JP2014115904A - 交差点道路境界検出装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】点群取得部26によって、車両が交差点を走行したときに撮像装置12によって取得されたステレオ画像と、測位情報とに基づいて、交差点における3次元点群を取得する。線分検出部28によって、同一の交差点の異なる走行方向にわたって得られた3次元点群から、線分を各々検出する。線分ペア選択部32によって、検出された線分から、2つの線分からなる線分ペアを複数選択する。双曲線パラメータ算出部36によって、線分ペア毎に、線分ペアの2つの線分を漸近線とする片側双曲線のパラメータを算出する。最適化部38によって、線分ペア毎に算出された片側双曲線のうち、3次元点群に最も適合する片側双曲線を、交差点における道路境界として検出する。
【選択図】図1
Description
(1−1)2線分との最小距離dを計算する。
(1−2)M←min(1/d、Mmax)
(1−3)ルーレット上にM個のマスを追加し、当該候補点のインデクスをM個のマスに格納する。
(2−1)ルーレットからランダムでマスを1つ選択し、選択されたマスにインデックスが格納されている候補点を部分点群に追加する。
12 撮像装置
14 測位装置
16 コンピュータ
20 地図データベース
22 データ取得部
24 データ記憶部
26 点群取得部
28 線分検出部
30 点群線分記憶部
32 線分ペア選択部
34 部分点群選択部
36 双曲線パラメータ算出部
38 最適化部
Claims (9)
- 車両が交差点を走行したときに前記車両に搭載されたデータ取得手段によって取得された前記交差点における物体データと、前記車両の測位情報とに基づいて、実座標系の3次元座標を持つ、前記交差点における物体上の複数の点からなる点群データを取得する点群取得手段と、
前記点群取得手段によって取得された前記点群データから、線分を各々検出する線分検出手段と、
同一の交差点の異なる走行方向の前記車両の走行に対して得られた前記点群データから前記線分検出手段によって検出された線分から、2つの線分からなる線分ペアを複数選択する線分選択手段と、
前記線分選択手段によって選択された線分ペア毎に、前記線分ペアの2つの線分を漸近線とする双曲線を算出する双曲線算出手段と、
前記双曲線算出手段によって前記線分ペア毎に算出された双曲線のうち、前記点群取得手段によって前記同一の交差点の異なる走行方向の前記車両の走行に対して取得された前記点群データに最も適合する双曲線の片側曲線を、前記交差点における道路境界として検出する道路境界検出手段と、
を含む交差点道路境界検出装置。 - 前記線分検出手段は、前記交差点の走行方向毎に、前記点群取得手段によって取得された前記点群データのうち、前記交差点の前記走行方向の前記車両の走行に対する前記点群データから、線分を各々検出する請求項1記載の交差点道路境界検出装置。
- 前記双曲線算出手段は、前記点群取得手段によって取得された前記点群データから、前記線分ペアの各線分の周辺の点を所定個選択し、前記選択された所定個の点と、双曲線との誤差が最小となるように、前記双曲線のパラメータを算出する請求項1又は2記載の交差点道路境界検出装置。
- 前記双曲線算出手段は、前記点群取得手段によって取得された前記点群データから、前記線分ペアの2つの線分の交点まで各線分を延長した各延長線の周辺の点を、前記延長線との距離が近い点ほど優先して選択することにより、前記所定個の点を選択し、前記選択された所定個の点と、双曲線との誤差が最小となるように、前記双曲線のパラメータを算出する請求項3記載の交差点道路境界検出装置。
- 前記双曲線算出手段は、前記点群取得手段によって取得された前記点群データから、前記線分ペアの各線分の周辺の点を所定個選択することを反復して行い、反復毎に、前記選択された所定個の点と、双曲線との誤差が最小となるように、前記双曲線のパラメータを算出する請求項3又は4記載の交差点道路境界検出装置。
- 前記双曲線算出手段は、前記線分選択手段によって選択された線分ペア毎に、前記線分ペアの2つの線分を漸近線とする片側双曲線を算出し、
前記道路境界検出手段は、前記交差点における複数の角に対して、前記双曲線算出手段によって算出された片側双曲線を振り分け、前記交差点の角毎に、前記角に振り分けられた片側双曲線のうち、前記点群取得手段によって取得された前記点群データに最も適合する片側曲線を、前記交差点における前記角の道路境界として検出する請求項1〜請求項5の何れか1項記載の交差点道路境界検出装置。 - 前記データ取得手段は、前記車両の周辺を撮像してステレオ画像を生成する撮像手段であって、
前記点群取得手段は、前記車両が交差点を走行したときに撮像された前記ステレオ画像から抽出される相対座標系の3次元座標を持つ複数の点と、前記車両の測位情報とに基づいて、前記点群データを取得する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の交差点道路境界検出装置。 - 前記データ取得手段は、前記車両の周辺に存在する物体上の点を検出するレーザレーダであって、
前記点群取得手段は、前記車両が交差点を走行したときに検出された前記交差点における物体上の点と、前記車両の測位情報とに基づいて、前記点群データを取得する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の交差点道路境界検出装置。 - コンピュータを、
車両が交差点を走行したときに前記車両に搭載されたデータ取得手段によって取得された前記交差点における物体データと、前記車両の測位情報とに基づいて、実座標系の3次元座標を持つ、前記交差点における物体上の複数の点からなる点群データを取得する点群取得手段、
前記点群取得手段によって取得された前記点群データから、線分を各々検出する線分検出手段、
同一の交差点の異なる走行方向の前記車両の走行に対して得られた前記点群データから前記線分検出手段によって検出された線分から、2つの線分からなる線分ペアを複数選択する線分選択手段、
前記線分選択手段によって選択された線分ペア毎に、前記線分ペアの2つの線分を漸近線とする双曲線を算出する双曲線算出手段、及び
前記双曲線算出手段によって前記線分ペア毎に算出された双曲線のうち、前記点群取得手段によって前記同一の交差点の異なる走行方向の前記車両の走行に対して取得された前記点群データに最も適合する双曲線の片側曲線を、前記交差点における道路境界として検出する道路境界検出手段
として機能させるためのプログラム。
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