CN114715031A - 车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆倒车的控制方法，包括：若当前车辆处于倒车模式下，获取第一障碍物距离及车后方图像信息，并根据车后方图像信息计算第二障碍物距离；判断车后方图像信息中是否存在行人，及第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；当判断出结果均为是时，根据第一障碍物距离与第二障碍物距离确定对应的报警模式，并进行报警；当第一个判断结果为是，第二个判断结果为否时，若第二障碍物距离处于第二危险区域，根据第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示行人位置；若第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作。本发明实施例有效解决现有技术中车辆在倒车过程中的安全性差的问题。

Description

车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质。

背景技术

随着车辆智能化的浪潮，辅助驾驶功能，如自动紧急制动系统(AEB)，自适应巡航系统(ACC)、自动泊车系统(APA)等功能在汽车上的搭载率越来越高，驾驶员以及乘客亦从中获益，在驾乘车辆的过程中获得了更高安全性和便利性的体验。

对于辅助驾驶系统而言，其主要组成部分包括感知，决策，执行三个主要部分。其中感知即通过光学摄像头、光学雷达(LiDAR)、毫米波雷达、导航系统等传感器采集车辆外部的环境信息。决策就是通过感知采集分析的外部信息,建立相应的模型,通过分析,制定出最适合的车辆报警与控制策略。执行则底层控制系统，负责执行汽车的刹车、加速、转向与报警等具体操作。而目前在辅助驾驶领域中，主要是研究对障碍物的精确探测，但是并未考虑到车辆在倒车过程中的安全性差的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质，能有效解决现有技术中车辆在倒车过程中的安全性差的问题。

本发明一实施例提供一种车辆倒车的控制方法，包括：

若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离；

判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；

当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警；

当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置；

当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；

其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。

作为上述方案的改进，所述当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警，具体包括：

判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于不处于第二危险区域，则对应的报警模式为第一报警模式；根据所述第一障碍物距离确定所述第一报警模式中对应的子报警模式，并根据所述子报警模式进行报警；其中，所述第一报警模式包括：至少三个子报警模式；

判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，则对应的报警模式为第二报警模式，并根据所述第二报警模式进行报警，控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置。

作为上述方案的改进，所述方法通过以下步骤获取所述第一障碍物距离对应的子报警模式，具体包括：

当(S2-S1)/2＜第一障碍物距离≤S2，则当前子报警模式为低频鸣声报警模式；

当S1＜第一障碍物距离≤(S2-S1)/2，则当前子报警模式为高频鸣声报警模式；

当第一障碍物距离≤S1时，则当前子报警模式为长鸣报警模式。

作为上述方案的改进，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：

当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离不大于所述第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离对应的报警模式，并根据所述报警模式进行报警。

作为上述方案的改进，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：

当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离大于所述第二危险距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作。

作为上述方案的改进，在所述若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息之后，所述方法还包括：

根据所述第一障碍物距离及所述车后方图像信息获取当前车辆与障碍物的当前距离；

根据所述当前车辆的车速、预设的紧急制动减速度、反应时间及制动时间计算得到紧急制动距离；

根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作。

作为上述方案的改进，

所述控制指令包括：制动指令、制动预警指令；

相应地，所述根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作，具体包括：

当Dstop＝D-De≤第二安全距离时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动预警指令进行预警操作；

当Dstop＝D-De≤第一安全距离时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动指令进行紧急制动；

当Dstop＝D-De>第二安全距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作；

其中，Dstop表示为当前车辆开始制动到当前车辆停止时与障碍物的距离，D表示为当前车辆与障碍物的当前距离，De表示为紧急制动距离，所述第二安全距离大于所述第一安全距离。

本发明另一实施例对应提供了一种车辆倒车的控制装置，包括：

获取模块，用于若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离；

判断模块，用于判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；

第一响应模块，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警；

第二响应模块，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置；

第三响应模块，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；

其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。

本发明另一实施例提供了一种车辆倒车的控制系统，包括超声波传感器、拍摄装置、处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述发明实施例所述的车辆倒车的控制方法；

所述处理器分别与所述超声波传感器、所述拍摄装置、所述存储器连接。

本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述发明实施例所述的车辆倒车的控制方法。

方法。

与现有技术相比，本发明实施例公开的车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质，当车辆处于倒车模式下，通过获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，根据车后方图像信息计算得到第二障碍物距离，判断车后方图像信息中是否存在行人，及第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据第一障碍物距离与第二障碍物距离确定对应的报警模式，并进行报警。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若第二障碍物距离处于第二危险区域，根据第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示车后方图像信息中的行人位置。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作。由上分析可知，本发明实施例中，将超声波传感器检测到的第一障碍物距离于拍摄装置拍摄到的车后方图像信息结合对车后方的行人位置进行判断，更准确的确定驾驶员在倒车过程中车后方的情况，确定当前车辆与行人之间的距离，并根据不同的报警模式对驾驶员进行提醒，从而避免车辆与行人发生碰撞，进而提升车辆倒车过程中的安全性。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种车辆倒车的控制方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的车辆的倒车示意图；

图3是本发明一实施例提供的一种车辆倒车的控制方法的步骤S30流程示意图；

图4是本发明一实施例提供的另一种车辆倒车的控制方法的流程示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种车辆倒车的控制方法的具体流程示意图；

图6是本发明一实施例提供的一种车辆倒车的控制方法的倒车制动的流程示意图；

图7是本发明一实施例提供的一种车辆倒车的控制装置的结构示意图；

图8是本发明一实施例提供的一种车辆倒车的控制系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1～5，是本发明实施例提供的车辆倒车的控制方法的流程示意图。

本实施例提供的车辆倒车的控制方法可以由车辆倒车的控制端执行。其中，在本实施例中，该车辆倒车的控制端优选为车辆倒车的控制系统(甚至还可以是云端服务器等)，该控制系统可以通过软件和/或硬件的方式实现，该控制系统可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。

进一步地，所述控制系统与超声波传感器14、拍摄装置13、车辆的报警系统、车辆的显示系统和车辆的驱动系统等连接(连接的方式可以是有线连接或无线连接等方式)。其中，所述控制系统通过所述超声波传感器14获取第一障碍物距离，所述控制系统通过所述拍摄装置13获取拍摄到的车后方图像信息，所述控制系统通过车后方图像信息计算得到第二障碍物距离，所述控制系统根据不同的报警模式控制所述报警系统进行报警，所述控制系统通过控制所述显示系统向驾驶员显示车辆后方的行人，所述控制系统通过所述驱动系统控制车辆的驾驶。需要说明的是，上述各种信息可以直接发送给所述控制系统，也可以是先发送到其他的信息处理装置经过相应的信息处理后，然后由该信息处理装置将处理后的信息发送给所述控制系统。

参见图1-2，是本发明一实施例提供的一种车辆倒车的控制方法的流程示意图。

本发明一实施例提供一种车辆倒车的控制方法，包括：

S10，若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器14检测到的第一障碍物距离及拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离。

需要说明的是，拍摄装置13可以为摄像头，还可为其他可以拍摄照片或者视频的装置，在此不做限定。在本实施例中拍摄装置13为环视摄像头、鱼眼摄像头，在车辆上设置至少一个环视摄像头，环视摄像头的数量可以根据需要进行设置，在此不做限定。同时，摄像头的安装位置、分辨率、帧率均可以是出厂时直接进行设置的。

具体地，车辆进行倒车时，车辆倒车的控制系统开始工作，控制系统实时获取超声波传感器14采集的第一障碍物距离及拍摄装置13实时拍摄的车后方图像信息，可以理解的是，现有技术中通过图像即可对距离进行计算，那么通过车后方图像即可得到第二障碍物距离。

S20，判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离。

具体地，控制系统能够从图像中识别是否存在行人。而识别障碍物类型可以通过神经网络、统计学分析法等方法实现，在此不做限定。需要说明的是，预设的第二危险距离可以是车辆出厂时设置好的，在此不作限定。

S30，当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警。

具体地，当车后方图像中识别出行人，且第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，根据第二障碍距离图像中识别出的行人是否与超声波传感器14检测到的障碍物位置一致，再通过第一障碍物距离确定对应的报警模式。需要说明的是，报警模式包括报警声音、报警逻辑、是否显示障碍物等参数，可以理解的是，每一种报警模式的报警声音均不相同，同一种报警模式下也可以包含多种报警声音的情况，根据报警模式控制报警系统发出对应的提示声音，不限于音乐、语音等形式，从而对驾驶员进行提醒，进而提升车辆倒车过程中的安全性。

S40，当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置。

示例性地，当车后方图像中识别出行人，且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若S1＜d₂≤S2，d₂表示为第二障碍物距离，则采用区别于步骤S30中报警模式的提示声音，进行报警，并控制显示系统(即中控或仪表界面上)显示行人位置。在本实施例中，需要在显示界面上突出显示行人位置，例如标红，或者用阴影标注行人。

S50，当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。

示例性，当车后方图像中识别出行人，且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若d₂≤S1，由于超声波传感器14对障碍物的距离检测较为准确，因此当d₁与d₂相差较大时，则可能为误报。此时，以超声波传感器14的结果为准，因超声波传感器14没有检测到障碍物或障碍物距离d₁＞S2，因此控制系统维持原状。又例如，当车后方图像中识别出行人，且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若d₂＞S2，因超声波传感器14没有检测到障碍物或障碍物距离d₁＞S2，因此控制系统维持原状。d₁表示为第一障碍物距离，d₂表示为第二障碍物距离。

综上所述，当车辆处于倒车模式下，通过获取超声波传感器14检测到的第一障碍物距离及拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息，根据车后方图像信息计算得到第二障碍物距离，判断车后方图像信息中是否存在行人，及第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据第一障碍物距离与第二障碍物距离确定对应的报警模式，并进行报警。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若第二障碍物距离处于第二危险区域，根据第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示车后方图像信息中的行人位置。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作。由上分析可知，本发明实施例中，将超声波传感器14检测到的第一障碍物距离于拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息结合对车后方的行人位置进行判断，更准确的确定驾驶员在倒车过程中车后方的情况，确定当前车辆与行人之间的距离，并根据不同的报警模式对驾驶员进行提醒，从而避免车辆与行人发生碰撞，进而提升车辆倒车过程中的安全性。

参见图3和5，在一种实现方式中，所述当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警，步骤S30具体包括：

S300，判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于不处于第二危险区域，则对应的报警模式为第一报警模式；根据所述第一障碍物距离确定所述第一报警模式中对应的子报警模式，并根据所述子报警模式进行报警；其中，所述第一报警模式包括：至少三个子报警模式。

进一步地，子报警模式包括：低频鸣声报警模式、高频鸣声报警模式和长鸣报警模式；

当(S2-S1)/2＜d₁≤S2，则当前子报警模式为低频鸣声报警模式。

当S1＜d₁(S2-S1)/2，则当前子报警模式为高频鸣声报警模式。

当d₁≤S1时，则当前子报警模式为长鸣报警模式。d₁表示为第一障碍物距离。

需要说明的是，通过车后方图像信息得到的行人不处于第二危险区域，行人处于第一危险区域(0，S1]时，此时超声波传感器14检测的第一障碍物距离与第二障碍物距离处于同一范围内，而第一危险区域说明车辆距离行人已经非常接近。行人处于第三危险区域[S2，+∞)时。说明此时超声波传感器14检测的第一障碍物距离与第二障碍物距离有一定的差距。因此对超声波传感器14检测的第一障碍物距离进行进一步的判断，准确的确定行人的位置，从而确定对应的报警子模式，根据对应的报警子模式进行警报，以使驾驶员了解倒车时车后方的情况，避免车辆与行人发生碰撞。

S301，判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，则对应的报警模式为第二报警模式，并根据所述第二报警模式进行报警，控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置。

具体地，通过车后方图像信息得到的行人处于第二危险区域，超声波传感器14检测到的第一障碍物距离与第二危险区域重合。可以理解的是，当障碍物距离小于S1时，说明车辆距离行人已经非常接近，而第二危险区域为(S1，S2]，大于S1，此时需要向驾驶员显示行人的位置，使得驾驶员能够及时控制车辆的速度，避免紧急制动的情况，增加车辆驾驶的安全性。

参见图4-5，在一种实现方式中，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：

S60，当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离不大于所述第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离对应的报警模式，并根据所述报警模式进行报警。

示例性地，当拍摄装置13拍摄的车后方图像中未检测到行人，同时超声波传感器14检测到第一障碍物距离不大于第二危险距离时，即d₁≤S2。那么直接采用第一报警模式，并对第一障碍物距离进行判断，当(S2-S1)/2＜d₁≤S2，则当前子报警模式为低频鸣声报警模式；当S1＜d₁(S2-S1)/2，则当前子报警模式为高频鸣声报警模式；当d₁≤S1时，则当前子报警模式为长鸣报警模式。控制系统根据不同的距离控制报警系统进行报警，以对驾驶员进行提醒。

参见图4-5，在一种实现方式中，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：

S70，当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离大于所述第二危险距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作。

示例性地，当拍摄装置13拍摄的图像中未检测到行人，同时超声波传感器14未检测到存在障碍物或第一障碍物距离大于第二危险距离，说明当前车辆可以继续按照原工作状态进行倒车。

参见图5-6，在一种实现方式中，在所述若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器14检测到的第一障碍物距离及拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息之后，所述方法还包括：

S20’，根据所述第一障碍物距离及所述车后方图像信息获取当前车辆与障碍物的当前距离。

具体地，根据超声波传感器14即检测出障碍物与车辆之间的距离，再通过拍摄装置13拍摄的车后方图像确定其位置是否与超声波传感器14检测出的距离差距在允许的误差范围内，若是，则直接将超声波传感器14即检测出障碍物与车辆之间的距离作为当前车辆与障碍物的当前距离D。若否，则重新获取拍摄装置13拍摄的图像再次进行计算。

S30’，根据所述当前车辆的车速、预设的紧急制动减速度、反应时间及制动时间计算得到紧急制动距离。

具体地，根据本车车速V，与预设的紧急制动减速度a，结合系统反应时间T1及制动时间T2，即可计算得到紧急制动距离De的值。需要说明的是，反应时间为从静态障碍物被识别，到制动系统开始响应控制系统发出的制动请求的时间；制动时间为从制动系统响应控制系统发出的制动请求，到车辆刹停的时间。

S40’，根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作。

进一步地，所述控制指令包括：制动指令、制动预警指令；

相应地，所述根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作，具体包括：

当Dstop＝D-De≤E2时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动预警指令进行预警操作；

当Dstop＝D-De≤E1时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动指令进行紧急制动；在本实施例中，按照预设的减速度进行紧急制动，预设的减速度根据需要进行设置，在此不作限定。

当Dstop＝D-De>E2时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作；在本实施例中，认为行车安全，系统维持原状。

其中，Dstop表示为当前车辆开始制动到当前车辆停止时与障碍物的距离，D表示为当前车辆与障碍物的当前距离，De表示为紧急制动距离，所述第二安全距离大于所述第一安全距离，E1表示为第一安全距离，E2表示为第二安全距离。

需要说明的是，E1为车辆紧急制动到静止时与障碍物的安全距离，因此，E1需大于0，才能保证车辆不与障碍物发生碰撞(即E1+De≥D)。设置E2+De为系统应发出制动预警时车辆与障碍物的距离，系统需在进行制动前一段距离就发出制动预警，因此E2应大于E1。由此可见，通过第一障碍物距离与第二障碍物距离的融合更加准确的确认了行人的位置，同时结合当前车速、反应时间、制动时间，即可制定出避免车辆与障碍物发生碰撞的安全制动策略。

参见图7，是本发明实施例提供的一种基车辆倒车的控制装置的结构示意图。

本发明一实施例对应提供了一种车辆倒车的控制装置，包括：

获取模块10，用于若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器14检测到的第一障碍物距离及拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离。

判断模块20，用于判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离。

第一响应模块30，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警。

第二响应模块40，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置。

第三响应模块50，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。

在一种实现方式中，所述装置还包括：

第四响应模块，用于当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离不大于所述第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离对应的报警模式，并根据所述报警模式进行报警。

在一种实现方式中，所述装置还包括：

第五响应模块，用于当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离大于所述第二危险距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作。

在一种实现方式中，所述装置还包括：

当前距离获取模块，用于根据所述第一障碍物距离及所述车后方图像信息获取当前车辆与障碍物的当前距离。

紧急制动距离计算模块，用于根据所述当前车辆的车速、预设的紧急制动减速度、反应时间及制动时间计算得到紧急制动距离。

控制模块，用于根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作。

本发明实施例提供的一种车辆倒车的控制装置，通过获取超声波传感器14检测到的第一障碍物距离及拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息，根据车后方图像信息计算得到第二障碍物距离，判断车后方图像信息中是否存在行人，及第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据第一障碍物距离与第二障碍物距离确定对应的报警模式，并进行报警。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若第二障碍物距离处于第二危险区域，根据第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示车后方图像信息中的行人位置。当车后方图像信息中存在行人且第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作。由上分析可知，本发明实施例中，将超声波传感器14检测到的第一障碍物距离于拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息结合对车后方的行人位置进行判断，更准确的确定驾驶员在倒车过程中车后方的情况，确定当前车辆与行人之间的距离，并根据不同的报警模式对驾驶员进行提醒，从而避免车辆与行人发生碰撞，进而提升车辆倒车过程中的安全性。

参见图8，是本发明一实施例提供的车辆倒车的控制系统的示意图。

本发明实施例提供了一种车辆倒车的控制系统，包括超声波传感器14、拍摄装置13、处理器11、存储器12以及存储在所述存储器12中且被配置为由所述处理器11执行的计算机程序，所述处理器11执行所述计算机程序时实现上述各个车辆倒车的控制方法实施例中的步骤。或者，所述处理器11执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能

所述处理器11分别与所述超声波传感器14、所述拍摄装置13、所述存储器12连接。

进一步地，所述车辆控制系统，还包括：显示系统及报警系统。控制系统根据超声波传感器14检测到的第一障碍物距离和拍摄装置13拍摄到的车后方图像对车辆的报警系统及显示系统进行控制，从而对驾驶员进行提醒，避免车辆与行人碰撞。

本发明实施例提供的一种车辆倒车的控制系统，超声波传感器14检测到的第一障碍物距离于拍摄装置13拍摄到的车后方图像信息结合对车后方的行人位置进行判断，更准确的确定驾驶员在倒车过程中车后方的情况，确定当前车辆与行人之间的距离，并根据不同的报警模式对驾驶员进行提醒，从而避免车辆与行人发生碰撞，进而提升车辆倒车过程中的安全性。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆倒车的控制系统中的执行过程。

所述车辆倒车的控制系统可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述车辆倒车的控制系统可包括，但不仅限于，处理器11、存储器12。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是车辆倒车的控制系统的示例，并不构成对车辆倒车的控制系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车辆倒车的控制系统还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述车辆倒车的控制系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆倒车的控制系统的各个部分。

所述存储器12可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述车辆倒车的控制系统的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述车辆倒车的控制系统集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆倒车的控制方法，其特征在于，包括：

若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离；

判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；

当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警；

当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置；

当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；

其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。

2.如权利要求1所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，则根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警，具体包括：

判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于不处于第二危险区域，则对应的报警模式为第一报警模式；根据所述第一障碍物距离确定所述第一报警模式中对应的子报警模式，并根据所述子报警模式进行报警；其中，所述第一报警模式包括：至少三个子报警模式；

判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，则对应的报警模式为第二报警模式，并根据所述第二报警模式进行报警，控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置。

3.如权利要求2所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述方法通过以下步骤获取所述第一障碍物距离对应的子报警模式，具体包括：

当(S2-S1)/2＜第一障碍物距离≤S2，则当前子报警模式为低频鸣声报警模式；

当S1＜第一障碍物距离≤(S2-S1)/2，则当前子报警模式为高频鸣声报警模式；

当第一障碍物距离≤S1时，则当前子报警模式为长鸣报警模式。

4.如权利要求1所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：

当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离不大于所述第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离对应的报警模式，并根据所述报警模式进行报警。

5.如权利要求1所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，所述判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离之后，所述方法还包括：

当判断结果为所述车后方图像信息中不存在行人且所述第一障碍物距离大于所述第二危险距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作。

6.如权利要求1所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，在所述若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息之后，所述方法还包括：

根据所述第一障碍物距离及所述车后方图像信息获取当前车辆与障碍物的当前距离；

根据所述当前车辆的车速、预设的紧急制动减速度、反应时间及制动时间计算得到紧急制动距离；

根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作。

7.如权利要求6所述的车辆倒车的控制方法，其特征在于，

所述控制指令包括：制动指令、制动预警指令；

相应地，所述根据所述当前距离及所述紧急制动距离发送对应的控制指令，以使当前车辆根据所述控制指令进行工作，具体包括：

当Dstop＝D-De≤第二安全距离时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动预警指令进行预警操作；

当Dstop＝D-De≤第一安全距离时，发送制动预警指令，以使当前车辆根据制动指令进行紧急制动；

当Dstop＝D-De>第二安全距离时，控制当前车辆继续以当前工作模式工作；

其中，Dstop表示为当前车辆开始制动到当前车辆停止时与障碍物的距离，D表示为当前车辆与障碍物的当前距离，De表示为紧急制动距离，所述第二安全距离大于所述第一安全距离。

8.一种车辆倒车的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于若当前车辆处于倒车模式下，获取超声波传感器检测到的第一障碍物距离及拍摄装置拍摄到的车后方图像信息，并根据所述车后方图像信息计算第二障碍物距离；

判断模块，用于判断所述车后方图像信息中是否存在行人，及所述第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；

第一响应模块，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离不大于预设的第二危险距离时，根据所述第一障碍物距离与所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，以根据所述报警模式进行报警；

第二响应模块，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离处于第二危险区域，根据所述第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示所述车后方图像信息中的行人位置；

第三响应模块，用于当判断出结果为所述车后方图像信息中存在行人且所述第一障碍物距离大于预设的第二危险距离时，若所述第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作；

其中，(S1，S2]表示为第二危险区域，S1表示为第一危险距离，S2表示为所述第二危险距离。

9.一种车辆倒车的控制系统，其特征在于，包括超声波传感器、拍摄装置、处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆倒车的控制方法；

所述处理器分别与所述超声波传感器、所述拍摄装置和所述存储器连接。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆倒车的控制方法。

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