JP2021157251A - 情報統合装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数センサの重複エリアの算出に必要な処理量を軽減する技術を提供する。【解決手段】サーバ５は、Ｓ１１０では、複数のセンサのそれぞれからセンサ情報を取得し、Ｓ１２０では、対象エリアを含んだ地図データであるエリアマップに、センサ情報が示すセンサの位置をマッピングする。Ｓ１３０では、対象エリアに複数の評価点を設定する。Ｓ１４０〜Ｓ１８０では、設定された評価点のそれぞれについて、着目評価点を検出範囲に含むセンサを、センサ情報を用いて特定し、特定されたセンサを着目評価点に対応づけた対応情報を生成する。Ｓ２００では、対応付与部にて生成された対応情報を用いてセンサの検知エリアが重複する重複エリアを設定する。【選択図】図６

Description

本開示は、複数のセンサから得られる情報を統合する技術に関する。

複数種類のセンサの検出情報をインテリジェントに組み合わせてシステムの性能向上、及び機能実現を図ることが行われている。この場合、各センサの検知エリアが重複する重複エリアを抽出し、重複エリア内にて検出される同一物標について、複数のセンサから得られる観測情報を、既定のルールに従って組み合わせる。

この重複エリアを抽出する方法として、特許文献１には、各センサの検出エリアをグリッドマップ上のセルで表現し、複数センサの検知エリアの重複エリアを幾何学計算で求める技術が開示されている。

特開２０１１−１０８０８４号公報

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の従来技術では以下の課題が見出された。
すなわち、従来技術では、グリッドマップの精密度が高くなるほど、また、組み合わせるセンサ数が増加するほど、メモリの使用量及び幾何学計算の負荷が増大するという課題があった。しかも、重複エリアを幾何学計算により算出する一連の手順は、並列化すること、ひいては、並列処理による高速化が困難であるという課題もあった。

本開示の１つの局面では、複数センサの重複エリアの算出に必要な処理量を軽減する技術を提供する。

本開示の一態様は、情報統合装置であって、センサ情報取得部（５：Ｓ１１０）と、センサマッピング部（５：Ｓ１２０）と、評価点設定部（５：Ｓ１３０）と、対応付与部（５：Ｓ１４０〜Ｓ１８０）と、重複エリア設定部（５：Ｓ２００）と、を備える。センサ情報取得部は、少なくとも物標の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから、センサの位置、向き、検知距離範囲、及び検知角度範囲を含むセンサ情報を取得するように構成される。センサマッピング部は、処理の対象となる領域である対象エリアを含んだ地図データであるエリアマップに、センサ情報に示されたセンサの位置をマッピングするように構成される。評価点設定部は、対象エリアに複数の評価点を設定するように構成される。対応付与部は、評価点設定部にて設定された評価点のそれぞれについて、着目する評価点である着目評価点を検出範囲に含むセンサを、センサ情報を用いて特定し、特定されたセンサを着目評価点に対応づけた対応情報を生成するように構成される。重複エリア設定部は、対応付与部にて生成された対応情報を用いてセンサの検知エリアが重複する重複エリアを設定するように構成される。

このような構成によれば、設定した評価点が、どのセンサの検知エリアに含まれるかを判定した結果である対応情報を用いて、近似的な重複エリアを算出する。従って、評価点が検知エリアに含まれるか否かの簡易な判定によって、複雑な幾何学計算を行うことなく重複エリアを高速に算出できるだけでなく、重複エリアの算出に必要な処理量やメモリ量を削減できる。特に、重複エリアを形成するセンサの数が増えるほど、その効果はより顕著となる。

評価点の配置は、幾何学計算によって算出される重複エリアとは異なり、事前に得られている情報を用いて設定可能である。しかも、各評価点に対して実施される処理は、いずれも同様であるため、手順を並列化すること、ひいては並列処理による高速化を容易に実現できる。

特に、集中評価点は、任意に設定可能なため、後段の処理で必要とされる詳細な検出が必要な領域に設定することで、所望の精度を有する重複エリアを効率よく算出できる。
対応情報を用いれば、着目する評価点を検知エリアに含むセンサ、更には、そのセンサの性能を容易に把握できる。従って、物標が存在する重複エリアが特定されれば、その重複エリアに属する評価点の対応情報を参照することで、情報の統合に必要な情報を簡単に把握できる。

交通管制システムの構成を示すブロック図である。 車載端末の構成を示すブロック図である。 インフラセンサの構成を示すブロック図である。 携帯端末の構成を示すブロック図である。 サーバの構成を示すブロック図である。 サーバが実行する重複エリア算出処理のフローチャートである。 検知エリアにおけるセンサの配置及び評価点の設定に関する説明図である。 評価点がセンサの検知エリアに含まれるか否かを判定する方法に関する説明図である。 評価点とセンサとの対応を示す対応情報の内容を例示する説明図である。 対応情報に基づく重複エリアの算出結果を例示する説明図である。 重複エリアの算出に幾何学計算を用いる従来技術と、評価点に対応づけたセンサ情報を用いる実施形態とで計算時間を測定した結果を示す説明図である。 評価点の他の設定方法及び算出される重複エリアの形状を例示する説明図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．全体構成］
図１に示す交通管制システム１は、交通環境下に存在する複数のセンサから取得した観測情報を統合して物標位置・運動等を推定し、交通環境にある各端末に推定結果を通知することで、自動運転及び運転支援の精度を向上させる。

交通管制システム１は、車載端末２と、インフラセンサ３と、携帯端末４と、サーバ５とを備える。サーバ５が情報統合装置に相当する。
［１−１．車載端末］
図２に示すように、車載端末２は、車両に搭載される。車載端末２は、車内通信器２１と、車外通信器２２と、処理部２３とを備える。車内通信器２１は、当該車載端末２を搭載する車両（以下、自車両）の車載ネットワークを介して、種々の情報を取得する。車外通信器２２は、無線通信によって、サーバ５との通信を実行する。処理部２３は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリと、を備えるマイクロコンピュータにより構成され、種々の機能を実現するための処理を実行する。

車載端末２は、処理部２３が実行する処理によって実現される機能を表す機能ブロックとして、情報収集部２３１と、統合情報提供部２３２とを備える。
情報収集部２３１は、車内通信器２１を介して、物標情報、センサ情報、及び車両状態情報を繰り返し収集し、車外通信器２２を介してサーバ５に送信する。

物標情報は、車両に搭載された周辺監視センサ群１００にて検知される物標に関する観測情報である。周辺監視センサ群１００には、ミリ波レーダ１０１、ライダー１０２、超音波センサ１０３、及びカメラ１０４等が含まれてもよい。以下では、周辺監視センサ群１００に属するこれらの構成を、単にセンサ１０１〜１０４ともいう。物標情報は、情報生成源となるセンサ１０１〜１０４によって含まれる情報が異なるが、いずれの場合も、検知した物標の位置が少なくとも含まれる。物標情報には、物標の位置の他、物標までの距離、物標の移動速度及び移動方向、物標の大きさ、及び物標の種類等が含まれてもよい。なお、物標の位置、物標までの距離、物標の移動速度及び移動方向は、車載端末２を基準とした相対値によって表されてもよい。

センサ情報には、個々のセンサ１０１〜１０４の性能に関する性能情報、及び自車両に対する取付状態を表す取付情報が含まれる。取付情報には、路面からの高さ、車両の直進方向及び水平方向に対する取付角度が含まれる。性能情報には、センサ種別、検知距離範囲、及び検知角度範囲が含まれる。検知距離範囲は、物標の検知を許容精度で行うことができる距離の範囲である。検知角度範囲は、物標の検知を許容精度で行うことができる角度の範囲である。ここでは、検知距離範囲及び検知角度範囲によって決まる検知エリアＡの中心方向をセンサ正面方向として、取付角度は、センサ正面方向の向きを表す。また、検知角度範囲は、センサ正面方向を基準（すなわち、０°）として表す。

車両状態情報には、車両に搭載された位置センサ１１０にて検出される車両の位置及び進行方向が少なくとも含まれる。位置センサ１１０は、ＧＮＳＳ（すなわち、全地球航法衛星システム）を利用して情報を得る装置であってもよい。つまり、車両状態情報とセンサ情報に含まれる取付情報とを組み合わせることで、グローバル座標系におけるセンサ位置及びセンサ正面方向の向きを特定することが可能となる。

統合情報提供部２３２は、サーバ５から自車両の周辺に存在する物標等に関する統合情報を、車外通信器２２を介して受信し、受信した統合情報を、車内通信器２１を介して、自動運転及び運転支援に関わる車両制御を実行する各ＥＣＵに提供する。

［１−２．インフラセンサ］
インフラセンサ３は、道路標識、信号機等の交通インフラの他、道路脇の建造物等に設置される。図３に示すように、インフラセンサ３は、センサ本体３１と、通信器３２と、処理部３３と、を備える。

センサ本体３１は、例えば、カメラ３１１及びレーダ３１２等を備える。センサ本体３１は、カメラ３１１及びレーダ３１２におけるセンサ正面方向の向き（すなわち、センサ本体３１の姿勢）を処理部３３からの指示によって変化可能に構成される。以下では、カメラ３１１及びレーダ３１２を、単にセンサ３１１，３１２ともいう。

通信器３２は、有線通信網又は無線通信網を介したサーバ５との通信を実行する。
処理部３３は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリと、を備えるマイクロコンピュータにより構成され、種々の機能を実現するための処理を実行する。インフラセンサ３は、処理部３３が実行する処理によって実現される機能を表す機能ブロックとして、情報収集部３３１と、姿勢制御部３３２とを備える。

情報収集部３３１は、センサ本体３１から物標情報を繰り返し収集し、収集した物標情報を、センサ情報及び姿勢情報と共に、通信器３２を介してサーバ５に送信する。
物標情報及びセンサ情報は、基本的には、車載端末２の情報収集部２３１で収集される物標情報及びセンサ情報と同様である。但し、センサ情報に含まれる取付情報は、センサが予め設定された基準姿勢にあるときのセンサ正面方向の向き（以下、基準正面方向）が含まれる。姿勢情報は、姿勢制御部３３２によって決まるセンサ本体３１の姿勢、すなわち、基準正面方向に対するセンサ正面方向の向きが含まれる。つまり、センサ情報に含まれる取付情報と、姿勢情報とを組み合わせることで、グローバル座標系におけるセンサ位置及びセンサ正面方向の向きを特定することが可能となる。

なお、インフラセンサ３が、センサ本体３１の姿勢を変更できないように構成されている場合は、姿勢制御部３３２及び姿勢情報は省略されてもよい。
ここでは、インフラセンサ３において物標情報を生成してサーバ５に提供する場合について説明したが、物標情報の代わりに、センサ本体３１から得られる生データをサーバ５に提供するように構成されてもよい。この場合、サーバ５は、インフラセンサ３から取得する生データから物標情報を生成する機能を必要とする。

［１−３．携帯端末］
携帯端末４は、歩行者等に携帯される端末である。図４に示すように、携帯端末４は、状況監視センサ群４１と、位置センサ４２と、通信器４３と、処理部４４とを備える。

状況監視センサ群４１は、例えば、振動センサ４１１及び加速度センサ４１２等が含まれてもよい。状況監視センサ群４１は、携帯端末４に加わる振動や加速度を介して携帯端末４を保持する端末保持者の状態を検出する。以下では、振動センサ４１１及び加速度センサ４１２を、単にセンサ４１１，４１２ともいう。

位置センサ４２は、ＧＮＳＳを利用して携帯端末４、ひいては端末保持者の位置及び移動方向を表す位置情報を生成する。
通信器４３は、無線通信によって、サーバ５との通信を実行する。

処理部４４は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリと、を備えるマイクロコンピュータにより構成され、種々の機能を実現するための処理を実行する。
携帯端末４は、処理部４４が実行する処理によって実現される機能を表す機能ブロックとして、情報収集部４４１、及び報知実行部４４２を備える。

情報収集部４４１は、状況監視センサ群４１での検知結果から、端末保持者の状態を推定した状態情報を生成する。情報収集部４４１は、生成した状態情報を、状況監視センサ群４１に関するセンサ情報、及び位置センサ４２にて検出される位置情報と共に、通信器４３を介してサーバ５に送信する。但し、センサ情報には、少なくとも性能情報が含まれる。

報知実行部４４２は、端末保持者の周辺に存在する物標等に関する統合情報を、通信器４３を介してサーバ５から受信し、受信した統合情報の内容に従って、必要に応じて端末保持者への報知を行う。報知内容には、端末保持者に接近する物標の存在、及び端末保持者の進行方向における危険の存在等が含まれてもよい。報知方法は、音声による報知、及び振動による報知が含まれてもよい。

以下では、周辺監視センサ群１００に属するセンサ１０１〜１０４、センサ本体３１に属するセンサ３１１，３１２、及び状況監視センサ群４１に属するセンサ４１１，４１２を一括してフィールドセンサＳと呼び、個々のフィールドセンサをＳｉで識別する。ｉは正整数である。図１では、車両に搭載された周辺監視センサ群１００に属するセンサ１０１〜１０４のいずれかをＳ１，Ｓ２とし、インフラセンサ３が有するセンサ本体３１に属するセンサ３１１，３１２のいずれかをＳ３とする。また、各フィールドセンサＳ１〜Ｓ３の検知エリアをＡ１〜Ａ３で表す。また、検知エリアＡ１〜Ａ３が互いに重複する重複エリアをＡ１２，Ａ１３，Ａ２３，Ａ１２３で表す。

［１−４．サーバ］
サーバ５は、交通環境下に存在する複数のフィールドセンサＳｉから情報を取得し、取得した情報を統合することで、単一センサの検知に比べ高精度かつロバストな検出を実現する。その検出結果である統合情報を、車載端末２及び携帯端末４に提供する。

図５に示すように、サーバ５は、通信器５１と、処理部５２と、記憶部５３とを備える。
通信器５１は、車載端末２、インフラセンサ３、及び携帯端末４との通信を実行する。

処理部５２は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリと、を備えるマイクロコンピュータにより構成され、種々の機能を実現するための処理を実行する。
サーバ５は、処理部５２が実行する処理によって実現される機能を表す機能ブロックとして、エリア分布生成部５２１と、情報統合部５２２とを備える。

エリア分布生成部５２１は、通信器５１を介して取得するセンサ情報等を用いて、対象エリアＴＡに存在する各フィールドセンサＳｉの検知エリアＡｉ、及び検知エリアＡｉが互いに重複する重複エリアＡｉｊの分布を表すエリア分布を生成する。対象エリアＴＡが、サーバ５での処理の対象として予め割り当てられるエリアである。エリア分布生成部５２１が実行する処理の詳細は後述する。

情報統合部５２２は、通信器５１を介した取得する物標情報と、エリア分布生成部５２１で生成されたエリア分布とを用いて、対象エリアＴＡに存在する物標のそれぞれについて、統合情報を生成する。統合情報は、複数のフィールドセンサＳｉから取得した情報を統合することで生成される物標情報である。更に、情報統合部５２２は、対象エリアＴＡに存在する車載端末２及び携帯端末４に、通信器５１を介して統合情報を提供する。

記憶部５３は、エリア分布を示す地図データであるエリアマップＭ、及びエリア分布の生成に用いる対応情報が少なくとも記憶される。対応情報は、対象エリアＴＡ内に設定される評価点Ｐ，Ｑと、その評価点Ｐ，Ｑを検知エリアＡｉ内に含むフィールドセンサＳｉとの対応を示すデータである。

［２．処理］
次に、サーバ５がエリア分布生成部５２１としての機能を実現するために実行するエリア分布生成処理を、図６のフローチャートを用いて説明する。

本処理は、サーバ５が起動している間、一定周期で繰り返し実行される。
Ｓ１１０では、サーバ５は、前回の処理サイクルから今回の処理サイクルまでの間に、通信器５１を介して、車載端末２、インフラセンサ３、及び携帯端末４から受信した情報を取得する。

続くＳ１２０では、サーバ５は、Ｓ１１０で取得した情報に含まれるセンサ情報等に基づいて、対象エリアＴＡを含む地図であるエリアマップＭに、フィールドセンサＳが存在する位置をマッピングする。図７に示すように、エリアマップＭは、対象エリアＴＡより広いエリアをカバーし、対象エリアＴＡ内に存在するフィールドセンサＳｊだけでなく、検知エリアＡｉが対象領域内に位置する可能性があるフィールドセンサＳｉもマッピングする。なお、エリアマップＭでは、グローバル座標系が用いられる。

続くＳ１３０では、サーバ５は、エリアマップＭの対象エリアＴＡ内に評価点Ｐ，Ｑを設定する。評価点Ｐ，Ｑには、図３において、黒丸印で示す集中評価点Ｐと、図３において「×」印で示す分散評価点Ｐとが存在する。分散評価点Ｑは、対象エリアの全体に規則的に且つ疎に配置される複数の評価点である。集中評価点Ｐは、前回の処理サイクルで検出され、且つ対象エリアＴＡ内に存在する物標のそれぞれについて、図３において、白丸印で示す物標位置Ｔを基準にして、分散評価点Ｑより密に配置される複数の評価点である。集中評価点Ｐは、例えば、物標位置Ｔと、物標位置Ｔを中心とする半径Ｒの円上を８等分する点とに配置される合計９つの点が用いられる。半径Ｒは、例えば、本処理の実行周期と、検出対象となる物標の最大速度とに基づき、本処理の実行周期の間に最大速度の物標が移動する距離以上に設定される。

続くＳ１４０では、サーバ５は、Ｓ１３０で設定された評価点Ｐ，Ｑのうち、後述するＳ１５０〜Ｓ１８０の処理が未だ実施されていない、いずれか一つの評価点Ｐ，Ｑを対象評価点として選択する。

続くＳ１５０では、サーバ５は、Ｓ１２０にてエリアマップＭにマッピングされたフィールドセンサＳのうち、後述するＳ１６０〜Ｓ１７０の処理が未だ実施されていない、いずれか一つのフィールドセンサＳを対象センサとして選択する。

続くＳ１６０では、サーバ５は、対象評価点は、対象センサの検知エリア内に存在するか否かを判定する。
例えば、対象センサが車載端末２を介して情報が取得される周辺監視センサである場合、対象センサのセンサ情報に含まれる取付情報と、車両状態情報に含まれる車両の位置及び向きとに基づき、対象センサのセンサ正面方向ＤＲを算出する。なお、対象センサがインフラセンサ３である場合、車両状態情報の代わりに姿勢情報が用いられる。

次に、対象センサのセンサ情報に含まれる検知距離範囲と検知角度範囲とに基づき、判定を実行する。具体的には、図８に示すように、フィールドセンサＳｉの検知距離範囲が０［ｍ］〜Ｒｉ［ｍ］、検知角度範囲が−θｉ〜＋θｉであるとする。また、対象評価点Ｐｘが、フィールドセンサＳｉから距離ｄｉにあり、且つ、フィールドセンサＳｉのセンサ正面方向に対して角度αｉの方向に存在したとする。この場合、ｄｉ≦Ｒｉかつ｜αｉ｜≦θｉであれば、対象評価点Ｐｘは、フィールドセンサＳｉの検知エリアＡｉ内に存在すると判定する。

サーバ５は、対象評価点が対象センサの検知エリア内にあると判定した場合は、処理をＳ１７０に移行し、対象評価点が対象センサの検知エリア外にあると判定した場合は、処理をＳ１８０に移行する。

Ｓ１７０では、サーバ５は、対象評価点に対象センサを対応づけて処理をＳ１８０に進める。この対応づけ処理によって、図９に示す対応情報が逐次更新される。
Ｓ１８０では、サーバ５は、エリアマップＭにマッピングされた全てのフィールドセンサＳが先のＳ１５０で対象センサとして選択されたか否かを判定する。サーバ５は、未選択のフィールドセンサＳが存在すると判定した場合は、処理をＳ１５０に戻し、全てのフィールドセンサＳが選択済みであると判定した場合は、処理をＳ１９０に移行する。

Ｓ１９０では、サーバ５は、エリアマップＭの対象エリアＴＡ内に設定した全ての評価点Ｐ，Ｑが先のＳ１４０で対象評価点として選択されたか否かを判定する。サーバ５は、未選択の評価点Ｐ，Ｑが存在すると判定した場合は、処理をＳ１４０に戻し、全ての評価点Ｐ，Ｑが選択済みであると判定した場合は、処理をＳ２００に移行する。

Ｓ２００では、サーバ５は、先のＳ１７０にて記憶された対応情報を用いて、エリア分布を生成して、処理を終了する。エリア分布は、エリアマップＭの対象エリアＴＡ内を、重複エリア、非重複エリア、不在エリアに区分けすることで生成される。重複エリアは、複数のフィールドセンサＳの検知エリアが重複するエリアである。重複エリアは、重複するフィールドセンサＳの数及び種類によって識別される、更に細かいエリアに区分けされる。非重複エリアは、一つのフィールドセンサＳの検知エリアＡのみに属するエリアである。不在エリアは、いずれのフィールドセンサＳの検知エリアＡにも属さないエリアである。

例えば、図１０に示すように、集中評価点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ６〜Ｐ８が検知エリアＡ１に属し、集中評価点Ｐ０，Ｐ２，Ｐ４〜Ｐ７が検知エリアＡ２に属し、集中評価点Ｐ３がいずれの検知エリアＡ１，Ａ２にも属さない場合について考える。この場合、非重複エリアＡ１は、評価点Ｐ１，Ｐ８を内包するように生成され、非重複エリアＡ２は、評価点Ｐ４，Ｐ５を内包するように生成され、重複エリアＡ１２は、評価点Ｐ０，Ｐ２，Ｐ６，Ｐ７を内包するように生成される。これら非重複エリアＡ１，Ａ２及び重複エリアＡ１２以外が不在エリアとなり、評価点Ｐ３が属する。なお、エリア分布における各エリアの境界は、図１０に示したように、評価点の間を通るように設定してもよいし、図示は省略するが、評価点を結ぶように設定してもよい。

重複エリア設定処理において、Ｓ１１０がセンサ情報取得部及び物標情報取得部に相当し、Ｓ１２０がセンサマッピング部に相当し、Ｓ１３０が評価点設定部に相当し、Ｓ１４０〜Ｓ１８０が対応付与部に相当し、Ｓ２００が重複エリア設定部に相当する。

次に、情報統合部５２２は、今回の処理サイクルでの検出された物標それぞれについての統合情報を生成する。統合情報の生成には、今回の処理サイクルにおいて、通信器５１を介して取得された物標情報（以下、瞬時値）と、エリア分布生成部５２１で生成されたエリア分布と、前回の処理サイクルで検出された物標（以下、前サイクル物標）の情報とが用いられる。

具体的には、まず、情報統合部５２２は、瞬時値がエリア分布のどのエリアに属するかを特定する。そして、瞬時値が非重複エリアに属する場合、その物標を検出しているフィールドセンサＳは１つであるため、瞬時値をそのまま用いる。瞬時値が重複エリアに属する場合、異なるフィールドセンサＳで検出される複数の瞬時値を、センサ情報に示された性能情報等に基づいて統合することで統合瞬時値を生成する。

このように生成された瞬時値及び統合瞬時値が、前サイクル物標と履歴接続の関係にあるか否かを判定する、いわゆるトラッキング処理を実行し、履歴接続がある場合には、前サイクル物標が有する物標情報を、瞬時値及び統合瞬時値が持つ情報を用いて更新する。このようにして更新される物標情報を、今回の処理サイクルにおいて生成された統合情報として、通信器４３を介して、車載端末２及び携帯端末４に送信する。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（３ａ）本実施形態では、対象エリアＴＡに設定された評価点Ｐ，Ｑが、どのフィールドセンサＳの検知エリアＡに含まれるかを判定することで対応情報を生成し、この対応情報を用いて、検知エリアＡが重複する重複エリアを生成する。つまり、評価点Ｐ，Ｑが検知エリアＡに含まれるか否かの簡易な判定によって、複雑な幾何学計算を行うことなく重複エリアを生成する。このため、重複エリアを高速に算出できるだけでなく、重複エリアの算出に必要な処理量やメモリ量を削減できる。特に、重複エリアを形成するセンサの数が増えるほど、その効果はより顕著となる。

図１１は、二つの検知エリアが互いに重複する重複エリアの生成に要する時間を、シミュレーションで計算した結果を示す。幾何学計算によって重複エリアの境界を精密に算出する従来方法では、処理時間は２３ｍｓを要した。これに対して物標の近くに設定された評価点についての対応情報を用いて簡易的な重複エリアを生成する本開示の方法では、処理時間は０．２ｍｓであり、従来方法と比較して１００倍以上に高速化できた。

（３ｂ）本実施形態では、評価点として、対象エリアＴＡの全体に渡って配置される分散評価点Ｑと、前回の処理サイクルで検出された物標の位置の近傍に設定される集中評価点Ｐが用いられる。いずれの評価点Ｐ，Ｑも、幾何学計算によって算出される重複エリアとは異なり、事前に得られる既知の情報を用いて設定される。しかも、各評価点Ｐ，Ｑに対して実施される処理は、いずれも同様であるため、手順を並列化すること、ひいては並列処理による高速化を容易に実現できる。

（３ｃ）本実施形態では、対象エリアＴＡの中で物標が存在しそうな位置に集中評価点Ｐを設定し、情報統合が実施される可能性の高いエリアだけ、重複エリアであるか否かの判定を詳細に行うため、重複エリアの算出精度を維持しつつ計算量を大幅に削減できる。

図１１からわかるように、従来方法によって、精密な重複エリアの範囲がわかったとしても、その殆どの部分は、物標情報の統合に寄与しない。これに対して、本開示の方法では、物標が存在しそうなエリアに絞って重複エリアであるか否かを判定するため、処理に必要な重複エリアを効率よく把握できる。

（３ｄ）本実施形態では、対象エリアＴＡの全体に渡って分散評価点Ｑを設定するため、対象エリアＴＡのどの場所であっても、急に出現した物標にも対処できる。
（３ｅ）本実施形態では、対応情報を生成することで、評価点Ｐ，ＱとフィールドセンサＳとの対応を簡単に把握でき、更には、そのフィールドセンサＳの性能を用意に把握できる。従って、物標が存在する重複エリアが特定されれば、その重複エリアに属する評価点の対応情報を参照することで、情報の統合に必要なフィールドセンサＳの性能に関する情報を簡単に把握できる。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（４ａ）上記実施形態では、集中評価点Ｐを、物標の位置と、その物標の位置を中心とする所定半径の円を８等分する８つの点の位置に設定したが、本開示は、これに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、物標の位置と、その物標の位置を中心として、一定間隔に設定されるグリッド上の点を評価点としてもよい。また、評価点は、１重ではなく、２重に設定されてもよい。また、集中評価点Ｐは、物標の位置を中心として対称に設定するのではなく、物標の移動方向の情報や物標の周囲の状況を考慮して、非対称に設定してもよい。

（４ｂ）上記実施形態では、集中評価点Ｐが、前回の処理サイクルで検出された物標の位置を用いて設定されるが、Ｓ１１０で取得される物標情報が示す物標の位置を用いて設定されてもよい。

（４ｃ）本開示に記載の処理部２３，３３，４４，５２及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の処理部２３，３３，４４，５２及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の処理部２３，３３，４４，５２及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。処理部２３，３３，４４，５２に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（４ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（４ｅ）上述した情報統合装置としてのサーバ５の他、当該情報統合装置を構成要素とするシステム、当該情報統合装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、情報統合方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…交通管制システム、２…車載端末、３…インフラセンサ、４…携帯端末、５…サーバ、５１…通信器、５２…処理部、５３…記憶部、５２１…エリア分布生成部、５２２…情報統合部。

Claims (4)

1. 少なくとも物標の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから、前記センサの位置、向き、検知距離範囲、及び検知角度範囲を含むセンサ情報を取得するように構成されたセンサ情報取得部（５：Ｓ１１０）と、
   処理の対象となる領域である対象エリアを含んだ地図データであるエリアマップに、前記センサ情報に示された前記センサの位置をマッピングするように構成されたセンサマッピング部（５：Ｓ１２０）と、
   前記対象エリアに複数の評価点を設定するように構成された評価点設定部（５：Ｓ１３０）と、
   前記評価点設定部にて設定された前記評価点のそれぞれについて、着目する前記評価点である着目評価点を検出範囲に含む前記センサを、前記センサ情報を用いて特定し、特定された前記センサを前記着目評価点に対応づけた対応情報を生成するように構成された対応付与部（５：Ｓ１４０〜Ｓ１８０）と、
   前記対応付与部にて生成された前記対応情報を用いて前記センサの検知エリアが重複する重複エリアを設定するように構成された重複エリア設定部（５：Ｓ２００）と、
   を備える情報統合装置。
2. 請求項１に記載の情報統合装置であって、
   前記複数のセンサから物標の位置を含む検出結果である物標情報を取得する物標情報取得部（５：Ｓ１１０）と、
   前記重複エリアに存在する物標について、前記重複エリアに含まれる前記評価点に対応付けられた複数の前記センサから得られる前記物標情報を統合した統合情報を生成する統合処理部（５２２）と、
   を更に備える情報統合装置。
3. 請求項２に記載の情報統合装置であって、
   前記評価点設定部が設定する前記評価点には、前記物標情報取得部にて取得された前記物標情報に含まれる物標の位置、及び前記統合処理部で生成された前記統合情報に含まれる物標の位置のうち、少なくとも一方と、前記物標の位置の周囲に、他の部分より高密度で設定される集中評価点が含まれる
   情報統合装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の情報統合装置であって、
   前記評価点設定部が設定する前記評価点には、前記対象エリアの全体に渡って均等に配置される分散評価点が含まれる
   情報統合装置。

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