JP2021527860A - 警光灯検出方法 - Google Patents
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Abstract
−自車(5)のカメラシステム(6)を用いて、一連の周辺切り抜きカメラ画像(1)を撮影するステップ(S1)と;
−記録されたカメラ画像(1)における明るい光点を検出するステップ(S2)と;
−カメラ画像(1)における検出された明るい光点を有する領域(3)を切り抜くステップ(S3)と;
−切り抜かれた領域(3)を分類するステップ(S4)と;
−分類された明るい光点が繰り返し検出されることによりカウンタの閾値が超過される場合、明るい光点を警光灯(4)として整理するステップ(S5)と、を備える方法。
Description
−自車のカメラシステムを用いて、一連の周辺切り抜きカメラ画像を撮影するステップと;
−記録されたカメラ画像における明るい光点を検出するステップと;
−カメラ画像における検出された明るい光点を有する領域を切り抜くステップと;
−切り抜かれた領域を分類するステップと;
−分類された明るい光点が時間的に連続して複数回検出されることによりカウンタの閾値が超過される場合、明るい光点を警光灯として整理するステップとを備える、方法が提案される。
2a、2b 別車両
3 領域
4 警光灯
5 自車
6 カメラシステム
E 撮影領域
F 車道
FS1〜FS3 車線
R1 自車移動方向
S1〜S5 方法ステップ
Claims (6)
- 自車(5)周辺の警光灯(4)を検出する方法において:
−前記自車(5)のカメラシステム(6)を用いて、一連の周辺切り抜きカメラ画像(1)を撮影するステップ(S1)と;
−記録された前記カメラ画像(1)における明るい光点を検出するステップ(S2)と;
−前記カメラ画像(1)における検出された前記明るい光点を有する領域(3)を切り抜くステップ(S3)と;
−切り抜かれた前記領域(3)を分類するステップ(S4)と;
−分類された前記明るい光点が繰り返し検出されることによりカウンタの閾値が超過される場合、前記明るい光点を警光灯(4)として整理するステップ(S5)と、を備える方法。 - 分類するためにニューラルネットワークが用いられる、請求項1に記載の方法。
- 前記ニューラルネットワークは、光用、特に色光用の少なくとも1つの分類器を構成する、請求項2に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの分類器は、光の色が出力される、出力を有する、請求項3に記載の方法。
- さらなるステップにおいて、警光灯(4)に関する情報が運転者および/または運転支援システムに供給される、請求項1に記載の方法。
- 前記カウンタは分類された前記光点の各検出後にインクリメントし、検出が行われない場合にはデクリメントする、請求項1に記載の方法。
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