JP5487648B2 - 移動物体計測システム、移動物体計測装置、移動物体計測方法及びプログラム - Google Patents
移動物体計測システム、移動物体計測装置、移動物体計測方法及びプログラム Download PDFInfo
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Description
車15の先端部aと後端部bの上方に設けた先端鏡11aと後端鏡11b及び中央部上方に設けた中央鏡12a、12bと、中央鏡12a、12bにより反射した車の先端部a及び後端部bの画像を同一視野内で撮影するカメラ13と、カメラ13からの画像信号の処理により車の長さLを演算する処理手段14と、から構成される。
本発明の移動物体計測システム、移動物体計測装置、移動物体計測方法及びプログラムの実施形態について説明する。
図1は本発明の第1の実施形態の移動物体計測システムを示す図である。移動物体4の移動路の上部に設置された前記移動路からの光を反射する反射板1と、前記反射板1と対向する前記移動路の上部に設置され、前記移動路方向の画像及び前記反射板の反射画像を同時に撮像する撮像装置2と、前記撮像装置2が撮像した撮像画像(画像データ)に基づいて前記反射板1と前記撮像装置2の間の移動物体4の長さを計測する移動物体計測装置3と、を備える。
本発明の第1の実施形態の移動物体計測装置は、移動物体の移動路の上部に設置された撮像装置2から、前記移動路の前方の上部に設置した反射板に映る移動路の反射画像を含む移動路の撮像画像を入力し、前記撮像画像の前記反射板と前記撮像装置2の間の同一移動物体の長さを計測する画像処理装置31を備える。
本発明の移動物体計測システム、移動物体計測装置、移動物体計測方法の第2の実施形態として、道路を進行する車両の前端部(「車頭」という。)と後端部(「車尾」という。)の間の長さ(「車長」という。)を計測する車長計測システムの構成例により説明する。
次に第2の実施形態の動作について図面を参照して以下詳細に説明する。片側1車線の道路の上部に反射板10及び撮像装置20を設置した場合について、撮像装置20で撮像した車両の進行方向の画像例により以下説明する。本実施形態では撮像装置20を配置した道路路側を原点とし、車両進行方向と一致する方向の座標軸をX軸、画像上の座標軸をx軸とする。
第1、2の実施形態においては、移動路の路線は片側1路線(車線)の場合の移動物体(車両)の長さ(車長)計測について説明したが、本発明は片側2路線(車線)以上の場合にも適用可能である。
第1〜3の実施形態では、車両計測装置20が移動路(道路)を進行する移動物体(車両)の後方から移動路を含む画像を撮像する例を説明したが、本発明は、車両計測装置20に対する移動物体(車両)の進行方向が逆の場合でも同様に適用可能である。
以上の各実施形態では反射板10に鏡等を使用した例を示したが、本発明は反射板で車頭又は車尾側の反射画像を映し出す機能を有し、移動物体(車両)計測装置が当該画像を含む画像が撮影可能であれば車長の計測が可能である。つまり、反射板としてはこのような反射画像を映し出せればよく、本発明は鏡等に代えて任意の表示案内板等を反射板として使用して構成することができる。
次に以上の実施形態の処理は、ハードウェアにより実行させることが可能であるとともに、ソフトウェアにより実行させることが可能である。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、以上の実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶部を移動物体計測装置内に備え、移動物体計測装置のコンピュータ(CPU:Central Processing Unit)が前記プログラムコードを読み込んで以上の機能を実行するように構成する。
2 撮像装置
3 移動物体計測装置
31 画像処理装置
4 移動物体
10、50 反射板
20 撮像装置
30 車両計測装置(画像処理装置)
40 車両
60 表示案内板
Claims (32)
- 移動物体の移動路の上部に設置され移動路からの光を反射する反射板と、前記反射板と対向する前記移動路の上部に設置され、前記反射板方向の画像及び前記反射板の反射画像を同時に撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した撮像画像に基づいて前記反射板と前記撮像装置の間の前記移動物体の長さを計測する移動物体計測装置と、を備えることを特徴とする移動物体計測システム。
- 前記移動物体計測装置は、前記移動物体の移動方向の一端部の位置と他端部の位置とを計測することにより前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項1記載の移動物体計測システム。
- 前記移動物体計測装置は、前記撮像画像中に現れる前記移動物体にIDを付与して追跡することにより1ないし複数の前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項1又は2記載の移動物体計測システム。
- 前記移動物体計測装置は、画像上の座標軸を移動路上の座標軸へ変換して前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項1から3の何れかの請求項記載の移動物体計測システム。
- 前記移動物体計測装置は、前記移動物体の長さを複数の移動路別に計測することを特徴とする請求項1から4の何れかの請求項記載の移動物体計測システム。
- 前記反射板は表示案内板であり、前記撮像装置は赤外線撮像装置であることを特徴とする請求項1から5の何れかの請求項記載の移動物体計測システム。
- 前記移動物体は車両であり、前記移動物体計測装置は、前記車両の移動方向の一端部である車頭又は車尾の位置と、前記車両の移動方向の他端部である車頭又は車尾の位置とを計測することにより車長を計測することを特徴とする請求項1又は請求項3から6の何れかの請求項記載の移動物体計測システム。
- 前記移動物体計測装置は、前記車尾の位置を、前記撮像画像のうち前記車尾を含む画像のパターンマッチングにより検出し、前記車頭の位置を、前記撮像画像のうち前記車頭を含む画像のパターンマッチング又は前記撮像画像のうちナンバープレートを含む画像のパターンマッチングにより検出することを特徴とする請求項7記載の移動物体計測システム。
- 移動物体の移動路の上部に設置された撮像装置から、前記移動路の前方の上部に設置した反射板に映る移動路の反射画像を含む前記反射板方向の撮像画像を入力し、前記撮像画像の前記反射板と前記撮像装置の間の同一移動物体の長さを計測する画像処理装置を備えることを特徴とする移動物体計測装置。
- 前記画像処理装置は、前記移動物体の一端部の位置と他端部の位置とを検出し、前記一端部の位置と他端部の位置から前記移動物体の長さを算出することを特徴とする請求項9記載の移動物体計測装置。
- 前記画像処理装置は、前記撮像画像中に現れる前記移動物体にIDを付与して追跡することにより1ないし複数の前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項9又は10記載の移動物体計測装置。
- 前記画像処理装置は、画像上の座標軸を移動路上の座標軸へ変換して前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項9から11の何れかの請求項記載の移動物体計測装置。
- 前記画像処理装置は、前記移動物体の長さを複数の移動路別に計測することを特徴とする請求項9から12の何れかの請求項記載の移動物体計測装置。
- 前記反射板は表示案内板であり、前記撮像装置は赤外線撮像装置であることを特徴とする請求項9から13の何れかの請求項記載の移動物体計測装置。
- 前記移動物体は車両であり、前記画像処理装置は、前記車両の一端部である車頭又は車尾の位置と、前記車両の他端部である車頭又は車尾の位置とを検出し、前記車両の一端部の位置と前記車両の他端部の位置から車長を算出することを特徴とする請求項9又は請求項11から14の何れかの請求項記載の移動物体計測装置。
- 前記画像処理装置は、前記車尾の位置を、前記撮像画像のうち前記車尾を含む画像のパターンマッチングにより検出し、前記車頭の位置を、前記撮像画像のうち前記車頭を含む画像のパターンマッチング又は前記撮像画像のうちナンバープレートを含む画像のパターンマッチングにより検出することを特徴とする請求項15記載の移動物体計測装置。
- 画像処理装置が移動物体の移動路の上部に設置された撮像装置から、前記移動路の前方の上部に設置した反射板に映る移動路の反射画像を含む移動路の撮像画像を入力する第1のステップと、前記画像処理装置が前記撮像画像の前記反射板と前記撮像装置の間の同一移動物体の長さを計測する第2のステップと、からなることを特徴とする移動物体計測方法。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が前記移動物体の一端部の位置と他端部の位置とを検出し、前記画像処理装置が前記一端部の位置と他端部の位置から前記移動物体の長さを算出することを特徴とする請求項17記載の移動物体計測方法。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が前記撮像画像中に現れる前記移動物体にIDを付与して追跡することにより1ないし複数の前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項17又は18記載の移動物体計測方法。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が画像上の座標軸を移動路上の座標軸へ変換して前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項17から19の何れかの請求項記載の移動物体計測方法。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が前記移動物体の長さを複数の移動路別に計測することを特徴とする請求項17から20の何れかの請求項記載の移動物体計測方法。
- 前記反射板は表示案内板であり、前記撮像装置は赤外線撮像装置であることを特徴とする請求項17から21の何れかの請求項記載の移動物体計測方法。
- 前記移動物体は車両であり、前記第2のステップは、前記画像処理装置が、前記車両の一端部である車頭又は車尾の位置と、前記車両の他端部である車頭又は車尾の位置とを検出し、前記車両の一端部の位置と前記車両の他端部の位置から車長を算出することを特徴とする請求項17又は請求項19から22の何れかの請求項記載の移動物体計測方法。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が、前記車尾の位置を前記撮像画像のうち前記車尾を含む画像のパターンマッチングにより検出し、前記画像処理装置が、前記車頭の位置を前記撮像画像のうち前記車頭を含む画像のパターンマッチング又は前記撮像画像のうちナンバープレートを含む画像のパターンマッチングにより検出することを特徴とする請求項23記載の移動物体計測方法。
- 画像処理装置が移動物体の移動路の上部に設置された撮像装置から、前記移動路の前方の上部に設置した反射板に映る移動路の反射画像を含む移動路の撮像画像を入力する第1のステップと、前記画像処理装置が前記撮像画像の前記反射板と前記撮像装置の間の同一移動物体の長さを計測する第2のステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が前記移動物体の一端部の位置と他端部の位置とを検出し、前記画像処理装置が前記一端部の位置と他端部の位置から前記移動物体の長さを算出することを特徴とする請求項25記載のプログラム。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が前記撮像画像中に現れる前記移動物体にIDを付与して追跡することにより1ないし複数の前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項25又は26記載のプログラム。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が画像上の座標軸を移動路上の座標軸へ変換して前記移動物体の長さを計測することを特徴とする請求項25から27の何れかの請求項記載のプログラム。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が前記移動物体の長さを複数の移動路別に計測することを特徴とする請求項25から28の何れかの請求項記載のプログラム。
- 前記反射板は表示案内板であり、前記撮像装置は赤外線撮像装置であることを特徴とする請求項25から29の何れかの請求項記載のプログラム。
- 前記移動物体は車両であり、前記第2のステップは、前記画像処理装置が、前記車両の一端部である車頭又は車尾の位置と、前記車両の他端部である車頭又は車尾の位置とを検出し、前記車両の一端部の位置と前記車両の他端部の位置から車長を算出することを特徴とする請求項25又は請求項27から30の何れかの請求項記載のプログラム。
- 前記第2のステップは、前記画像処理装置が、前記車尾の位置を前記撮像画像のうち前記車尾を含む画像のパターンマッチングにより検出し、前記画像処理装置が、前記車頭の位置を前記撮像画像のうち前記車頭を含む画像のパターンマッチング又は前記撮像画像のうちナンバープレートを含む画像のパターンマッチングにより検出することを特徴とする請求項31記載のプログラム。
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