KR101278064B1 - 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템 - Google Patents

차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 디스플레이하여, 운전자가 디스플레이된 최적 핸들 또는 타이어 조향각에 일치되도록 핸들을 조작하면 정상 주차가 이루어질 수 있도록 하는 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 차량의 주차 보조 영상 제공 방법은 차량의 각 부분에 설치된 복수의 카메라로부터 촬영 영상을 수신하는 단계와, 수신된 복수의 촬영 영상을 조합하여 차량 주변 영상을 생성하는 단계와, 차량에 설치된 조향각 센서로부터 핸들의 변위 정보를 수신하고, 수신된 핸들 변위 정보로부터 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 산출하는 단계와, 산출된 현재 핸들의 조향각 정보에 대응되는 제 1 영상을 생성하는 단계와, 차량 주변 영상과 제 1 영상을 합성 및 디스플레이하는 단계와, 차량의 주차 모드 진입이 감지되면 주차 공간 정보를 생성하는 단계와, 현재 조향각 정보와 주차 공간 정보를 기초로 최적 조향각 정보를 산출하는 단계와, 산출된 최적 조향각 정보에 대응되는 핸들 회전 각도 또는 타이어 회전 각도에 대응되는 제 2 영상을 생성하는 단계와, 차량 주변 영상과 제 1 영상 및 제 2 영상을 합성하는 단계 및 합성된 영상을 디스플레이하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템{METHOD FOR PROVIDING OF VEHICLE PARKING ASSISTANT IMAGE AND SYSTEM FOR PROVIDING THEREOF}
본 발명은 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템에 관한 것으로서, 특히 정상 주차를 위한 최적 조향각 정보에 대응하는 핸들 또는 타이어 회전 각도와 방향을 디스플레이하여, 운전자가 디스플레이된 최적 핸들 또는 타이어에 일치되도록 핸들을 조작하면 정상 주차가 이루어질 수 있도록 하며, 장애물과 차량 각 도어 사이의 거리 정보를 기초로 도어 오픈 각도를 산출하여 운전자에게 제공함으로써 주차 편의성을 향상시키는 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 주차시 또는 후진시와 같이 차량의 후방 상황을 파악하기 위해 운전자는 좌/우측의 외부 사이드 미러와 내부 룸 미러를 이용하고 있다. 그러나, 운전자가 외부 사이드 미러와 내부 룸 미러를 통하여 차량의 후방을 파악할 수 있는 방향은 한정되어 사각지대가 생기게 된다. 이에 차량의 주차시 및 후진시 시계가 충분히 확보되지 않아 차량 후방의 상황을 정확히 인식하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 단점을 해소하기 위하여 최근에는 차량의 후방에 카메라와 센서를 설치하여 카메라를 통해 촬영된 영상을 차량 내부에서 모니터링할 수 있도록 하며, 장애물과의 충돌이 예상될 경우 경고음을 출력하는 주차 보조 시스템이 이용되고 있다.
그런데, 이러한 주차 보조 시스템은 단순히 차량의 후방 영상과 장애물과의 충돌 위험을 스피커를 통한 경고음만으로 제공할 뿐 차량의 주행 궤적과 주차라인과 관계는 파악할 수 없는 단점이 있다.
이러한 단점을 위하여 최근에는 차량의 후방 영상과 함께 차량의 카메라 촬영 영상에 차량의 주행 예상 궤적을 추가로 표시함으로써, 운전자가 차량의 진행 방향을 예측할 수 있도록 하는 기술이 개시된 바 있다.
그런데, 이러한 차량의 주행 예상 궤적 표시 장치는 운전자가 영상에 표시되는 주행 예상 궤적에 따라 조향 방향을 판단하여 핸들을 조작해야 하므로, 초보 운전자나 노인과 같이 주차에 미숙한 운전자의 경우 핸들을 어느 방향으로 얼마나 조작해야 하는지 쉽게 파악할 수 없는 단점이 있다.
또한, 종래의 주차 보조 시스템은 운전자가 도어 개방이 가능한지 여부를 주관적으로 판단하게 되므로, 장애물을 회피하여 주차를 했더라도 도어의 개방 각도가 작아서 하차가 어려운 경우가 발생할 수 있으나 운전자가 하차 가능 여부를 객관적으로 알 수 없는 단점이 있다. 특히, 차량 주변에 도로 경계턱과 같이 높이가 낮은 장애물이 있을 경우 초음파 센서로는 장애물을 인식하지 못하기 때문에 장애물에 의해 도어 개방이 어려워 하차가 불가능할 수 있으나 이를 알 수 없는 단점이 있다.
본 발명은 복수의 카메라를 통해 촬영된 주차 라인 또는 장애물과 현재 조향각 정보의 상관 관계를 분석하여 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어 조향각 정보를 디스플레이하고, 최적 핸들 또는 타이어의 조향각과 현재 핸들 또는 타이어의 조향각이 일치할 때까지 지속적으로 최적 조향각 정보와 현재 핸들 조향각 정보를 산출 및 디스플레이함으로써, 운전자가 디스플레이된 최적 조향각에 일치되도록 핸들을 조작하면 정상 주차가 이루어질 수 있도록 하는 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명은 초음파 센서로는 감지되지 않고 차량 주변 영상에서 감지되는 높이가 낮은 장애물과 차량 도어 사이의 거리 및 높이 정보를 차량 주변 영상으로부터 산출하고, 산출된 차량 도어와 장애물 사이의 거리 및 장애물 높이 정보를 기초로 도어의 개방 각도를 산출한 후에 하차 가능 여부를 판단할 수 있는 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템을 제공함에 있다.
과제를 해결하기 위한 본 발명의 차량의 주차 보조 영상 제공 방법은 차량의 각 부분에 설치된 복수의 카메라로부터 촬영 영상을 수신하는 단계와, 수신된 복수의 촬영 영상을 조합하여 차량 주변 영상을 생성하는 단계와, 차량에 설치된 조향각 센서로부터 핸들의 변위 정보를 수신하고, 수신된 핸들 변위 정보로부터 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 산출하는 단계와, 산출된 현재 핸들의 조향각 정보에 대응되는 제 1 영상을 생성하는 단계와, 차량 주변 영상과 제 1 영상을 합성 및 디스플레이하는 단계와, 차량의 주차 모드 진입이 감지되면 주차 공간 정보를 생성하는 단계와, 현재 조향각 정보와 주차 공간 정보를 기초로 최적 조향각 정보를 산출하는 단계와, 산출된 최적 조향각 정보에 대응되는 핸들 회전 각도 또는 타이어 회전 각도에 대응되는 제 2 영상을 생성하는 단계와, 차량 주변 영상과 제 1 영상 및 제 2 영상을 합성하는 단계 및 합성된 영상을 디스플레이하는 단계를 포함한다.
여기서, 주차 공간 정보는 주차 라인 또는 주변 장애물과 차량의 거리 정보를 기초로 생성되며, 제 2 영상에는 최적 조향각에 대응되는 핸들 또는 타이어의 회전 각도와 지시선 정보가 더 포함될 수 있다.
또한, 본 발명은 주차 공간 정보를 기초로 차량의 주차 진행률을 산출하는 단계와, 주차 진행률 산출 결과 주차가 완료 모드 진입이 감지되면 차량 주변의 장애물과의 거리를 산출하는 단계와, 산출된 장애물과의 거리 정보를 기초로 차량 모든 도어 개방 각도를 산출하고 기설정된 도어의 개방 각도와 비교하는 단계 및 산출된 모든 도어 개방 각도 중 적어도 하나 이상이 기설정된 도어 개방 각도보다 작을 경우 하차 불가 경고를 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 주차 완료 모드 진입시 차량 주변의 장애물과의 거리를 산출하는 단계는 장애물의 높이 정보를 더 산출하고, 도어 개방 각도 산출시 각 도어의 하단 높이와 장애물의 높이 정보를 더 참조할 수 있다.
또한, 본 발명의 차량의 주차 보조 영상 제공 시스템은 차량에 설치되어 핸들의 변위 정보를 검출하는 조향각 센서와, 차량의 각부에 설치되어 차량 주변의 영상을 촬영하는 복수의 카메라와, 차량의 각부에 설치되어 차량 주변 장애물을 감지하는 초음파 센서와, 차량의 전방에 설치되며 차량 주변의 영상을 디스플레이하는 디스플레이 장치와, 조향각 센서로부터 입력된 핸들 변위 정보를 기초로 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 산출하고, 카메라를 통해 촬영된 주차 라인 또는 초음파 센서로부터 감지된 장애물과의 거리 정보와 현재 조향각 정보의 상관 관계를 분석하여 정상 주차를 위한 최적 조향각 정보를 산출하고, 복수의 카메라로부터 입력된 차량의 주변 영상 정보와 함께 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보와 최적 핸들 또는 타이어의 조향각 정보가 디스플레이 장치를 통해 표시되도록 상기 디스플레이 장치의 구동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
여기서, 제어부는 주차가 완료되면 차량의 각 도어와 장애물과의 거리 정보를 기초로 도어의 개방 각도를 산출하고, 산출된 개방 각도와 기설정된 도어의 개방 각도와 비교하여 하차 가능 여부를 판단한 후에 각 도어 개방 각도 중 적어도 하나 이상이 기설정된 도어 개방 각도보다 작을 경우 하차 불가 경고를 할 수 있으며, 제어부는 도어의 개방 각도 산출시 장애물의 높이와 도어 하단의 높이 정보를 더 참조할 수 있다.
본 발명은 현재 핸들 또는 타이어의 회전 각도와 방향이 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 일치할 때까지 최적의 조향각 정보에 대응하는 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 회전 각도를 디스플레이하여 운전자가 화면을 통해 핸들 조작 방향과 각도를 쉽게 확인하면서 주차할 수 있도록 함으로써, 초보 운전자나 노인과 같이 주차에 미숙한 운전자가 주차를 쉽게할 수 있도록 하는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 주차 완료 후 초음파 센서나 육안으로는 인식하지 못하는 낮은 장애물의 높이를 고려하여 도어 개방 각도를 산출한 후 하차 가능 여부를 알림으로써 주차 편의성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 차량의 주차 보조 영상 제공 시스템을 개략적으로 나타낸 구성 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 주차 보조 영상 제공 방법을 순차로 나타낸 흐름도.
도 3 내지 도 7은 본 발명에 따른 차량 주차 보조 영상 생성 과정을 나타내는 도면.
도 8는 본 발명에 따라 주차 완료 후 도어의 개방 각도와 하차 가능 여부 정보를 제공하는 과정을 도시한 흐름도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 차량의 주차 보조 영상 제공 시스템을 개략적으로 나타낸 구성 블록도로서, 센서부(100), ECU(200), 디스플레이장치(300) 및 스피커(400)를 포함한다.
센서부(100)는 차량의 각부에 설치된 센서로서, 차량의 각부의 상태정보를 검출한 후 검출 정보를 CAN(Controller Area Network)으로 연결된 ECU(200)로 전송한다.
이때, 센서부(100)는 차량의 시동시 발전기의 동작 신호를 감지하는 시동 감지 센서(110), 기어 스위치로부터 기어의 상태를 검출하는 기어 위치 감지 센서(120), 차량의 속도를 검출하는 속도 센서(130), 차량에 장착되어 핸들의 변위 정보를 검출하는 조향각 센서(140), 차량 외부에 복수로 설치되어 주변 장애물의 접근을 감지하는 초음파 센서(150), 디스플레이장치(300)에 일체화되어 사용자의 터치 신호를 감지하며 스피커 음량과 모드 선택과 같은 각종 메뉴 정보를 입력받는 터치 센서(160), 차량의 각 위치에 설치되어 차량의 주변 영상을 촬영하는 복수의 카메라(170)를 포함한다.
한편, ECU(200)는 차량의 각부에 설치된 센서로부터 전송되는 검출 정보에 기초하여 디스플레이장치(300)나 스피커(400) 제어 및 차량의 구동 전반을 제어한다.
여기서, ECU(200)는 영상 처리부(210), 주차 영역 스캐닝부(220), 주차 진행률 판단부(230), 도어 개방 각도 산출부(240), 터치 좌표 산출부(250), 운행 모드 판단부(260), 타이어 조향각 산출부(270), 데이터저장부(280) 및 제어부(290)를 포함한다.
영상 처리부(210)는 복수의 카메라(170)로부터 전송되는 영상 정보를 조합하여 차량 주변 영상을 생성한다. 이때, 왜곡 보정, 시점 변환, 합성 처리를 하여 차량 주변 영상을 생성한다.
주차 영역 스캐닝부(220)는 주차 라인 또는 차량 주변 장애물과의 거리 정보를 기초로 주차 공간 정보를 생성한다. 이때, 주차 공간 정보는 주차 라인 정보를 우선으로 하고, 주차 라인 정보가 없거나 장애물과의 거리가 주차 라인과의 거리보다 가까울 경우 장애물과의 거리 정보를 우선으로 한다. 또한, 주차 영역 스캐닝부(220)는 초음파 센서로부터 장애물이 감지된 것으로 판단되면 초음파 센서를 통해 감지된 장애물과의 거리 정보와, 영상 처리부(210)에서 생성된 주차 라인 정보를 기초로 주차 공간 정보를 생성한다. 또한, 초음파 센서(150)로부터 장애물이 감지되지 않고 차량 주변 영상에서 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 영상 처리부(210)에서 산출한 장애물과의 거리 정보를 기초로 주차 공간 정보를 생성한다.
주차 진행률 산출부(230)는 주차가 완료되면 주차 영역 스캐닝부(220)에서 생성된 주차 공간 내에서 차량이 중첩되는 면적율을 산출하여, 주차 공간 내에 차량 면적이 100% 중첩되는 경우 주차가 완료된 것으로 판단한다. 여기서 주차 진행률 산출은 기어 위치 감지 센서(120)에서의 감지 결과 변속 기어가 "P" 상태가 되거나, 변속 기어가 "R" 상태이고 차속이 "0"인 경우에 실시한다.
도어 개방 각도 산출부(240)는 주차 영역 스캐닝부(220)에서 생성된 주차 공간 정보와 영상 처리부(210)에서 산출된 장애물의 높이 정보를 기초로 각 도어의 손잡이와 장애물과의 거리 및 각 도어의 하단 높이와 장애물의 높이 정보를 이용하여 도어의 개방 각도를 산출한다. 즉, 기존에는 높이가 낮은 장애물의 높이가 고려되지 않아 주차 후 장애물에 의해 도어 개방이 어려워 하차가 불편한 단점이 있다. 이에 따라, 본 발명은 장애물과의 거리뿐만 아니라 높이 정보를 고려하여 도어의 개방 각도를 산출하여 산출 결과를 제공함으로써, 운전자가 높이가 낮은 장애물을 회피하여 주차할 수 있도록 한다.
터치 좌표 산출부(250)는 터치 센서(160)로부터 전송되는 터치 정보를 분석하여 해당 터치 위치의 좌표를 산출한다.
운행 모드 판단부(260)는 시동 감지 센서(110)와, 기어 위치 감지 센서(120)와 속도 센서(130)로부터 전송되는 신호에 기초하여 일반 주행 모드인지 주차 모드인지를 판단한다. 예를 들어, 시동이 감지된 직후 차량의 속도가 일정 속도 이상이 되면 주행 모드 인 것으로 판단하고, 일정 속도 이상의 주행 모드에서 변속 기어가 "R" 상태가 되고 속도가 일정 속도 이하가 되면 주차 모드인 것으로 판단한다. 또는, 운행 모드 판단부(260)는 차량의 속도와 관계없이 변속 기어의 상태가 "R"인 경우에는 주차 모드인 것으로 판단할 수도 있다.
데이터저장부(270)에는 핸들의 조향각 정보에 대응하는 핸들 이미지 정보가 저장되고, 주차 라인 또는 주변 장애물과의 거리 정보에 따라 정상 주차를 위한 최적 핸들 조향각 정보가 설정되어 있으며, 영상 처리부(210)에서 처리된 영상 정보와 센서부(100)에서 검출한 차량의 정보를 실시간으로 저장한다. 또한, 데이터저장부(270)에는 차량의 기준 영상이 저장되어 있고, 장애물과 차량 각 도어 손잡이의 거리 및 장애물의 높이와 차량 각 도어의 하단 높이 정보에 대응하여 도어의 오픈 각도가 설정되어 있으며, 하차 가능한 도어 오픈 각도가 설정되어 있다.
타이어 조향각 산출부(270)는 조향각 센서(140)에서 입력된 핸들 변위 정보를 기초로 타이어의 회전 방향과 회전 각도를 산출한다.
데이터저장부(280)에는 핸들 또는 타이어의 조향각 상태에 대응하는 이미지 정보가 저장되고, 주차 라인 또는 주변 장애물과의 거리 정보에 따라 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어 조향각 정보가 설정되어 있으며, 영상 처리부(210)에서 처리된 영상 정보와 센서부(100)에서 검출한 차량의 정보를 실시간으로 저장한다. 또한, 데이터저장부(280)에는 차량의 기준 영상이 저장되어 있고, 장애물과 차량 각 도어 손잡이의 거리 및 장애물의 높이와 차량 각 도어의 하단 높이 정보에 대응하여 도어의 오픈 각도가 설정되어 있으며, 하차 가능한 도어 오픈 각도가 설정되어 있다.
제어부(290)는 주차 영역 스캐닝부(220)에서 생성된 주차 공간 정보를 기초로 차량의 주변 영상과 함께 현재 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 회전 각도와 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 각도가 디스플레이장치(300)에 함께 표시되도록 디스플레이장치(300)를 제어한다. 즉, 조향각 센서(140)로부터 입력된 핸들 변위 정보를 기초로 현재 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 각도를 산출하고, 주차 영역 스캐닝부(220)에서 생성된 주차 공간 정보와 현재 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 각도 정보의 상관 관계를 분석하여 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어 회전 방향과 각도를 산출한 후에, 차량의 주변 영상 정보와 함께 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보와 최적 핸들 또는 타이어의 조향각 정보가 디스플레이 장치를 통해 표시되도록 한다.
또한, 제어부(290)는 초음파 센서(150)에서 감지된 주변 장애물과의 거리 정보와 속도 센서(130)에서 감지된 차량 속도 정보를 기초로 주변 장애물과의 충돌 위험 여부를 판단하고, 충돌 위험이 예상될 경우 스피커(400)를 통해 충돌 위험을 알리는 경고음이 출력되도록 하고, 터치 좌표 산출부(250)에서 산출된 좌표 정보에 대응하는 신호 처리가 이루어지도록 예를 들어 스피커 볼륨 조절과 같은 각종 신호 처리를 수행한다.
또한, 제어부(290)는 주차 공간 정보를 기초로 주차 라인과 차량의 거리 정보 또는 장애물과의 차량 거리 정보를 산출하여, 해당 정보가 디스플레이장치(300)를 통해 디스플레이되도록 제어한다. 이때, 거리 정보 산출은 주차 라인 정보를 우선으로 하고, 주차 라인 정보가 없거나 장애물과의 거리가 주차 라인과의 거리보다 가까울 경우 장애물과의 거리 정보를 우선으로 한다.
또한, 제어부(290)는 주차 공간 정보와 차량 외곽선 정보를 이용하여 주차 공간 내에서 차량이 중첩되는 면적을 계산하여 주차 진행률이 디스플레이장치(300)를 통해 디스플레이되도록 하며, 주차가 완료된 것으로 판단되면 도어 개방 각도 산출부(240)에서 산출된 도어 개방 각도를 기 설정된 하차 가능한 도어 오픈 각도와 비교하여, 하차가 불가능한 것으로 판단되면 디스플레이장치(300) 및 스피커(400)를 통해 하차 불가 경고 메세지가 출력되도록 하고, 하차가 가능한 경우 차량 주변 영상과 도어 오픈 각도가 디스플레이되도록 한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 주차 보조 영상 제공 방법을 순차로 나타낸 흐름도이고, 도 3 내지 도 7은 본 발명에 따른 차량 주차 보조 영상 생성 과정을 나타내는 도면으로서, 각 도면에서 (a)는 핸들 조향각 정보 제공 과정을 설명하기 위한 도면이고, (b)는 타이어 조향각 정보를 제공 과정을 설명하기 위한 도면이다.
우선, 복수의 카메라(170)로부터 차량의 주변 촬영 영상 정보를 수신한다(S100).
이어서, 도 3에 도시된 바와 같이 복수의 카메라(170)로부터 전송되는 촬영된 영상 정보를 왜곡 보정, 시점 변환, 합성 처리를 하여 차량의 주변 영상을 생성한다(S110).
그리고, 조향각 센서(140)로부터 핸들의 변위 정보를 수신하고(S120), 수신된 핸들의 변위 정보로부터 현재 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 회전 각도를 산출한다(S130).
이어서, 도 4에 도시된 바와 같이 현재 핸들 또는 타이어(T1)의 회전 방향과 회전 각도 정보에 대응되는 제 1 영상을 생성한다(S140). 이때, 제 1 영상에는 핸들(H)의 형상과 현재 핸들의 상단 중심 포인트(P1)가 나타나도록 할 수 있다.
그리고, 도 5에 도시된 바와 같이 차량의 주변 영상과 제 1 영상을 각각 합성 처리(S150)한 후에 디스플레이장치를 통해 합성된 영상을 디스플레이되도록 제어 신호를 전송한다(S160).
이후, 주차 모드 진입이 감지되면(S200) 주차 라인 또는 차량 주변 장애물과의 거리 정보를 기초로 주차 공간 정보를 생성한다(S210). 여기서, 주차 모드의 진입 감지는 차량의 속도가 일정 속도 이하로 감소한 후에 변속 기어가 "R" 상태가 되거나, 차량의 속도에 관계없이 변속 기어가 "R" 상태인 경우 주차 모드 인 것으로 감지한다.
이어서, 주차 공간 정보와 산출된 현재 핸들의 회전 방향 및 회전 각도의 상관 관계를 분석하여, 정상 주차를 위한 최적 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 회전 각도를 산출한다(S220).
그리고, 도 6에 도시된 바와 같이 산출된 최적 핸들 또는 타이어의 회전 방향과 회전 각도 정보에 대응되는 제 2 영상을 생성한다(S230). 이때, (a)의 핸들 영상에는 최적 핸들의 상단 중심 포인트(P2)와 현재 핸들 상단 중심 포인트(P1) 및 최적 핸들의 회전 각도와 회전 방향 지시선이 함께 표시될 수 있고, (b) 타이어 영상에는 최적 타이어의 형상이 현재 타이어의 형상과 구별될 수 있도록 점선으로 표시될 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 제 1 영상에 차량의 핸들 형상이 포함되도록 하였으나, 제 1 영상이 아닌 제 2 영상에 차량의 핸들 형상이 포함되도록 하거나, 제 1 영상 및 제 2 영상에 차량의 핸들 형상이 포함되도록 하고, 둘 중 하나의 핸들 형상은 점선으로 표시되는 것으로 변형 실시할 수 있다.
그리고, 도 7에 도시된 바와 같이 차량의 주변 영상과 제 1 영상 및 제 2 영상을 합성 처리(S240)한 후에 디스플레이장치를 통해 합성된 영상을 디스플레이되도록 제어 신호를 전송한다(S250).
이후, 운전자의 핸들 조작에 의해 최적 핸들과 현재 핸들이 일치하여 정상 주차가 이루어질 때까지 최적 핸들 정보에 대응되는 영상과 현재 핸들에 대응되는 영상을 지속적으로 생성 및 디스플레이한다.
그러면, 운전자는 디스플레이된 화면을 보면서 현재 핸들 조향각 정보와 최적 핸들 조향각 정보를 확인하면서 핸들을 조작하여 주차를 하게 되므로, 보다 용이하게 주차를 할 수 있게 된다.
상술한 본 발명의 실시예에서는 최적 조향각 상태에 대응하는 핸들 영상과 타이어의 영상을 개별적으로 표시한 것으로 설명하였으나, 본 발명은 여기에 한정되지 않고 핸들 영상과 타이어의 영상을 하나의 영상에 동시에 표시하는 것으로 변형하여 실시할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따라 주차 완료 후 도어의 개방 각도와 하차 가능 여부 정보를 제공하는 과정을 도시한 흐름도이다.
우선, 주차 공간 내에서 차량의 주차 진행률을 산출한다(S300). 이때, 주차 진행률 산출부(230)는 주차 공간 내에서 차량이 중첩되는 면적을 통해 산출된다. 여기서 주차 진행률 산출은 기어 위치 감지 센서(120)에서의 감지 결과 변속 기어가 "P" 상태가 되거나, 변속 기어가 "R" 상태이고 차속이 설정 시간 이상 "0"인 경우에 실시한다.
그리고, 주차 진행률 산출 결과 주차 공간 내에 차량 면적이 100% 중첩되면 주차 완료 모드에 진입한 것으로 판단한다(S310).
이어서, 차량의 주변에 장애물이 있는 경우 2차원으로 생성된 차량 주변 영상을 3차원 영상으로 변환하여 장애물의 높이 정보 및 장애물과 각 도어 손잡이 사이의 거리를 산출한다(S320).
그리고, 산출된 거리 정보와 도어 하단의 높이 및 장애물의 높이의 정보를 데이터베이스에 기 설정된 값과 대응시켜 도어의 개방 각도를 산출하고(S330), 하차 가능 여부를 판단한다(S340). 이때, 하차 가능 여부는 산출된 모든 도어 개방 각도와 기설정된 도어 개방 각도를 상호 비교하여, 산출된 도어 개방 각도 중 적어도 하나 이상이 설정된 도어 개방 각도 보다 작을 경우 하차가 불가능한 것으로 판단한다. 예를 들어, 장애물이 차량과 근접하게 위치하지만 장애물의 높이가 차량 도어 하단의 높이 보다 낮을 경우에는 도어 개방 각도가 커지므로 하차 가능한 상태인 것으로 판단하게 된다.
이후, 하차가 불가능한 것으로 판단되면 디스플레이장치(300) 및 스피커(400)를 통해 하차가 불가능한 것으로 경고하고(S350), 하차가 가능한 것으로 판단되면 도어 개방 각도 정보와 함께 차량 주변 영상을 디스플레이한다(S360).
이와 같이 본 발명은 차량의 주차가 완료되면 주변 장애물과 차량 도어 사이의 거리 정보를 기초로 도어 개방 각도를 산출하고, 산출된 도어 개방 각도에 따라 하차 가능 여부를 판단한 후 이를 운전자에게 알림으로써 운전자가 객관적으로 하차 가능 여부를 판단할 수 있도록 한다. 특히, 본 발명은 초음파 센서나 육안으로는 인식하지 못하는 낮은 장애물의 높이를 고려하여 도어 개방 각도를 산출함으로써, 주차 편의성을 더욱 향상시킨다.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
100 : 센서부 110 : 시동 감지 센서
120 : 기어 위치 감지 센서 130 : 속도 센서
140 : 조향각 센서 150 : 초음파 센서
160 : 터치 센서 170 : 카메라
200 : ECU 210 : 영상 처리부
220 : 주차 영역 스캐닝부 230 : 주차 진행률 산출부
240 : 도어 개방 각도 산출부 250 : 터치 좌표 산출부
260 : 운행 모드 판단부 270 : 타이어 조향각 산출부
280 : 데이터저장부 290 : 제어부
300 : 디스플레이장치 400 : 스피커

Claims (8)

  1. 차량의 각 부분에 설치된 복수의 카메라로부터 촬영 영상을 수신하는 단계;
    상기 수신된 복수의 촬영 영상을 조합하여 차량 주변 영상을 생성하는 단계;
    차량에 설치된 조향각 센서로부터 핸들의 변위 정보를 수신하고, 수신된 핸들 변위 정보로부터 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 산출하는 단계;
    상기 산출된 현재 핸들의 조향각 정보에 대응되는 제 1 영상을 생성하는 단계;
    상기 차량 주변 영상과 제 1 영상을 합성 및 디스플레이하는 단계;
    상기 차량의 주차 모드 진입이 감지되면 주차 공간 정보를 생성하는 단계;
    상기 현재 조향각 정보와 주차 공간 정보를 기초로 최적 조향각 정보를 산출하는 단계;
    상기 산출된 최적 조향각 정보에 대응되는 핸들 회전 각도 또는 타이어 회전 각도에 대응되는 제 2 영상을 생성하는 단계;
    상기 차량 주변 영상과 제 1 영상 및 제 2 영상을 합성하는 단계;
    상기 합성된 영상을 디스플레이하는 단계; 및
    주차 완료시까지 상기 합성된 영상을 지속적으로 생성 및 디스플레이하는 단계를 포함하되,
    상기 합성된 영상은 핸들 회전각도를 표시하는 경우, 산출된 최적 조향각 정보에 상응하는 최적 핸들 위치에서의 핸들 상단 중심 포인트, 현재 핸들 위치에서의 핸들 상단 중심 포인트, 현재 핸들 위치에서 최적 핸들 위치로 이동하기 위한 회전 각도 및 회전 방향 지시선이 동시에 표시되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 영상 제공 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 주차 공간 정보는 주차 라인 또는 주변 장애물과 차량의 거리 정보를 기초로 생성됨을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 영상 제공 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 차량에 설치되어 핸들의 변위 정보를 검출하는 조향각 센서;
    상기 차량의 각부에 설치되어 차량 주변의 영상을 촬영하는 복수의 카메라;
    상기 차량의 각부에 설치되어 차량 주변 장애물을 감지하는 초음파 센서;
    상기 차량의 전방에 설치되며 차량 주변의 영상을 디스플레이하는 디스플레이 장치;
    상기 조향각 센서로부터 입력된 핸들 변위 정보를 기초로 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보를 산출하고, 상기 카메라를 통해 촬영된 주차 라인 또는 초음파 센서로부터 감지된 장애물과의 거리 정보와 현재 조향각 정보의 상관 관계를 분석하여 정상 주차를 위한 최적 조향각 정보를 산출하고, 주차 완료시까지 상기 복수의 카메라로부터 입력된 차량의 주변 영상 정보와 함께 현재 핸들 또는 타이어의 조향각 정보와 최적 핸들 또는 타이어의 조향각 정보가 상기 디스플레이 장치를 통해 지속적으로 표시되도록 상기 디스플레이 장치의 구동을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 디스플레이 장치를 통해 표시되는 핸들 영상은 최적 핸들 조향각 정보에 상응하는 최적 핸들 위치에서의 핸들 상단 중심 포인트, 현재 핸들 위치에서의 핸들 상단 중심 포인트, 현재 핸들 위치에서 최적 핸들 위치로 이동하기 위한 회전 각도 및 회전 방향 지시선이 동시에 표시되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 영상 제공 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
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