暗変化が大きい部
分である。距離検出回路２０ａでは、この距離画像を１
ブロックを４×４画素の小領域として横１５０×縦５０
のブロックからなる画像として扱い、各ブロック毎に距
離（画素ズレ数）の算出を行う。
【００２５】一方、コントローラ３０は、道路形状等の
検出処理を主とするマイクロプロセッサ３０ａと、検出
した道路形状に基づいて個々の立体物を検出する処理を
主とするマイクロプロセッサ３０ｂと、検出した立体物
の位置情報に基づいて後続車両を特定し、後続車両の車
種を判別する処理を主とするマイクロプロセッサ３０ｃ
と、後続車両に回転灯が存在するか否かの判定処理を主
とするマイクロプロセッサ３０ｄとがシステムバス３１
を介して並列に接続されたマルチマイクロプロセッサの
システム構成となっている。
【００２６】そして、システムバス３１には、距離画像
メモリ２０ｂ及び元画像メモリ２１ｂに接続されるイン
ターフェース回路３２と、制御プログラムを格納するＲ
ＯＭ３３と、計算処理途中の各種パラメータを記憶する
ＲＡＭ３４と、処理結果のパラメータを記憶する出力用
メモリ３５と、ディスプレイ（ＤＩＳＰ）９を制御する
ためのディスプレイコントローラ（ＤＩＳＰ．ＣＯＮ
Ｔ．）３６と、車速センサ４等からの信号を入力するＩ
／Ｏインターフェース回路３７とが接続されている。
【００２７】コントローラ３０では、画素を単位とする
距離画像上の座標系を、図５に示すように、左下隅を原
点として横方向をｉ座標軸，縦方向をｊ座標軸として扱
い、画素ズレ数をｄｐとする距離画像上の点（ｉ，ｊ，
ｄｐ）を実空間の座標系に変換し、道路形状の認識や立
体物の位置検出等の処理を行う。
【００２８】すなわち、実空間の三次元の座標系を、自
車（車両１）固定の座標系とし、Ｘ軸を車両１の進行方
向右側側方、Ｙ軸を車両１の上方、Ｚ軸を車両１の前
方、原点をＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂの中央の真下の
道路面とすると、Ｘ−Ｚ平面（Ｙ＝０）は、道路が平坦
な場合、道路面と一致することになり、以下の(1)〜(3)
式により、距離画像上の点（ｉ，ｊ，ｄｐ）を、実空間
上の点（ｘ，ｙ，ｚ）に座標変換することができる。 ｘ＝ＣＤ／２＋ｚ・ＰＷ・（ｉ−ＩＶ） …(1) ｙ＝ＣＨ＋Ｚ・ＰＷ・（ｊ−ＪＶ） …(2) ｚ＝ＫＳ／ｄｐ …(3) 但し、ＣＤ ：カメラ取り付け間隔 ＰＷ ：１画素当たりの視野角 ＣＨ ：カメラ取付け高さ ＩV，ＪV：車両１の真正面の無限遠点の画像上の座標
（画素） ＫＳ ：距離係数（ＫＳ＝ＣＤ／ＰＷ） 尚、実空間上の点（ｘ，ｙ，ｚ）から画像上の点（ｉ，
ｊ，ｄｐ）を算出する式は、上記(1)〜(3)式を変形し、
次のようになる。 ｉ ＝（ｘ−ＣＤ／２）／（ｚ・ＰＷ）＋ＩＶ …(4) ｊ ＝（ｙ−ＣＨ）／（ｚ・ＰＷ）＋ＪＶ …(5) ｄｐ＝ＫＳ／ｚ …(6)
【００２９】次に、コントローラ３０における個々の処
理について説明する。まず、マイクロプロセッサ３０ａ
による道路検出処理では、距離画像メモリ２０ｂに記憶
された距離画像からの３次元的な位置情報を利用して実
際の道路上の白線だけを分離して抽出し、内蔵した道路
モデルのパラメータを実際の道路形状と合致するよう修
正・変更して道路形状を認識する。
【００３０】道路モデルは、認識対象範囲までの道路の
自車線を、設定した距離によって複数個の区間に分け、
各区間毎に左右の白線を３次元の直線式で近似して折れ
線状に連結したものであり、実空間の座標系における水
平方向の直線式のパラメータａ，ｂ、及び、垂直方向の
直線式のパラメータｃ，ｄを求め、以下の(7)式に示す
水平方向の直線式、及び、以下の(8)式に示す垂直方向
の直線式を得る。 ｘ＝ａ・ｚ＋ｂ …(7) ｙ＝ｃ・ｚ＋ｄ …(8)
【００３１】実際には、上記(7),(8)式の直線式によ
り、左右の白線をそれぞれ近似することになり、各区間
毎に、進行方向左側の白線に対する直線式のパラメータ
ａＬ，ｂＬ，ｃＬ，ｄＬを求めるとともに、進行方向右
側の白線に対する直線式のパラメータａＲ，ｂＲ，ｃ
Ｒ，ｄＲを求め、ＲＡＭ３４にストアする。
【００３２】また、マイクロプロセッサ３０ｂによる物
体検出処理では、距離画像を、図６に示すように、格子
状に所定間隔で区分し、各区分毎に、マイクロプロセッ
サ３０ａによって算出された道路形状の直線式(7),(8)
から距離ｚに於ける道路表面の高さを求め、この道路表
面の高さより上にある距離データを立体物データとして
抽出する。そして、各区分毎に、抽出されたデータを用
いてヒストグラムを作成し、このヒストグラムから各区
分を代表する立体物の存在位置と、その距離を求める。
【００３３】その後、各区分の立体物の検出距離を調
べ、隣接する区分において立体物までの検出距離の差異
が設定値以下の場合は同一の立体物と見なし、一方、設
定値以上の場合は別々の立体物と見なす。そして、検出
した立体物を包含する三次元ウィンドウを設定し、さら
に、この設定した三次元ウインドウが二次元の画像上で
どのように見えるかを計算して二次元ウィンドウを設定
する。そして、この二次元ウインドウ内の各データを順
次サーベイし、距離データを持っている画素について、
前述の(1)〜(3)式を用いて三次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を
計算した後、距離や高さの値が三次元ウインドウの範囲
内にあるデータのみを抽出し、他は棄却する。
【００３４】このようにして抽出したデータを、二次元
の画像上に投影し、これらのデータの外形を線分で連結
して立体物の輪郭像を求め、この輪郭像の左右端および
上端の画像上での座標（ｉ，ｊ，ｄｐ）から、その立体
物の検出距離（Ｚ座標）、左右端位置（Ｘ座標）、上端
の位置（Ｙ座標）を算出し、さらに、左右端位置から立
体物の横幅を求め、上端の位置から物体の高さを求め、
ＲＡＭ３４にストアする。
【００３５】尚、以上の距離画像を生成する処理、距離
画像から道路形状を検出する処理、距離画像の区分毎の
立体物の距離データから複数の立体物を検出する処理に
ついては、本出願人によって先に提出された特開平５−
２６５５４７号公報に詳述されている。
【００３６】一方、マイクロプロセッサ３０ｃによる車
種判別処理では、検出した道路形状と立体物の位置とを
比較して後続車両を特定し、この後続車両の大きさから
車種を判別検出して、この後続車両と自車両との相対速
度を算出する。
【００３７】そして、マイクロプロセッサ３０ｄによる
緊急車両判定処理が行われ、検出された後続車の車種に
特有の回転灯が点灯されているか否かを調べ、回転灯が
点灯されている場合は緊急車両と判定する。
【００３８】こうして、マイクロプロセッサ３０ｃによ
る車種判別処理で判別された車種の結果とその他の後続
車両についての情報（相対速度等）と、マイクロプロセ
ッサ３０ｄによる緊急車両判定処理で判定された緊急車
両か否かの情報は、ディスプレイ９に表示されドライバ
に対して報知する。
【００３９】以下、マイクロプロセッサ３０ｃにおける
車種判別処理及びマイクロプロセッサ３０ｄによる緊急
車両判定処理について詳述する。図３は、マイクロプロ
セッサ３０ｃによる車種判別部４０、マイクロプロセッ
サ３０ｄによる緊急車両判定部５０の機能構成を示すも
のであり、車種判別部４０は、後続車両検出部４１、車
種検出部４２、車種情報検出部４３から構成され、緊急
車両判定部５０は、回転灯枠設定部５１、回転灯判定部
５２から構成されている。尚、マイクロプロセッサ３０
ａによる道路検出部６０、マイクロプロセッサ３０ｂに
よる立体物検出部７０の各機能については前述した通り
であり、説明を省略する。
【００４０】以上の機能構成による処理では、車種判別
部４０において、まず、後続車両検出部４１で、検出さ
れた立体物の自車からの距離Ｚｉ、左端の位置ＸｉＬ、
右端の位置ＸｉＲを用い、後続車両を特定する。この後
続車両の特定に際しては、最初に、道路形状のデータか
ら距離Ｚｉにおける左右の白線の位置ＸＬ，ＸＲ（Ｘ座
標）を、以下の(9),(10)式で計算する。 左白線：ＸＬ＝ａＬ・Ｚｉ＋ｂＬ …(9) 右白線：ＸＲ＝ａＲ・Ｚｉ＋ｂＲ …(10)
【００４１】次いで、上記(9),(10)式で算出した左右の
白線の位置ＸＬ，ＸＲと、立体物の左右端の位置Ｘｉ
Ｌ，ＸｉＲとを、それぞれ比較し、白線の内側に掛かっ
ている立体物を先行車の候補として選別すると、選別し
た後続車両の候補の中から、自車両との距離が最も近い
ものを後続車両として特定する。この後続車両の位置の
データは、ＲＡＭ３４にストアされる。
【００４２】そして、後続車両検出部４１で後続車両を
特定すると、次に、車種検出部４２で、検出した後続車
両の大きさの比較が行われ、この比較結果に基づいて後
続車両の車種が検出される。具体的には、ＲＯＭ３３に
は、予め車種判別の比較に用いる図８に示す３種類の枠
が用意されており、後続車両の幅が２ｍ以上かつ高さが
１．７ｍ以上の場合（図３（ａ））は大型車と判別す
る。また、後続車両の幅が１．５ｍ以上かつ高さが１．
３ｍ以上の場合（図３（ｂ））は普通・小型車と判別す
る。更に、後続車両の幅が１ｍ以下かつ高さが１．７ｍ
以下の場合（図３（ｃ））は二輪車と判別する。この後
続車両検出部４１で判別した車種データは、ＲＡＭ３４
にストアされ、ディスプレイ９に表示させると共に、回
転灯枠設定部５１に伝達される。
【００４３】また、車種情報検出部４３では、後続車両
検出部４１で特定した後続車両と自車両との間の車間距
離の時間変化から、後続車両の自車両に対する相対速度
を算出し、この相対速度に自車両の走行速度を加算して
後続車両の走行速度を求める。
【００４４】ここで、緊急車両判定部５０における後続
車両の緊急車両判定処理について説明する。緊急車両判
定部５０では、まず、回転灯枠設定部５１で後続車両の
車種毎に特有の回転灯を検出するための範囲を、車種検
出部４２からの判別結果に基づき、元画像メモリ２１ｂ
に記憶されているデジタル画像、すなわち、距離画像を
生成する際に基準となる側のＣＣＤカメラ１０ａで撮像
したアナログ画像に対し、各画素の明るさ（輝度）を例
えば２５６階調にデジタル化した画像上に設定する。
【００４５】車種毎の回転灯の検出枠は、例えば、図８
（ａ）の大型車の場合では、車体上部に設定され、図８
（ｂ）の普通・小型車の場合では、車体上部に設定さ
れ、図８（ｃ）の二輪車の場合では、車体中程に設定さ
れる。
【００４６】次に、回転灯判定部５２では、回転灯枠設
定部５１で設定した回転灯枠内での画素の輝度平均値を
計算し、平均値より高い輝度（例えば、平均値の１．５
倍）を閾値として設定すると、範囲内で閾値より明るい
画素を抽出し、この明るい画素が周期的な輝度変化をす
るか否か判定する。そして、周期的な輝度変化をする場
合は緊急車両であると判定し、ディスプレイ９上に文字
情報や絵等で表示する。但し、青や黄の回転灯を付けた
車両（例えばＪＡＦ、ガス会社等の車両）も緊急車両と
判定するが、むしろ緊急車両と判定したほうが公共の福
祉のためであるため、そのまま緊急車両扱いとしてお
く。
【００４７】このように、本実施の形態によれば、後続
車両の車種と緊急車両であるか否かをドライバに報知す
るようになっているので、ドライバは容易に落ち着いて
緊急車両が接近してきた場合の的確な回避走行（進路を
譲る走行等）が行える。また、後続車両が緊急車両でな
い場合も、後続車両の車種と走行速度情報により的確な
操作、例えば不用意な急ブレーキの抑制や追い越しをさ
せやすくする等の円滑な交通に貢献することが可能とな
る。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、後
方から接近する緊急車両がどのような車両かを有効に提
示し、ドライバが容易に的確な緊急車両のための回避走
行を行って、より円滑な交通に貢献することが可能とな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】後続車両認識装置の全体構成図
【図２】後続車両認識装置の回路ブロック図
【図３】車種判別及び緊急車両判定処理に係わる機能ブ
ロック図
【図４】車載のカメラで撮像した画像の例を示す説明図
【図５】距離画像の例を示す説明図
【図６】距離画像の区分を示す説明図
【図７】道路・立体物の認識結果を示す説明図
【図８】車種毎の検出範囲の説明図
【符号の説明】
１ …自車両 ２ …後続車両認識装置 ３０…コントローラ ４０…車種判別部 ４１…後続車両検出部 ４２…車種検出部 ４３…車種情報検出部 ５０…緊急車両判定部 ５１…回転灯枠設定部 ５２…回転灯判定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｎ 25/04 25/04 Ｃ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA02 CA08 CA13 CA16 CB02 CB08 CB12 CB20 CC01 CE11 CH01 CH11 DA07 DA16 DB03 DB05 DB09 DC03 DC04 DC32 5C086 AA53 BA22 DA40 5C087 AA02 AA03 DD03 DD08 DD13 EE05 EE18 FF01 FF04 GG66 GG70 GG83 5H180 AA01 AA12 CC04 CC24 EE07 EE08 LL02 LL04 LL08

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両の後方に存在する物体を認識して
    後続車両を検出する後続車両検出手段と、 上記後続車両の車種を判別する車種判別手段と、 上記後続車両が緊急車両か否か判定する緊急車両判定手
    段と、 上記車種情報と上記緊急車両情報とを報知する報知手段
    と、 を備えたことを特徴とする後続車両認識装置。
  2. 【請求項２】 上記車種判別手段は、上記後続車両検出
    手段で検出した後続車両の大きさに基づき大型車と小型
    車と二輪車とを判別することを特徴とする請求項１記載
    の後続車両認識装置。
  3. 【請求項３】 上記緊急車両判定手段は、上記車種判別
    手段で判別した車種毎に回転灯の有無を検出し、該回転
    灯の点灯がある場合に緊急車両であると判定することを
    特徴とする請求項１又は請求項２に記載の後続車両認識
    装置。
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