TWI504858B - A vehicle specification measuring and processing device, a vehicle specification measuring method, and a recording medium - Google Patents

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TWI504858B
TWI504858B TW102139628A TW102139628A TWI504858B TW I504858 B TWI504858 B TW I504858B TW 102139628 A TW102139628 A TW 102139628A TW 102139628 A TW102139628 A TW 102139628A TW I504858 B TWI504858 B TW I504858B
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Kenta Nakao
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Description

車輛規格測量處理裝置、車輛規格測量方法及記錄媒體
本發明係關於一種車輛規格測量處理裝置、車輛規格測量方法及記錄媒體，尤其關於一種車輛規格測量處理裝置、車輛規格測量方法及記錄媒體，且尤其關於一種用以測量車輛之規格(寬度、長度、高度)之裝置及方法。
於高速道路、收費道路等之收費站，有時設置用以判別通過之車輛之車種之車種判別裝置。車種判別中使用各種方法，但近年來，一直在研究拍攝車輛之圖像，並使用所拍攝之圖像進行車種判別。由於可自車輛之圖像獲得有關車輛之各種資訊，故而，使用車輛圖像之車種判別對提高車種判別之精度較為有用。
於使用車輛之圖像之車種判別中，有時自車輛之圖像提取特徵點，並基於所提取之特徵點進行車種之判別。例如，非專利文獻1(J Prokai,G Medioni,"3-D model based vehicle recognition," Applications of Computer Vision(WACV),2009)揭示有如下技術，即，事先準備登錄有藉由利用CG(computer graphic，電腦圖形)對每一車輛之車種學習特徵點而建立之模板之資料庫，利用自圖像提取之特徵點與資料庫之模板之匹配處理而推定車種。然而，於該方法中，必須對每一車輛之車種準備模板。
作為使用車輛之圖像之車種判別之其他方法，已知有如下技術，即，藉由圖像處理而算出車輛之規格(例如寬度、長度、高度)， 並將所算出之車輛之規格用作用於車種判別之資訊。例如，專利文獻1(日本專利特開平11-86185號公報)揭示有如下技術，即，藉由對所拍攝到之車輛之圖像進行修正而產生車輛之正面及側面之幾何修正圖像，且根據正面及側面之幾何修正圖像推定車輛之大小。更具體而言，專利文獻1中揭示之技術係檢測輪胎與路面之接地位置，且根據該接地位置及拍攝裝置之設置條件，計算車輛之三維空間中之位置及進入角度。基於所計算之車輛之三維空間中之位置及進入角度，對拍攝車輛所得之圖像進行修正，藉此，產生車輛之正面及側面之幾何修正圖像，且根據所產生之幾何修正圖像推定車輛之大小。
又，非專利文獻2(A.Lai,G.Fung and N.Yung,"Vehicle type classification from visual-based dimension estimation" IEEE,Intelligent Transportation Systems,pages 201-206,2001)揭示有根據圖像中之車輛之外觀之大小推定車輛之規格之技術。具體而言，非專利文獻2所揭示之技術係提取圖像中之與車輛之外形對應之區域作為六角形之區域。算出該六角形之頂點中之位於路面附近位置之3個頂點之座標，根據該座標算出車輛之寬度、長度，進而，根據實際空間中與高度方向對應之該六角形之邊之長度算出車輛之高度。
於藉由圖像處理而算出車輛之規格之方法中，較理想為可藉由如不要求特徵點提取之確實性之圖像處理、即對於特徵點之檢測強韌之圖像處理算出車輛之規格。於無法算出特定之特徵點之情形時，無法算出車輛之規格、或精度下降之類的方法則較為欠佳。例如，於非專利文獻2所揭示之技術中，若無法探測與車輛之外形對應之六角形之頂點中之與路面附近對應之3個頂點作為特徵點，則無法算出車輛之規格。所檢測之特徵點之制約較強將導致使車輛之規格之利用圖像處理之測量變得不確實。
根據此種背景，要求提供一種可藉由對於特徵點之檢測強韌之 圖像處理而算出車輛之規格(例如寬度、長度、高度)之技術。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開平11-86185號公報
[非專利文獻]
[非專利文獻1]J Prokai, G Medioni, "3-D model based vehicle recognition," Applications of Computer Vision (WACV), 2009
[非專利文獻2]A. Lai, G. Fung and N. Yung, "Vehicle type classification from visual-based dimension estimation" IEEE, Intelligent Transportation Systems, pages 201-206, 2001
因此，本發明之目的在於提供一種可藉由對於特徵點之檢測強韌之圖像處理而算出車輛之規格(例如寬度、長度、高度)之技術。
於本發明之一觀點中，車輛規格測量裝置包括逐次拍攝車輛而取得車輛之框架圖像之拍攝裝置、及基於框架圖像算出車輛之寬度之圖像處理裝置。圖像處理裝置包括：特徵點檢測機構，其對於框架圖像中之至少一個，檢測位於近似車輛之形狀之長方體之第1面之特徵點即第1規格測量用特徵點、位於長方體之第2面之特徵點即第2規格測量用特徵點、及位於長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點；及車輛規格算出機構，其基於第1規格測量用特徵點、第2規格測量用特徵點及第3規格測量用特徵點，算出車輛之寬度。此處，第1面係與車輛之第1側面對應之長方體之面，第2面係與車輛之第2側面對應之長方體之面，第3面係與車輛之底面對應之長方體之面。車輛規格算出機構係根據第3規格測量用特徵點之移動量，算出車輛之移動量，並使用車輛之移動量，對第1規格測量用特徵點及第2規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出第1規格測量用特徵點及第2 規格測量用特徵點之三維座標，並根據算出之第1規格測量用特徵點及第2規格測量用特徵點之三維座標，算出車輛之寬度。由特徵點檢測機構所檢測之第1規格測量用特徵點之位置係於第1面之面內具有自由度，且由特徵點檢測機構所檢測之第2規格測量用特徵點之位置係於第2面之面內具有自由度。進而，由特徵點檢測機構所檢測之第3規格測量用特徵點之位置係於第3面之面內具有自由度。
於一實施形態中，特徵點檢測機構亦可構成為自框架圖像提取與車輛對應之移動區域，且對於移動區域，提取與於實際空間中與車輛相切之線對應之框架圖像內之線即切線，而將所提取之切線之交點中位於第1面之交點決定作為第1規格測量用特徵點。此時，可將特徵點檢測機構構成為將所提取之切線之交點中位於第2面之交點決定作為第2規格測量用特徵點，亦可構成為將所提取之切線之交點中位於第3面之交點決定作為第3規格測量用特徵點。
於一實施形態中，特徵點檢測機構亦可構成為自框架圖像提取與車輛對應之移動區域，且對於移動區域，提取與在實際空間中與車輛相切之線對應之框架圖像內之線即切線，沿著含所提取之切線中之位於第1面之部分而構成之第1搜索路徑搜索特徵點，藉此決定第1規格測量用特徵點。此時，特徵點檢測機構可構成為沿著含所提取之切線中之位於第2面之部分而構成之第2搜索路徑搜索特徵點，藉此決定第2規格測量用特徵點，且特徵點檢測機構亦可構成為沿著含所提取之切線中之位於第3面之部分而構成之第3搜索路徑搜索特徵點，藉此決定第3規格測量用特徵點。
於一實施形態中，特徵點檢測機構亦可具有第1模板資料庫，該第1模板資料庫包含假定存在於車輛之第1側面之零件之第1模板、及表示第1模板中之特徵點之位置之第1特徵點位置資料。於此情形時，特徵點檢測機構亦可構成為對於框架圖像，藉由與第1模板資料庫之 模板之模板匹配而求出最匹配之第1模板之位置即第1匹配位置，且就於根據第1匹配位置及第1特徵點位置資料而決定之位置存在第1規格測量用特徵點，而檢測第1規格測量用特徵點。
又，特徵點檢測機構亦可具有第2模板資料庫，該第2模板資料庫包含假定存在於車輛之第2側面之零件之第2模板、及表示第2模板中之特徵點之位置之第2特徵點位置資料。於此情形時，特徵點檢測機構亦可構成為對於框架圖像，藉由與第2模板資料庫之第2模板之模板匹配而求出最匹配之第2模板之位置即第2匹配位置，且就於根據第2匹配位置及第2特徵點位置資料而決定之位置存在第2規格測量用特徵點，而檢測第2規格測量用特徵點。
進而，特徵點檢測機構亦可具有第3模板資料庫，該第3模板資料庫包含假定存在於車輛之底面之零件之第3模板、及表示第3模板中之特徵點之位置之第3特徵點位置資料。於此情形時，特徵點檢測機構亦可構成為對於框架圖像，藉由與第3模板資料庫之第3模板之模板匹配而求出最匹配之第3模板之位置即第3匹配位置，且以於根據第3匹配位置及第3特徵點位置資料而決定之位置存在第3規格測量用特徵點而檢測第3規格測量用特徵點。
於本發明之另一觀點中，車輛規格測量裝置包括逐次拍攝車輛而取得車輛之框架圖像之拍攝裝置、及基於框架圖像算出車輛之長度之圖像處理裝置。圖像處理裝置包括：特徵點檢測機構，其對於框架圖像中之至少一個，檢測位於近似車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、位於長方體之第4面之特徵點即第4規格測量用特徵點、及位於長方體之第5面之特徵點即第5規格測量用特徵點；及車輛規格算出機構，其基於第3規格測量用特徵點、第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點，算出車輛之長度。此處，第3面係與車輛之底面對應之長方體之面，第4面係與車輛之正面對應之 長方體之面，第5面係與車輛之背面對應之長方體之面。車輛規格算出機構係根據第3規格測量用特徵點之移動量算出車輛之移動量，並使用車輛之移動量，對第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點進行移動立體視覺(motion stereo)處理，藉此算出第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點之三維座標，並根據算出之第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點之三維座標，算出車輛之長度。由特徵點檢測機構所檢測之第3規格測量用特徵點之位置係於第3面之面內具有自由度。由特徵點檢測機構所檢測之第4規格測量用特徵點之位置係於第4面之面內具有自由度，由特徵點檢測機構所檢測之第5規格測量用特徵點之位置係於第5面之面內具有自由度。
於本發明之又一觀點中，車輛規格測量裝置包括逐次拍攝車輛而取得車輛之框架圖像之拍攝裝置、及基於框架圖像算出車輛之高度的圖像處理裝置。圖像處理裝置包括：特徵點檢測機構，其對於框架圖像中之至少一個，檢測位於近似車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、及位於長方體之第6面之特徵點即第6規格測量用特徵點；及車輛規格算出機構，其基於第3規格測量用特徵點及第6規格測量用特徵點，算出車輛之高度。此處，第3面係與車輛之底面對應之長方體之面，第6面係與車輛之頂面對應之長方體之面。車輛規格算出機構係根據第3規格測量用特徵點之移動量算出車輛之移動量，並使用車輛之移動量，對第3規格測量用特徵點及第6規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出第3規格測量用特徵點及第6規格測量用特徵點之三維座標，並根據算出之第3規格測量用特徵點及第6規格測量用特徵點之三維座標，算出車輛之高度。由特徵點檢測機構所檢測之第3規格測量用特徵點之位置係於第3面之面內具有自由度，由特徵點檢測機構所檢測之第6規格測量用特徵點之位置係於第6面之面內具有自由度。
於本發明之又一觀點中，車輛規格測量方法包括如下步驟：逐次拍攝車輛而取得車輛之框架圖像；針對框架圖像，檢測位於近似車輛之形狀之長方體之第1面之特徵點即第1規格測量用特徵點、位於長方體之第2面之特徵點即第2規格測量用特徵點、及位於長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點；及基於第1規格測量用特徵點、第2規格測量用特徵點及第3規格測量用特徵點，算出車輛之寬度。此處，第1面係與車輛之第1側面對應之長方體之面，第2面係與車輛之第2側面對應之長方體之面，第3面係與車輛之底面對應之長方體之面。算出車輛之寬度之步驟包括如下步驟：根據第3規格測量用特徵點之移動量，算出車輛之移動量；藉由使用車輛之移動量，對第1規格測量用特徵點及第2規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理而算出第1規格測量用特徵點及第2規格測量用特徵點之三維座標；及根據算出之第1規格測量用特徵點及第2規格測量用特徵點之三維座標，算出車輛之寬度。該檢測步驟中所檢測之第1規格測量用特徵點之位置係於第1面之面內具有自由度，該檢測步驟中所檢測之第2規格測量用特徵點之位置係於第2面之面內具有自由度。又，該檢測步驟中所檢測之第3規格測量用特徵點之位置係於第3面之面內具有自由度。
於本發明之又一觀點中，車輛規格測量方法包括如下步驟：逐次拍攝車輛而取得車輛之框架圖像；針對框架圖像中之至少一個，檢測位於近似車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、位於長方體之第4面之特徵點即第4規格測量用特徵點、及位於長方體之第5面之特徵點即第 5規格測量用特徵點；及基於第3規格測量用特徵點、第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點，算出車輛之長度。此處，第3面係與車輛之底面對應之長方體之面，第4面係與車輛之正面對應之長方體之面，第5面係與車輛之背面對應之長方體之面。算出車輛之長度之步驟包括如下步驟：根據第3規格測量用特徵點之移動量，算出車輛之移動量；藉由使用車輛之移動量，對第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，而算出第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點之三維座標；及根據算出之第4規格測量用特徵點及第5規格測量用特徵點之三維座標，算出車輛之長度。該檢測步驟中所檢測之第3規格測量用特徵點之位置係於第3面之面內具有自由度。又，該檢測步驟所中檢測之第4規格測量用特徵點之位置係於第4面之面內具有自由度，該檢測步驟中所檢測之第5規格測量用特徵點之位置係於第5面之面內具有自由度。
於本發明之又一觀點中，車輛規格測量方法包括如下步驟：逐次拍攝車輛而取得車輛之框架圖像；針對框架圖像中之至少一個，檢測位於近似車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、及位於長方體之第6面之特徵點即第6規格測量用特徵點；及基於第3規格測量用特徵點及第6規格測量用特徵點，算出車輛之高度。此處，第3面係與車輛之底面對應之長方體之面，第6面係與車輛之頂面對應之長方體之面。算出車輛之高度之步驟包括如下步驟：根據第3規格測量用特徵點之移動量，算出車輛之移動量；藉由使用車輛之移動量，對第3規格測量用特徵點及第6規格測 量用特徵點進行移動立體視覺處理，而算出第3規格測量用特徵點及第6規格測量用特徵點之三維座標；及根據算出之第3規格測量用特徵點及第6規格測量用特徵點之三維座標，算出車輛之高度。檢測步驟中所檢測之第3規格測量用特徵點之位置係於第3面之面內具有自由度，檢測步驟中所檢測之第6規格測量用特徵點之位置係於第6面之面內具有自由度。
上述車輛規格測量方法亦可藉由運算裝置執行程式而實施。於此情形時，該程式亦可使用記錄有該程式之記錄媒體而安裝於運算裝置。
根據本發明，可提供一種可藉由對特徵點之檢測強韌之圖像處理而算出車輛之規格(例如寬度、長度、高度)之技術。
1‧‧‧相機
2‧‧‧圖像處理裝置
3‧‧‧圖像處理IC
4‧‧‧外部介面
5‧‧‧外部記憶裝置
6‧‧‧記憶體
7‧‧‧ROM
7a‧‧‧車輛規格測量處理程式
10‧‧‧車輛規格測量處理裝置
11‧‧‧運算模組
12‧‧‧圖像輸入介面
13‧‧‧資料輸入輸出介面
14‧‧‧記憶體控制器
15‧‧‧ROM控制器
16‧‧‧內部匯流排
21‧‧‧圖像資料
22‧‧‧車輛規格資料
23‧‧‧移動體探測用特徵點清單
24‧‧‧規格測量用特徵點清單
31、32‧‧‧側面
33‧‧‧底面
34‧‧‧正面
35‧‧‧背面
36‧‧‧頂面
41‧‧‧特徵點
42a、42b、42c、42d、42e、42f‧‧‧特徵點
43‧‧‧消失點
44‧‧‧處理區域
51‧‧‧切線61與切線63之交點
52‧‧‧切線62、64之交點
53‧‧‧切線61與切線65之交點
54‧‧‧切線64與切線65之交點
55‧‧‧切線63與切線66之交點
56‧‧‧切線62與切線66之交點
57‧‧‧切線67、68之交點
61‧‧‧切線
62‧‧‧切線
63‧‧‧切線
64‧‧‧切線
65‧‧‧切線
66‧‧‧切線
67‧‧‧切線
68‧‧‧切線
69‧‧‧切線
71‧‧‧模板資料庫
72‧‧‧模板資料庫
73‧‧‧模板資料庫
74‧‧‧模板資料庫
75‧‧‧模板資料庫
76‧‧‧模板資料庫
DM ‧‧‧距離
θ‧‧‧角度
圖1A係表示本發明之一實施形態中用於車輛寬度之測量之規格測量用特徵點之位置的概念圖。
圖1B係表示本實施形態中用於車輛長度之測量之規格測量用特徵點之位置的概念圖。
圖1C係表示本實施形態中用於車輛高度之測量之規格測量用特徵點之位置的概念圖。
圖2係表示一實施形態中之車輛規格測量處理裝置之硬體構成之例的方塊圖。
圖3A係表示本實施形態中之用以算出車輛之規格之圖像處理的流程圖。
圖3B係表示本實施形態中之用以算出車輛之規格之圖像處理的流程圖。
圖4係概念性表示本實施形態中之移動特徵點之檢測的圖。
圖5係概念性表示本實施形態中之移動特徵點之分群的圖。
圖6係概念性表示本實施形態中之移動區域之檢測的圖。
圖7A係表示於本實施形態中，對各移動區域求出切線及交點之順序的圖。
圖7B係表示於本實施形態中，對各移動區域求出切線及交點之順序的圖。
圖8A係表示於本實施形態中，根據對各移動區域求出之切線及交點，檢測位於車輛之側面、底面之規格測量用特徵點之順序的圖。
圖8B係表示於本實施形態中，根據對各移動區域求出之切線及交點，檢測位於車輛之正面、背面之規格測量用特徵點之順序的圖。
圖8C係表示於本實施形態中，根據對各移動區域求出之切線及交點，檢測位於車輛之頂面之規格測量用特徵點之順序的圖。
圖9A係表示於本實施形態中，藉由沿著由對各移動區域求出之切線及交點決定之搜索路徑搜索特徵點，而檢測位於車輛之側面、底面之規格測量用特徵點之順序的圖。
圖9B係表示於本實施形態中，藉由沿著由對各移動區域求出之切線及交點決定之搜索路徑搜索特徵點，而檢測位於車輛之正面、背面之規格測量用特徵點之順序的圖。
圖9C係表示於本實施形態中，藉由沿著由對各移動區域求出之切線及交點決定之搜索路徑搜索特徵點，而檢測位於車輛之頂面之規格測量用特徵點之順序的圖。
圖10係表示本實施形態中用以檢測位於車輛之各面之規格測量用特徵點之模板資料庫之內容的概念圖。
圖11係概念性表示於本實施形態中，藉由模板匹配而檢測位於車輛之各面之規格測量用特徵點之方法的圖。
圖12係概念性表示本實施形態中之車輛朝向處理區域之進入及退出之檢測的圖。
圖13A係概念性說明於本實施形態中進行之移動立體視覺處理之圖。
圖13B係概念性說明於本實施形態中進行之移動立體視覺處理之圖。
首先，對本發明之一實施形態之車輛規格測量方法之概略進行說明。本實施形態xi逐次拍攝行駛之車輛之圖像(即，於不同之時刻拍攝車輛之圖像)，且對該複數個圖像進行特徵點之探測及跟蹤(tracking)。進而，對特徵點實施移動立體視覺(motion stereo)處理。所謂移動立體視覺處理係如下技術，即，於不同之時刻對移動之物體拍攝圖像，並且藉由某種方法而算出該物體之移動距離(亦可根據所拍攝之圖像本身算出)，且根據所拍攝之圖像與該物體之移動距離，計算與物體一同移動之三維座標中之物體之三維座標。即便為自同一場所拍攝之圖像，亦可根據物體之位置僅該移動距離不同之類之資訊，藉由與普通之立體處理類似之方法，而計算物體之三維座標。本發明係藉由移動立體視覺處理而計算特徵點之三維座標(嚴格而言，與車輛一同移動之三維座標中之三維座標)，且根據該三維座標，算出車輛之規格。
本實施形態中之車輛之規格之測量處理之一特徵在於用於車輛之寬度、長度、高度之算出之特徵點之提取之方法。圖1A~圖1C分別係表示用於車輛之寬度、長度、高度之測量之特徵點之圖。本發明係定義近似車輛之外形之長方體30，且將位於沿著該長方體30之特定面之位置之特徵點用作用於車輛之寬度、長度、高度之測量之特徵點。再者，長方體30終究為虛擬地決定者。於圖1A~圖1C中，記號v1 ~v8 表示長方體30之頂點。再者，以下將用於車輛之寬度、長度、高度之測量之特徵點(為了與如下所述用以自圖像探測移動體之特徵 點(移動體檢測用特徵點)作區別)稱為規格測量用特徵點。
詳細而言，如圖1A所圖示，於車輛之寬度之算出中，使用以下3種規格測量用特徵點：規格測量用特徵點#1：位於車輛之側面31之特徵點(嚴格而言，位於沿著與車輛之側面31對應之長方體30之面之位置之特徵點)
規格測量用特徵點#2：位於車輛之側面32之特徵點(嚴格而言，位於沿著與車輛之側面32對應之長方體30之面之位置之特徵點
規格測量用特徵點#3：位於車輛之底面33之特徵點(嚴格而言，位於沿著與車輛之底面33對應之長方體30之面之位置之特徵點)
此處，側面31係車輛之2個側面中、與測量行駛之車輛之相機對向之側面，側面32係另一側面。與側面31對應之長方體30之面具有頂點v1 ~v4 ，且與側面32對應之長方體30之面具有頂點v5 ~v6 。
於本實施形態中，若規格測量用特徵點#1、#2、#3分別滿足位於側面31、32、底面33之條件，則容許自任意之位置提取。例如，對於與相機對向之側面31，容許將位於側面31之任意之位置之特徵點用作規格測量用特徵點#1。
同樣地，對於與相機為相反側之側面32，亦容許將位於側面32之任意之位置之特徵點用作規格測量用特徵點#2。惟側面32實際上隱藏於車輛，故實際上，將自沿著邊v5 v6 及邊v6 v7 之車輛之輪廓之任意之位置提取之特徵點用作側面32上之特徵點。
進而，對於底面33，亦容許將位於底面33之任意之位置之特徵點用作規格測量用特徵點#3。惟底面33實際上隱藏於車輛，因此，實際上，將自沿著邊v3 v7 及邊v3 v4 之車輛之輪廓之任意之位置提取之特徵點用作底面33上之特徵點。
如下所述，所提取之規格測量用特徵點#1~#3中、位於底面33之規格測量用特徵點#3係用於算出車輛之移動距離。進而，使用 所算出之移動距離，對規格測量用特徵點#1、#2進行移動立體視覺處理，算出與車輛一同移動之三維座標系中之規格測量用特徵點#1、#2之三維座標(例如，對於規格測量用特徵點#3之相對座標)，且根據所算出之規格測量用特徵點#1、#2之三維座標，算出車輛之寬度。
另一方面，如圖1B所圖示，於車輛長度之算出中，使用以下3種規格測量用特徵點：規格測量用特徵點#3：位於車輛之底面33之特徵點
規格測量用特徵點#4：位於車輛之正面34之特徵點(嚴格而言，位於沿著與車輛之正面34對應之長方體30之面之位置之特徵點)
規格測量用特徵點#5：位於車輛之背面35之特徵點(嚴格而言，位於沿著與車輛之背面35對應之長方體30之面之位置之特徵點)
規格測量用特徵點#4、#5亦與規格測量用特徵點#1~#3相同，若滿足位於正面34、背面35之條件，則容許自任意之位置提取。惟實際上所提取之特徵點之位置因相機之配置而不同。於相機以自後方拍攝行駛之車輛之方式配置之情形時，背面35變得與相機對向。於此情形時，對於背面35，容許將位於背面35之任意之位置之特徵點用作規格測量用特徵點#5，另一方面，對於實際上隱藏於車輛之正面34，將自沿著邊v1 v5 及邊v1 v4 之車輛之輪廓之任意之位置提取之特徵點用作正面34上之規格測量用特徵點#4。於圖1B圖示有此種相機之配置之情形。另一方面，於相機以自前方拍攝行駛之車輛之方式配置之情形時，正面34變得與相機對向。於此情形時，對於正面34，容許將位於正面34之任意之位置之特徵點用作規格測量用特徵點#4，另一方面，對於實際上隱藏於車輛之背面35，將自沿著可自相機拍攝之邊之車輛之輪廓之任意之位置提取之特徵點用作背面35上之規格測量用特徵點#5。
於車輛之長度之算出中，使用基於位於底面33之規格測量用特徵點#3所算出之車輛之移動距離，對規格測量用特徵點#4、#5進行移動立體視覺處理。藉此，算出與車輛一同移動之三維座標系中之規格測量用特徵點#4、#5之三維座標(例如，對於規格測量用特徵點#3之相對座標)，且根據所算出之規格測量用特徵點#4、#5之三維座標，算出車輛之長度。
進而，如圖1C所圖示，於車輛之高度之算出中使用以下2種規格測量用特徵點：規格測量用特徵點#3：位於車輛之底面33之特徵點(嚴格而言，位於沿著與車輛之底面33對應之長方體30之面之位置之特徵點)
規格測量用特徵點#6：位於車輛之頂面36之特徵點(嚴格而言，位於沿著與車輛之頂面36對應之長方體30之面之位置之特徵點)
與規格測量用特徵點#1~#5同樣，規格測量用特徵點#6若亦滿足位於頂面36之條件，則容許自任意之位置提取。應注意於拍攝在道路上行駛之車輛之情形時，通常將相機設置於車輛之上方(例如，設置於設於道路之桁架)，故而，車輛之頂面36通常被拍攝到其整體。
於車輛之高度之算出中，使用基於位於底面33之規格測量用特徵點#3所算出之車輛之移動距離，對規格測量用特徵點#6進行移動立體視覺處理。藉此，算出與車輛一同移動之三維座標系中之規格測量用特徵點#3、#6之三維座標(例如，對於規格測量用特徵點#3之相對座標)，且根據所算出之規格測量用特徵點#3、#6之三維座標，算出車輛之高度。
繼而，對本發明之一實施形態中之車輛規格測量處理裝置及車輛規格測量方法詳細地進行說明。
圖2係表示本實施形態之車輛規格測量處理裝置10之構成例之方 塊圖。車輛規格測量處理裝置10包括相機1、及圖像處理裝置2。相機1係拍攝道路上行駛之車輛之攝像裝置。相機1產生車輛之圖像(框架圖像)之圖像資料21，並將所產生之圖像資料21供給至圖像處理裝置2。圖像處理裝置2對自相機1接收之圖像資料21進行圖像處理，測量圖像資料21之圖像中所拍攝到之車輛之規格、更具體而言車輛之寬度、長度、高度，從而產生表示車輛之寬度、長度、高度之車輛規格資料22。
圖像處理裝置2具備圖像處理IC(integrated circuit，積體電路)3、外部介面4、外部記憶裝置5、記憶體6、及ROM(read only memory，唯讀記憶體)7。外部介面4係連接於相機1，且將自相機1接收之圖像資料21供給至圖像處理IC3。外部記憶裝置5係保存圖像處理裝置2中之圖像處理中所產生之資料。保存於外部記憶裝置5之資料包含車輛規格資料22。記憶體6係用作圖像處理IC3之運算處理之工作區。ROM7係保存藉由圖像處理IC3而執行之程式。記憶於ROM7之程式包含用以執行測量車輛規格之圖像處理之程式即車輛規格測量處理程式7a。
再者，以上說明了用以根據圖像資料21算出車輛規格之圖像處理裝置2之構成，但亦可於圖像處理裝置2，進行利用車輛規格資料22之車種判別。於此情形時，車種判別所需之程式亦可安裝於ROM7。
此時，亦可使用(例如類似快閃記憶體之)可重寫之非揮發性記憶體作為ROM7。於此情形時，車輛規格測量處理程式7a(及視需要，用於車種判別之程式)亦可自外部安裝於ROM7。於車輛規格測量處理程式7a對ROM7之安裝中，亦可使用記憶車輛規格測量處理程式7a之記錄媒體。於此情形時，用以對該記錄媒體進行存取之裝置係設置於圖像處理裝置2。又，亦可代替ROM7而使用適當之記憶裝置(例如，硬碟驅動器(Hard Disk Drive、HDD)、固態驅動器)。
圖像處理IC3包括運算模組11、圖像輸入介面12、資料輸入輸出介面13、記憶體控制器14、及ROM控制器15。運算模組11、圖像輸入介面12、資料輸入輸出介面13、記憶體控制器14、及ROM控制器15係藉由內部匯流排16而連接。運算模組11係一面將記憶體6用作工作區，一面執行車輛規格測量處理程式7a，進行用以根據圖像資料21算出車輛規格之圖像處理。圖像輸入介面12係自相機1接收圖像資料21之介面。資料輸入輸出介面13係用以進行對外部記憶裝置5之存取之介面。記憶體控制器14係用以進行對記憶體6之存取之介面。又，ROM控制器15係用以進行對ROM7之存取之介面。
以下所述之用以算出車輛規格之圖像處理係使用圖2所示之硬體而實行。以下，對用以算出車輛規格之圖像處理詳細地進行說明。
圖3A、圖3B係表示本發明之一實施形態中之用以算出車輛規格之圖像處理之流程圖。上述車輛規格測量處理程式7a係用以執行該圖像處理之程式編碼群。用以算出車輛規格之圖像處理係主要劃分為下述3個階段：
1.移動體探測用特徵點之探測及跟蹤(圖3A之步驟S01~S04)
2.移動體之探測、分離、及規格測量用特徵點之探測及跟蹤(圖3A之步驟S05~S07)
3.基於規格測量用特徵點之車輛規格之算出(圖3B之步驟S08~S12)
以下，對各個階段詳細地進行說明。
1.移動體探測用特徵點之探測及跟蹤
參照圖3A，首先，實施圖像處理裝置2之初始化之後(步驟S01)，逐次取入拍攝車輛所得之框架圖像之圖像資料21(步驟S02)。進而，探測圖像資料21中所示之框架圖像中所含之特徵點，進而，跟蹤各特徵點(步驟S03)。但，於步驟S03被探測跟蹤之特徵點未必與上述規格 測量用特徵點一致。因此，為了與規格測量用特徵點進行區別，而將步驟S03中探測、跟蹤之特徵點以下稱為移動體探測用特徵點。於步驟S03，產生列舉被探測、跟蹤之移動體探測用特徵點之清單即移動體探測用特徵點清單23。若於移動體(多數情況下為車輛)所進入之區域，重新探測到移動體探測用特徵點，則將該移動體探測用特徵點追加至移動體探測用特徵點清單23。又，將消失於圖像之外之移動體探測用特徵點或跟蹤失敗之移動體探測用特徵點自移動體探測用特徵點清單23中去除。
圖像資料21之取入(步驟S02)、及移動體探測用特徵點之探測及跟蹤(步驟S03)係逐次進行直至對圖像處理裝置2賦予結束信號為止。若對圖像處理裝置2賦予結束信號(步驟S04)，則圖像處理裝置2中之圖像處理結束。
2.移動體之探測、分離、及規格測量用特徵點之探測及跟蹤
於該階段，自移動體探測用特徵點清單23中所列舉之移動體探測用特徵點、即，當前正在跟蹤之移動體探測用特徵點之中檢測與各車輛對應之特徵點。詳細而言，首先，檢測移動體探測用特徵點清單23中所列舉之移動體探測用特徵點中之與車輛對應之特徵點(即，將除了不與車輛對應之特徵點以外之特徵點)作為移動特徵點(步驟S05)。更具體而言，將移動體探測用特徵點清單23中所列舉之移動體探測用特徵點中之靜止之特徵點、及雖正在移動但正進行與車輛之移動不同之移動之特徵點去除。由於道路上行駛之車輛大致在道路之方向上移動，故而，可判別不進行此種移動之特徵點為不與車輛對應之特徵點。
圖4係表示步驟S05中之移動特徵點之檢測例之圖。如圖4之左圖所示，於步驟S03，於一系列之圖像中探測特徵點41，進而，對移動中之特徵點41進行跟蹤。於圖4之左圖，正受到跟蹤之特徵點41相互 由線段連結而圖示。將被判斷為靜止之特徵點自移動體探測用特徵點清單23中去除。
進而，檢測所跟蹤之特徵點中之滿足下述條件(1)~(3)之特徵點作為與車輛對應之移動特徵點：
(1)必須遍及特定數NSTD 以上之連續之框架圖像，出現跟蹤(特定數NSTD 係作為參數被賦予)。
(2)將開始點(於圖像上開始對該特徵點進行跟蹤之位置)與當前點(即，該特徵點之圖像上之最新之位置)連結所得之向量的大小必須為μ×NTRC 以上。此處，μ為特定之參數值(就技術而言係指每一單位時間之移動量之閾值)，NTRC 為對該特徵點進行跟蹤之框架圖像之個數。
(3)自開始點朝向當前點之向量與自開始點朝向圖像之消失點之向量所成之角度必須為特定之閾值角度以下。此處所謂之圖像之消失點係指於使車輛之圖像近似於透視圖之情形時，該透視圖中所規定之消失點。於圖4之右圖圖示有消失點43。
圖4之右圖係表示於步驟S05中被檢測之移動特徵點之例。於圖4之右圖圖示有遍及特定數以上連續之框架圖像所跟蹤之特徵點42a、42b、42c。此處，符號42a-1表示特徵點42a之開始點，符號42a-3表示特徵點42a之當前點。符號42a-2表示對應於開始點之框架圖像與對應於當前點之框架圖像之間之框架圖像中之特徵點42a之位置。同樣地，符號42b-1表示特徵點42b之開始點，符號42b-3表示特徵點42b之當前點。符號42b-2表示對應於開始點之框架圖像與對應於當前點之框架圖像之間之框架圖像中之特徵點42b之位置。進而，符號42c-1表示特徵點42c之開始點，符號42c-3表示特徵點42c之當前點。符號42c-2表示對應於開始點之框架圖像與對應於當前點之框架圖像之間之框架圖像中之特徵點42c之位置。
對於特徵點42a，進行連結開始點42a-1與當前點42a-3之向量之 大小是否為μ×NTR 以上之判斷、及自開始點42a-1朝向當前點42a-3之向量與自開始點42a-1朝向消失點43之向量之間之角度是否為特定之閾值θTH1 以下之判斷。基於該等判斷，判斷是否提取特徵點42a作為移動特徵點。
對於特徵點42b、42c亦進行同樣之判斷。以下，對於步驟S05中，檢測出特徵點42a、42b、42c作為移動特徵點進行說明。
如圖3A所示，於移動特徵點之檢測(步驟S05)之後，進行所檢測之移動特徵點之分群。(步驟S06)。參照圖5，該分群係基於各特徵點至消失點43之距離、及自開始點朝向當前點之向量之朝向而進行。再者，作為特徵點至消失點43之距離，既可使用自當前點至消失點43之距離(圖5中以距離DM 進行圖示)，亦可使用自開始點至消失點43之距離，又，亦可使用特徵點之跟蹤期間之平均距離。藉由該分群，而將對應於1台車輛之一群特徵點分類為同一群集。
圖5表示步驟S06中之分群之例。參照圖5，設為於步驟S05中提取了6個特徵點：特徵點42a、42b、42c、42d、42e、42f。於此情形時，對於特徵點42a、42b、42c、42d、42e、42f之各者，算出至消失點43之距離、及自開始點朝向當前點之向量之朝向。於圖5中，將各特徵點至消失點43之距離定義為自當前點至消失點43之距離DM ，又，將自開始點朝向當前點之向量之朝向定義為圖像之與水平方向所成之角度。
例如，對於特徵點42a，算出自當前點42a-3至消失點43之距離、及自開始點42a-1朝向當前點42a-3之向量與畫面之與水平方向之角度θ。對於其他特徵點42b、42c、42d、42e、42f，亦同樣地算出自當前點至消失點43之距離、及自開始點朝向當前點之向量之朝向。基於所算出之自當前點至消失點43之距離及自開始點朝向當前點之向量之朝向，進行特徵點42a、42b、42c、42d、42e、42f之分群。於圖5之例 中，分群之結果，將特徵點42a、42b、42c分類為對應於第1車輛之群集，且將特徵點42d、42e、42f分類為對應於第2車輛之群集。
如圖3A所示，於移動特徵點之分群之後，自圖像提取對應於各車輛之移動區域，進而，對各移動區域進行規格測量用特徵點之檢測及跟蹤(步驟S07)。
首先，如圖6所示，自各群集之移動特徵點，提取於各圖像中拍攝有該車輛之區域即移動區域。移動區域係針對各群集進行提取。移動區域係作為圖像中之對應於車輛輪廓之多邊形之形狀之區域被提取。此時，以各群集之移動特徵點成為該多邊形之頂點之方式提取移動區域。
進而，對與各車輛對應之移動區域，進行檢測上述規格測量用特徵點之處理、及跟蹤上述規格測量用特徵點之處理。此處，如參照圖1A所說明，規格測量用特徵點#1、#2係分別位於車輛之側面31、32之特徵點，規格測量用特徵點#3係位於車輛之底面33之特徵點。又，規格測量用特徵點#4係位於車輛之正面34之特徵點，規格測量用特徵點#5係位於車輛之背面35之特徵點。進而，規格測量用特徵點#6係位於車輛之頂面36之特徵點。請注意，被提取之規格測量用特徵點#1之個數未必限定為一個，亦可提取複數個規格測量用特徵點#1。對於其他規格測量用特徵點#2~#6而言，亦為相同情況。
此處，規格測量用特徵點之跟蹤亦可藉由如下方法進行，即，對各框架圖像進行規格測量用特徵點之檢測，於框架圖像之間將規格測量用特徵點建立對應。又，規格測量用特徵點之跟蹤亦可藉由如下方法進行，即，對最初出現移動區域之框架圖像(初期框架圖像)檢測規格測量用特徵點，且於後續之框架圖像中，對該規格測量用特徵點實施動態跟蹤(Dynamic Tracking)。
對於任一情形，均進行至少對初期框架檢測規格測量用特徵點之處理，因此，以下，首先，對檢測規格測量用特徵點之處理進行說明。檢測規格測量用特徵點之處理係利用下述方法(1)~(3)之至少一方法進行。此處，請注意，被提取之規格測量用特徵點#1之個數未必限定於一個，亦可提取複數個規格測量用特徵點#1。因此，亦可利用下述方法(1)~(3)之複數個，提取複數個規格測量用特徵點#1。對於其他規格測量用特徵點#2~#6而言，亦為相同情況。
方法(1)：
檢測規格測量用特徵點之方法(1)係提取與各車輛相切之切線，並且求出該切線相交之交點。規格測量用特徵點係自求出之交點之中進行選擇並決定。此處所謂「切線」係指對應於實際空間中與車輛相切之切線之圖像內之線。圖7A、圖7B表示求出與車輛相切之切線及其等之交點之處理例。亦存在該切線係亦於圖像內與移動區域相切之切線之情形(符號61~66所示之切線)，但未必限定於此(例如，符號67~69所示之切線)。
如圖7A、圖7B之(1)欄所圖示，於方法(1)中，首先，提取與如於實際空間中位於路面上且平行於車線之線對應之切線61、62。於實際空間中，位於路面上且平行於車線之線於圖像中以何種角度被拍攝係由相機1之空間性配置而決定，故為預先已知之資訊。利用該事實，提取與位於路面上且平行於車線之線對應之切線。此處，切線61係被提取之與平行於車線之線對應之切線中之(自相機1觀察時)位於車輛之近前側之切線，切線62係位於車輛之遠端側之切線。
進而，如圖7A、圖7B之(2)欄所圖示，提取與如於實際空間中位於路面上且垂直於車線之線對應之切線。與於實際空間中平行於車線之線同樣地，於實際空間中垂直於車線之線於圖像中以何種角度被拍攝，係由相機1之空間配置而決定，故為預先已知之資訊。利用該事 實，提取與於實際空間中垂直於車線之線對應之切線。於圖7A、圖7B之(2)欄中，切線63係被提取之與垂直於車線之線對應之切線中、(自相機1觀察時)位於車輛之近前側之切線，切線64係位於車輛之遠端側之切線。
除此以外，求出切線61與切線63之交點51，且求出切線62、64之交點52。
進而，如圖7A、圖7B之(3)欄所圖示，提取與如於實際空間中垂直於路面之線對應之切線。於實際空間中垂直於路面之線於圖像中以何種角度被拍攝係預先已知之資訊，因此，可利用該事實，提取與於實際空間中垂直於車線之線對應之移動區域之切線。於圖7A、圖7B之(3)欄中，被提取之與如垂直於路面之線對應之切線中、位於車輛之遠端側之切線係以符號65表示，位於車輛之近前側之切線係以符號66、67表示。此處，切線67係作為如通過位於車輛近前側之切線61、63之交點51之線被提取。
除此以外，如(3)欄所圖示，求出切線61與切線65之交點53、切線64與切線65之交點54、切線63與切線66之交點55、及切線62與切線66之交點56。
進而，如圖7A、圖7B之(3)欄所圖示，提取與於實際空間中位於遠離路面之上方、處於與路面平行之平面內且垂直或平行於車線之線對應的切線68、69。此處，切線68係與垂直於車線之線對應之切線，切線69係與平行於車線之線對應之切線。切線68作為如通過交點56之線被提取。除此以外，求出切線67、68之交點57，且切線69作為如通過交點57之線被提取。
圖8A~圖8C係表示自所求出之交點之中決定各規格測量用特徵點之方法之圖。詳細而言，圖8A係表示位於車輛之側面31、32之規格測量用特徵點#1、#2、及位於車輛之底面33之規格測量用特徵點 #3之決定方法之圖。又，圖8B係表示位於車輛之正面34之規格測量用特徵點#4、位於車輛之背面35之規格測量用特徵點#5之決定方法之圖。圖8C係表示位於車輛之頂面36之規格測量用特徵點#6之決定方法之圖。再者，位於車輛之底面33之規格測量用特徵點#3之決定方法不僅圖示於圖8A，而且亦圖示於圖8B、圖8C。
參照圖8A，自以上述方式求出之交點中位於車輛之側面31之交點(即，交點51、53、54、57)選擇規格測量用特徵點#1。此處，可將交點51、53、54、57全部決定為規格測量用特徵點#1，又，亦可將自交點51、53、54、57之中適當選擇之一個或複數個交點決定為規格測量用特徵點#1。
進而，自位於車輛之側面32之交點(即，交點52、55、56)之中選擇規格測量用特徵點#2。此處，可將交點52、55、56全部決定為規格測量用特徵點#2，又，亦可將自交點52、55、56之中適當選擇之一個或複數個交點決定為規格測量用特徵點#2。
又，自位於車輛之底面33之交點(即，交點51、53、55)之中選擇規格測量用特徵點#3。此處，可將交點51、53、55全部決定為規格測量用特徵點#3，又，亦可將自交點51、53、55之中適當選擇之一個或複數個交點決定為規格測量用特徵點#3。
進而，如圖8B所圖示，自位於車輛之正面34之交點(即，交點52、53、54)之中選擇規格測量用特徵點#4。此處，可將交點52、53、54全部決定為規格測量用特徵點#4，又，亦可將自交點52、53、54之中適當選擇之一個或複數個交點決定為規格測量用特徵點#4。
又，自位於車輛之背面35之交點(即，交點51、55、56、57)之中選擇規格測量用特徵點#5。此處，可將交點51、55、56、57全部決定為規格測量用特徵點#5，又，亦可將自交點51、55、56、57之中 適當選擇之一個或複數個交點決定為規格測量用特徵點#5。
進而，如圖8C所圖示，自位於車輛之頂面36之交點(即，交點52、56、57)之中選擇規格測量用特徵點#6。此處，可將交點52、56、57全部決定為規格測量用特徵點#6，又，亦可將自交點52、56、57之中適當選擇之一個或複數個交點決定為規格測量用特徵點#6。
方法(2)：
檢測規格測量用特徵點之方法(2)係與方法(1)同樣地求出切線、交點之後，沿著由所求出之切線及交點決定之搜索路徑搜索特徵點，藉此，對各面搜索更容易跟蹤之特徵點。將藉由該搜索而求出之特徵點決定為規格測量用特徵點。圖9A~圖9C係表示於方法(2)中決定各規格測量用特徵點之方法之圖。
參照圖9A，於位於側面31之規格測量用特徵點#1之決定中，將包含以上述方式求出之切線中之位於側面31之部分的路徑決定為搜索路徑，對該搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。此時，交點係用於當決定該搜索路徑時，獲得切線中之位於側面31之部分。更具體而言，對包含切線65中之連結交點54與交點53之部分、切線62中之連結交點53與交點51之部分、及切線67中之連結交點51與交點57之部分的搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。將藉由該搜索而獲得之特徵點決定為規格測量用特徵點#1。所決定之規格測量用特徵點#1之個數可為1個亦可為複數個。
於位於側面32之規格測量用特徵點#2之決定中，將包含所求出之切線中之位於側面32之部分之路徑決定為搜索路徑，對該搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。更具體而言，對包含切線66中之連結交點55與交點56之部分、及切線62中之連結交點56與交點52之部分的搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。將藉由該搜索而獲得之特徵點決定為 規格測量用特徵點#2。所決定之規格測量用特徵點#2之個數可為1個，亦可為複數個。
進而，於位於底面33之規格測量用特徵點#3之決定中，將包含所求出之切線中之位於底面33之部分的路徑決定為搜索路徑，並對該搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。更具體而言，對包含切線61中之連結交點53與交點51之部分、及切線63中之連結交點51與交點55之部分的搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。將藉由該搜索而獲得之特徵點決定為規格測量用特徵點#2。所決定之規格測量用特徵點#2之個數可為1個，亦可為複數個。
進而，參照圖9B，於位於正面34之規格測量用特徵點#4之決定中，將包含以上述方式求出之切線中之位於正面34之部分的路徑決定為搜索路徑，對該搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。更具體而言，對包含切線65中之連結交點53與交點54之部分、及切線64中之連結交點54與交點52之部分之搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。將藉由該搜索而獲得之特徵點決定為規格測量用特徵點#4。所決定之規格測量用特徵點#4之個數可為l個亦可為複數個。
又，於位於背面35之規格測量用特徵點#5之決定中，將包含所求出之切線中之位於背面35之部分之路徑決定為搜索路徑，對該搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。更具體而言，對包含切線66中之連結交點55與交點56之部分、切線68中之連結交點56與交點57之部分、切線67中之連結交點57與交點51之部分、及切線63中之連結交點51與交點55之部分的搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。將藉由該搜索而獲得之特徵點決定為規格測量用特徵點#5。所決定之規格測量用特徵點#5之個數可為1個，亦可為複數個。
進而，參照圖9C，於位於頂面36之規格測量用特徵點#6之決定中，將包含所求出之切線中之位於頂面36之部分的路徑決定為搜索路 徑，對該搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。更具體而言，對包含切線68中之連結交點57與交點56之部分、及切線62中之連結交點56與交點52之部分的搜索路徑之周邊進行特徵點之搜索。將藉由該搜索而獲得之特徵點決定為規格測量用特徵點#6。所決定之規格測量用特徵點#6之個數可為1個亦可為複數個。
方法(3)：
檢測規格測量用特徵點之方法(3)係對車輛之各面直接地(即，不參照藉由上述方法(1)而求出之切線、交點)進行特徵點之搜索。將藉由該搜索而求出之特徵點決定為規格測量用特徵點。圖10~圖11係表示於方法(3)中決定規格測量用特徵點之方法的圖。
於採用檢測規格測量用特徵點之方法(3)之情形時，準備假定存在於車輛之各面之零件之模板之資料庫，進行使用該模板之模板匹配。圖10係概念性表示所準備之模板之資料庫之內容例的圖。所準備之模板之資料庫包含下述6個資料庫：
‧包含位於相機側之側面31之零件之模板之模板資料庫71
‧包含位於與相機為相反側之側面32之零件之模板之模板資料庫72
‧包含位於底面33之零件之模板之模板資料庫73
‧包含位於正面34之零件之模板之模板資料庫74
‧包含位於背面35之零件之模板之模板資料庫75
‧包含位於頂面36之零件之模板之模板資料庫76
於模板資料庫71~76之各者中，對各零件之模板附加表示該模板中之特徵點之位置之特徵點位置資料。
例如，對於模板資料庫71，登錄由假定位於側面31之零件(例如輪胎、車窗、後視鏡、車燈)之圖像建立之模板，進而，對各模板指定特徵點之位置。圖10之黑點表示對各模板指定之特徵點。為了對應 複數種車種，而於模板資料庫71中，對各零件準備複數個模板。對於其他模板資料庫72~76亦同樣地登錄由假定位於各面之零件之圖像建立之模板，並對各模板指定特徵點。模板資料庫71~76係記憶於適當之記憶機構、例如圖2所圖示之外部記憶裝置5。
圖11係概念性說明模板匹配對規格測量用特徵點之檢測的圖。再者，圖11係圖示使用登錄於模板資料庫75之模板的位於背面35之規格測量用特徵點#5之檢測。位於背面35之規格測量用特徵點#5係對於處理對象之框架圖像之整體進行與模板資料庫75中所含之模板(即，位於背面35之零件之模板)之匹配處理。就各框架圖像之各位置而言，對各模板求出相似度，且對各零件算出最匹配之模板、及該模板之位置(匹配位置)。進而，根據最匹配之模板之位置、及對於該模板由特徵點位置資料所指定之特徵點之位置，決定規格測量用特徵點之位置。藉由此種順序來檢測規格測量用特徵點。
以上，對位於背面35之規格測量用特徵點#5之檢測進行了說明，但對於其他面(側面31、32、底面33、正面34、頂面36)亦以同樣之方式進行模板匹配對規格測量用特徵點之檢測。
上述方法(1)~(3)之規格測量用特徵點之檢測亦可對各框架圖像進行。於此情形時，規格測量用特徵點之跟蹤亦藉由於框架圖像之間將規格測量用特徵點建立對應之方法而進行。
上述方法(1)~(3)之規格測量用特徵點之檢測亦可對最初出現移動區域之框架圖像(初期框架圖像)進行。於此情形時，對於後續之框架圖像，進行對經檢測之規格測量用特徵點使用適當之演算法之動體跟蹤。步驟S07中之規格測量用特徵點之檢測及跟蹤係以以上方式進行。
若再次參照圖3A，進行步驟S07中之規格測量用特徵點之檢測及跟蹤，則將規格測量用特徵點之檢測及跟蹤之履歷資料、即表示各時 刻中之框架圖像中之規格測量用特徵點之位置之資料記錄於規格測量用特徵點清單24。規格測量用特徵點清單24係記錄於適當之記憶機構(例如圖2之外部記憶裝置5)。規格測量用特徵點清單24係每當圖像中出現移動區域時針對各移動區域產生。
3.基於規格測量用特徵點之車輛之規格之算出
於進行規格測量用特徵點之檢測及跟蹤處理之後，使用該規格測量用特徵點算出車輛之規格。更具體而言，如圖3B所示，首先，檢測各車輛整體進入各框架圖像中所規定之特定之處理區域之時間點(步驟S08)，進而，檢測該車輛整體自該處理區域退出之時間點(步驟S09)。圖12係對車輛對於處理區域之進入及退出之檢測概念性進行表示之圖。規定各框架圖像之特定之區域(例如於框架圖像之下部規定之區域)作為處理區域44，且檢測與各車輛對應之移動區域整體進入至處理區域44之時間點、及自處理區域44退出之時間點。
進而，使用記錄於規格測量用特徵點清單24中之各移動區域(即，各車輛)之規格測量用特徵點之履歷資料中之與各車輛整體進入至處理區域44之時間點及自處理區域44退出之時間點之間之時間相關的履歷資料，算出表示車輛之規格之車輛規格資料22(步驟S13)。車輛規格資料22之算出係藉由對各車輛整體進入至處理區域44之時間點與自處理區域44退出之時間點之間之時間之各時刻中之框架圖像中之規格測量用特徵點之位置之資料進行移動立體視覺處理而進行。藉由移動立體視覺處理而計算各時刻中之規格測量用特徵點之三維座標(嚴格而言，與車輛一同移動之三維座標中之三維座標)，並根據該三維座標獲得車輛之規格。
圖13A、圖13B係說明本實施形態中之用以求出各規格測量用特徵點之三維座標之移動立體視覺處理之概念圖。參照圖13A，於本實施形態之移動立體視覺處理中，根據位於車輛之底面33之規格測量用 特徵點#3之框架圖像中之移動量，算出實際空間內之車輛之移動量dC 。位於實際空間路面上之點之框架圖像中之移動量與該點之實際空間中之移動量之對應關係可基於相機1之空間性配置而事先獲得。可利用該事實，根據位於車輛之底面33之規格測量用特徵點#3(其係於實際空間中可近似於位於路面上之點)之框架圖像中之移動量，算出規格測量用特徵點#3之實際空間中之移動量dC 。
如圖13B所圖示，移動立體視覺處理係基於規格測量用特徵點#1、~#6以算出之移動量dC 移動之前提而進行。即，規格測量用特徵點#1~#6之三維座標係藉由以規格測量用特徵點#1~#6以移動量dC 移動所進行之移動立體視覺處理而算出。
若算出各規格測量用特徵點之三維座標，則使用該三維座標，算出車輛之規格即車輛之寬度、長度、高度。車輛之寬度係如圖1A所示根據位於側面31、32之規格測量用特徵點#1、#2之三維座標算出。又，如圖1B所示，車輛之長度係根據位於正面34及背面35之規格測量用特徵點#4、#5之三維座標算出。進而，如圖1C所示，車輛之高度係根據位於底面33及頂面36之規格測量用特徵點#3、#6之三維座標算出。
進而，如圖3B所示，產生表示所算出之車輛之規格之車輛規格資料22。車輛規格資料22係記憶於外部記憶裝置5。其後，使用適當之輸出裝置(例如顯示裝置)輸出所算出之車輛之規格(步驟S11)，且將與規格被算出之車輛對應之規格測量用特徵點清單24刪除(步驟S12)。以上，用以算出車輛之規格之處理結束。
如以上所說明，於本實施形態中，對車輛之各面提取規格測量用特徵點，並對該規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此，算出各規格測量用特徵點之三維座標。根據所算出之各規格測量用特徵點之三維座標，算出車輛之規格(寬度、長度、高度)。此處，本實 施形態中之車輛規格之測量處理係對於在車輛之各面提取之規格測量用特徵點之位置具有一定自由度，藉此，可藉由強韌之圖像處理來檢測規格測量用特徵點。如此般，根據本實施形態中之車輛規格之測量處理，可藉由強韌之圖像處理而算出車輛之規格(例如寬度、長度、高度)。
以上，具體地記述了本發明之實施形態，但本發明並不限定於上述實施形態。業者應自知本發明可與各種變更一同實施。例如，上文記述有車輛之寬度、長度、高度全部被算出之實施形態，但亦可不將車輛之寬度、長度、高度之全部算出。本發明可應用於算出車輛之寬度、長度、高度中之至少一個之情形。於此情形時，可僅檢測規格測量用特徵點#1~#6中之必需者。
1‧‧‧相機
2‧‧‧圖像處理裝置
3‧‧‧圖像處理IC
4‧‧‧外部介面
5‧‧‧外部記憶裝置
6‧‧‧記憶體
7‧‧‧ROM
7a‧‧‧車輛規格測量處理程式
10‧‧‧車輛規格測量處理裝置
11‧‧‧運算模組
12‧‧‧圖像輸入介面
13‧‧‧資料輸入輸出介面
14‧‧‧記憶體控制器
15‧‧‧ROM控制器
16‧‧‧內部匯流排
21‧‧‧圖像資料
22‧‧‧車輛規格資料

Claims (21)

  1. 一種車輛規格測量裝置，其包括：拍攝裝置，其逐次拍攝車輛而取得上述車輛之框架圖像；及圖像處理裝置，其基於上述框架圖像，算出上述車輛之寬度；上述圖像處理裝置包括：特徵點檢測機構，其對於上述框架圖像中之至少一個，檢測位於近似上述車輛之形狀之長方體之第1面之特徵點即第1規格測量用特徵點、位於上述長方體之第2面之特徵點即第2規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點；及車輛規格算出機構，其基於上述第1規格測量用特徵點、上述第2規格測量用特徵點及上述第3規格測量用特徵點，算出上述車輛之寬度；上述第1面係與上述車輛之第1側面對應之上述長方體之面，上述第2面係與上述車輛之第2側面對應之上述長方體之面，上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面，上述車輛規格算出機構係根據上述第3規格測量用特徵點之移動量，算出上述車輛之移動量，且使用上述車輛之移動量，對上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點之三維座標，並根據算出之上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之寬度；由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第1規格測量用特徵點之 位置係於上述第1面之面內具有自由度，由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第2規格測量用特徵點之位置係於上述第2面之面內具有自由度，由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度。
  2. 如請求項1之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係構成為自上述框架圖像提取與上述車輛對應之移動區域，且對於上述移動區域，提取與於實際空間中與上述車輛相切之線對應之上述框架圖像內之線即切線，而將所提取之上述切線之交點中位於上述第1面之交點決定作為上述第1規格測量用特徵點。
  3. 如請求項2之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係構成為將上述提取之上述切線之交點中位於上述第2面之交點決定作為上述第2規格測量用特徵點。
  4. 如請求項2或3之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係構成為將所提取之上述切線之交點中位於上述第3面之交點決定作為上述第3規格測量用特徵點。
  5. 如請求項1之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係構成為自上述框架圖像提取與上述車輛對應之移動區域，且對於上述移動區域，提取與在實際空間中與上述車輛相切之線對應之上述框架圖像內之線即切線，沿著含所提取之上述切線中位於上述第1面之部分而構成之第1搜索路徑搜索特徵點，藉此決定上述第1規格測量用特徵點。
  6. 如請求項5之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係構成為沿著含所提取之上述切線中位於上述第2面之部分而構成之第2搜索路徑搜索特徵點，藉此決 定上述第2規格測量用特徵點。
  7. 如請求項5或6之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係構成為沿著含所提取之上述切線中位於上述第3面之部分而構成之第3搜索路徑搜索特徵點，藉此決定上述第3規格測量用特徵點。
  8. 如請求項1之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構具有第1模板資料庫，該第1模板資料庫包含假定存在於上述車輛之第1側面之零件之第1模板、及表示上述第1模板中之特徵點之位置之第1特徵點位置資料，且上述特徵點檢測機構係構成為對於上述框架圖像，藉由與上述第1模板資料庫之上述模板之模板匹配而求出最匹配之上述第1模板之位置即第1匹配位置，且就於根據上述第1匹配位置及上述第1特徵點位置資料而決定之位置存在上述第1規格測量用特徵點，而檢測上述第1規格測量用特徵點。
  9. 如請求項1或8之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構具有第2模板資料庫，該第2模板資料庫包含假定存在於上述車輛之第2側面之零件之第2模板、及表示上述第2模板中之特徵點之位置之第2特徵點位置資料，且上述特徵點檢測機構係構成為對於上述框架圖像，藉由與上述第2模板資料庫之上述第2模板之模板匹配而求出最匹配之上述第2模板之位置即第2匹配位置，且就於根據上述第2匹配位置及上述第2特徵點位置資料而決定之位置存在上述第2規格測量用特徵點，而檢測上述第2規格測量用特徵點。
  10. 如請求項8之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構具有第3模板資料庫，該第3模板資料庫包含假定存在於上述車輛之底面之零件之第3模板、及表示上述 第3模板中之特徵點之位置之第3特徵點位置資料，且上述特徵點檢測機構係構成為對於上述框架圖像，藉由與上述第3模板資料庫之上述第3模板之模板匹配而求出最匹配之上述第3模板之位置即第3匹配位置，且就於根據上述第3匹配位置及上述第3特徵點位置資料而決定之位置存在上述第3規格測量用特徵點，而檢測上述第3規格測量用特徵點。
  11. 如請求項9之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構具有第3模板資料庫，該第3模板資料庫包含假定存在於上述車輛之底面之零件之第3模板、及表示上述第3模板中之特徵點之位置之第3特徵點位置資料，且上述特徵點檢測機構係構成為對於上述框架圖像，藉由與上述第3模板資料庫之上述第3模板之模板匹配而求出最匹配之上述第3模板之位置即第3匹配位置，且就於根據上述第3匹配位置及上述第3特徵點位置資料而決定之位置存在上述第3規格測量用特徵點，而檢測上述第3規格測量用特徵點。
  12. 如請求項1之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係對於上述框架圖像，檢測位於上述長方體之第4面之特徵點即第4規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第5面之特徵點即第5規格測量用特徵點，上述第4面係與上述車輛之正面對應之上述長方體之面，上述第5面係與上述車輛之背面對應之上述長方體之面，上述車輛規格算出機構係使用上述車輛之移動量，對上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標，並根據所算出之上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之 長度；由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第4規格測量用特徵點之位置係於上述第4面之面內具有自由度，由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第5規格測量用特徵點之位置係於上述第5面之面內具有自由度。
  13. 如請求項1或12之車輛規格測量裝置，其中上述特徵點檢測機構係針對上述框架圖像，檢測位於上述長方體之第6面之特徵點即第6規格測量用特徵點，上述第6面係與上述車輛之頂面對應之上述長方體之面，上述車輛規格算出機構使用上述車輛之移動量，對上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標，並根據所算出之上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之高度；由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第6規格測量用特徵點之位置係於上述第6面之面內具有自由度。
  14. 一種車輛規格測量裝置，其包括：拍攝裝置，其逐次拍攝車輛而取得上述車輛之框架圖像；及圖像處理裝置，其基於上述框架圖像，算出上述車輛之長度；上述圖像處理裝置包括：特徵點檢測機構，其對於上述框架圖像中之至少一個，檢測位於近似上述車輛形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、位於上述長方體之第4面之特徵點即第4規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第5面之特徵點即第5規格測量 用特徵點；及車輛規格算出機構，其基於上述第3規格測量用特徵點、上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點，算出上述車輛之長度；上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面，上述第4面係與上述車輛之正面對應之上述長方體之面，上述第5面係與上述車輛之背面對應之上述長方體之面，上述車輛規格算出機構係根據上述第3規格測量用特徵點之移動量算出上述車輛之移動量，並使用上述車輛之移動量，對上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標，並根據所算出之上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之長度；由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度，由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第4規格測量用特徵點之位置係於上述第4面之面內具有自由度，由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第5規格測量用特徵點之位置係於上述第5面之面內具有自由度。
  15. 一種車輛規格測量裝置，其包括：拍攝裝置，其逐次拍攝車輛，取得上述車輛之框架圖像；及圖像處理裝置，其基於上述框架圖像，算出上述車輛之高度；上述圖像處理裝置包括：特徵點檢測機構，其針對上述框架圖像中之至少一個，檢測 位於近似上述車輛形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第6面之特徵點即第6規格測量用特徵點；及車輛規格算出機構，其基於上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點，算出上述車輛之高度；且上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面，上述第6面係與上述車輛之頂面對應之上述長方體之面，上述車輛規格算出機構係根據上述第3規格測量用特徵點之移動量算出上述車輛之移動量，使用上述車輛之移動量，對上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標，且根據所算出之上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之高度；由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度，由上述特徵點檢測機構所檢測之上述第6規格測量用特徵點之位置係於上述第6面之面內具有自由度。
  16. 一種車輛規格測量方法，其包括以下步驟：逐次拍攝車輛而取得上述車輛之框架圖像；針對上述框架圖像，檢測位於近似上述車輛之形狀之長方體之第1面之特徵點即第1規格測量用特徵點、位於上述長方體之第2面之特徵點即第2規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點；及基於上述第1規格測量用特徵點、上述第2規格測量用特徵點及上述第3規格測量用特徵點，算出上述車輛之寬度； 上述第1面係與上述車輛之第1側面對應之上述長方體之面，上述第2面係與上述車輛之第2側面對應之上述長方體之面，上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面，算出上述車輛之寬度之步驟包括以下步驟：根據上述第3規格測量用特徵點之移動量，算出上述車輛之移動量；使用上述車輛之移動量，對上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點之三維座標；及根據所算出之上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之寬度；上述檢測步驟中所檢測之上述第1規格測量用特徵點之位置係於上述第1面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第2規格測量用特徵點之位置係於上述第2面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度。
  17. 一種車輛規格測量方法，其包括以下步驟：逐次拍攝車輛而取得上述車輛之框架圖像；針對上述框架圖像中之至少一個，檢測位於近似上述車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、位於上述長方體之第4面之特徵點即第4規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第5面之特徵點即第5規格測量用特徵點；及基於上述第3規格測量用特徵點、上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點，算出上述車輛之長度；上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面， 上述第4面係與上述車輛之正面對應之上述長方體之面，上述第5面係與上述車輛之背面對應之上述長方體之面，算出上述車輛之長度之步驟包括如下步驟：根據上述第3規格測量用特徵點之移動量，算出上述車輛之移動量；使用上述車輛之移動量，對上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標；及根據所算出之上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之長度；上述檢測步驟中所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第4規格測量用特徵點之位置係於上述第4面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第5規格測量用特徵點之位置係於上述第5面之面內具有自由度。
  18. 一種車輛規格測量方法，其包括以下步驟：逐次拍攝車輛而取得上述車輛之框架圖像；針對上述框架圖像中之至少一個，檢測位於近似上述車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、位於上述長方體之第6面之特徵點即第6規格測量用特徵點；及基於上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點，算出上述車輛之高度；上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面，上述第6面係與上述車輛之頂面對應之上述長方體之面，且算出上述車輛之高度之步驟包括如下步驟： 根據上述第3規格測量用特徵點之移動量，算出上述車輛之移動量；使用上述車輛之移動量，對上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標；及根據所算出之上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之高度；上述檢測步驟中所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第6規格測量用特徵點之位置係於上述第6面之面內具有自由度。
  19. 一種記錄媒體，其係儲存有程式者，且於執行上述程式時，上述程式使運算裝置執行下述步驟：對於藉由逐次拍攝車輛而得之上述車輛之框架圖像，檢測位於近似上述車輛之形狀之長方體之第1面之特徵點即第1規格測量用特徵點、位於上述長方體之第2面之特徵點即第2規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點；及基於上述第1規格測量用特徵點、上述第2規格測量用特徵點及上述第3規格測量用特徵點，算出上述車輛之寬度；上述第1面係與上述車輛之第1側面對應之上述長方體之面，上述第2面係與上述車輛之第2側面對應之上述長方體之面，上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面；算出上述車輛之寬度之步驟包括如下步驟：根據上述第3規格測量用特徵點之移動量，算出上述車輛之移動量； 使用上述車輛之移動量，對上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點之三維座標；及根據所算出之上述第1規格測量用特徵點及上述第2規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之寬度；上述檢測步驟中所檢測之上述第1規格測量用特徵點之位置係於上述第1面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第2規格測量用特徵點之位置係於上述第2面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度。
  20. 一種記錄媒體，其係儲存有程式者，且於執行上述程式時，上述程式使運算裝置執行下述步驟：逐次拍攝車輛而取得上述車輛之框架圖像；針對上述框架圖像中之至少一個，檢測位於近似上述車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、位於上述長方體之第4面之特徵點即第4規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第5面之特徵點即第5規格測量用特徵點；及基於上述第3規格測量用特徵點、上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點，算出上述車輛之長度；上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面，上述第4面係與上述車輛之正面對應之上述長方體之面，上述第5面係與上述車輛之背面對應之上述長方體之面，算出上述車輛之長度之步驟包括如下步驟：根據上述第3規格測量用特徵點之移動量，算出上述車輛之移動量； 使用上述車輛之移動量，對上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標；及根據所算出之上述第4規格測量用特徵點及上述第5規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之長度；上述檢測步驟中所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第4規格測量用特徵點之位置係於上述第4面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第5規格測量用特徵點之位置係於上述第5面之面內具有自由度。
  21. 一種記錄媒體，其係儲存有程式者，且於執行上述程式時，上述程式使運算裝置執行下述步驟：逐次拍攝車輛而取得上述車輛之框架圖像；針對上述框架圖像中之至少一個，檢測位於近似上述車輛之形狀之長方體之第3面之特徵點即第3規格測量用特徵點、及位於上述長方體之第6面之特徵點即第6規格測量用特徵點；及基於上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點，算出上述車輛之高度；上述第3面係與上述車輛之底面對應之上述長方體之面，上述第6面係與上述車輛之頂面對應之上述長方體之面，算出上述車輛之長度之步驟包括如下步驟：根據上述第3規格測量用特徵點之移動量，算出上述車輛之移動量；使用上述車輛之移動量，對上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點進行移動立體視覺處理，藉此算出上述第3 規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標；及根據所算出之上述第3規格測量用特徵點及上述第6規格測量用特徵點之三維座標，算出上述車輛之高度；上述檢測步驟中所檢測之上述第3規格測量用特徵點之位置係於上述第3面之面內具有自由度，上述檢測步驟中所檢測之上述第6規格測量用特徵點之位置係於上述第6面之面內具有自由度。
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