JP2012023459A - 車載用監視カメラおよびその撮像方法 - Google Patents

Abstract

【課題】適切な露光調整機能を確保しつつまた空間解像度を低減することなく、不定周期でインパルス状に発光する発光体を撮像することができる車載用監視カメラを提供する。
【解決手段】本発明に係る車載用監視カメラは、露光量に応じて変化する可変フレームレートで撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される前記可変フレームレートの撮像データを、所定の一定フレームレートの撮像データに変換するフレームレート変換部と、前記撮像部から出力される前記可変フレームレートの撮像データから露光量を求め、求めた露光量が所定の露光値となるように前記可変フレームレートを設定するフレームレート設定部と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車載用監視カメラおよびその撮像方法に係り、特に車両に搭載して車両の周囲状況を監視する車載用監視カメラおよびその撮像方法に関する。

車両の周囲状況、例えば車両の後方を撮像して、運転者の見やすい位置に設置されたディスプレイ装置に車両周囲の画像を表示させる車載用監視カメラが普及している。この種の車載用監視カメラでは、例えば、後方から接近して来る救急車両の警告灯の点滅状況を確実に撮像し、救急車両の接近を運転者に認知させることが重要な役割の１つである。

警告灯の中には、従来からある照明灯を回転させる方式の警告灯のほか、キセノン・ランプ、ＬＥＤ等をインパルス状に発光させる方式の警告灯も多くある。

人間の目には残像があるためインパルス発光の警告灯は容易に視認できる。しかしながら、今日一般的となっているデジタルカメラでは警告灯が全く点灯していないように撮像されてしまう現象が発生する。この理由は、デジタルカメラで用いられる電子シャッタの開いている期間（シャッタ開期間）は、１フレーム時間内の限られた期間であるのに対して、警告灯のインパルス発光時間も非常に短いからである。シャッタ開期間とインパルス発光時間とが重なれば警告灯は撮像されるが、両者が重ならないと警告灯は撮像できない。一般的には、露光量調整は絞りとシャッタ速度を組み合わせて行うことが多いが、車載用監視カメラではシャッタ速度のみで露光量調整を行うことが多い。明環境下撮像では露光量調整のため、シャッタ開時間が短くなる。従って、特に明環境下では上記現象が発生し易くなる。

類似の問題は、ＬＥＤ方式の信号機を撮像するデジタルカメラでも発生する。多くのＬＥＤ信号機では商用電源の周波数に同期して点滅しており、この点滅の周期は撮像カメラのフレーム周期に近接している。このため、撮像カメラのシャッタ開期間とＬＥＤ信号機の「滅」の期間が同期して重なると、ＬＥＤ信号機を撮像できない現象が発生する。

特許文献１では、この現象を回避するため、シャッタ開期間の位置をフレーム期間内で前後にシフトさせる技術を開示している。

特開２００９−１７２９３号公報

ＬＥＤ信号機のように点滅周期が一定かつ既知であれば、引用文献１に開示される技術のように、シャッタ開期間の位置が点灯期間に重なるように調整することができる。しかしながら、現在普及しているインパルス発光警告灯では、点灯周期に関する統一規格は存在せず、現実にもインパルス発光の周期はメーカ間や種別間においてまちまちである。このため、引用文献１の技術、或いはこれに類似する技術を、インパルス発光警告灯の撮像技術に適用することはできない。

不定周期でインパルス発光する警告灯を撮像するには、電子シャッタを常に全開とする（或いはフレーム期間に対するシャッタ開期間の比率を常に十分大きく設定する）手法が有効である。しかしながら、多くのデジタルカメラでは、露光調整を電子シャッタで行っており、上記の電子シャッタを常に全開とする手法等のみでは、露光を適切に調整することができない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、適切な露光調整機能を確保しつつ、また空間解像度を低減することなく、不定周期でインパルス状に発光する発光体を撮像することができる車載用監視カメラおよびその撮像方法を提供することを目的とする。

本発明に係る車載用監視カメラは、露光量に応じて変化する可変フレームレートで撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される前記可変フレームレートの撮像データを、所定の一定フレームレートの撮像データに変換するフレームレート変換部と、前記撮像部から出力される前記可変フレームレートの撮像データから露光量を求め、求めた露光量が所定の露光値となるように前記可変フレームレートを設定するフレームレート設定部と、を備えたことを特徴とする。

一般に、順次走査画像をフレームと表記し、飛び越し走査画像をフィールドと表記することが多い。同様に、順次走査画像の更新レートをフレームレートと表記し、飛び越し走査画像の更新レートをフィールドレートと表記することが多い。しかしながら、本発明においては順次走査と飛び越し走査を特に区別する必要がないため、以下の記載では、説明の煩雑さを避けるため、飛び越し走査におけるフィールドもフレームという表記に含まれるものとし、同様に飛び越し走査におけるフィールドレートもフレームレートという表記に含まれるものとする。

本発明に係る車載用監視カメラおよびその撮像方法によれば、適切な露光調整機能を確保しつつ、また空間解像度を低減することなく、不定周期でインパルス状に発光する発光体を撮像することができる。

本実施形態に係る車載用監視カメラの構成例を示すブロック図。 比較例としての従来の車載用監視カメラの動作概念を示す図。 本実施形態に係る車載用監視カメラの動作概念を示す図。 本実施形態に係る車載用監視カメラの動作例を示すフローチャート。 標準フレームレートよりも高いフレームレートに設定されたときの動作概念説明図。 標準フレームレートよりも低いフレームレートに設定されたときの動作概念説明図。

本発明の実施形態に係る車載用監視カメラ１およびその撮像方法について、添付図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る車載用監視カメラ１の構成例を示すブロック図である。車載用監視カメラ１は、撮像部１０、フレームレート変換部２０、フレームレート設定部３０、ディスプレイ部４０等を備えて構成される。

撮像部１０は、ＣＭＯＳ撮像素子やＣＣＤ撮像素子等の固体撮像素子によって車両周囲の状況を撮像する。本実施形態では、撮像部１０は標準フレームレートＦｒ０（例えば、６０フレーム／秒）で撮像できるほか、この標準フレームレートと異なる可変フレームレートＦｒでも撮像することができるように構成されている。可変フレームレートＦｒは標準フレームレートＦｒ０よりも高いフレームレートにも低いフレームレートにも設定できる。標準フレームレートＦｒ０よりも高い可変フレームレートＦｒに設定する場合は、標準フレームレートＦｒ０の整数倍、即ち、Ｆｒ＝Ｍ・Ｆｒ０（Ｍは整数：Ｍ＝２、３、・・・）に設定される。一方、標準フレームレートＦｒ０よりも低いフレームレートＦｒに設定する場合は、標準フレームレートＦｒ０の整数分の１、即ち、Ｆｒ＝（１／Ｎ）・Ｆｒ０（Ｎは整数：Ｎ＝２、３、・・・）に設定される。

可変フレームレートＦｒの設定自体はフレームレート設定部３０で行われ、撮像部１０は、フレームレート設定部３０で設定された可変フレームレートＦｒに従って撮像を行う。撮像部１０で撮像された撮像データはフレームごとにフレームレート変換部２０に入力される。

フレームレート変換部２０は、画像メモリ２１、メモリ制御部２２、および色レベル判定部２３を有している。画像メモリ２１は、複数フレーム分の撮像データを保存できるように構成されている。

メモリ制御部２２は、画像メモリ２１に対する映像データの書き込み、画像メモリ２１からの映像データの読み出しを制御している。書き込みタイミングと読み出しタイミングの速度を変えることによって、画像メモリ２１の入力と出力との間でフレームレートを変えることができる。

具体的には、標準フレームレートＦｒ０よりも高い可変フレームレートＦｒで撮像され、画像メモリ２１に書き込まれた映像データを、書き込み速度よりも遅い速度で読み出すことによって標準フレームレートＦｒ０に戻すことができる。逆に、標準フレームレートＦｒ０よりも低い可変フレームレートＦｒで撮像され、画像メモリ２１に書き込まれた映像データに対しては、書き込み速度よりも速い速度で読み出すことのよって標準フレームレートＦｒ０に戻すことができる。

標準フレームレートＦｒ０のＭ倍のフレームレートで撮像された撮像データを標準フレームレートＦｒ０に戻すためには、Ｍフレームの撮像データを１フレームの撮像データに絞り込む必要がある。本実施形態では、色レベル判定部２３にてＭフレームの撮像データの中から１フレームの撮像データを選択し、メモリ制御部２２では、Ｍフレームの中から選択された１フレームの撮像データを標準フレームレートＦｒ０で読み出している。色レベル判定部２３のより具体的な処理については、後述する。

フレームレート変換部２０によって可変フレームレートＦｒから標準フレームレートＦｒ０に戻された撮像データはディスプレイ部４０に出力される。撮像部１０での撮像が種々のフレームレートの可変フレームレートＦｒで行われたとしても、ディスプレイ部４０に入力される撮像データのフレームレートは常に標準フレームレートＦｒ０に変換されるため、ディスプレイ部４０のハードウェア構成やソフトウェア構成は、従来の標準フレームレートＦｒ０対応のものを変更することなく、そのまま使用することができる。

前述したように、可変フレームレートＦｒの設定はフレームレート設定部３０で行われる。フレームレート設定部３０の露光量判定部３１では、フレームレート変換部２０から出力される撮像データの露光量と基準露光値とが比較判定される。撮像データの露光量が基準露光値よりも高い場合は、現在設定されているフレームレートよりも高いフレームレートがフレームレート変更部３２で設定される。逆に、撮像データの露光量が基準露光値よりも低い場合は、現在設定されているフレームレートよりも低いフレームレートがフレームレート変更部３２で設定される。フレームレート設定部３０のより具体的な動作については後述する。

図２は、本実施形態に係る車載用監視カメラ１の動作と比較するため、従来の車載用監視カメラの動作例を示す図である。

図２（ａ）は、例えば車両の後方から接近してくる緊急車両の警告灯のインパルス性発光を示す図である。前述したように、緊急車両の警告灯の発光期間や発光周期には統一的な規格が存在せず、一回の発光期間が非常に短いインパルス性の発光を示し、かつ発光周期も機器間で不統一なものが多い。図２（ａ）は、そのような警告灯のインパルス性発光を模式的に示す図である。

一方、従来の車載用監視カメラでは、図２（ｂ）、（ｃ）に例示するように、撮像フレームレートは通常固定であり、露光量の調整は主にシャッタ開期間で行っている。そして、フレーム期間（フレームレートの逆数）に対するシャッタ開期間の比率は、撮像対象の明るさにもよるが、比較的小さく設定される。例えば、フレームレートが６０／秒の場合フレーム期間は１６．７ｍｓであるが、このうち、シャッタ開期間は２ｍｓ〜１０ｍｓといった範囲である。このため、警告灯のインパルス性発光のタイミングとシャッタ開期間とが重ならない確率が高くなり、図２（ｄ）に示すように、警告灯のインパルス性発光を全く撮像できないという事態も発生しうる。これでは、例えば、後方から近づいてくる緊急車両を看過してしまうことになり、車載用監視カメラの本来の役目を果たしえない。

図３は、このような問題に対処するため、本実施形態に係る車載用監視カメラ１で行っている動作概念を示す図である。図３（ａ）は、図２（ａ）と同じインパルス性発光を示している。このようなインパルス性発光に対して、本実施形態に係る車載用監視カメラ１では、図３（ｂ）、（ｃ）に示すように、フレーム期間に対するシャッタ開期間の比率（以下、シャッタ開比率という）を大きく設定する（例えば７０％以上に設定する）一方、シャッタ開比率を固定にして撮像を行っている。シャッタ開比率を常に１００％、即ち、シャッタ全開として撮像してもよい。

シャッタ開比率を高く設定する、或いはシャッタを全開に設定することによって、シャッタ開期間とインパルス性発光タイミングは非常に高い確率で、或いは１００％の確率で重なることになり、図３（ｄ）に示すように、警告灯のインパルス性発光を確実に撮像することが可能となる。

他方、本実施形態に係る車載用監視カメラ１では、露光量調整を、フレーム期間、即ちフレームレートを可変にして調整する手法を採用している。このとき、撮像フレームあたりの画素数、即ち空間分解能は変えることなくフレームレートのみを可変としている。明るい対象物を撮像するときには、フレームレートを高く設定すればフレーム期間は短くなり、１画素あたりの露光量は小さくなる。逆に、暗い対象物を撮像するときには、フレームレートを低く設定すればフレーム期間は長くなり、１画素あたりの露光量は大きくなる。このように、従来は固定であったフレームレートを可変フレームレートにすることによって、露光調整することができる。

図４は、上述した本実施形態に係る車載用監視カメラ１の動作概念をより具体的に実現するための処理例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ１では、フレームレートの初期値として、フレームレートを標準フレームレートＦｒ０に設定する。そして、ステップＳＴ２では、シャッタ開比率を所定比率以上の固定値に設定する。或いは、前述したように、シャッタ全開に設定しても良い。

ステップＳＴ３では、標準フレームレートＦｒ０で撮像された撮像データを画像メモリ２１から読み出し、フレームレート設定部３０の露光量判定部３１で露光量の判定を行う。例えば、撮像データの各画素のＲ、Ｇ、Ｂの大きさから輝度値Ｙを画素ごとに求め、１フレームの撮像データの全画素の輝度値Ｙの積分値を現時点での露光量とする。この露光量を露光量判定部３１の内部に予め設定されている基準露光値と比較判定する。露光量が基準露光値以上の場合には、ステップＳＴ５−ステップＳＴ８の処理に進む。

図５は、ステップＳＴ５−ステップＳＴ８の処理の概念を示す図であり、図５を参照しながら各ステップの処理を説明する。

ステップＳＴ４で、露光量が基準露光値以上であると判定されると、ステップＳＴ５において、フレームレートを標準フレームレートＦｒ０の整数倍（Ｍ倍）に設定する。例えば、可変フレームレートＦｒとして、標準フレームレートＦｒ０の２倍、３倍、４倍というふうに、標準フレームレートＦｒ０に近いフレームレートから整数の単位で順次増加させていく。増加の幅は必ずしも１倍ずつにする必要はなく、例えば、２倍、４倍、６倍としてもよく、倍率の増分を適宜設定可能としてもよい。また、ステップＳＴ４において、現在の露光量と基準露光値との比を求めておき、この比から適正露光量により近い倍率を推定して、その倍率の可変フレームレートＦｒに一気に設定しても良い。

図５の例では、図５（ａ）の左側の標準フレームレートＦｒ０から、図５（ａ）の中央部に示す２倍の可変フレームレートＦｒ（Ｆｒ＝２Ｆｒ０）に変更している。

そして、ステップＳＴ５で設定された可変フレームレートＦｒによって、撮像部１０での撮像が行われ、撮像データが画像メモリ２１に書き込まれる。

ステップＳＴ６では、Ｍ倍にフレームレートを増加させた場合、連続するＭフレームの撮像データの中から、最大の色レベルを示す１フレームの撮像データを画像メモリ２１から選択する。図５の中央部の例では、連続する２フレームＡ、Ｂのうち、色レベルの大きい方の撮像データを選択する。

ここで、画素ごとの色飽和度(color saturation)Ｓを１フレームの撮像データの全画素に対して積分した値を色レベルと呼ぶものとする。例えば、次の（式１）〜（式３）よってＲ、Ｇ、Ｂから輝度Ｙ、色差ｕ、ｖに変換し、色差ｕ、ｖからさらに（式４）によって色飽和度Ｓを求めることができる。
Ｙ＝ａ_１１Ｒ＋ａ_１２Ｇ＋ａ_１３Ｂ （式１）
ｕ＝ａ_２１Ｒ＋ａ_２２Ｇ＋ａ_２３Ｂ （式２）
ｖ＝ａ_３１Ｒ＋ａ_３２Ｇ＋ａ_３３Ｂ （式３）
Ｓ＝√（ｕ^２＋ｖ^２） （式４）
（式１）−（式３）におけるａ_１１−ａ_３３は、所定の変換係数である。（式４）によって求めた色飽和度Ｓをフレーム内の全画素に対して求め、合計（積分）した値が色レベルとなる。

色飽和度Ｓは、彩度に類似した物理量であり、色の濃さを表現する指標の１つである。一般に警告灯に色は赤、青、黄等の人目を引く鮮やかな色をもっている。したがって、警告灯の発光を含む画像の色飽和度（或いはそれを積分した色レベル）は高くなる。

一方、警告灯のインパルス発光の発光時間は短く、連続したフレームの中には警告灯の発光を含むフレームと含まないフレームが存在しうる。このような場合、警告灯の発光を含まないフレームを選択しても意味がない。そこで、本実施形態に係る車載用監視カメラ１では、連続したＭフレームの中から１フレームを選択するとき、色飽和度の積分値である色レベルが最も大きなフレームを選択するようにしている。この結果、警告灯の発光を含むフレームをより高い確率で選択することが可能となる。

例えば、図５（ａ）の中央部の４フレームの場合、前半の２フレームＡ、Ｂでは、インパルス発光を含むフレームＢの方が色レベルが高くなり、フレームＢが選択される。一方、後半の２フレームＡ、Ｂでは、インパルス発光を含むフレームＡの方が色レベルが高くなり、フレームＡが選択される。

なお、上記の色レベル判定と、この判定結果に基づく１フレームの選択は、フレームレート変換部２０の色レベル判定部２３が行う。

次に、ステップＳＴ７では、選択された１フレームの撮像データを標準フレームレートＦｒ０に変換する。具体的には、選択された１フレームの撮像データを、画像メモリ２１から標準フレームレートＦｒ０に同期したタイミングで読み出し、ディスプレイ部４０に出力する（図５（ｂ）参照）。

選択された１フレームの撮像データは露光量判定部３１にも取り込まれ、引き続き露光量と基準露光値との比較判定が行われる（ステップＳＴ８）。このときの露光量としては、（式１）で算出した輝度Ｙの全画素に対する積分値を用いることができる。

露光量が基準露光量よりも未だに大きいときは、ステップＳＴ５に戻り、可変フレームレートＦｒはさらに増加される。例えば、図５（ａ）の右側に例示するように、可変フレームレートＦｒは標準フレームレートＦｒ０の３倍に増加され、ステップＳＴ７、８の処理が引き続き行われる。

ステップＳＴ８の判定によって、露光量が基準露光値よりも小さいと判定された場合には、ステップＳＴ５における倍率は、標準フレームレートＦｒ０以上の範囲内において、高い倍率から低い倍率に設定されることになる。

他方、標準フレームレートＦｒ０であっても、露光量が基準露光値よりも小さい場合もありうる（ステップＳＴ４のＮＯ）。この場合にはステップＳＴ９−ステップＳＴ１１の処理に進む。図６は、ステップＳＴ９−ステップＳＴ１１の処理の概念を示す図である。

ステップＳＴ９では、ステップＳＴ５とは逆に、可変フレームレートＦｒを、標準フレームレートＦｒ０の整数分の１（１／Ｎ）に設定する。つまり、可変フレームレートＦｒを標準フレームレートＦｒ０よりも低く設定する。

設定された可変フレームレートＦｒによって、撮像部１０での撮像が行われ、撮像データが画像メモリ２１に書き込まれる。

ステップＳＴ１０では、画像メモリ２１に書き込まれた撮像データを標準フレームレートＦｒ０に同期したタイミングでＮ回繰り返し読み出し、ディスプレイ部４０に出力する。図６（ａ）、（ｂ）では、標準フレームレートＦｒ０の１／２の可変フレームレートＦｒで撮像し、その撮像データを２回ずつ繰り返して画像メモリ２１から読み出して、標準フレームレートＦｒ０に戻している動作例を示している。

飛び越し走査画像の場合には、上記処理において連続するフィールドが偶・奇の関係が崩れ、偶・偶あるいは奇・奇となる可能性がある。このときは信号処理で偶→奇変換、あるいは奇→偶変換を適宜行えばよい。

以上説明してきたように、本実施形態に係る車載用監視カメラ１およびその撮像方法によれば、画素数を変更することなくフレームレートを可変にする一方、シャッタ開比率を高い固定値に設定する、或いはシャッタを全開にすることによって、適切な露光調整機能を確保しつつ、また空間解像度を低減することなく、不定周期でインパルス状に発光する発光体を撮像することができる。

なお、本発明は上記の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。

１ 車載用監視カメラ
１０ 撮像部
２０ フレームレート変換部
２１ 画像メモリ
２２ メモリ制御部
２３ 色レベル判定部
３０ フレームレート設定部
３１ 露光量判定部
３２ フレームレート変更部
４０ ディスプレイ部

Claims (10)

1. 露光量に応じて変化する可変フレームレートで撮像する撮像部と、
   前記撮像部から出力される前記可変フレームレートの撮像データを、所定の一定フレームレートの撮像データに変換するフレームレート変換部と、
   前記撮像部から出力される前記可変フレームレートの撮像データから露光量を求め、求めた露光量が所定の露光値となるように前記可変フレームレートを設定するフレームレート設定部と、
   を備えたことを特徴とする車載用監視カメラ。
2. 前記撮像部は、フレーム期間に対するシャッタ開期間の比率を、所定比率以上の固定値に設定して撮像する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載用監視カメラ。
3. 前記フレームレート設定部は、
   前記求めた露光量が前記所定の露光値よりも大きいときは、前記可変フレームレートが前記所定の一定フレームレートのＭ倍（Ｍは整数）となるように前記可変フレームレートを設定し、
   前記フレームレート変換部は、
   前記Ｎ倍に設定された可変フレームレートの撮像データに対して、連続するＭフレームの撮像データの中から１つの撮像データを選択することによって、前記所定の一定フレームレートの撮像データに変換する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載用監視カメラ。
4. 前記フレームレート変換部は、
   前記連続するＭフレームの撮像データの夫々に対して、画素ごとの色飽和度を夫々の画像データの全画素で積分し、前記色飽和度の積分値が最も大きな撮像データを前記Ｍフレームの撮像データの中から選択する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の車載用監視カメラ。
5. 前記フレームレート設定部は、
   前記求めた露光量が前記所定の露光値よりも小さいときは、前記可変フレームレートが前記所定の一定フレームレートの（１／Ｎ）倍（Ｎは整数）となるように前記可変フレームレートを設定し、
   前記フレームレート変換部は、
   前記（１／Ｎ）倍に設定された可変フレームレートの撮像データのそれぞれに対して、同じ撮像データをＮ回繰り返して出力することによって、前記所定の一定フレームレートの撮像データに変換する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の車載用監視カメラ。
6. 前記フレームレート設定部は、
   前記可変フレームレートの撮像データの露光量として該撮像データの画素輝度の積分値を求め、求めた画素輝度の積分値が前記所定の露光値としての所定値となるように、前記可変フレームレートを設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載用監視カメラ。
7. 露光量に応じて変化する可変フレームレートで撮像し、
   前記可変フレームレートの撮像データを、所定の一定フレームレートの撮像データに変換し、
   前記可変フレームレートの撮像データから露光量を求め、求めた露光量が所定の露光値となるように前記可変フレームレートを設定する、
   ことを特徴とする車載用監視カメラの撮像方法。
8. 前記求めた露光量が前記所定の露光値よりも大きいときは、前記可変フレームレートが前記所定の一定フレームレートのＭ倍（Ｍは整数）となるように前記可変フレームレートを設定し、
   前記Ｎ倍に設定された可変フレームレートの撮像データに対して、連続するＭフレームの撮像データの中から１つの撮像データを選択することによって、前記所定の一定フレームレートの撮像データに変換する、
   ことを特徴とする請求項７に記載の車載用監視カメラの撮像方法。
9. 前記連続するＭフレームの撮像データの夫々に対して、画素ごとの色飽和度を夫々の画像データの全画素で積分し、前記色飽和度の積分値が最も大きな撮像データを前記Ｍフレームの撮像データの中から選択する、
   ことを特徴とする請求項８に記載の車載用監視カメラの撮像方法。
10. 前記求めた露光量が前記所定の露光値よりも小さいときは、前記可変フレームレートが前記所定の一定フレームレートの（１／Ｎ）倍（Ｎは整数）となるように前記可変フレームレートを設定し、
    前記（１／Ｎ）倍に設定された可変フレームレートの撮像データのそれぞれに対して、同じ撮像データをＮ回繰り返して出力することによって、前記所定の一定フレームレートの撮像データに変換する、
    ことを特徴とする請求項８に記載の車載用監視カメラの撮像方法。

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