JP6643166B2 - 物体認識装置及び物体認識方法 - Google Patents
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Description
本発明は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。
Claims (8)
- レーダ装置(31)で検出された反射点をグルーピングし、該グルーピングした複数の反射点(R1〜R3)を用いて検出したレーダ物標と、撮像装置(32)で撮影した画像を用いて検出した画像物標とに基づいて、自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識装置(20)であって、
前記グルーピングされた複数の反射点に関する情報である反射点情報を取得する反射点取得部と、
前記撮像装置により検出した画像物標の中に前記レーダ装置では検出されていない物標である画像単独物標を含む場合に、前記反射点取得部で取得した反射点情報と前記画像物標の情報とに基づいて、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する物体判定部と、
を備え、
前記画像単独物標は他車両であり、
前記画像単独物標の方位角情報と前記レーダ物標の距離情報とを結合して、前記他車両の車両幅を算出する車幅算出部をさらに備え、
前記物体判定部は、前記車幅算出部で算出した車両幅が所定範囲内であることを条件に、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する、物体認識装置。 - レーダ装置(31)で検出された反射点をグルーピングし、該グルーピングした複数の反射点(R1〜R3)を用いて検出したレーダ物標と、撮像装置(32)で撮影した画像を用いて検出した画像物標とに基づいて、自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識装置(20)であって、
前記グルーピングされた複数の反射点に関する情報である反射点情報を取得する反射点取得部と、
前記撮像装置により検出した画像物標の中に前記レーダ装置では検出されていない物標である画像単独物標を含む場合に、前記反射点取得部で取得した反射点情報と前記画像物標の情報とに基づいて、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する物体判定部と、
前記画像単独物標の前記自車両からの距離が所定距離以上であるか否かを判定する距離判定部と、
を備え、
前記物体判定部は、前記距離判定部により前記画像単独物標の前記自車両からの距離が所定距離以上であると判定されたことを条件に、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する、物体認識装置。 - 前記物体判定部は、前記自車両の車幅方向において右端に位置する反射点である右端反射点及び左端に位置する反射点である左端反射点の少なくとも一方と、前記画像単独物標との位置関係に基づいて、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する、請求項1又は2に記載の物体認識装置。
- 前記物体判定部によって前記レーダ装置が複数の前記物体を一物体として検出したと判定された場合に、前記画像単独物標の方位角情報と、前記レーダ物標の距離情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の物体認識装置。
- 前記レーダ装置により検出したレーダ物標及び前記撮像装置により検出した画像物標の中に、同一物体に属すると判断される所定の位置関係を満たす前記レーダ物標と前記画像物標との組み合わせがある場合に、該組み合わせについて前記レーダ物標の情報と前記画像物標の情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成する情報結合部を備え、
前記物体判定部は、前記所定の位置関係を満たす前記レーダ物標と前記画像物標との組み合わせがあり、かつ該組み合わせの画像物標が前記画像単独物標から所定範囲内に存在することを条件に、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の物体認識装置。 - 前記画像単独物標が、前記自車両の進路上に存在する物標であるか否かを判定する車両条件判定部を備え、
前記物体判定部は、前記車両条件判定部により前記画像単独物標が前記自車両の進路上に存在する物標であると判定されたことを条件に、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の物体認識装置。 - レーダ装置(31)で検出された反射点をグルーピングし、該グルーピングした複数の反射点を用いて検出したレーダ物標と、撮像装置(32)で撮影した画像を用いて検出した画像物標とに基づいて、自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識方法であって、
前記グルーピングされた複数の反射点に関する情報である反射点情報を取得するステップと、
前記撮像装置により検出した画像物標の中に前記レーダ装置では検出されていない物標である画像単独物標を含む場合に、前記反射点情報と前記画像物標の情報とに基づいて、前記レーダ装置が複数の前記物体を一物体として検出したことを判定するステップと、
を含み、
前記画像単独物標は他車両であり、
前記画像単独物標の方位角情報と前記レーダ物標の距離情報とを結合して、前記他車両の車両幅を算出し、その算出した車両幅が所定範囲内であることを条件に、前記レーダ装置で複数の前記物体を一物体として検出したことを判定する、物体認識方法。 - レーダ装置(31)で検出された反射点をグルーピングし、該グルーピングした複数の反射点を用いて検出したレーダ物標と、撮像装置(32)で撮影した画像を用いて検出した画像物標とに基づいて、自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識方法であって、
前記グルーピングされた複数の反射点に関する情報である反射点情報を取得するステップと、
前記撮像装置により検出した画像物標の中に前記レーダ装置では検出されていない物標である画像単独物標を含む場合に、前記画像単独物標の前記自車両からの距離が所定距離以上であると判定されたことを条件に、前記反射点情報と前記画像物標の情報とに基づいて、前記レーダ装置が複数の前記物体を一物体として検出したことを判定するステップと、
を含む物体認識方法。
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