JPH10117341A - 車両周辺監視装置、この装置に用いられる障害物検出方法、及びこの装置に用いられる障害物検出プログラムを記憶した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 障害物の早期発見、早期警報が可能となり、
早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となる車両周
辺監視装置、この装置に用いられる障害物検出方法、及
びこの装置に用いられる障害物検出プログラムを記憶し
た媒体を提供すること。 【解決手段】 ステレオ光学画像１０２ａを生成する光
学式障害物検出手段１０と、ステレオ超音波画像２０ａ
を生成する超音波式障害物検出手段２０と、車両予想進
路１４を算出する車両進路予測手段３０と、車両予想進
路１４の範囲内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出し
た収集手段を優先的に選択して衝突可能性を推定し、障
害物１２Ａ，１２Ｂが走行の危険となると判定した場合
に、警報発令命令を発する警報判断処理手段４０と、警
報発令命令に基づいて衝突推定位置を表示し、また、衝
突可能性の大きさの変化に応じて警報音又は表示色を変
更して表示する警報表示手段５０を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺監視装
置、この装置に用いられる障害物検出方法、及びこの装
置に用いられる障害物検出プログラムを記憶した媒体に
関し、特に、バスやトラック等の車両に設置され車両の
周辺における監視領域の画像を撮像し、撮像された画像
に基づいて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置、こ
の車両周辺監視装置を用いて、周辺監視時に警報を発す
べき障害物の障害物検出方法、及びこの装置に用いられ
る障害物検出プログラムを記憶した、車両周辺監視装置
を制御するコンピュータで読み取り可能な媒体に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図６は、従来の車両周辺監視装置、この
装置に用いられる警報表示方法を説明するための機能ブ
ロック図である。

【０００３】従来この種の車両周辺監視装置としては、
例えば、図６に示すように、特開平７−２５０３１９号
公報（発明の名称：車両周辺監視装置、出願日：１９９
４年３月１４日）に開示された技術がある。

【０００４】すなわち、図６に示すように、車両周辺監
視装置Ａは、２台の撮影手段より構成されるステレオカ
メラ（ｓｔｅｒｅｏｓｃｏｐｉｃ ｃａｍｅｒａ）によ
り得られた画像データに基づいて車両周辺を監視するも
のであって、撮像手段により出力された画像信号を記録
するメモリ（右）１及びメモリ（左）２と、メモリ１
（２）の記録画像の歪曲収差を補正するための歪曲収差
補正手段７と、メモリの一方１（２）に記録画像を高さ
０と仮定し、この画像を他方のメモリ２（１）に投影し
た投影画像を作成し、投影画像と他方のメモリ２（１）
の画像データとの差より路面上の画像を除去する路面画
像除去手段３と、他方のメモリ２（１）の水平方向の微
分値と路面画像除去手段３より出力される画像データよ
り物体のエッジを検出する物体エッジ検出手段４と、メ
モリ１（２）の画像データ及び物体エッジ検出手段４よ
り出力される画像データより障害物の位置を算出する物
体位置算出手段５と、物体位置算出手段により算出され
た位置データに基づいて警報を出力する警報手段６とを
有していた。

【０００５】このような構成を有する車両周辺監視装置
Ａは、ステレオカメラによって撮影された画像信号によ
り路面に描かれた模様を除去し、高さのある物体のみを
抽出して処理時間を短縮することができるといった効果
が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両周辺監視装置Ａでは、路面画像除去手段
３を用いて、メモリの一方１（２）に記録画像を高さ０
と仮定し、この画像を他方のメモリ２（１）に投影した
投影画像を作成し、投影画像と他方のメモリ２（１）の
画像データとの差より路面上の画像を除去する処理を実
行しているが、例えば、障害物と路面（則ち、背景）と
の間で濃淡の差が不十分である場合、路面上の画像を十
分に除去することが難しく、その結果、物体位置算出手
段５が、メモリ１（２）の画像データ及び物体エッジ検
出手段４より出力される画像データより障害物の位置を
十分正確に算出することが難しいという技術的課題があ
った。

【０００７】更に、物体エッジ検出手段４を用いて、他
方のメモリ２（１）の水平方向の微分値と路面画像除去
手段３より出力される画像データより物体のエッジを検
出しているが、障害物に縦方向のエッジが少ない場合、
障害物の輪郭を十分な解像度で検出することが難しく、
その結果、物体位置算出手段５が、メモリ１（２）の画
像データ及び物体エッジ検出手段４より出力される画像
データより障害物の位置を十分正確に算出することが難
しいという技術的課題もあった。

【０００８】本発明は、このような従来の問題点を解決
することを課題としており、特に、３次元画像情報の収
集手段としてステレオカメラと３次元画像情報を保持す
るフレームメモリとステレオカメラを用いて監視領域を
撮影する制御を実行しフレームメモリ内の３次元画像情
報を用いてステレオ光学画像を生成する処理部とを有す
る光学式障害物検出手段と、３次元画像情報の収集手段
としての少なくとも一対の超音波送受信器と超音波送受
信器において送受信される超音波を増幅する超音波セン
サ駆動部と超音波送受信器を用いて監視領域を撮影する
制御を実行してステレオ超音波画像を生成する距離算出
部とを有する超音波式障害物検出手段と、操舵角に応じ
て車両進路を制御するハンドルにおける操舵角の変化を
検出するハンドル舵角センサと、検出された操舵角の情
報に基づいて予想される車両進路を算出する進路予想計
算部とを有する車両進路予測手段と、ステレオ光学画像
に含まれる障害物にかかる３次元画像情報とステレオ超
音波画像に含まれる障害物にかかる３次元画像情報とを
比較して車両から近い距離の監視領域内の車両予想進路
の範囲内において障害物を抽出した収集手段を優先的に
選択すると共に、優先的に選択した収集手段が生成する
ステレオ画像及び車両予想進路の範囲に基づいて障害物
と車両との衝突可能性を推定し、障害物が走行の危険と
なると判定した場合に、警報表示手段に警報発令命令を
発する制御を実行する警報判断処理手段と、警報発令命
令に基づいて、車両予想進路の範囲の障害物と車両との
衝突推定位置を表示し、また、車両予想進路の範囲の障
害物と車両との衝突可能性の大きさの変化に応じて警報
音又は表示色を変更して表示する警報表示手段を有する
車両周辺監視装置に依り、近距離に存在する障害物を探
知に有効な光学式障害物検出手段光学と超音波式障害物
検出手段とを併用することによって、障害物の検出精度
を向上させることを課題としている。

【０００９】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、超音波式障害物検出手段に切り替えて、超音波
を用いた障害物検出を実行して精度良く障害物を検出す
ることを課題としている。

【００１０】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、障害物の位置を十分正確に特
定することが容易となることを課題としている。また、
障害物に縦方向のエッジが少なく、障害物の輪郭を十分
な解像度で検出することが難しい場合であっても、障害
物の位置を十分正確に特定することが容易となることを
課題としている。

【００１１】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
を優先的に選択することが可能となる結果、障害物を従
来に比較して早期に発見でき、障害物発見の早期警報が
可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行動が実
行可能となることを課題としている。

【００１２】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
選択に要する運転者の負担を低減でき、運転者が車両の
操作に専念できるようになることを課題としている。

【００１３】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
時々刻々変化する監視領域に対して動的な障害物検出が
可能となることを課題としている。

【００１４】例えば、時々刻々変化する監視領域内に突
然障害物が侵入してきた場合であっても、運転者の車両
操作を妨げることなく、障害物を早期に発見して障害物
発見の早期警報を発することが可能となり、その結果、
早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となることを
課題としている。

【００１５】また、ステレオ光学画像を収集する工程と
収集したステレオ光学画像の３次元画像情報を保持する
工程と監視領域を撮影する制御を実行し保持されている
３次元画像情報を用いてステレオ光学画像を生成する工
程とを含む光学式障害物検出工程と、ステレオ超音波画
像を収集工程と送受信される超音波を増幅する工程と監
視領域を撮影する制御を実行してステレオ超音波画像を
生成する工程とを含む超音波式障害物検出工程と、操舵
角に応じて車両進路を制御するハンドルにおける操舵角
の変化を検出する工程と検出された操舵角の情報に基づ
いて予想される車両進路を算出する工程とを含む車両進
路予測工程と、ステレオ光学画像に含まれる障害物にか
かる３次元画像情報とステレオ超音波画像に含まれる障
害物にかかる３次元画像情報とを比較する工程と車両か
ら近い距離の監視領域内の車両予想進路の範囲内におい
て障害物を抽出した収集手段を優先的に選択する工程と
優先的に選択した収集手段が生成するステレオ画像及び
車両予想進路の範囲に基づいて障害物と車両との衝突可
能性を推定する工程と、障害物が走行の危険となると判
定した場合に、警報表示工程に警報発令命令を発する制
御を実行する工程とを含む警報判断処理工程と、警報発
令命令に基づいて、車両予想進路の範囲の障害物と車両
との衝突推定位置を表示する工程、または車両予想進路
の範囲の障害物と車両との衝突可能性の大きさの変化に
応じて警報音又は表示色を変更して表示する工程を含む
警報表示工程とを有する障害物検出方法に依り、近距離
に存在する障害物を探知に有効な光学式障害物検出手段
光学と超音波式障害物検出手段とを併用することによっ
て、障害物の検出精度を向上させることを課題としてい
る。

【００１６】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、超音波式障害物検出手段に切り替えて、超音波
を用いた障害物検出を実行して精度良く障害物を検出す
ることを課題としている。

【００１７】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、障害物の位置を十分正確に特
定することが容易となることを課題としている。また、
障害物に縦方向のエッジが少なく、障害物の輪郭を十分
な解像度で検出することが難しい場合であっても、障害
物の位置を十分正確に特定することが容易となることを
課題としている。

【００１８】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
を優先的に選択することが可能となる結果、障害物を従
来に比較して早期に発見でき、障害物発見の早期警報が
可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行動が実
行可能となることを課題としている。

【００１９】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
選択に要する運転者の負担を低減でき、運転者が車両の
操作に専念できるようになることを課題としている。

【００２０】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
時々刻々変化する監視領域に対して動的な障害物検出が
可能となることを課題としている。

【００２１】例えば、時々刻々変化する監視領域内に突
然障害物が侵入してきた場合であっても、運転者の車両
操作を妨げることなく、障害物を早期に発見して障害物
発見の早期警報を発することが可能となり、その結果、
早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となることを
課題としている。

【００２２】また、ステレオ光学画像を収集するプログ
ラムコードと収集したステレオ光学画像の３次元画像情
報を保持するプログラムコードと監視領域を撮影する制
御を実行し保持されている３次元画像情報を用いてステ
レオ光学画像を生成するプログラムコードとを含む光学
式障害物検出プログラムコードと、ステレオ超音波画像
を収集プログラムコードと送受信される超音波を増幅す
るプログラムコードと監視領域を撮影する制御を実行し
てステレオ超音波画像を生成するプログラムコードとを
含む超音波式障害物検出プログラムコードと、操舵角に
応じて車両進路を制御するハンドルにおける操舵角の変
化を検出するプログラムコードと検出された操舵角の情
報に基づいて予想される車両進路を算出するプログラム
コードとを含む車両進路予測プログラムコードと、ステ
レオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元画像情報
とステレオ超音波画像に含まれる障害物にかかる３次元
画像情報とを比較するプログラムコードと車両から近い
距離の監視領域内の車両予想進路の範囲内において障害
物を抽出した収集手段を優先的に選択するプログラムコ
ードと優先的に選択した収集手段が生成するステレオ画
像及び車両予想進路の範囲に基づいて障害物と車両との
衝突可能性を推定するプログラムコードと、障害物が走
行の危険となると判定した場合に、警報表示プログラム
コードに警報発令命令を発する制御を実行するプログラ
ムコードとを含む警報判断処理プログラムコードと、警
報発令命令に基づいて、車両予想進路の範囲の障害物と
車両との衝突推定位置を表示するプログラムコード、ま
たは車両予想進路の範囲の障害物と車両との衝突可能性
の大きさの変化に応じて警報音又は表示色を変更して表
示するプログラムコードを含む警報表示プログラムコー
ドとを有する障害物検出プログラムを記憶した媒体に依
り、近距離に存在する障害物を探知に有効な光学式障害
物検出手段光学と超音波式障害物検出手段とを併用する
ことによって、障害物の検出精度を向上させることを課
題としている。

【００２３】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、超音波式障害物検出手段に切り替えて、超音波
を用いた障害物検出を実行して精度良く障害物を検出す
ることを課題としている。

【００２４】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、障害物の位置を十分正確に特
定することが容易となることを課題としている。また、
障害物に縦方向のエッジが少なく、障害物の輪郭を十分
な解像度で検出することが難しい場合であっても、障害
物の位置を十分正確に特定することが容易となることを
課題としている。

【００２５】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
を優先的に選択することが可能となる結果、障害物を従
来に比較して早期に発見でき、障害物発見の早期警報が
可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行動が実
行可能となることを課題としている。

【００２６】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
選択に要する運転者の負担を低減でき、運転者が車両の
操作に専念できるようになることを課題としている。

【００２７】更に、車両から近い距離の監視領域内の車
両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
時々刻々変化する監視領域に対して動的な障害物検出が
可能となることを課題としている。

【００２８】例えば、時々刻々変化する監視領域内に突
然障害物が侵入してきた場合であっても、運転者の車両
操作を妨げることなく、障害物を早期に発見して障害物
発見の早期警報を発することが可能となり、その結果、
早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となることを
課題としている。

【００２９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両１１に設置され車両１１の周辺における監視領
域の画像を撮像し、撮像された画像に基づいて車両１１
の周辺を監視する車両周辺監視装置において、３次元画
像情報の収集手段としてステレオカメラ１０２を用いて
監視領域１６を撮影して生成したステレオ光学画像１０
２ａと３次元画像情報の収集手段として複数の超音波送
受信器２０１Ａ，２０１Ｂを用いて監視領域１６を撮影
して生成したステレオ超音波画像２０ａとの少なくとも
一方の画像を選択的に用いて車両１１の周辺を監視する
と共に、当該画像から走行の危険となる障害物１２Ａ，
１２Ｂを検知して警報を発するように構成されている、
ことを特徴とする車両周辺監視装置８０である。

【００３０】なお、本発明において、車両とは運転者や
作業者自らが操作している車両を意味する。また、車両
の周辺における監視領域とは、特に、車両の後尾近傍領
域や側方近傍領域等の運転者が視認し難い死角領域を意
味するものであって、例えば、バス車両がバックすると
きに、ルームミラーやサイドミラーで確認し難い後尾近
傍領域や側方近傍領域を意味する。また、障害物とは、
車両の走行時に接触しては問題となるような対象物を意
味するものであって、例えば、後方近傍の自車両走行予
想軌跡の範囲内に存在する通行人や建造物等をを意味す
るものである。

【００３１】請求項１に記載の発明に依れば、近距離に
存在する障害物１２Ａ，１２Ｂを探知に有効な光学式障
害物検出手段１０と超音波式障害物検出手段２０とを併
用することによって、障害物１２Ａ，１２Ｂの検出精度
を向上させることが可能となるといった効果を奏する。

【００３２】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、超音波式障害物検出手段２０に切り替えて、超
音波を用いた障害物検出を実行して精度良く障害物１２
Ａ，１２Ｂを検出することが可能となるといった効果を
奏する。

【００３３】例えば、障害物１２Ａ，１２Ｂと路面（則
ち、背景）との間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像
を十分に除去することが難しい場合でも、障害物１２
Ａ，１２Ｂの位置や形状を十分正確に特定することが容
易となることが可能となるといった効果を奏する。ま
た、障害物１２Ａ，１２Ｂに縦方向のエッジが少なく、
障害物１２Ａ，１２Ｂの輪郭を十分な解像度で検出する
ことが難しい場合であっても、障害物１２Ａ，１２Ｂの
位置や形状を十分正確に特定することが容易となること
が可能となるといった効果を奏する。

【００３４】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【００３５】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の車両周辺監視装置８０において、前記ステレオ光学画
像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３
次元画像情報と前記ステレオ超音波画像２０ａに含まれ
る障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比
較して車両進路において車両１１から近い距離の監視領
域１６内に障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手
段を優先的に選択すると共に、当該優先的に選択した収
集手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行の危
険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警報を発する
ように構成されている、ことを特徴とする車両周辺監視
装置８０である。

【００３６】請求項２に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果に加えて、車両１１から近い距離の監視領
域１６内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集
手段を優先的に選択することが可能となる結果、障害物
１２Ａ，１２Ｂを従来に比較して早期に発見でき、障害
物発見の早期警報が可能となり、故に、早期且つ的確な
障害物回避行動が実行可能となるといった効果を奏す
る。

【００３７】更に、車両１１から近い距離の監視領域１
６内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
障害物の認識、障害物の大きさ・形状の判断、車両との
距離の判断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動
等の車両周辺監視作業における運転者の労力を軽減する
ことが可能となり、運転者が車両１１の操作に専念でき
るようになるといった効果を奏する。

【００３８】更に、車両１１から近い距離の監視領域１
６内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段
の優先的な選択が自動的に実行できるようになる結果、
時々刻々変化する監視領域１６に対して動的な障害物検
出が可能となり、監視領域１６に突発的に侵入してくる
障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・形状
の動的な判断、車両との距離の動的な判断、及びこれら
の動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両
周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減すること
が可能となるといった効果を奏する。

【００３９】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、障害物１２Ａ，１２Ｂを早期に且つ的確に
発見して障害物発見の早期警報を運転者に発することが
可能となり、その結果、運転者の車両操作を妨げること
なく、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動
的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
り、車両の安全操作へ運転者が意識を集中できるように
なるといった効果を奏する。

【００４０】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の車両周辺監視装置８０において、前記ステレオ光学画
像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３
次元画像情報と前記ステレオ超音波画像２０ａに含まれ
る障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比
較して車両進路において車両１１から近い距離の監視領
域１６内に障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手
段を優先的に選択すると共に、当該優先的に選択した収
集手段が生成する前記ステレオ画像を主画像として用い
且つ選択されなかった前記収集手段が生成する前記ステ
レオ画像を当該主画像を補完するための従画像として用
いて走行の危険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して
警報を発するように構成されている、ことを特徴とする
車両周辺監視装置８０である。

【００４１】請求項３に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果に加えて、優先的に選択した収集手段が生
成するステレオ画像を主画像として用い且つ選択されな
かった収集手段が生成するステレオ画像を主画像を補完
するための従画像として用いることに依り、近距離に存
在する障害物１２Ａ，１２Ｂを探知に有効な光学式障害
物検出手段１０と超音波式障害物検出手段２０とを主従
関係を持たせて併用することによって、障害物１２Ａ，
１２Ｂの検出精度を向上させることが可能となるといっ
た効果を奏する。

【００４２】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、主従関係にある超音波式障害物検出手段２０に
切り替えて、超音波を用いた障害物検出を実行して精度
良く障害物１２Ａ，１２Ｂを検出することが可能となる
といった効果を奏する。

【００４３】例えば、障害物１２Ａ，１２Ｂと路面（則
ち、背景）との間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像
を十分に除去することが難しい場合でも、主従関係にあ
る超音波式障害物検出手段２０に切り替えて、障害物１
２Ａ，１２Ｂの位置や形状を十分正確に特定することが
容易となることが可能となるといった効果を奏する。ま
た、障害物１２Ａ，１２Ｂに縦方向のエッジが少なく、
障害物１２Ａ，１２Ｂの輪郭を十分な解像度で検出する
ことが難しい場合であっても、障害物１２Ａ，１２Ｂの
位置や形状を十分正確に特定することが容易となること
が可能となるといった効果を奏する。

【００４４】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【００４５】更に、車両１１から近い距離の監視領域１
６内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段
を主従関係を持たせて優先的に選択することが可能とな
る結果、障害物１２Ａ，１２Ｂを従来に比較して早期に
発見でき、障害物発見の早期警報が可能となり、故に、
早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となるといっ
た効果を奏する。

【００４６】更に、車両１１から近い距離の監視領域１
６内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段
を主として優先的に選択し他の収集手段を従に設定する
選択行為が自動的に実行できるようになる結果、障害物
の認識、障害物の大きさ・形状の判断、車両との距離の
判断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動等の車
両周辺監視作業における運転者の労力を軽減することが
可能となり、運転者が車両１１の操作に専念できるよう
になるといった効果を奏する。

【００４７】更に、車両１１から近い距離の監視領域１
６内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段
を主として優先的に選択し他の収集手段を従に設定する
選択行為が自動的に実行できるようになる結果、時々刻
々変化する監視領域１６に対して動的な障害物検出が可
能となり、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物
の動的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的
な判断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的
な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監
視作業に要求される運転者の労力を軽減することが可能
となるといった効果を奏する。

【００４８】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、障害物１２Ａ，１２Ｂを早期に且つ的確に
発見して障害物発見の早期警報を運転者に発することが
可能となり、その結果、運転者の車両操作を妨げること
なく、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動
的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
り、車両の安全操作へ運転者が意識を集中できるように
なるといった効果を奏する。

【００４９】請求項４に記載の発明は、請求項２又は３
に記載の車両周辺監視装置８０において、３次元画像情
報の収集手段として前記ステレオカメラ１０２と当該３
次元画像情報を保持するフレームメモリ１０４Ａ，１０
４Ｂと前記ステレオカメラ１０２を用いて監視領域１６
を撮影する制御を実行し前記フレームメモリ１０４Ａ，
１０４Ｂ内の３次元画像情報を用いて前記ステレオ光学
画像１０２ａを生成する処理部１０６とを有する光学式
障害物検出手段１０と、３次元画像情報の収集手段とし
ての少なくとも一対の超音波送受信器２０１Ａ，２０１
Ｂと前記超音波送受信器２０１Ａ，２０１Ｂにおいて送
受信される超音波を増幅する超音波センサ駆動部２０２
と前記超音波送受信器２０１Ａ，２０１Ｂを用いて監視
領域１６を撮影する制御を実行して前記ステレオ超音波
画像２０ａを生成する距離算出部２０４とを有する超音
波式障害物検出手段２０と、前記ステレオ光学画像１０
２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画
像情報と前記ステレオ超音波画像２０ａに含まれる障害
物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比較して
車両進路において車両１１から近い距離の監視領域１６
内に障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手段を優
先的に選択すると共に、当該優先的に選択した収集手段
が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行の危険とな
る障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警報を発する制御を
実行する警報判断処理手段４０と、前記警報判断処理手
段４０からの警報発令命令の内容に応じた警報メッセー
ジの表示または警報音の発生を実行する警報表示手段５
０とを有する、ことを特徴とする車両周辺監視装置８０
である。

【００５０】請求項４に記載の発明に依れば、近距離に
存在する障害物１２Ａ，１２Ｂを探知に有効な光学式障
害物検出手段１０と超音波式障害物検出手段２０とを併
用することによって、障害物１２Ａ，１２Ｂの検出精度
を向上させることが可能となるといった効果を奏する。

【００５１】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、光学的な障害物検出が難しい様な条件でも、超
音波式障害物検出手段２０に切り替えて、超音波を用い
た障害物検出を実行して精度良く障害物１２Ａ，１２Ｂ
を検出することが可能となるといった効果を奏する。

【００５２】例えば、障害物１２Ａ，１２Ｂと路面（則
ち、背景）との間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像
を十分に除去することが難しい場合でも、警報判断処理
手段４０が、障害物１２Ａ，１２Ｂの位置や形状を十分
正確に特定することが容易となることが可能となるとい
った効果を奏する。また、障害物１２Ａ，１２Ｂに縦方
向のエッジが少なく、障害物１２Ａ，１２Ｂの輪郭を十
分な解像度で検出することが難しい場合であっても、警
報判断処理手段４０が、障害物１２Ａ，１２Ｂの位置や
形状を十分正確に特定することが容易となることが可能
となるといった効果を奏する。

【００５３】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【００５４】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、車両１１から近い距離の監視領域１６内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段を優先的に
選択することが可能となる結果、障害物１２Ａ，１２Ｂ
を従来に比較して早期に発見でき、警報表示手段５０を
用いて障害物発見の早期警報が可能となり、故に、早期
且つ的確な障害物回避行動が実行可能となるといった効
果を奏する。

【００５５】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、車両１１から近い距離の監視領域１６内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択が自動的に実行できるようになる結果、障害物の認
識、障害物の大きさ・形状の判断、車両との距離の判
断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動等の車両
周辺監視作業における運転者の労力を軽減することが可
能となり、運転者が車両１１の操作に専念できるように
なるといった効果を奏する。

【００５６】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、車両１１から近い距離の監視領域１６内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択が自動的に実行できるようになる結果、時々刻々変
化する監視領域１６に対して動的な障害物検出が可能と
なり、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動
的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
るといった効果を奏する。

【００５７】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、警報判断処理手段４０が障害物１２Ａ，１
２Ｂを早期に且つ的確に発見して障害物発見の早期警報
を運転者に発することが警報表示手段５０を用いて可能
となり、その結果、運転者の車両操作を妨げることな
く、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動的
な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
り、車両の安全操作へ運転者が意識を集中できるように
なるといった効果を奏する。

【００５８】請求項５に記載の発明は、請求項２又は３
に記載の車両周辺監視装置８０において、３次元画像情
報の収集手段として前記ステレオカメラ１０２と当該３
次元画像情報を保持するフレームメモリ１０４Ａ，１０
４Ｂと前記ステレオカメラ１０２を用いて監視領域１６
を撮影する制御を実行し前記フレームメモリ１０４Ａ，
１０４Ｂ内の３次元画像情報を用いて前記ステレオ光学
画像１０２ａを生成する処理部１０６とを有する光学式
障害物検出手段１０と、３次元画像情報の収集手段とし
ての少なくとも一対の超音波送受信器２０１Ａ，２０１
Ｂと前記超音波送受信器２０１Ａ，２０１Ｂにおいて送
受信される超音波を増幅する超音波センサ駆動部２０２
と前記超音波送受信器２０１Ａ，２０１Ｂを用いて監視
領域１６を撮影する制御を実行して前記ステレオ超音波
画像２０ａを生成する距離算出部２０４とを有する超音
波式障害物検出手段２０と、操舵角に応じて車両進路を
制御するハンドルにおける当該操舵角の変化を検出する
ハンドル舵角センサ３０２と、当該検出された操舵角の
情報に基づいて予想される車両進路１４を算出する進路
予想計算部３０４とを有する車両進路予測手段３０と、
前記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２
Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音
波画像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる
３次元画像情報とを比較して車両１１から近い距離の監
視領域１６内の前記車両予想進路１４の範囲内において
障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手段を優先的
に選択すると共に、当該優先的に選択した収集手段が生
成する前記ステレオ画像に基づいて走行の危険となる障
害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警報を発する制御を実行
する警報判断処理手段４０とを有する、ことを特徴とす
る車両周辺監視装置８０である。

【００５９】請求項５に記載の発明に依れば、請求項２
又は３に記載の効果に加えて、車両進路予測手段３０が
算出した車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１
２Ａ，１２Ｂを探知に有効な光学式障害物検出手段１０
と超音波式障害物検出手段２０とを併用することによっ
て、障害物１２Ａ，１２Ｂの検出精度を向上させること
が可能となるといった効果を奏する。

【００６０】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、車両進路予測手段３０が算出した車両予想進路
１４の範囲内において光学的な障害物検出が難しい様な
条件でも、超音波式障害物検出手段２０に切り替えて、
超音波を用いた障害物検出を実行して車両進路予測手段
３０が算出した車両予想進路１４の範囲内に存在する障
害物１２Ａ，１２Ｂを精度良く検出することが可能とな
るといった効果を奏する。

【００６１】例えば、車両進路予測手段３０が算出した
車両予想進路１４の範囲内に存在す障害物１２Ａ，１２
Ｂと路面（則ち、背景）との間で濃淡の差が不十分で、
車両予想進路１４の路面上の画像を十分に除去すること
が難しい場合でも、警報判断処理手段４０が、障害物１
２Ａ，１２Ｂの位置や形状を十分正確に特定することが
容易となることが可能となるといった効果を奏する。ま
た、車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２
Ａ，１２Ｂに縦方向のエッジが少なく、障害物１２Ａ，
１２Ｂの輪郭を十分な解像度で検出することが難しい場
合であっても、警報判断処理手段４０が、このような障
害物１２Ａ，１２Ｂの位置や形状を十分正確に特定する
ことが容易となることが可能となるといった効果を奏す
る。

【００６２】則ち、車両予想進路１４の範囲内に存在す
る障害物の認識、障害物の大きさ・形状の判断、車両と
の距離の判断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行
動等の車両周辺監視作業における運転者の労力を軽減す
ることが可能となるといった効果を奏する。

【００６３】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、車両１１から近い距離の監視領域１６内の車両
予想進路１４の範囲内において障害物１２Ａ，１２Ｂを
抽出した収集手段を優先的に選択することが可能となる
結果、障害物１２Ａ，１２Ｂを従来に比較して早期に発
見でき、警報表示手段５０を用いて障害物発見の早期警
報が可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行動
が実行可能となるといった効果を奏する。

【００６４】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択が自動的に実行できるようになる結果、障害物の認
識、障害物の大きさ・形状の判断、車両との距離の判
断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動等の車両
周辺監視作業における運転者の労力を軽減することが可
能となり、運転者が車両１１の操作に専念できるように
なるといった効果を奏する。

【００６５】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択が自動的に実行できるようになる結果、時々刻々変
化する監視領域１６に対して動的な障害物検出が可能と
なり、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動
的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
るといった効果を奏する。

【００６６】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、警報判断処理手段４０が、監視領域１６内
の車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２Ａ，
１２Ｂを早期に且つ的確に発見して障害物発見の早期警
報を運転者に発することが警報表示手段５０を用いて可
能となり、その結果、運転者の車両操作を妨げることな
く、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動的
な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
り、車両の安全操作へ運転者が意識を集中できるように
なるといった効果を奏する。

【００６７】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の車両周辺監視装置８０において、前記警報判断処理手
段４０は、前記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障
害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステ
レオ超音波画像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂ
にかかる３次元画像情報とを比較して車両１１から近い
距離の監視領域１６内の前記車両予想進路１４の範囲内
において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手段
を優先的に選択すると共に、当該優先的に選択した収集
手段が生成する前記ステレオ画像及び当該車両予想進路
１４の範囲に基づいて障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１
との衝突可能性を推定し、当該障害物１２Ａ，１２Ｂが
走行の危険となると判定した場合に、前記警報表示手段
５０に前記警報発令命令を発する制御を実行するように
構成されている、ことを特徴とする車両周辺監視装置８
０である。

【００６８】請求項６に記載の発明に依れば、請求項５
に記載の効果に加えて、車両予想進路１４の範囲に基づ
いて障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との衝突可能性を
推定可能とすることに依り、警報判断処理手段４０を設
けることに依り、車両１１から近い距離の監視領域１６
内の車両予想進路１４の範囲内において障害物１２Ａ，
１２Ｂを抽出した収集手段を優先的に選択し且つ衝突可
能性を推定することが可能となる結果、障害物１２Ａ，
１２Ｂを従来に比較して早期に発見でき、警報表示手段
５０を用いて障害物発見の早期警報が可能となり、故
に、早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となると
いった効果を奏する。

【００６９】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択及び衝突可能性の推定が自動的に実行できるように
なる結果、障害物の認識、障害物の大きさ・形状の判
断、車両との距離の判断、衝突可能性の動的な判断、及
びこれらの判断に基づく障害物回避行動等の車両周辺監
視作業における運転者の労力を軽減することが可能とな
り、運転者が車両１１の操作に専念できるようになると
いった効果を奏する。

【００７０】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択及び衝突可能性の推定が自動的に実行できるように
なる結果、時々刻々変化する監視領域１６に対して動的
な障害物検出が可能となり、監視領域１６に突発的に侵
入してくる障害物の動的な認識、このような障害物の大
きさ・形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、
及びこれらの動的な判断に基づく速やかな障害物回避行
動等の車両周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽
減することが可能となるといった効果を奏する。

【００７１】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、警報判断処理手段４０が、監視領域１６内
の車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２Ａ，
１２Ｂを早期に且つ的確に発見して衝突可能性のある障
害物発見の早期警報を運転者に発することが警報表示手
段５０を用いて可能となり、その結果、運転者の車両操
作を妨げることなく、監視領域１６に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、衝突可
能性の動的な判断、及びこれらの動的な判断に基づく速
やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作業に要求され
る運転者の労力を軽減することが可能となり、車両の安
全操作へ運転者が意識を集中できるようになるといった
効果を奏する。

【００７２】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
の車両周辺監視装置８０において、前記警報表示手段５
０は、前記警報発令命令に基づいて、車両予想進路１４
の範囲の障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との衝突推定
位置を表示するように構成されている、ことを特徴とす
る車両周辺監視装置８０である。

【００７３】請求項７に記載の発明に依れば、請求項６
に記載の効果に加えて、警報判断処理手段４０を設ける
ことに依り、車両１１から近い距離の監視領域１６内の
車両予想進路１４の範囲内において障害物１２Ａ，１２
Ｂを抽出した収集手段を優先的に選択すること、衝突可
能性を推定すること、及び衝突推定位置を表示すること
が可能となる結果、障害物１２Ａ，１２Ｂを従来に比較
して早期に発見でき、警報表示手段５０を用いて障害物
発見及び衝突推定位置の早期警報が可能となり、故に、
早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となるといっ
た効果を奏する。

【００７４】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択、衝突可能性の推定、及び衝突推定位置の表示が自
動的に実行できるようになる結果、障害物の認識、障害
物の大きさ・形状の判断、車両との距離の判断、衝突可
能性の動的な判断、衝突位置の動的な判断、及びこれら
の判断に基づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業に
おける運転者の労力を軽減することが可能となり、運転
者が車両１１の操作に専念できるようになるといった効
果を奏する。

【００７５】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択、衝突可能性の推定、及び衝突推定位置の表示が自
動的に実行できるようになる結果、時々刻々変化する監
視領域１６に対して動的な障害物検出が可能となり、監
視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動的な認
識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判断、車
両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判断に基
づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作業に要
求される運転者の労力を軽減することが可能となるとい
った効果を奏する。

【００７６】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、警報判断処理手段４０が、監視領域１６内
の車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２Ａ，
１２Ｂを早期に且つ的確に発見して衝突可能性のある障
害物発見の早期警報を運転者に発することが警報表示手
段５０を用いて可能となり、その結果、運転者の車両操
作を妨げることなく、監視領域１６に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、衝突可
能性の動的な判断、衝突位置の動的な判断、及びこれら
の動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両
周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減すること
が可能となり、車両の安全操作へ運転者が意識を集中で
きるようになるといった効果を奏する。

【００７７】請求項８に記載の発明は、請求項６又は７
に記載の車両周辺監視装置８０において、前記警報表示
手段５０は、車両予想進路１４の範囲の障害物１２Ａ，
１２Ｂと車両１１との前記衝突可能性の大きさの変化に
応じて警報音又は表示色を変更して表示するように構成
されている、ことを特徴とする車両周辺監視装置８０で
ある。

【００７８】請求項８に記載の発明に依れば、請求項６
又は７に記載の効果に加えて、衝突可能性の変化を警報
音又は表示色を用いて運転者に感覚的に伝達することが
できるといった効果を奏する。また、運転者は、車輌の
操作中にずっと警報表示手段５０を監視し続ける必要が
無くなり、必要に応じて適宜警報表示手段５０に表示さ
れるメッセージに注意を払えばよいので、運転者の車輌
監視に要する労力を更に軽減でき、運転操作に注意力を
更に注ぐことが可能となり、車両走行の安全性を向上さ
せることが可能となるといった効果を奏する。

【００７９】請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８
のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置８０に用いら
れる障害物検出方法において、前記ステレオ光学画像１
０２ａを生成する工程と、前記ステレオ超音波画像２０
ａを生成する工程と、当該ステレオ光学画像１０２ａ又
は当該ステレオ超音波画像２０ａの少なくとも一方の画
像を選択的に用いて車両１１の周辺を監視する工程と、
当該選択した画像から前記走行の危険となる障害物１２
Ａ，１２Ｂを検知して警報を発する工程を有する、こと
を特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車
両周辺監視装置８０に用いられる障害物検出方法であ
る。

【００８０】請求項９に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００８１】請求項１０に記載の発明は、請求項９に記
載の障害物検出方法において、前記ステレオ光学画像１
０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元
画像情報と前記ステレオ超音波画像２０ａに含まれる障
害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比較す
る工程と、車両進路において車両１１から近い距離の監
視領域１６内に障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した３次元
画像情報を優先的に選択する工程と、当該優先的に選択
した収集手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて走
行の危険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警報を
発する工程を有する、ことを特徴とする障害物検出方法
である。

【００８２】請求項１０に記載の発明に依れば、請求項
２に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００８３】請求項１１に記載の発明は、請求項９に記
載の障害物検出方法において、前記ステレオ光学画像１
０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元
画像情報と前記ステレオ超音波画像２０ａに含まれる障
害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比較す
る工程と、車両進路において車両１１から近い距離の監
視領域１６内に障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した３次元
画像情報を優先的に選択する工程と、当該優先的に選択
した３次元画像情報が生成する前記ステレオ画像を主画
像として用い且つ選択されなかった３次元画像情報が生
成する前記ステレオ画像を当該主画像を補完するための
従画像として用いる工程と、当該主画像又は当該従画像
を用いて走行の危険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知
して警報を発する工程を有する、ことを特徴とする障害
物検出方法である。

【００８４】請求項１１に記載の発明に依れば、請求項
３に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００８５】請求項１２に記載の発明は、請求項１０又
は１１に記載の障害物検出方法において、前記ステレオ
光学画像１０２ａを収集する工程と当該収集した前記ス
テレオ光学画像１０２ａの３次元画像情報を保持する工
程と監視領域１６を撮影する制御を実行し保持されてい
る３次元画像情報を用いて前記ステレオ光学画像１０２
ａを生成する工程とを含む光学式障害物検出工程と、ス
テレオ超音波画像２０ａを収集工程と送受信される超音
波を増幅する工程と監視領域１６を撮影する制御を実行
して前記ステレオ超音波画像２０ａを生成する工程とを
含む超音波式障害物検出工程と、前記ステレオ光学画像
１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次
元画像情報と前記ステレオ超音波画像２０ａに含まれる
障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比較
する工程と車両進路において車両１１から近い距離の監
視領域１６内に障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収
集手段を優先的に選択する工程と当該優先的に選択した
収集手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行の
危険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して前記警報発
令命令を発する制御を実行する工程とを含む警報判断処
理工程と、前記警報判断処理工程からの前記警報発令命
令の内容に応じた前記警報メッセージの表示または前記
警報音の発生を実行する工程を含む警報表示工程とを有
する、ことを特徴とする障害物検出方法である。

【００８６】請求項１２に記載の発明に依れば、請求項
４に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００８７】請求項１３に記載の発明は、請求項１０又
は１１に記載の障害物検出方法において、前記ステレオ
光学画像１０２ａを収集する工程と当該収集した前記ス
テレオ光学画像１０２ａの３次元画像情報を保持する工
程と監視領域１６を撮影する制御を実行し保持されてい
る３次元画像情報を用いて前記ステレオ光学画像１０２
ａを生成する工程とを含む光学式障害物検出工程と、ス
テレオ超音波画像２０ａを収集工程と送受信される超音
波を増幅する工程と監視領域１６を撮影する制御を実行
して前記ステレオ超音波画像２０ａを生成する工程とを
含む超音波式障害物検出工程と、操舵角に応じて車両進
路を制御するハンドルにおける当該操舵角の変化を検出
する工程と当該検出された操舵角の情報に基づいて予想
される車両進路を算出する工程とを含む車両進路予測工
程と、前記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物
１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステレオ
超音波画像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにか
かる３次元画像情報とを比較する工程と車両１１から近
い距離の監視領域１６内の前記車両予想進路１４の範囲
内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手
段を優先的に選択する工程と当該優先的に選択した収集
手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行の危険
となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して前記警報を発す
る制御を実行する工程とを含む警報判断処理工程とを有
する、ことを特徴とする障害物検出方法である。

【００８８】請求項１３に記載の発明に依れば、請求項
５に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００８９】請求項１４に記載の発明は、請求項１３に
記載の障害物検出方法において、前記警報判断処理工程
は、前記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１
２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステレオ超
音波画像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかか
る３次元画像情報とを比較する工程と、車両１１から近
い距離の監視領域１６内の前記車両予想進路１４の範囲
内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手
段を優先的に選択する工程と、当該優先的に選択した収
集手段が生成する前記ステレオ画像及び当該車両予想進
路１４の範囲に基づいて障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１
１との衝突可能性を推定する工程と、当該障害物１２
Ａ，１２Ｂが走行の危険となると判定した場合に、前記
警報表示工程に前記警報発令命令を発する制御を実行す
る工程と含む、ことを特徴とする障害物検出方法であ
る。

【００９０】請求項１４に記載の発明に依れば、請求項
６に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００９１】請求項１５に記載の発明は、請求項１４に
記載の障害物検出方法において、前記警報表示工程は、
前記警報発令命令に基づいて、車両予想進路１４の範囲
の障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との前記衝突推定位
置を表示する工程を含む、ことを特徴とする障害物検出
方法である。

【００９２】請求項１５に記載の発明に依れば、請求項
７に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００９３】請求項１６に記載の発明は、請求項１４又
は１５に記載の障害物検出方法において、前記警報表示
工程は、車両予想進路１４の範囲の障害物１２Ａ，１２
Ｂと車両１１との前記衝突可能性の大きさの変化に応じ
て前記警報音又は前記表示色を変更して表示する工程を
含む、ことを特徴とする障害物検出方法である。

【００９４】請求項１６に記載の発明に依れば、請求項
８に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００９５】請求項１７に記載の発明は、請求項１乃至
８のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置８０に用い
られる障害物検出プログラムを記憶した媒体において、
前記ステレオ光学画像１０２ａを生成するプログラムコ
ードと、前記ステレオ超音波画像２０ａを生成するプロ
グラムコードと、当該ステレオ光学画像１０２ａ又は当
該ステレオ超音波画像２０ａの少なくとも一方の画像を
選択的に用いて車両１１の周辺を監視するプログラムコ
ードと、当該選択した画像から前記走行の危険となる障
害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警報を発するプログラム
コードを有する、ことを特徴とする媒体である。

【００９６】請求項１７に記載の発明に依れば、請求項
１に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００９７】請求項１８に記載の発明は、請求項１７に
記載の障害物検出プログラムを記憶した媒体において、
前記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２
Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音
波画像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる
３次元画像情報とを比較するプログラムコードと、車両
進路において車両１１から近い距離の監視領域１６内に
障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した３次元画像情報を優先
的に選択するプログラムコードと、当該優先的に選択し
た収集手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行
の危険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警報を発
するプログラムコードとを有する、ことを特徴とする媒
体である。

【００９８】請求項１８に記載の発明に依れば、請求項
２に記載の効果と同様の効果を奏する。

【００９９】請求項１９に記載の発明は、請求項１８に
記載の障害物検出プログラムを記憶した媒体において、
前記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２
Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音
波画像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる
３次元画像情報とを比較するプログラムコードと、車両
進路において車両１１から近い距離の監視領域１６内に
障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した３次元画像情報を優先
的に選択するプログラムコードと、当該優先的に選択し
た３次元画像情報が生成する前記ステレオ画像を主画像
として用い且つ選択されなかった３次元画像情報が生成
する前記ステレオ画像を当該主画像を補完するための従
画像として用いるプログラムコードと、当該主画像又は
当該従画像を用いて走行の危険となる障害物１２Ａ，１
２Ｂを検知して警報を発するプログラムコードを有す
る、ことを特徴とする媒体である。

【０１００】請求項１９に記載の発明に依れば、請求項
３に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０１０１】請求項２０に記載の発明は、請求項１８又
は１９に記載の障害物検出プログラムを記憶した媒体に
おいて、前記ステレオ光学画像１０２ａを収集するプロ
グラムコードと、当該収集した前記ステレオ光学画像１
０２ａの３次元画像情報を保持するプログラムコードと
監視領域１６を撮影する制御を実行し保持されている３
次元画像情報を用いて前記ステレオ光学画像１０２ａを
生成するプログラムコードとを含む光学式障害物検出プ
ログラムコードと、ステレオ超音波画像２０ａを収集プ
ログラムコードと送受信される超音波を増幅するプログ
ラムコードと監視領域１６を撮影する制御を実行して前
記ステレオ超音波画像２０ａを生成するプログラムコー
ドとを含む超音波式障害物検出プログラムコードと、前
記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，
１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音波画
像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次
元画像情報とを比較するプログラムコードと車両進路に
おいて車両１１から近い距離の監視領域１６内に障害物
１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手段を優先的に選択
するプログラムコードと当該優先的に選択した収集手段
が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行の危険とな
る障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して前記警報発令命令を
発する制御を実行するプログラムコードとを含む警報判
断処理プログラムコードと、前記警報判断処理プログラ
ムコードからの前記警報発令命令の内容に応じた前記警
報メッセージの表示または前記警報音の発生を実行する
プログラムコードを含む警報表示プログラムコードとを
有する、ことを特徴とする媒体である。

【０１０２】請求項２０に記載の発明に依れば、請求項
４に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０１０３】請求項２１に記載の発明は、請求項１８又
は１９に記載の障害物検出プログラムを記憶した媒体に
おいて、前記ステレオ光学画像１０２ａを収集するプロ
グラムコードと当該収集した前記ステレオ光学画像１０
２ａの３次元画像情報を保持するプログラムコードと監
視領域１６を撮影する制御を実行し保持されている３次
元画像情報を用いて前記ステレオ光学画像１０２ａを生
成するプログラムコードとを含む光学式障害物検出プロ
グラムコードと、ステレオ超音波画像２０ａを収集プロ
グラムコードと送受信される超音波を増幅するプログラ
ムコードと監視領域１６を撮影する制御を実行して前記
ステレオ超音波画像２０ａを生成するプログラムコード
とを含む超音波式障害物検出プログラムコードと、操舵
角に応じて車両進路を制御するハンドルにおける当該操
舵角の変化を検出するプログラムコードと当該検出され
た操舵角の情報に基づいて予想される車両進路を算出す
るプログラムコードとを含む車両進路予測プログラムコ
ードと、前記ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害
物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と前記ステレ
オ超音波画像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂに
かかる３次元画像情報とを比較するプログラムコードと
車両１１から近い距離の監視領域１６内の前記車両予想
進路１４の範囲内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出
した前記収集手段を優先的に選択するプログラムコード
と当該優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレ
オ画像に基づいて走行の危険となる障害物１２Ａ，１２
Ｂを検知して前記警報を発する制御を実行するプログラ
ムコードとを含む警報判断処理プログラムコードとを有
する、ことを特徴とする媒体である。

【０１０４】請求項２１に記載の発明に依れば、請求項
５に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０１０５】請求項２２に記載の発明は、請求項２１に
記載の障害物検出プログラムを記憶した媒体において、
前記警報判断処理プログラムコードは、前記ステレオ光
学画像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかか
る３次元画像情報と前記ステレオ超音波画像２０ａに含
まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と
を比較するプログラムコードと、車両１１から近い距離
の監視領域１６内の前記車両予想進路１４の範囲内にお
いて障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した前記収集手段を優
先的に選択するプログラムコードと、当該優先的に選択
した収集手段が生成する前記ステレオ画像及び当該車両
予想進路１４の範囲に基づいて障害物１２Ａ，１２Ｂと
車両１１との衝突可能性を推定するプログラムコード
と、当該障害物１２Ａ，１２Ｂが走行の危険となると判
定した場合に、前記警報表示プログラムコードに前記警
報発令命令を発する制御を実行するプログラムコードと
含む、ことを特徴とする媒体である。

【０１０６】請求項２２に記載の発明に依れば、請求項
６に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０１０７】請求項２３に記載の発明は、請求項２２に
記載の障害物検出プログラムを記憶した媒体において、
前記警報表示プログラムコードは、前記警報発令命令に
基づいて、車両予想進路１４の範囲の障害物１２Ａ，１
２Ｂと車両１１との前記衝突推定位置を表示するプログ
ラムコードを含む、ことを特徴とする媒体である。

【０１０８】請求項２３に記載の発明に依れば、請求項
７に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０１０９】請求項２４に記載の発明は、請求項２２又
は２３に記載の障害物検出プログラムを記憶した媒体に
おいて、前記警報表示プログラムコードは、車両予想進
路１４の範囲の障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との前
記衝突可能性の大きさの変化に応じて前記警報音又は前
記表示色を変更して表示するプログラムコードを含む、
ことを特徴とする媒体である。

【０１１０】請求項２４に記載の発明に依れば、請求項
８に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０１１１】

【発明の実施の形態】初めに本発明の一般概念を説明す
る。

【０１１２】本発明の車両周辺監視装置は、バスやトラ
ック等の車両に設置され車両の周辺における監視領域の
画像を撮像し、撮像された画像に基づいて車両の周辺を
監視するものであって、３次元画像情報の収集手段とし
てステレオカメラを用いて監視領域を撮影して生成した
ステレオ光学画像と３次元画像情報の収集手段として複
数の超音波送受信器を用いて監視領域を撮影して生成し
たステレオ超音波画像との少なくとも一方の画像を選択
的に用いて車両の周辺を監視すると共に、画像から走行
の危険となる障害物を検知して警報を発する機能を有す
る。

【０１１３】このような機能を設けることに依り、近距
離に存在する障害物を探知に有効な光学式障害物検出手
段と超音波式障害物検出手段とを併用することによっ
て、障害物の検出精度を向上させることが可能となると
いった効果を奏する。

【０１１４】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、超音波式障害物検出手段に切り替えて、超音波
を用いた障害物検出を実行して精度良く障害物を検出す
ることが可能となるといった効果を奏する。

【０１１５】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、障害物の位置や形状を十分正
確に特定することが容易となることが可能となるといっ
た効果を奏する。また、障害物に縦方向のエッジが少な
く、障害物の輪郭を十分な解像度で検出することが難し
い場合であっても、障害物の位置や形状を十分正確に特
定することが容易となることが可能となるといった効果
を奏する。

【０１１６】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【０１１７】更に、本発明の車両周辺監視装置は、ステ
レオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元画像情報
とステレオ超音波画像に含まれる障害物にかかる３次元
画像情報とを比較して車両進路において車両から近い距
離の監視領域内に障害物を抽出した収集手段を優先的に
選択すると共に、優先的に選択した収集手段が生成する
ステレオ画像に基づいて走行の危険となる障害物を検知
して警報を発する機能も有している。

【０１１８】このような機能を設けることに依り、車両
から近い距離の監視領域内において障害物を抽出した収
集手段を優先的に選択することが可能となる結果、障害
物を従来に比較して早期に発見でき、障害物発見の早期
警報が可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行
動が実行可能となるといった効果を奏する。

【０１１９】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段の優先的な選択が自動的
に実行できるようになる結果、障害物の認識、障害物の
大きさ・形状の判断、車両との距離の判断、及びこれら
の判断に基づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業に
おける運転者の労力を軽減することが可能となり、運転
者が車両の操作に専念できるようになるといった効果を
奏する。

【０１２０】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段の優先的な選択が自動的
に実行できるようになる結果、時々刻々変化する監視領
域に対して動的な障害物検出が可能となり、監視領域に
突発的に侵入してくる障害物の動的な認識、このような
障害物の大きさ・形状の動的な判断、車両との距離の動
的な判断、及びこれらの動的な判断に基づく速やかな障
害物回避行動等の車両周辺監視作業に要求される運転者
の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏す
る。

【０１２１】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、障害物
を早期に且つ的確に発見して障害物発見の早期警報を運
転者に発することが可能となり、その結果、運転者の車
両操作を妨げることなく、監視領域に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、及びこ
れらの動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の
車両周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減する
ことが可能となり、車両の安全操作へ運転者が意識を集
中できるようになるといった効果を奏する。

【０１２２】更に、本発明の車両周辺監視装置は、ステ
レオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元画像情報
とステレオ超音波画像に含まれる障害物にかかる３次元
画像情報とを比較して車両進路において車両から近い距
離の監視領域内に障害物を抽出した収集手段を優先的に
選択すると共に、優先的に選択した収集手段が生成する
ステレオ画像を主画像として用い且つ選択されなかった
収集手段が生成するステレオ画像を主画像を補完するた
めの従画像として用いて走行の危険となる障害物を検知
して警報を発する機能も有している。

【０１２３】このような機能を設けることに依り、優先
的に選択した収集手段が生成するステレオ画像を主画像
として用い且つ選択されなかった収集手段が生成するス
テレオ画像を主画像を補完するための従画像として用い
ることに依り、近距離に存在する障害物を探知に有効な
光学式障害物検出手段と超音波式障害物検出手段とを主
従関係を持たせて併用することによって、障害物の検出
精度を向上させることが可能となるといった効果を奏す
る。

【０１２４】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、主従関係にある超音波式障害物検出手段に切り
替えて、超音波を用いた障害物検出を実行して精度良く
障害物を検出することが可能となるといった効果を奏す
る。

【０１２５】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、主従関係にある超音波式障害
物検出手段に切り替えて、障害物の位置や形状を十分正
確に特定することが容易となることが可能となるといっ
た効果を奏する。また、障害物に縦方向のエッジが少な
く、障害物の輪郭を十分な解像度で検出することが難し
い場合であっても、障害物の位置や形状を十分正確に特
定することが容易となることが可能となるといった効果
を奏する。

【０１２６】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【０１２７】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段を主従関係を持たせて優
先的に選択することが可能となる結果、障害物を従来に
比較して早期に発見でき、障害物発見の早期警報が可能
となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行動が実行可
能となるといった効果を奏する。

【０１２８】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段を主として優先的に選択
し他の収集手段を従に設定する選択行為が自動的に実行
できるようになる結果、障害物の認識、障害物の大きさ
・形状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断
に基づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における
運転者の労力を軽減することが可能となり、運転者が車
両の操作に専念できるようになるといった効果を奏す
る。

【０１２９】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段を主として優先的に選択
し他の収集手段を従に設定する選択行為が自動的に実行
できるようになる結果、時々刻々変化する監視領域に対
して動的な障害物検出が可能となり、監視領域に突発的
に侵入してくる障害物の動的な認識、このような障害物
の大きさ・形状の動的な判断、車両との距離の動的な判
断、及びこれらの動的な判断に基づく速やかな障害物回
避行動等の車両周辺監視作業に要求される運転者の労力
を軽減することが可能となるといった効果を奏する。

【０１３０】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、障害物
を早期に且つ的確に発見して障害物発見の早期警報を運
転者に発することが可能となり、その結果、運転者の車
両操作を妨げることなく、監視領域に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、及びこ
れらの動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の
車両周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減する
ことが可能となり、車両の安全操作へ運転者が意識を集
中できるようになるといった効果を奏する。

【０１３１】続いて図面に基づき、本発明の車両周辺監
視装置８０の最良の実施形態を説明する。

【０１３２】図１は、本発明の車両周辺監視装置の利用
形態を説明するための図である。また図２は、本発明の
車両周辺監視装置８０の基本構成を説明するための機能
ブロック図である。

【０１３３】本実施形態の車両周辺監視装置８０は、ス
テレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２
Ｂにかかる３次元画像情報とステレオ超音波画像２０ａ
に含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情
報とを比較して車両進路において車両１１から近い距離
の監視領域１６内に障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収
集手段を優先的に選択すると共に、優先的に選択した収
集手段が生成するステレオ画像に基づいて走行の危険と
なる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警報を発する機能
を有する。

【０１３４】このような車両周辺監視装置は、各種の演
算や制御を実行するためのＣＰＵ、演算結果等を保持す
るためのＲＡＭ、各種の障害物検出プログラム等のプロ
グラムコード（後述）の記録用のＲＯＭ、外部との情報
の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフェイ
ス、後述する媒体に保持されている障害物検出プログラ
ムや各種の情報の読み込み・書き出しを実行するための
フロッピディスク装置やハードディスク装置、コマンド
等の入力するためのキーボード、各種のメッセージを表
示するためのディスプレイ等を中心にして構成されたマ
イクロコンピュータによって実現されている。

【０１３５】更に、本実施形態の警報判断処理手段４０
は、ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２
Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とステレオ超音波画
像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次
元画像情報とを比較して車両１１から近い距離の監視領
域１６内の車両予想進路１４の範囲内において障害物１
２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段を優先的に選択すると
共に、優先的に選択した収集手段が生成するステレオ画
像及び車両予想進路１４の範囲に基づいて障害物１２
Ａ，１２Ｂと車両１１との衝突可能性を推定し、障害物
１２Ａ，１２Ｂが走行の危険となると判定した場合に、
警報表示手段５０に警報発令命令を発する制御を実行す
る機能も有している。

【０１３６】このような機能を設けることに依り、車両
予想進路１４の範囲に基づいて障害物１２Ａ，１２Ｂと
車両１１との衝突可能性を推定可能とすることに依り、
警報判断処理手段４０を設けることに依り、車両１１か
ら近い距離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲
内において障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段を
優先的に選択し且つ衝突可能性を推定することが可能と
なる結果、障害物１２Ａ，１２Ｂを従来に比較して早期
に発見でき、警報表示手段５０を用いて障害物発見の早
期警報が可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避
行動が実行可能となるといった効果を奏する。

【０１３７】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択及び衝突可能性の推定が自動的に実行できるように
なる結果、障害物の認識、障害物の大きさ・形状の判
断、車両との距離の判断、衝突可能性の動的な判断、及
びこれらの判断に基づく障害物回避行動等の車両周辺監
視作業における運転者の労力を軽減することが可能とな
り、運転者が車両１１の操作に専念できるようになると
いった効果を奏する。

【０１３８】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択及び衝突可能性の推定が自動的に実行できるように
なる結果、時々刻々変化する監視領域１６に対して動的
な障害物検出が可能となり、監視領域１６に突発的に侵
入してくる障害物の動的な認識、このような障害物の大
きさ・形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、
及びこれらの動的な判断に基づく速やかな障害物回避行
動等の車両周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽
減することが可能となるといった効果を奏する。

【０１３９】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、警報判断処理手段４０が、監視領域１６内
の車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２Ａ，
１２Ｂを早期に且つ的確に発見して衝突可能性のある障
害物発見の早期警報を運転者に発することが警報表示手
段５０を用いて可能となり、その結果、運転者の車両操
作を妨げることなく、監視領域１６に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、衝突可
能性の動的な判断、及びこれらの動的な判断に基づく速
やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作業に要求され
る運転者の労力を軽減することが可能となり、車両の安
全操作へ運転者が意識を集中できるようになるといった
効果を奏する。

【０１４０】なお、本実施形態において、車両とは運転
者や作業者自らが操作している車両を意味する。また、
車両の周辺における監視領域とは、特に、車両の後尾近
傍領域や側方近傍領域等の運転者が視認し難い死角領域
を意味するものであって、例えば、バス車両がバックす
るときに、ルームミラーやサイドミラーで確認し難い後
尾近傍領域や側方近傍領域を意味する。また、障害物と
は、車両の走行時に接触しては問題となるような対象物
を意味するものであって、例えば、後方近傍の自車両走
行予想軌跡の範囲内に存在する通行人や建造物等をを意
味するものである。

【０１４１】更に詳しく、実施形態を説明する。

【０１４２】図３（ａ）は、図２の車両周辺監視装置８
０におけるモニタ監視領域Ａ、ステレオ光学監視領域
Ｂ、ステレオ超音波監視領域Ｃを説明するための上面図
であり、図３（ｂ）は、モニタ監視領域Ａ、ステレオ光
学監視領域Ｂ、ステレオ超音波監視領域Ｃを説明するた
めの側面図である。

【０１４３】なお、図３（ａ），（ｂ）に示すように、
本実施形態では、モニタ監視領域Ａを車両後尾から１０
［ｍ］程度の範囲とし、ステレオ光学監視領域Ｂを車両
後尾から５［ｍ］程度の範囲とし、ステレオ超音波監視
領域Ｃを車両後尾から２［ｍ］程度の範囲とすることが
望ましい。、モニタ監視領域Ａを監視領域とする車両周
辺監視装置８０は、光学式障害物検出手段１０と超音波
式障害物検出手段２０と車両進路予測手段３０と警報判
断処理手段４０と警報表示手段５０と操作パネル手段６
０とバックギアスイッチ７０とを有し、図１に示すよう
に、車両１１に搭載されて使用されることが好ましい。

【０１４４】光学式障害物検出手段１０は、警報判断処
理手段４０（マイクロコンピュータ）に依って制御さ
れ、図２に示すように、３次元画像情報の収集手段とし
てステレオカメラ１０２と３次元画像情報を保持するフ
レームメモリ１０４Ａ，１０４Ｂとステレオカメラ１０
２を用いて監視領域１６を撮影する制御を実行しフレー
ムメモリ１０４Ａ，１０４Ｂ内の３次元画像情報を用い
てステレオ光学画像１０２ａを生成する処理部１０６と
を有する。

【０１４５】ステレオカメラ１０２は、処理部１０６
（マイクロコンピュータ）に依って制御され、図３
（ａ）及び（ｂ）に示すステレオ光学監視領域Ｂにおけ
る左側用の光学画像を撮影するための左側ＣＣＤカメラ
１０１Ａと、ステレオ光学監視領域Ｂにおける右側用の
光学画像を撮影するための右側ＣＣＤカメラ１０１Ｂと
を有する。

【０１４６】フレームメモリ１０４Ａは、処理部１０６
に依って制御され、左側ＣＣＤカメラ１０１Ａが撮影し
た左側用の光学画像を保持する機能を有し、ＲＡＭ等の
半導体記憶デバイスによって実現することが望ましい。

【０１４７】フレームメモリ１０４Ｂは、処理部１０６
に依って制御され、右側ＣＣＤカメラ１０１Ｂが撮影し
た右側用の光学画像を保持する機能を有し、ＲＡＭ等の
半導体記憶デバイスによって実現することが望ましい。

【０１４８】このような処理部１０６は、警報判断処理
手段４０（マイクロコンピュータ）に依って制御され、
各種の演算や制御を実行するためのＣＰＵ、演算結果等
を保持するためのＲＡＭ、各種の障害物検出プログラム
等のプログラムコード（後述）の記録用のＲＯＭ、外部
との情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインタ
ーフェイス、後述する媒体に保持されている障害物検出
プログラムや各種の情報の読み込み・書き出しを実行す
るためのフロッピディスク装置やハードディスク装置、
コマンド等の入力するためのキーボード、各種のメッセ
ージを表示するためのディスプレイ等を中心にして構成
されたマイクロコンピュータによって実現されている。

【０１４９】超音波式障害物検出手段２０は、警報判断
処理手段４０（マイクロコンピュータ）に依って制御さ
れ、図２に示すように、３次元画像情報の収集手段とし
ての少なくとも一対の超音波送受信器２０１Ａ，２０１
Ｂと超音波送受信器２０１Ａ，２０１Ｂにおいて送受信
される超音波を増幅する超音波センサ駆動部２０２と超
音波送受信器２０１Ａ，２０１Ｂを用いて監視領域１６
を撮影する制御を実行してステレオ超音波画像２０ａを
生成する距離算出部２０４とを有する。

【０１５０】超音波送受信器２０１Ａは、図３（ａ）及
び（ｂ）に示すステレオ超音波監視領域Ｃにおける左側
の超音波場を生成する機能を有する。また、超音波送受
信器２０１Ｂは、ステレオ超音波監視領域Ｃにおける右
側の超音波場を生成する機能を有する。

【０１５１】超音波送受信器２０１Ａ，２０１Ｂは、超
音波センサ駆動部２０２に依って制御され、圧電素子に
よって実現することが望ましい。

【０１５２】超音波センサ駆動部２０２は、距離算出部
２０４（マイクロコンピュータ）に依って制御され、圧
電素子を駆動して送信用の超音波を発生させる電力増幅
器と、反射してきた超音波を受信して所定の信号レベル
に増幅する信号増幅器とを有する。

【０１５３】距離算出部２０４は、警報判断処理手段４
０（マイクロコンピュータ）に依って制御され、送信し
た超音波のタイミングと受信した超音波のタイミングと
から、測距対象物と車両との距離を算出する機能を有
し、各種の演算や制御を実行するためのＣＰＵ、演算結
果等を保持するためのＲＡＭ、各種の障害物検出プログ
ラム等のプログラムコード（後述）の記録用のＲＯＭ、
外部との情報の送受信の制御を実行するペリフェラルイ
ンターフェイス、後述する媒体に保持されている障害物
検出プログラムや各種の情報の読み込み・書き出しを実
行するためのフロッピディスク装置やハードディスク装
置、コマンド等の入力するためのキーボード、各種のメ
ッセージを表示するためのディスプレイ等を中心にして
構成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。

【０１５４】車両進路予測手段３０は、警報判断処理手
段４０（マイクロコンピュータ）に依って制御され、図
２に示すように、操舵角に応じて車両進路を制御するハ
ンドルにおける操舵角の変化を検出するハンドル舵角セ
ンサ３０２と、検出された操舵角の情報に基づいて予想
される車両進路１４を算出する進路予想計算部３０４と
を有する。

【０１５５】ハンドル舵角センサ３０２は、進路予想計
算部３０４に接続された状態で、ハンドルに設けられ、
ハンドルの回転角度に比例した信号を出力する機能を有
する。

【０１５６】進路予想計算部３０４は、警報判断処理手
段４０（マイクロコンピュータ）に依って制御され、各
種の演算や制御を実行するためのＣＰＵ、演算結果等を
保持するためのＲＡＭ、各種の障害物検出プログラム等
のプログラムコード（後述）の記録用のＲＯＭ、外部と
の情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインター
フェイス、後述する媒体に保持されている障害物検出プ
ログラムや各種の情報の読み込み・書き出しを実行する
ためのフロッピディスク装置やハードディスク装置、コ
マンド等の入力するためのキーボード、各種のメッセー
ジを表示するためのディスプレイ等を中心にして構成さ
れたマイクロコンピュータによって実現されている。

【０１５７】操作パネル手段６０は、警報判断処理手段
４０に接続された状態で、マイクロコンピュータに設け
られた前述のキーボードによって実現することが望まし
い。

【０１５８】バックギアスイッチ７０は、警報判断処理
手段４０に接続され、車両周辺監視を実行するタイミン
グを警報判断処理手段４０に与える機能を有する。

【０１５９】警報判断処理手段４０は、図２に示すよう
に、ステレオ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２
Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とステレオ超音波画
像２０ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次
元画像情報とを比較して車両１１から近い距離の監視領
域１６内の車両予想進路１４の範囲内において障害物１
２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段を優先的に選択すると
共に、優先的に選択した収集手段が生成するステレオ画
像に基づいて走行の危険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを
検知して警報を発する制御を実行する。

【０１６０】このような車両周辺監視装置は、各種の演
算や制御を実行するためのＣＰＵ、演算結果等を保持す
るためのＲＡＭ、各種の障害物検出プログラム等のプロ
グラムコード（後述）の記録用のＲＯＭ、外部との情報
の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフェイ
ス、後述する媒体に保持されている障害物検出プログラ
ムや各種の情報の読み込み・書き出しを実行するための
フロッピディスク装置やハードディスク装置、コマンド
等の入力するためのキーボード、各種のメッセージを表
示するためのディスプレイ等を中心にして構成されたマ
イクロコンピュータによって実現されている。

【０１６１】警報表示手段５０は、警報判断処理手段４
０（マイクロコンピュータ）に依って制御され、図２に
示すように、各種のメッセージを表示するためのディス
プレイと、警報音を発するためのスピーカを有する。

【０１６２】このような構成を有する車両周辺監視装置
８０に依れば、車両進路予測手段３０が算出した車両予
想進路１４の範囲内に存在する障害物１２Ａ，１２Ｂを
探知に有効な光学式障害物検出手段１０と超音波式障害
物検出手段２０とを併用することによって、障害物１２
Ａ，１２Ｂの検出精度を向上させることが可能となると
いった効果を奏する。

【０１６３】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、車両進路予測手段３０が算出した車両予想進路
１４の範囲内において光学的な障害物検出が難しい様な
条件でも、超音波式障害物検出手段２０に切り替えて、
超音波を用いた障害物検出を実行して車両進路予測手段
３０が算出した車両予想進路１４の範囲内に存在する障
害物１２Ａ，１２Ｂを精度良く検出することが可能とな
るといった効果を奏する。

【０１６４】例えば、車両進路予測手段３０が算出した
車両予想進路１４の範囲内に存在す障害物１２Ａ，１２
Ｂと路面（則ち、背景）との間で濃淡の差が不十分で、
車両予想進路１４の路面上の画像を十分に除去すること
が難しい場合でも、警報判断処理手段４０が、障害物１
２Ａ，１２Ｂの位置や形状を十分正確に特定することが
容易となることが可能となるといった効果を奏する。ま
た、車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２
Ａ，１２Ｂに縦方向のエッジが少なく、障害物１２Ａ，
１２Ｂの輪郭を十分な解像度で検出することが難しい場
合であっても、警報判断処理手段４０が、このような障
害物１２Ａ，１２Ｂの位置や形状を十分正確に特定する
ことが容易となることが可能となるといった効果を奏す
る。

【０１６５】則ち、車両予想進路１４の範囲内に存在す
る障害物の認識、障害物の大きさ・形状の判断、車両と
の距離の判断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行
動等の車両周辺監視作業における運転者の労力を軽減す
ることが可能となるといった効果を奏する。

【０１６６】更に、警報判断処理手段４０を設けること
に依り、車両１１から近い距離の監視領域１６内の車両
予想進路１４の範囲内において障害物１２Ａ，１２Ｂを
抽出した収集手段を優先的に選択することが可能となる
結果、障害物１２Ａ，１２Ｂを従来に比較して早期に発
見でき、警報表示手段５０を用いて障害物発見の早期警
報が可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行動
が実行可能となるといった効果を奏する。

【０１６７】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択が自動的に実行できるようになる結果、障害物の認
識、障害物の大きさ・形状の判断、車両との距離の判
断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動等の車両
周辺監視作業における運転者の労力を軽減することが可
能となり、運転者が車両１１の操作に専念できるように
なるといった効果を奏する。

【０１６８】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択が自動的に実行できるようになる結果、時々刻々変
化する監視領域１６に対して動的な障害物検出が可能と
なり、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動
的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
るといった効果を奏する。

【０１６９】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、警報判断処理手段４０が、監視領域１６内
の車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２Ａ，
１２Ｂを早期に且つ的確に発見して障害物発見の早期警
報を運転者に発することが警報表示手段５０を用いて可
能となり、その結果、運転者の車両操作を妨げることな
く、監視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動的
な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
り、車両の安全操作へ運転者が意識を集中できるように
なるといった効果を奏する。

【０１７０】更に、警報表示手段５０は、警報発令命令
に基づいて、車両予想進路１４の範囲の障害物１２Ａ，
１２Ｂと車両１１との衝突推定位置を表示する機能も有
している。

【０１７１】このような機能を有する警報表示手段５０
を設けることに依り、車両１１から近い距離の監視領域
１６内の車両予想進路１４の範囲内において障害物１２
Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段を優先的に選択するこ
と、衝突可能性を推定すること、及び衝突推定位置を表
示することが可能となる結果、障害物１２Ａ，１２Ｂを
従来に比較して早期に発見でき、警報表示手段５０を用
いて障害物発見及び衝突推定位置の早期警報が可能とな
り、故に、早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能と
なるといった効果を奏する。

【０１７２】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択、衝突可能性の推定、及び衝突推定位置の表示が自
動的に実行できるようになる結果、障害物の認識、障害
物の大きさ・形状の判断、車両との距離の判断、衝突可
能性の動的な判断、衝突位置の動的な判断、及びこれら
の判断に基づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業に
おける運転者の労力を軽減することが可能となり、運転
者が車両１１の操作に専念できるようになるといった効
果を奏する。

【０１７３】更に、警報判断処理手段４０及び車両進路
予測手段３０を設けることに依り、車両１１から近い距
離の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内におい
て障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段の優先的な
選択、衝突可能性の推定、及び衝突推定位置の表示が自
動的に実行できるようになる結果、時々刻々変化する監
視領域１６に対して動的な障害物検出が可能となり、監
視領域１６に突発的に侵入してくる障害物の動的な認
識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判断、車
両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判断に基
づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作業に要
求される運転者の労力を軽減することが可能となるとい
った効果を奏する。

【０１７４】例えば、時々刻々変化する監視領域１６内
に障害物１２Ａ，１２Ｂが突然侵入してきたような場合
であっても、警報判断処理手段４０が、監視領域１６内
の車両予想進路１４の範囲内に存在する障害物１２Ａ，
１２Ｂを早期に且つ的確に発見して衝突可能性のある障
害物発見の早期警報を運転者に発することが警報表示手
段５０を用いて可能となり、その結果、運転者の車両操
作を妨げることなく、監視領域１６に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、衝突可
能性の動的な判断、衝突位置の動的な判断、及びこれら
の動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両
周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減すること
が可能となり、車両の安全操作へ運転者が意識を集中で
きるようになるといった効果を奏する。

【０１７５】更に、警報表示手段５０は、車両予想進路
１４の範囲の障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との衝突
可能性の大きさの変化に応じて警報音又は表示色を変更
して表示する機能も有している。

【０１７６】なお、警報音はスピーカによって発生さ
れ、表示色の変更はディスプレイ上に表示される。

【０１７７】このような機能を設けることに依り、衝突
可能性の変化を警報音又は表示色を用いて運転者に視認
性良く而も感覚的に伝達することができるといった効果
を奏する。また、運転者は、車輌の操作中にずっと警報
表示手段５０を監視し続ける必要が無くなり、必要に応
じて適宜警報表示手段５０に表示されるメッセージに注
意を払えばよいので、運転者の車輌監視に要する労力を
更に軽減でき、運転操作に注意力を更に注ぐことが可能
となり、車両走行の安全性を向上させることが可能とな
るといった効果を奏する。

【０１７８】なお、車両周辺監視装置８０は、２台の撮
影手段１０１Ａ，１０１Ｂより構成されるステレオカメ
ラ１０２（ｓｔｅｒｅｏｓｃｏｐｉｃ ｃａｍｅｒａ）
により得られた３次元画像情報に基づいて車両１１の周
辺を監視するものであって、撮像手段１０１Ａ，１０１
Ｂにより出力された３次元画像情報を記録するフレーム
メモリ１０４Ｂ及びフレームメモリ１０４Ａと、フレー
ムメモリ１０４Ａ（１０４Ｂ）の光学画像の歪曲収差を
補正するための歪曲収差補正機能と、メモリの一方１
（２）に光学画像を高さ０と仮定し、この光学画像を他
方のフレームメモリ１０４Ｂ（１０４Ａ）に投影した投
影画像を作成し、投影画像と他方のフレームメモリ１０
４Ｂ（１０４Ａ）のステレオ光学画像１０２ａの情報と
の差より路面上の光学画像を除去する路面画像除去機能
と、他方のフレームメモリ１０４Ｂ（１０４Ａ）の水平
方向の微分値とステレオ光学画像１０２ａの情報より物
体のエッジを検出する物体エッジ検出機能と、フレーム
メモリ１０４Ａ（１０４Ｂ）のステレオ光学画像１０２
ａの情報ステレオ光学画像１０２ａの情報より障害物１
２Ａ，１２Ｂの位置を算出する物体位置算出機能等を設
けることが可能である。このような機能を有する車両周
辺監視装置８０は、ステレオカメラ１０２によって撮影
された光学画像により路面に描かれた模様を除去し、高
さのある物体のみを抽出して処理時間を短縮することが
できるといった効果を奏する。

【０１７９】次に、図面に基づき、前述の車両周辺監視
装置８０に用いられる障害物検出方法の実施形態を説明
する。

【０１８０】図４は、図２の車両周辺監視装置８０に用
いられる障害物検出方法を説明するためのフローチャー
トである。また図５は、図４の障害物検出方法における
各種の表示形態を説明するための図であって、図５
（ａ）は、ステレオ光学監視領域Ｂにおける障害物１２
Ａ，１２Ｂ及び予測進路の表示形態を説明するための図
であり、図５（ｂ）は、ステレオ光学監視領域Ｂ及びス
テレオ超音波監視領域Ｃの表示形態を説明するための図
であり、図５（ｃ）は、右側のステレオ超音波監視領域
Ｃのみ表示形態を説明するための図であり、図５（ｄ）
は、右側のステレオ超音波監視領域Ｃ及び左側のステレ
オ超音波監視領域Ｃの両方の表示形態を説明するための
図である。

【０１８１】本障害物検出方法は、図４に示すように、
光学式障害物検出工程（ステップＳ１）と超音波式障害
物検出工程（ステップＳ２）と車両進路予測工程（ステ
ップＳ３）と警報判断処理工程（ステップＳ４→ステッ
プＳ５→ステップＳ６）と警報表示工程（ステップＳ
７、ステップＳ８）を有する。

【０１８２】光学式障害物検出工程（ステップＳ１）
は、光学式障害物検出手段１０と警報判断処理手段４０
とを用いて実行され、ステレオ光学画像１０２ａを収集
する工程と、収集したステレオ光学画像１０２ａの３次
元画像情報を保持する工程と、監視領域１６を撮影する
制御を実行し保持されている３次元画像情報を用いてス
テレオ光学画像１０２ａを生成する工程とを含んで構成
されている。

【０１８３】超音波式障害物検出工程（ステップＳ２）
は、超音波式障害物検出手段２０と警報判断処理手段４
０とを用いて実行され、ステレオ超音波画像２０ａを収
集工程と、送受信される超音波を増幅する工程と、監視
領域１６を撮影する制御を実行してステレオ超音波画像
２０ａを生成する工程とを含んで構成されている。

【０１８４】車両進路予測工程（ステップＳ３）は、車
両進路予測手段３０と警報判断処理手段４０とを用いて
実行され、操舵角に応じて車両進路を制御するハンドル
における操舵角の変化を検出する工程と、検出された操
舵角の情報に基づいて予想される車両進路を算出する工
程とを含んで構成されている。

【０１８５】警報判断処理工程（ステップＳ４→ステッ
プＳ５→ステップＳ６）は、車両進路予測手段３０と警
報判断処理手段４０とを用いて実行され、ステレオ光学
画像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる
３次元画像情報とステレオ超音波画像２０ａに含まれる
障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比較
する工程と、車両１１から近い距離の監視領域１６内の
車両予想進路１４の範囲内において障害物１２Ａ，１２
Ｂを抽出した収集手段を優先的に選択する工程と、優先
的に選択した収集手段が生成するステレオ画像に基づい
て走行の危険となる障害物１２Ａ，１２Ｂを検知して警
報を発する制御を実行する工程とを含んで構成されてい
る。

【０１８６】具体的な警報判断処理工程は、ステレオ光
学画像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかか
る３次元画像情報とステレオ超音波画像２０ａに含まれ
る障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報とを比
較する工程（ステップＳ４）と、車両１１から近い距離
の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内において
障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段を優先的に選
択する工程（ステップＳ５）と、優先的に選択した収集
手段が生成するステレオ画像及び車両予想進路１４の範
囲に基づいて障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との衝突
可能性を推定する工程（ステップＳ６）と、障害物１２
Ａ，１２Ｂが走行の危険となると判定した場合に、警報
表示工程に警報発令命令を発する制御を実行する工程
（ステップＳ６→ステップＳ７）と含んで構成されてい
る。

【０１８７】警報表示工程（ステップＳ７、ステップＳ
８）は、警報表示手段５０と警報判断処理手段４０とを
用いて実行され、警報発令命令に基づいて、車両予想進
路１４の範囲の障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との衝
突推定位置を表示する工程（ステップＳ８）を含んで構
成されている。

【０１８８】更に、警報表示工程は、車両予想進路１４
の範囲の障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との衝突可能
性の大きさの変化に応じて警報音又は表示色を変更して
表示する工程（ステップＳ８）を含んで構成されてい
る。

【０１８９】更に、警報表示工程は、超音波送受信器
（超音波センサ）２０１Ａ，２０１Ｂ用の警報表示を実
行する工程を含んで構成されている。

【０１９０】また警報表示工程においては、ステレオ光
学監視領域Ｂにおける障害物１２Ａ，１２Ｂ及び予測進
路の表示形態（図５（ａ）参照）、ステレオ光学監視領
域Ｂ及びステレオ超音波監視領域Ｃの表示形態（図５
（ｂ）参照）、右側のステレオ超音波監視領域Ｃのみ表
示形態（図５（ｃ）参照）、右側のステレオ超音波監視
領域Ｃ及び左側のステレオ超音波監視領域Ｃの両方の表
示形態（図５（ｄ）参照）等の各種の表示が実行され
る。

【０１９１】このような障害物検出プログラムは、前述
のマイクロコンピュータで読み出し可能な障害物検出プ
ログラムコードとして媒体（具体的には、ＲＯＭ等の半
導体記憶デバイス、ＭＯ等の磁気光記憶手段、磁気ディ
スク等の磁気記憶手段等）に記憶されている。

【０１９２】具体的には、光学式障害物検出プログラム
コードと超音波式障害物検出プログラムコードと警報判
断処理プログラムコードと警報表示プログラムコードと
を有する。

【０１９３】光学式障害物検出プログラムコードは、ス
テレオ光学画像１０２ａを収集するプログラムコード
と、収集したステレオ光学画像１０２ａの３次元画像情
報を保持するプログラムコードと監視領域１６を撮影す
る制御を実行し保持されている３次元画像情報を用いて
ステレオ光学画像１０２ａを生成するプログラムコード
とを含むプログラムコードである。

【０１９４】超音波式障害物検出プログラムコードは、
ステレオ超音波画像２０ａを収集プログラムコードと送
受信される超音波を増幅するプログラムコードと監視領
域１６を撮影する制御を実行してステレオ超音波画像２
０ａを生成するプログラムコードとを含むプログラムコ
ードである。

【０１９５】警報判断処理プログラムコードは、ステレ
オ光学画像１０２ａに含まれる障害物１２Ａ，１２Ｂに
かかる３次元画像情報とステレオ超音波画像２０ａに含
まれる障害物１２Ａ，１２Ｂにかかる３次元画像情報と
を比較するプログラムコードと、車両１１から近い距離
の監視領域１６内の車両予想進路１４の範囲内において
障害物１２Ａ，１２Ｂを抽出した収集手段を優先的に選
択するプログラムコードと、優先的に選択した収集手段
が生成するステレオ画像及び車両予想進路１４の範囲に
基づいて障害物１２Ａ，１２Ｂと車両１１との衝突可能
性を推定するプログラムコードと、障害物１２Ａ，１２
Ｂが走行の危険となると判定した場合に、警報表示プロ
グラムコードに警報発令命令を発する制御を実行するプ
ログラムコードとを含むプログラムコードである。

【０１９６】警報表示プログラムコードは、警報判断処
理プログラムコードからの警報発令命令の内容に基づい
て、車両予想進路１４の範囲の障害物１２Ａ，１２Ｂと
車両１１との衝突推定位置を表示するプログラムコード
と、車両予想進路１４の範囲の障害物１２Ａ，１２Ｂと
車両１１との衝突可能性の大きさの変化に応じて警報音
又は表示色を変更して表示するプログラムコードとを含
んで構成されている。

【０１９７】

【発明の効果】請求項１に記載の発明に依れば、近距離
に存在する障害物を探知に有効な光学式障害物検出手段
と超音波式障害物検出手段とを併用することによって、
障害物の検出精度を向上させることが可能となるといっ
た効果を奏する。

【０１９８】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、超音波式障害物検出手段に切り替えて、超音波
を用いた障害物検出を実行して精度良く障害物を検出す
ることが可能となるといった効果を奏する。

【０１９９】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、障害物の位置や形状を十分正
確に特定することが容易となることが可能となるといっ
た効果を奏する。また、障害物に縦方向のエッジが少な
く、障害物の輪郭を十分な解像度で検出することが難し
い場合であっても、障害物の位置や形状を十分正確に特
定することが容易となることが可能となるといった効果
を奏する。

【０２００】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【０２０１】請求項２に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果に加えて、車両から近い距離の監視領域内
において障害物を抽出した収集手段を優先的に選択する
ことが可能となる結果、障害物を従来に比較して早期に
発見でき、障害物発見の早期警報が可能となり、故に、
早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となるといっ
た効果を奏する。

【０２０２】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段の優先的な選択が自動的
に実行できるようになる結果、障害物の認識、障害物の
大きさ・形状の判断、車両との距離の判断、及びこれら
の判断に基づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業に
おける運転者の労力を軽減することが可能となり、運転
者が車両の操作に専念できるようになるといった効果を
奏する。

【０２０３】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段の優先的な選択が自動的
に実行できるようになる結果、時々刻々変化する監視領
域に対して動的な障害物検出が可能となり、監視領域に
突発的に侵入してくる障害物の動的な認識、このような
障害物の大きさ・形状の動的な判断、車両との距離の動
的な判断、及びこれらの動的な判断に基づく速やかな障
害物回避行動等の車両周辺監視作業に要求される運転者
の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏す
る。

【０２０４】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、障害物
を早期に且つ的確に発見して障害物発見の早期警報を運
転者に発することが可能となり、その結果、運転者の車
両操作を妨げることなく、監視領域に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、及びこ
れらの動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の
車両周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減する
ことが可能となり、車両の安全操作へ運転者が意識を集
中できるようになるといった効果を奏する。

【０２０５】請求項３に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果に加えて、優先的に選択した収集手段が生
成するステレオ画像を主画像として用い且つ選択されな
かった収集手段が生成するステレオ画像を主画像を補完
するための従画像として用いることに依り、近距離に存
在する障害物を探知に有効な光学式障害物検出手段と超
音波式障害物検出手段とを主従関係を持たせて併用する
ことによって、障害物の検出精度を向上させることが可
能となるといった効果を奏する。

【０２０６】更に、光学的な障害物検出が難しい様な条
件でも、主従関係にある超音波式障害物検出手段に切り
替えて、超音波を用いた障害物検出を実行して精度良く
障害物を検出することが可能となるといった効果を奏す
る。

【０２０７】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、主従関係にある超音波式障害
物検出手段に切り替えて、障害物の位置や形状を十分正
確に特定することが容易となることが可能となるといっ
た効果を奏する。また、障害物に縦方向のエッジが少な
く、障害物の輪郭を十分な解像度で検出することが難し
い場合であっても、障害物の位置や形状を十分正確に特
定することが容易となることが可能となるといった効果
を奏する。

【０２０８】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【０２０９】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段を主従関係を持たせて優
先的に選択することが可能となる結果、障害物を従来に
比較して早期に発見でき、障害物発見の早期警報が可能
となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行動が実行可
能となるといった効果を奏する。

【０２１０】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段を主として優先的に選択
し他の収集手段を従に設定する選択行為が自動的に実行
できるようになる結果、障害物の認識、障害物の大きさ
・形状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断
に基づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における
運転者の労力を軽減することが可能となり、運転者が車
両の操作に専念できるようになるといった効果を奏す
る。

【０２１１】更に、車両から近い距離の監視領域内にお
いて障害物を抽出した収集手段を主として優先的に選択
し他の収集手段を従に設定する選択行為が自動的に実行
できるようになる結果、時々刻々変化する監視領域に対
して動的な障害物検出が可能となり、監視領域に突発的
に侵入してくる障害物の動的な認識、このような障害物
の大きさ・形状の動的な判断、車両との距離の動的な判
断、及びこれらの動的な判断に基づく速やかな障害物回
避行動等の車両周辺監視作業に要求される運転者の労力
を軽減することが可能となるといった効果を奏する。

【０２１２】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、障害物
を早期に且つ的確に発見して障害物発見の早期警報を運
転者に発することが可能となり、その結果、運転者の車
両操作を妨げることなく、監視領域に突発的に侵入して
くる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・
形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、及びこ
れらの動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の
車両周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減する
ことが可能となり、車両の安全操作へ運転者が意識を集
中できるようになるといった効果を奏する。

【０２１３】請求項４に記載の発明に依れば、近距離に
存在する障害物を探知に有効な光学式障害物検出手段と
超音波式障害物検出手段とを併用することによって、障
害物の検出精度を向上させることが可能となるといった
効果を奏する。

【０２１４】更に、警報判断処理手段を設けることに依
り、光学的な障害物検出が難しい様な条件でも、超音波
式障害物検出手段に切り替えて、超音波を用いた障害物
検出を実行して精度良く障害物を検出することが可能と
なるといった効果を奏する。

【０２１５】例えば、障害物と路面（則ち、背景）との
間で濃淡の差が不十分で、路面上の画像を十分に除去す
ることが難しい場合でも、警報判断処理手段が、障害物
の位置や形状を十分正確に特定することが容易となるこ
とが可能となるといった効果を奏する。また、障害物に
縦方向のエッジが少なく、障害物の輪郭を十分な解像度
で検出することが難しい場合であっても、警報判断処理
手段が、障害物の位置や形状を十分正確に特定すること
が容易となることが可能となるといった効果を奏する。

【０２１６】則ち、障害物の認識、障害物の大きさ・形
状の判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基
づく障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転
者の労力を軽減することが可能となるといった効果を奏
する。

【０２１７】更に、警報判断処理手段を設けることに依
り、車両から近い距離の監視領域内において障害物を抽
出した収集手段を優先的に選択することが可能となる結
果、障害物を従来に比較して早期に発見でき、警報表示
手段を用いて障害物発見の早期警報が可能となり、故
に、早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となると
いった効果を奏する。

【０２１８】更に、警報判断処理手段を設けることに依
り、車両から近い距離の監視領域内において障害物を抽
出した収集手段の優先的な選択が自動的に実行できるよ
うになる結果、障害物の認識、障害物の大きさ・形状の
判断、車両との距離の判断、及びこれらの判断に基づく
障害物回避行動等の車両周辺監視作業における運転者の
労力を軽減することが可能となり、運転者が車両の操作
に専念できるようになるといった効果を奏する。

【０２１９】更に、警報判断処理手段を設けることに依
り、車両から近い距離の監視領域内において障害物を抽
出した収集手段の優先的な選択が自動的に実行できるよ
うになる結果、時々刻々変化する監視領域に対して動的
な障害物検出が可能となり、監視領域に突発的に侵入し
てくる障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ
・形状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、及び
これらの動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等
の車両周辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減す
ることが可能となるといった効果を奏する。

【０２２０】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、警報判
断処理手段が障害物を早期に且つ的確に発見して障害物
発見の早期警報を運転者に発することが警報表示手段を
用いて可能となり、その結果、運転者の車両操作を妨げ
ることなく、監視領域に突発的に侵入してくる障害物の
動的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な
判断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な
判断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視
作業に要求される運転者の労力を軽減することが可能と
なり、車両の安全操作へ運転者が意識を集中できるよう
になるといった効果を奏する。

【０２２１】請求項５に記載の発明に依れば、請求項２
又は３に記載の効果に加えて、車両進路予測手段が算出
した車両予想進路の範囲内に存在する障害物を探知に有
効な光学式障害物検出手段と超音波式障害物検出手段と
を併用することによって、障害物の検出精度を向上させ
ることが可能となるといった効果を奏する。

【０２２２】更に、警報判断処理手段を設けることに依
り、車両進路予測手段が算出した車両予想進路の範囲内
において光学的な障害物検出が難しい様な条件でも、超
音波式障害物検出手段に切り替えて、超音波を用いた障
害物検出を実行して車両進路予測手段が算出した車両予
想進路の範囲内に存在する障害物を精度良く検出するこ
とが可能となるといった効果を奏する。

【０２２３】例えば、車両進路予測手段が算出した車両
予想進路の範囲内に存在す障害物と路面（則ち、背景）
との間で濃淡の差が不十分で、車両予想進路の路面上の
画像を十分に除去することが難しい場合でも、警報判断
処理手段が、障害物の位置や形状を十分正確に特定する
ことが容易となることが可能となるといった効果を奏す
る。また、車両予想進路の範囲内に存在する障害物に縦
方向のエッジが少なく、障害物の輪郭を十分な解像度で
検出することが難しい場合であっても、警報判断処理手
段が、このような障害物の位置や形状を十分正確に特定
することが容易となることが可能となるといった効果を
奏する。

【０２２４】則ち、車両予想進路の範囲内に存在する障
害物の認識、障害物の大きさ・形状の判断、車両との距
離の判断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動等
の車両周辺監視作業における運転者の労力を軽減するこ
とが可能となるといった効果を奏する。

【０２２５】更に、警報判断処理手段を設けることに依
り、車両から近い距離の監視領域内の車両予想進路の範
囲内において障害物を抽出した収集手段を優先的に選択
することが可能となる結果、障害物を従来に比較して早
期に発見でき、警報表示手段を用いて障害物発見の早期
警報が可能となり、故に、早期且つ的確な障害物回避行
動が実行可能となるといった効果を奏する。

【０２２６】更に、警報判断処理手段及び車両進路予測
手段を設けることに依り、車両から近い距離の監視領域
内の車両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収
集手段の優先的な選択が自動的に実行できるようになる
結果、障害物の認識、障害物の大きさ・形状の判断、車
両との距離の判断、及びこれらの判断に基づく障害物回
避行動等の車両周辺監視作業における運転者の労力を軽
減することが可能となり、運転者が車両の操作に専念で
きるようになるといった効果を奏する。

【０２２７】更に、警報判断処理手段及び車両進路予測
手段を設けることに依り、車両から近い距離の監視領域
内の車両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収
集手段の優先的な選択が自動的に実行できるようになる
結果、時々刻々変化する監視領域に対して動的な障害物
検出が可能となり、監視領域に突発的に侵入してくる障
害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・形状の
動的な判断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの
動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周
辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減することが
可能となるといった効果を奏する。

【０２２８】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、警報判
断処理手段が、監視領域内の車両予想進路の範囲内に存
在する障害物を早期に且つ的確に発見して障害物発見の
早期警報を運転者に発することが警報表示手段を用いて
可能となり、その結果、運転者の車両操作を妨げること
なく、監視領域に突発的に侵入してくる障害物の動的な
認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判断、
車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判断に
基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作業に
要求される運転者の労力を軽減することが可能となり、
車両の安全操作へ運転者が意識を集中できるようになる
といった効果を奏する。

【０２２９】請求項６に記載の発明に依れば、請求項５
に記載の効果に加えて、車両予想進路の範囲に基づいて
障害物と車両との衝突可能性を推定可能とすることに依
り、警報判断処理手段を設けることに依り、車両から近
い距離の監視領域内の車両予想進路の範囲内において障
害物を抽出した収集手段を優先的に選択し且つ衝突可能
性を推定することが可能となる結果、障害物を従来に比
較して早期に発見でき、警報表示手段を用いて障害物発
見の早期警報が可能となり、故に、早期且つ的確な障害
物回避行動が実行可能となるといった効果を奏する。

【０２３０】更に、警報判断処理手段及び車両進路予測
手段を設けることに依り、車両から近い距離の監視領域
内の車両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収
集手段の優先的な選択及び衝突可能性の推定が自動的に
実行できるようになる結果、障害物の認識、障害物の大
きさ・形状の判断、車両との距離の判断、衝突可能性の
動的な判断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動
等の車両周辺監視作業における運転者の労力を軽減する
ことが可能となり、運転者が車両の操作に専念できるよ
うになるといった効果を奏する。

【０２３１】更に、警報判断処理手段及び車両進路予測
手段を設けることに依り、車両から近い距離の監視領域
内の車両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収
集手段の優先的な選択及び衝突可能性の推定が自動的に
実行できるようになる結果、時々刻々変化する監視領域
に対して動的な障害物検出が可能となり、監視領域に突
発的に侵入してくる障害物の動的な認識、このような障
害物の大きさ・形状の動的な判断、車両との距離の動的
な判断、及びこれらの動的な判断に基づく速やかな障害
物回避行動等の車両周辺監視作業に要求される運転者の
労力を軽減することが可能となるといった効果を奏す
る。

【０２３２】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、警報判
断処理手段が、監視領域内の車両予想進路の範囲内に存
在する障害物を早期に且つ的確に発見して衝突可能性の
ある障害物発見の早期警報を運転者に発することが警報
表示手段を用いて可能となり、その結果、運転者の車両
操作を妨げることなく、監視領域に突発的に侵入してく
る障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・形
状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、衝突可能
性の動的な判断、及びこれらの動的な判断に基づく速や
かな障害物回避行動等の車両周辺監視作業に要求される
運転者の労力を軽減することが可能となり、車両の安全
操作へ運転者が意識を集中できるようになるといった効
果を奏する。

【０２３３】請求項７に記載の発明に依れば、請求項６
に記載の効果に加えて、警報判断処理手段を設けること
に依り、車両から近い距離の監視領域内の車両予想進路
の範囲内において障害物を抽出した収集手段を優先的に
選択すること、衝突可能性を推定すること、及び衝突推
定位置を表示することが可能となる結果、障害物を従来
に比較して早期に発見でき、警報表示手段を用いて障害
物発見及び衝突推定位置の早期警報が可能となり、故
に、早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となると
いった効果を奏する。

【０２３４】更に、警報判断処理手段及び車両進路予測
手段を設けることに依り、車両から近い距離の監視領域
内の車両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収
集手段の優先的な選択、衝突可能性の推定、及び衝突推
定位置の表示が自動的に実行できるようになる結果、障
害物の認識、障害物の大きさ・形状の判断、車両との距
離の判断、衝突可能性の動的な判断、衝突位置の動的な
判断、及びこれらの判断に基づく障害物回避行動等の車
両周辺監視作業における運転者の労力を軽減することが
可能となり、運転者が車両の操作に専念できるようにな
るといった効果を奏する。

【０２３５】更に、警報判断処理手段及び車両進路予測
手段を設けることに依り、車両から近い距離の監視領域
内の車両予想進路の範囲内において障害物を抽出した収
集手段の優先的な選択、衝突可能性の推定、及び衝突推
定位置の表示が自動的に実行できるようになる結果、時
々刻々変化する監視領域に対して動的な障害物検出が可
能となり、監視領域に突発的に侵入してくる障害物の動
的な認識、このような障害物の大きさ・形状の動的な判
断、車両との距離の動的な判断、及びこれらの動的な判
断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周辺監視作
業に要求される運転者の労力を軽減することが可能とな
るといった効果を奏する。

【０２３６】例えば、時々刻々変化する監視領域内に障
害物が突然侵入してきたような場合であっても、警報判
断処理手段が、監視領域内の車両予想進路の範囲内に存
在する障害物を早期に且つ的確に発見して衝突可能性の
ある障害物発見の早期警報を運転者に発することが警報
表示手段を用いて可能となり、その結果、運転者の車両
操作を妨げることなく、監視領域に突発的に侵入してく
る障害物の動的な認識、このような障害物の大きさ・形
状の動的な判断、車両との距離の動的な判断、衝突可能
性の動的な判断、衝突位置の動的な判断、及びこれらの
動的な判断に基づく速やかな障害物回避行動等の車両周
辺監視作業に要求される運転者の労力を軽減することが
可能となり、車両の安全操作へ運転者が意識を集中でき
るようになるといった効果を奏する。

【０２３７】請求項８に記載の発明に依れば、請求項６
又は７に記載の効果に加えて、衝突可能性の変化を警報
音又は表示色を用いて運転者に感覚的に伝達することが
できるといった効果を奏する。また、運転者は、車輌の
操作中にずっと警報表示手段を監視し続ける必要が無く
なり、必要に応じて適宜警報表示手段に表示されるメッ
セージに注意を払えばよいので、運転者の車輌監視に要
する労力を更に軽減でき、運転操作に注意力を更に注ぐ
ことが可能となり、車両走行の安全性を向上させること
が可能となるといった効果を奏する。

【０２３８】請求項９に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２３９】請求項１０に記載の発明に依れば、請求項
２に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４０】請求項１１に記載の発明に依れば、請求項
３に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４１】請求項１２に記載の発明に依れば、請求項
４に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４２】請求項１３に記載の発明に依れば、請求項
５に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４３】請求項１４に記載の発明に依れば、請求項
６に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４４】請求項１５に記載の発明に依れば、請求項
７に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４５】請求項１６に記載の発明に依れば、請求項
８に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４６】請求項１７に記載の発明に依れば、請求項
１に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４７】請求項１８に記載の発明に依れば、請求項
２に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４８】請求項１９に記載の発明に依れば、請求項
３に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２４９】請求項２０に記載の発明に依れば、請求項
４に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２５０】請求項２１に記載の発明に依れば、請求項
５に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２５１】請求項２２に記載の発明に依れば、請求項
６に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２５２】請求項２３に記載の発明に依れば、請求項
７に記載の効果と同様の効果を奏する。

【０２５３】請求項２４に記載の発明に依れば、請求項
８に記載の効果と同様の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両周辺監視装置の利用形態を説明す
るための図である。

【図２】本発明の車両周辺監視装置の基本構成を説明す
るための機能ブロック図である。

【図３】図３（ａ）は、図２の車両周辺監視装置におけ
るモニタ監視領域、ステレオ光学監視領域、ステレオ超
音波監視領域を説明するための上面図であり、モニタ監
視領域、ステレオ光学監視領域、ステレオ超音波監視領
域を説明するための側面図である。

【図４】図２の車両周辺監視装置に用いられる障害物検
出方法を説明するためのフローチャートである。

【図５】図４の障害物検出方法における各種の表示形態
を説明するための図であって、図５（ａ）は、ステレオ
光学監視領域における障害物及び予測進路の表示形態を
説明するための図であり、図５（ｂ）は、ステレオ光学
監視領域及びステレオ超音波監視領域の表示形態を説明
するための図であり、図５（ｃ）は、右側のステレオ超
音波監視領域のみ表示形態を説明するための図であり、
図５（ｄ）は、右側のステレオ超音波監視領域及び左側
のステレオ超音波監視領域の両方の表示形態を説明する
ための図である。

【図６】従来の車両周辺監視装置を説明するための機能
ブロック図である。

【符号の説明】

１０ 光学式障害物検出手段 １０２ａ ステレオ光学画像 １０２ ステレオカメラ １０４Ａ，１０４Ｂ フレームメモリ １０６ 処理部（マイクロコンピュータ） １１ 車両 １２Ａ，１２Ｂ 障害物 １４ 予想進路 １６ 監視領域 ２０ 超音波式障害物検出手段 ２０ａ ステレオ超音波画像 ２０１Ａ，２０１Ｂ 超音波送受信器 ２０２ 超音波センサ駆動部 ２０４ 距離算出部（マイクロコンピュータ） ３０ 車両進路予測手段（マイクロコンピュータ） ３０２ ハンドル舵角センサ ３０４ 進路予想計算部（マイクロコンピュータ） ４０ 警報判断処理手段（マイクロコンピュータ） ５０ 警報表示手段（ディスプレイ） ８０ 車両周辺監視装置（マイクロコンピュータ） Ａ モニタ監視領域 Ｂ ステレオ光学監視領域 Ｃ ステレオ超音波監視領域

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成８年１２月２６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】図３（ａ）は、図２の車両周辺監視装置におけ
るモニタ監視領域、ステレオ光学監視領域、ステレオ超
音波監視領域を説明するための上面図であり、図３
（ｂ）は、モニタ監視領域、ステレオ光学監視領域、ス
テレオ超音波監視領域を説明するための側面図である。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ４１５ (72)発明者 甘利 武之 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設置され車両の周辺における監視
   領域の画像を撮像し、撮像された画像に基づいて車両の
   周辺を監視する車両周辺監視装置において、 ３次元画像情報の収集手段としてステレオカメラを用い
   て監視領域を撮影して生成したステレオ光学画像と３次
   元画像情報の収集手段として複数の超音波送受信器を用
   いて監視領域を撮影して生成したステレオ超音波画像と
   の少なくとも一方の画像を選択的に用いて車両の周辺を
   監視すると共に、当該画像から走行の危険となる障害物
   を検知して警報を発するように構成されている、 ことを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 【請求項２】 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物
   にかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音波画像に含
   まれる障害物にかかる３次元画像情報とを比較して車両
   進路において車両から近い距離の監視領域内に障害物を
   抽出した前記収集手段を優先的に選択すると共に、当該
   優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレオ画像
   に基づいて走行の危険となる障害物を検知して警報を発
   するように構成されている、 ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
3. 【請求項３】 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物
   にかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音波画像に含
   まれる障害物にかかる３次元画像情報とを比較して車両
   進路において車両から近い距離の監視領域内に障害物を
   抽出した前記収集手段を優先的に選択すると共に、当該
   優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレオ画像
   を主画像として用い且つ選択されなかった前記収集手段
   が生成する前記ステレオ画像を当該主画像を補完するた
   めの従画像として用いて走行の危険となる障害物を検知
   して警報を発するように構成されている、 ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
4. 【請求項４】 ３次元画像情報の収集手段として前記ス
   テレオカメラと当該３次元画像情報を保持するフレーム
   メモリと前記ステレオカメラを用いて監視領域を撮影す
   る制御を実行し前記フレームメモリ内の３次元画像情報
   を用いて前記ステレオ光学画像を生成する処理部とを有
   する光学式障害物検出手段と、 ３次元画像情報の収集手段としての少なくとも一対の超
   音波送受信器と前記超音波送受信器において送受信され
   る超音波を増幅する超音波センサ駆動部と前記超音波送
   受信器を用いて監視領域を撮影する制御を実行して前記
   ステレオ超音波画像を生成する距離算出部とを有する超
   音波式障害物検出手段と、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
   画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
   かかる３次元画像情報とを比較して車両進路において車
   両から近い距離の監視領域内に障害物を抽出した前記収
   集手段を優先的に選択すると共に、当該優先的に選択し
   た収集手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行
   の危険となる障害物を検知して警報を発する制御を実行
   する警報判断処理手段と、 前記警報判断処理手段からの警報発令命令の内容に応じ
   た警報メッセージの表示または警報音の発生を実行する
   警報表示手段とを有する、 ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両周辺監視
   装置。
5. 【請求項５】 ３次元画像情報の収集手段として前記ス
   テレオカメラと当該３次元画像情報を保持するフレーム
   メモリと前記ステレオカメラを用いて監視領域を撮影す
   る制御を実行し前記フレームメモリ内の３次元画像情報
   を用いて前記ステレオ光学画像を生成する処理部とを有
   する光学式障害物検出手段と、 ３次元画像情報の収集手段としての少なくとも一対の超
   音波送受信器と前記超音波送受信器において送受信され
   る超音波を増幅する超音波センサ駆動部と前記超音波送
   受信器を用いて監視領域を撮影する制御を実行して前記
   ステレオ超音波画像を生成する距離算出部とを有する超
   音波式障害物検出手段と、 操舵角に応じて車両進路を制御するハンドルにおける当
   該操舵角の変化を検出するハンドル舵角センサと、当該
   検出された操舵角の情報に基づいて予想される車両進路
   を算出する進路予想計算部とを有する車両進路予測手段
   と、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
   画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
   かかる３次元画像情報とを比較して車両から近い距離の
   監視領域内の前記車両予想進路の範囲内において障害物
   を抽出した前記収集手段を優先的に選択すると共に、当
   該優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレオ画
   像に基づいて走行の危険となる障害物を検知して警報を
   発する制御を実行する警報判断処理手段とを有する、 ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両周辺監視
   装置。
6. 【請求項６】 前記警報判断処理手段は、前記ステレオ
   光学画像に含まれる障害物にかかる３次元画像情報と前
   記ステレオ超音波画像に含まれる障害物にかかる３次元
   画像情報とを比較して車両から近い距離の監視領域内の
   前記車両予想進路の範囲内において障害物を抽出した前
   記収集手段を優先的に選択すると共に、当該優先的に選
   択した収集手段が生成する前記ステレオ画像及び当該車
   両予想進路の範囲に基づいて障害物と車両との衝突可能
   性を推定し、当該障害物が走行の危険となると判定した
   場合に、前記警報表示手段に前記警報発令命令を発する
   制御を実行するように構成されている、 ことを特徴とする請求項５に記載の車両周辺監視装置。
7. 【請求項７】 前記警報表示手段は、前記警報発令命令
   に基づいて、車両予想進路の範囲の障害物と車両との衝
   突推定位置を表示するように構成されている、 ことを特徴とする請求項６に記載の車両周辺監視装置。
8. 【請求項８】 前記警報表示手段は、車両予想進路の範
   囲の障害物と車両との前記衝突可能性の大きさの変化に
   応じて警報音又は表示色を変更して表示するように構成
   されている、 ことを特徴とする請求項６又は７に記載の車両周辺監視
   装置。
9. 【請求項９】 前記車両周辺監視装置に用いられる障害
   物検出方法において、 前記ステレオ光学画像を生成する工程と、 前記ステレオ超音波画像を生成する工程と、 当該ステレオ光学画像又は当該ステレオ超音波画像の少
   なくとも一方の画像を選択的に用いて車両の周辺を監視
   する工程と、 当該選択した画像から前記走行の危険となる障害物を検
   知して警報を発する工程を有する、 ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載
   の車両周辺監視装置に用いられる障害物検出方法。
10. 【請求項１０】 前記ステレオ光学画像に含まれる障害
    物にかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音波画像に
    含まれる障害物にかかる３次元画像情報とを比較する工
    程と、 車両進路において車両から近い距離の監視領域内に障害
    物を抽出した３次元画像情報を優先的に選択する工程
    と、 当該優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレオ
    画像に基づいて走行の危険となる障害物を検知して警報
    を発する工程を有する、 ことを特徴とする請求項９に記載の障害物検出方法。
11. 【請求項１１】 前記ステレオ光学画像に含まれる障害
    物にかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音波画像に
    含まれる障害物にかかる３次元画像情報とを比較する工
    程と、 車両進路において車両から近い距離の監視領域内に障害
    物を抽出した３次元画像情報を優先的に選択する工程
    と、 当該優先的に選択した３次元画像情報が生成する前記ス
    テレオ画像を主画像として用い且つ選択されなかった３
    次元画像情報が生成する前記ステレオ画像を当該主画像
    を補完するための従画像として用いる工程と、 当該主画像又は当該従画像を用いて走行の危険となる障
    害物を検知して警報を発する工程を有する、 ことを特徴とする請求項９に記載の障害物検出方法。
12. 【請求項１２】 前記ステレオ光学画像を収集する工程
    と当該収集した前記ステレオ光学画像の３次元画像情報
    を保持する工程と監視領域を撮影する制御を実行し保持
    されている３次元画像情報を用いて前記ステレオ光学画
    像を生成する工程とを含む光学式障害物検出工程と、 ステレオ超音波画像を収集工程と送受信される超音波を
    増幅する工程と監視領域を撮影する制御を実行して前記
    ステレオ超音波画像を生成する工程とを含む超音波式障
    害物検出工程と、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
    画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
    かかる３次元画像情報とを比較する工程と車両進路にお
    いて車両から近い距離の監視領域内に障害物を抽出した
    前記収集手段を優先的に選択する工程と当該優先的に選
    択した収集手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて
    走行の危険となる障害物を検知して前記警報発令命令を
    発する制御を実行する工程とを含む警報判断処理工程
    と、 前記警報判断処理工程からの前記警報発令命令の内容に
    応じた前記警報メッセージの表示または前記警報音の発
    生を実行する工程を含む警報表示工程とを有する、 ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の障害物検
    出方法。
13. 【請求項１３】 前記ステレオ光学画像を収集する工程
    と当該収集した前記ステレオ光学画像の３次元画像情報
    を保持する工程と監視領域を撮影する制御を実行し保持
    されている３次元画像情報を用いて前記ステレオ光学画
    像を生成する工程とを含む光学式障害物検出工程と、 ステレオ超音波画像を収集工程と送受信される超音波を
    増幅する工程と監視領域を撮影する制御を実行して前記
    ステレオ超音波画像を生成する工程とを含む超音波式障
    害物検出工程と、 操舵角に応じて車両進路を制御するハンドルにおける当
    該操舵角の変化を検出する工程と当該検出された操舵角
    の情報に基づいて予想される車両進路を算出する工程と
    を含む車両進路予測工程と、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
    画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
    かかる３次元画像情報とを比較する工程と車両から近い
    距離の監視領域内の前記車両予想進路の範囲内において
    障害物を抽出した前記収集手段を優先的に選択する工程
    と当該優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレ
    オ画像に基づいて走行の危険となる障害物を検知して前
    記警報を発する制御を実行する工程とを含む警報判断処
    理工程とを有する、 ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の障害物検
    出方法。
14. 【請求項１４】 前記警報判断処理工程は、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
    画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
    かかる３次元画像情報とを比較する工程と、 車両から近い距離の監視領域内の前記車両予想進路の範
    囲内において障害物を抽出した前記収集手段を優先的に
    選択する工程と、 当該優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレオ
    画像及び当該車両予想進路の範囲に基づいて障害物と車
    両との衝突可能性を推定する工程と、 当該障害物が走行の危険となると判定した場合に、前記
    警報表示工程に前記警報発令命令を発する制御を実行す
    る工程と含む、 ことを特徴とする請求項１３に記載の障害物検出方法。
15. 【請求項１５】 前記警報表示工程は、前記警報発令命
    令に基づいて、車両予想進路の範囲の障害物と車両との
    前記衝突推定位置を表示する工程を含む、 ことを特徴とする請求項１４に記載の障害物検出方法。
16. 【請求項１６】 前記警報表示工程は、車両予想進路の
    範囲の障害物と車両との前記衝突可能性の大きさの変化
    に応じて前記警報音又は前記表示色を変更して表示する
    工程を含む、 ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の障害物検
    出方法。
17. 【請求項１７】 前記車両周辺監視装置に用いられる障
    害物検出プログラムを記憶した媒体において、 前記ステレオ光学画像を生成するプログラムコードと、 前記ステレオ超音波画像を生成するプログラムコード
    と、 当該ステレオ光学画像又は当該ステレオ超音波画像の少
    なくとも一方の画像を選択的に用いて車両の周辺を監視
    するプログラムコードと、 当該選択した画像から前記走行の危険となる障害物を検
    知して警報を発するプログラムコードを有する、 ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載
    の車両周辺監視装置に用いられる障害物検出プログラム
    を記憶した媒体。
18. 【請求項１８】 前記ステレオ光学画像に含まれる障害
    物にかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音波画像に
    含まれる障害物にかかる３次元画像情報とを比較するプ
    ログラムコードと、 車両進路において車両から近い距離の監視領域内に障害
    物を抽出した３次元画像情報を優先的に選択するプログ
    ラムコードと、 当該優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレオ
    画像に基づいて走行の危険となる障害物を検知して警報
    を発するプログラムコードとを有する、 ことを特徴とする請求項１７に記載の障害物検出プログ
    ラムを記憶した媒体。
19. 【請求項１９】 前記ステレオ光学画像に含まれる障害
    物にかかる３次元画像情報と前記ステレオ超音波画像に
    含まれる障害物にかかる３次元画像情報とを比較するプ
    ログラムコードと、 車両進路において車両から近い距離の監視領域内に障害
    物を抽出した３次元画像情報を優先的に選択するプログ
    ラムコードと、 当該優先的に選択した３次元画像情報が生成する前記ス
    テレオ画像を主画像として用い且つ選択されなかった３
    次元画像情報が生成する前記ステレオ画像を当該主画像
    を補完するための従画像として用いるプログラムコード
    と、 当該主画像又は当該従画像を用いて走行の危険となる障
    害物を検知して警報を発するプログラムコードを有す
    る、 ことを特徴とする請求項１８に記載の障害物検出プログ
    ラムを記憶した媒体。
20. 【請求項２０】 前記ステレオ光学画像を収集するプロ
    グラムコードと、当該収集した前記ステレオ光学画像の
    ３次元画像情報を保持するプログラムコードと監視領域
    を撮影する制御を実行し保持されている３次元画像情報
    を用いて前記ステレオ光学画像を生成するプログラムコ
    ードとを含む光学式障害物検出プログラムコードと、 ステレオ超音波画像を収集プログラムコードと送受信さ
    れる超音波を増幅するプログラムコードと監視領域を撮
    影する制御を実行して前記ステレオ超音波画像を生成す
    るプログラムコードとを含む超音波式障害物検出プログ
    ラムコードと、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
    画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
    かかる３次元画像情報とを比較するプログラムコードと
    車両進路において車両から近い距離の監視領域内に障害
    物を抽出した前記収集手段を優先的に選択するプログラ
    ムコードと当該優先的に選択した収集手段が生成する前
    記ステレオ画像に基づいて走行の危険となる障害物を検
    知して前記警報発令命令を発する制御を実行するプログ
    ラムコードとを含む警報判断処理プログラムコードと、 前記警報判断処理プログラムコードからの前記警報発令
    命令の内容に応じた前記警報メッセージの表示または前
    記警報音の発生を実行するプログラムコードを含む警報
    表示プログラムコードとを有する、 ことを特徴とする請求項１８又は１９に記載の障害物検
    出プログラムを記憶した媒体。
21. 【請求項２１】 前記ステレオ光学画像を収集するプロ
    グラムコードと当該収集した前記ステレオ光学画像の３
    次元画像情報を保持するプログラムコードと監視領域を
    撮影する制御を実行し保持されている３次元画像情報を
    用いて前記ステレオ光学画像を生成するプログラムコー
    ドとを含む光学式障害物検出プログラムコードと、 ステレオ超音波画像を収集プログラムコードと送受信さ
    れる超音波を増幅するプログラムコードと監視領域を撮
    影する制御を実行して前記ステレオ超音波画像を生成す
    るプログラムコードとを含む超音波式障害物検出プログ
    ラムコードと、 操舵角に応じて車両進路を制御するハンドルにおける当
    該操舵角の変化を検出するプログラムコードと当該検出
    された操舵角の情報に基づいて予想される車両進路を算
    出するプログラムコードとを含む車両進路予測プログラ
    ムコードと、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
    画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
    かかる３次元画像情報とを比較するプログラムコードと
    車両から近い距離の監視領域内の前記車両予想進路の範
    囲内において障害物を抽出した前記収集手段を優先的に
    選択するプログラムコードと当該優先的に選択した収集
    手段が生成する前記ステレオ画像に基づいて走行の危険
    となる障害物を検知して前記警報を発する制御を実行す
    るプログラムコードとを含む警報判断処理プログラムコ
    ードとを有する、 ことを特徴とする請求項１８又は１９に記載の障害物検
    出プログラムを記憶した媒体。
22. 【請求項２２】 前記警報判断処理プログラムコード
    は、 前記ステレオ光学画像に含まれる障害物にかかる３次元
    画像情報と前記ステレオ超音波画像に含まれる障害物に
    かかる３次元画像情報とを比較するプログラムコード
    と、 車両から近い距離の監視領域内の前記車両予想進路の範
    囲内において障害物を抽出した前記収集手段を優先的に
    選択するプログラムコードと、 当該優先的に選択した収集手段が生成する前記ステレオ
    画像及び当該車両予想進路の範囲に基づいて障害物と車
    両との衝突可能性を推定するプログラムコードと、 当該障害物が走行の危険となると判定した場合に、前記
    警報表示プログラムコードに前記警報発令命令を発する
    制御を実行するプログラムコードと含む、 ことを特徴とする請求項２１に記載の障害物検出プログ
    ラムを記憶した媒体。
23. 【請求項２３】 前記警報表示プログラムコードは、前
    記警報発令命令に基づいて、車両予想進路の範囲の障害
    物と車両との前記衝突推定位置を表示するプログラムコ
    ードを含む、 ことを特徴とする請求項２２に記載の障害物検出プログ
    ラムを記憶した媒体。
24. 【請求項２４】 前記警報表示プログラムコードは、車
    両予想進路の範囲の障害物と車両との前記衝突可能性の
    大きさの変化に応じて前記警報音又は前記表示色を変更
    して表示するプログラムコードを含む、 ことを特徴とする請求項２２又は２３に記載の障害物検
    出プログラムを記憶した媒体。