JP2020061138A - 緊急車両の検出 - Google Patents
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Abstract
Description
少なくとも1つのメモリは、プロセッサに実行可能な指示を格納していて、指示は、プロセッサに、任意の期間にわたって画像センサによって取られる複数の画像フレームを受け取らせ、各画素内の合計色と比較した第1の色の割合に基づいて各画像フレーム内の複数の画素についてEV色成分を決定させ、EV色成分が予め定めたしきい値を超える場合は画素に第1の値を割り当てさせ、そうでない場合は第2の値を割り当てさせる。プロセッサにさらに、複数の画像フレームに関連するEV色値に基づいて時間領域表現を生成させ、複数の画像フレームについての時間領域表現を周波数スペクトラムに変換させ、周波数スペクトラムの分析により、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両に関連する第1の色の点滅光源が存在するか否か判定させる。本開示に関連する装置を備える車両もまた、実施態様としてもよい。実施態様の一部では、第1の値は1であり、第2の値は0としてもよい。
例えば、プロセッサ122はメモリ124に格納された命令に基づいて、本開示のいくつかの実施態様による、緊急車両の存在を検出するための方法を実行してもよい。そのような方法は、ある期間にわたって画像センサによって撮影された複数の画像フレームの各画像フレーム内の複数の画素についてEV色成分を決定することを含んでもよい。好ましくは、複数の画像フレームの各画像フレーム内の全ての画素について、EV色成分が計算される。EV色成分は、画素内の全色成分に対する画素内の1つ以上の型式の緊急車両に関連する第1の色の割合を指す。緊急車両の例には、警察車両、救急車及び消防車が含まれる。例として、第1の色は、青色であってもよく、救急車及び警察車両に関連付けられてもよい。画素のEV色成分が定義済みのしきい値を超える場合、画素に第1の値が割り当てられ、EV色成分がそうでない場合、第2の値が割り当てられる。第1の値は、例えば、1とし、第2の値は0としてもよい。第1の値と第2の値が異なっていれば、他の値も適することがある。ある実施態様においては、メモリ124に格納されたデータは、1つ又は複数のタイプの緊急車両のEV色成分の、事前に定義されたしきい値を含んでもよい。
第1の色に関連付けられたEV色値は、次に、そのフレームの全ての第1の値の合計に基づいて各画像フレームについて計算されてもよい。メモリ124はEV色成分及びEV色値を格納するための一時的なバッファとして使用されてもよい。次に、画像フレームがキャプチャされた時間に対して各画像フレームのEV色値をプロットすることにより、時間に対する、各画像フレームのEV色値の時間領域表現が生成される。次に、プロセッサは、時間表現を周波数スペクトルに変換することにより、複数の画像フレームに、緊急車両と一致する速度で点滅する第1の色の光源があるかどうかを決定してもよい。次に、周波数スペクトルを、第1の色の非常灯を備えた緊急車両の既知の周波数スペクトルに一致するものがあるか否か判別するべく、比較される。一実施態様において、緊急車両の周波数スペクトルの周波数成分と既知の周波数スペクトルの比較がなされる。比較される周波数成分は、少なくとも基本周波数と1つ又はそれ以上の高調波を含んでもよい。緊急車両の周波数スペクトル署名は、メモリ124に格納され、比較のためにプロセッサ122によってそこから検索されてもよい。
図1及び図3は、車両に関連するものとして機械視覚モジュール及び画像センサを示しているが、この図示されたものに限定することを意図しない。例えば、本開示は、建物又は街灯柱に取り付けられた1つ又はそれ以上の画像センサによってキャプチャされた画像フレームに基づく緊急車両の検出に使用してもよく、緊急車両が検出される場合に、プロセッサが、緊急車両の存在について画像センサ近くの車両に警告するように構成してもよい。
102 車両
112 画像センサモジュール
114 画像センサ
114A 画像センサ114に関連する視野
116 画像センサ
116A 画像センサ116に関連する視野
118 レーダーセンサモジュール
120 機械視覚モジュール
122 計算プロセッサ(プロセッサ)
124 ハードウェアメモリ(メモリ)
140 自律走行モジュール
160 ユーザインタフェース
162 HUD
164 オーディオシステム
180 テレマティクスモジュール
300 例示的な処理
Claims (16)
- 緊急車両の存在を検出する方法であって、
任意の時間にわたって画像センサによって取られた複数の画像フレームを受け取ることと、
各画素内の合計色に対する第1の色の割合に基づいて、各画像フレーム内の複数の画素についてEV色成分を判定し、EV色成分が予め定めたしきい値を超える場合は画素に第1の値を割り当て、EV色成分がしきい値を超えていない場合は画素に第2の値を割り当てることと、
複数の画像フレームのそれぞれについて、各画像フレームについての第1の値全ての合計に基づいて、第1の色についてのEV色値を判定することと、
複数の画像フレームに関連するEV色値に基づいて時間領域表現を生成することと、
複数の画像フレームについての時間領域表現を周波数スペクトラムに変換することと、
周波数スペクトラムの分析により、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両に関連する第1の色の点滅光源が存在するか否かを判定することと、
を備える、緊急車両の存在を検出する方法。 - 第1の値は1であり、第2の値は0であって、
複数の画像フレームのそれぞれの中の複数の画素についてのEV色成分の決定の後と、EV色値の決定の前とに、メディアンフィルタを使用して、スプリアススパイクを除去すること
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 複数の画像フレームの時間領域表現を生成することは、EV色値内のDCバイアスを除去することをさらに備える、
請求項1又は2に記載の方法。 - 時間領域表現を周波数スペクトラムに変換することは、高速フーリエ変換を時間領域表現に適用することを備える、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 周波数スペクトラムは、片側周波数スペクトラムである、先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。
- 周波数スペクトラムを分析することは、周波数スペクトラムに存在する周波数成分が、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両に属する既知の第1の色光源の周波数成分に一致するか否かを判定することを備える、
先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。 - 少なくとも基本周波数と、1つ又はそれ以上の高調波とが一致する場合、周波数スペクトラムに存在する周波数成分は、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両の既知の第1の色光源の周波数成分に一致すると判断する、
請求項6に記載の方法。 - 特定種類の緊急車両に関連する少なくとも1つの光源が存在するとの判定に少なくとも部分的において、1つ又はそれ以上のアクションの実行を生じさせることをさらに備える、
先行する請求項のいずれか一項に記載の方法。 - 1つ又はそれ以上のアクションは、存在すると検出される1台又はそれ以上の緊急車両の位置を決定することを備える、
請求項8に記載の方法。 - プロセッサと、
プロセッサに結合されていて、プロセッサに実行可能な指示を格納している少なくとも1つのメモリとを備えて、
前記指示が、前記プロセッサに、
任意の期間にわたって画像センサによって取られた複数の画像フレームを受け取らせ、
各画素内の合計色に対して第1の色の割合に基づいて各画像フレーム内の複数の画素についてEV色成分を決定させ、
EV色成分が予め定めたしきい値を超える場合は画素に第1の値を割り当てさせ、EV色成分がしきい値を超えていない場合は第2の値を割り当てさせ、
複数の画像フレームのそれぞれに、各画像フレームの全ての第1の値の合計基づいて第1の色のEV値を決定させ、
複数の画像フレームに関連するEV色値に基づいて時間領域表現を生成させ、
複数の画像フレームについての時間領域表現を周波数スペクトラムに変換させ、周波数スペクトラムの分析により、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両に関連する第1の色の点滅光源が存在するか否か判定させる、
ことを備える、
緊急車両の存在を検出するための装置。 - 第1の値は1であり、第2の値は0であって、
少なくとも1つのメモリが、プロセッサに、複数の画像フレームのそれぞれの中の複数の画素についてのEV色成分の決定の後と、EV色値の決定の前とに、メディアンフィルタを使用して、スプリアススパイクを除去させる、
請求項10に記載の装置。 - 周波数スペクトラムを分析することは、周波数スペクトラムに存在する周波数成分が、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両に属する既知の第1の色光源の周波数成分に一致するか否かを判定することを備える、
請求項10又は11に記載の装置。 - 少なくとも基本周波数と、1つ又はそれ以上の高調波とが一致する場合、周波数スペクトラムに存在する周波数成分は、1種類又はそれ以上の種類の緊急車両の既知の第1の色光源の周波数成分に一致すると判断する、
請求項12に記載の装置。 - 少なくとも1つのメモリが、プロセッサにさらに、特定種類の緊急車両に関連する少なくとも1つの光源が存在するとの判定に少なくとも部分的において、1つ又はそれ以上のアクションの実行を生じさせる、
請求項10から13のいずれか一項に記載の装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の方法を実行するコンピュータが読み込み可能な指示を備える持続的コンピュータ可読記憶媒体
- 請求項10から14のいずれか一項に記載の緊急車両の存在を検出するための装置を備える車両。
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