CN111856440B - 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

位置检测方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111856440B
CN111856440B CN202010706311.5A CN202010706311A CN111856440B CN 111856440 B CN111856440 B CN 111856440B CN 202010706311 A CN202010706311 A CN 202010706311A CN 111856440 B CN111856440 B CN 111856440B
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
determining
point
millimeter wave
wave radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010706311.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111856440A (zh
Inventor
易光启
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd filed Critical Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority to CN202010706311.5A priority Critical patent/CN111856440B/zh
Publication of CN111856440A publication Critical patent/CN111856440A/zh
Priority to EP21164050.3A priority patent/EP3835725A3/en
Priority to US17/209,907 priority patent/US11874369B2/en
Priority to JP2021052424A priority patent/JP7220246B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of CN111856440B publication Critical patent/CN111856440B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing

Abstract

本申请公开了一种位置检测方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能交通中的车路协同和自动驾驶。具体实现方案为：毫米波雷达获取到目标对象的初始位置后，对该初始位置分别投影在路段的上界面和下界面上，得到第一投影位置和第二投影位置，进而根据该第一投影位置和第二投影位置确定目标对象的精确位置。该过程中，通过对初始位置进行二次映射的以充分利用安装点与安装环境之间的关联关系，使得目标位置不再是近似位置，而是根据几何投影得到的精确位置，提高位置检测的准确性。

Description

位置检测方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及智能交通中的车路协同和自动驾驶领域，尤其涉及一种位置检测方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
车辆与万物(vehicle-to-everything，V2X)互联技术实现交通信息在车辆与车辆、车辆与交通设施之间的实时传播。V2X的具体实现中，提出车路协同技术。车辆协同技术采用无线通信等技术，通过实时信息交互，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全的同时提升通行效率。
车路协同技术的基础是对车辆周围环境的感知，在感知的基础上才能进一步确定车辆在当前环境下可执行的驾驶行为。当前的车辆协同技术中，路侧设备利用雷达感知道路上的目标的相对位置等，并根据相对位置等得到感知信息。通常情况下，路侧设备将雷达与目标之间的距离近似作为雷达在地面上的投影点与目标之间的距离，从而得到目标的相对位置。
上述环境感知过程中，目标相对于雷达的相对位置的准确性较差，根据该相对位置无法得到准确的感知信息。
发明内容
本申请提供了一种位置检测方法、装置、设备及可读存储介质，通过引入毫米波雷达安装点和安装环境的关联关系，从而得到目标对象的准确的目标位置，进而实现有效、安全的车路协同。
第一方面，本申请实施例提供一种位置检测方法，包括：
确定目标对象的初始位置，所述初始位置为所述目标对象相对于毫米波雷达的相对位置。
将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置，所述上界面和所述下界面垂直于所述毫米波雷达的本体面，所述上界面是根据预先获取的所述路段上的高点确定的，所述下界面是根据预先获取的所述路段上的低点确定的。
根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置。
第二方面，本申请实施例提供一种位置检测装置，包括：
第一确定模块，用于确定目标对象的初始位置，所述初始位置为所述目标对象相对于毫米波雷达的相对位置。
投影模块，用于将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置，所述上界面和所述下界面垂直于所述毫米波雷达的本体面，所述上界面是根据预先获取的所述路段上的高点确定的，所述下界面是根据预先获取的所述路段上的低点确定的。
第二确定模块，用于根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置。
第三方面、本申请实施例提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第一方面任意可能实现的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述电子设备执行上述第一方面或第一方面的各种可能的实现方式中的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种车路协同方法，包括：
确定毫米波雷达的本体面以及路段的上界面和下界面，所述本体面是所述毫米波雷达所在的平面，所述路段介于所述上界面和下界面之间；根据所述本体面、所述上界面和所述下界面，确定目标对象的目标位置；根据所述目标位置执行车路协同。
本申请实施例提供的位置检测方法、装置、设备及可读存储介质，毫米波雷达预先获取安装点与安装环境的关联关系，该关联关系例如为：针对毫米波雷达覆盖的路段设置一个上界面和一个下界面，该上界面和下界面均与毫米波雷达的安装点所在的本体面垂直，路段介于上界面和下界面之间。之后，毫米波雷达获取到目标对象的初始位置后，对该初始位置分别投影在上界面和界面上，得到第一投影位置和第二投影位置，进而根据该第一投影位置和第二投影位置确定目标对象的精确位置。该过程中，通过对初始位置进行二次映射的以充分利用安装点与安装环境之间的关联关系，使得目标位置不再是近似位置，而是根据几何投影得到的精确位置，提高位置检测的准确性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是基于FOV角修正位置信息的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的位置检测方法所适用的交通环境示意图；
图3是本申请实施例提供的位置检测方法的流程图；
图4A是本申请实施例提供的位置检测方法中一种确定本体面的示意图；
图4B是本申请实施例提供的位置检测方法中另一种确定本体面的示意图；
图5A是本申请实施例提供的位置检测方法中一种确定上界面和下界面的示意图；
图5B是本申请实施例提供的位置检测方法中另一种确定上界面和下界面的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种位置检测装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种位置检测装置的结构示意图；
图8是用来实现本申请实施例的位置检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
目前，交通信息控制方面，利用毫米波雷达测量覆盖范围内的车辆、行人等目标对象的位置。测量原理如下：对于平整路段上的目标对象，毫米波雷达获得天线主动向目标对象发送的毫米波主瓣和副瓣的能量，将该能量通过快速傅里叶变换(fast Fouriertransform，FFT)变换到频域并进行分析，从而得到位置信息。对于靠近毫米波雷达的路段上的目标对象，位置信息的测量依赖于天线发送的毫米波碰撞目标对象后的幅值。对于远离毫米波雷达的路段上的目标对象，由于毫米波雷达检测的角分辨率大多为1°随着距离的增大，1°的弧度上的检测点越来越多，导致目标对象的位置精度降低。此时，需要利用多普勒原理检测的速度作为参考去修正目标对象的位置信息。
上述测量原理所依据的测量模型为：以毫米波雷达的安装点为原点，将毫米波雷达的安装点与目标对象之间的距离，近似作为雷达在地面上的投影点与目标对象的距离，根据该距离得到目标对象相对于毫米波雷达的相对位置。
显然，对于靠近毫米波雷达的路段，由于安装点与目标对象之间的距离远远大于毫米波雷达的投影点与目标对象之间的距离，因此，根据上述方式得到的相对位置极度不准确，偏差几乎达到1米左右。该不准确的相对位置无法用于车路协同等对数据精度要求较高的场景。
为提高位置信息的精度，将毫米波雷达的初始化视角(field of vision， FOV)的一半作为投影修正角度。该种方式中，以毫米波雷达的安装点为原点，利用毫米波雷达的安装初始化参数，将毫米波雷达与目标对象之间的距离投影到毫米波雷达的法线方向，根据投影到法线上的距离确定目标对象的位置信息。但是，该种修正方式的修正能力有限。示例性的，请参见图1。
图1是基于FOV角修正位置信息的场景示意图。请参照图1，假设毫米波雷达到地面上的投影点至毫米波雷达的最远检测点之间的距离为200 米，则该修正方式对50-140米左右范围内的目标对象的位置信息具有一定的修正作用。但是，对于无法修复剩余范围内的目标对象的位置信息。
上述位置检测过程中，获得目标对象的准确位置的能力有限，无法满足车路协同等对数据精度要求较高的场景。而且，上述位置检测方法要求毫米波雷达覆盖范围内的路段为平整路段。然而，实际中，路段很有可能是坡道路段、波浪路段等，显然，上述的位置检测方法的使用范围很局限。
有鉴于此，本申请实施例提供一种位置检测方法、装置、设备及可读存储介质，通过引入雷达安装点和安装环境的关联关系，从而得到目标对象的准确的目标位置，进而实现有效、安全的车路协同。
图2是本申请实施例提供的位置检测方法所适用的交通环境示意图。请参照图2，该交通运行环境示意出一些典型物体，包括道路102、交通指示设施103、道路两侧的植物107以及可能出现的行人109。应当理解，这些示出的设施和物体仅是示例，根据实际情况，不同交通环境中存在可能出现的物体将会变化。本公开实施例的范围在此方面不受限制。
在图2的示例中，一个或多个车辆110-1、110-2正在道路102上行驶。为便于描述，多个车辆110-1、110-2统称为车辆110。车辆110可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100 中的一个或多个车辆110是具有一定定位能力和一定自动驾驶能力的车辆。当然，环境100中的另外一个或一些车辆110还能够是不具有定位能力和自动驾驶能力的车辆。
环境100中还布置有一个或多个毫米波雷达105-1至105-6(统称为毫米波雷达105)。毫米波雷达105独立于车辆110，用于检测环境10内目标对象的目标位置，目标对象例如为车辆110、行人109等。为了全方位检测环境10，毫米波雷达105被布置在道路102附近。例如，毫米波雷达105按一定间隔被布置在道路102的两侧，用于检测环境10的特定路段。
本申请实施例中，毫米波雷达105例如为具备计算能力的毫米波雷达，此时，由毫米波雷达获取初始位置，并对初始位置进行投影等以确定出目标位置。或者，毫米波雷达105与路侧设备(图中未示出)等建立网络连接，毫米波雷达将目标对象的初始位置等发送给路侧设备，由路侧设备对初始位置进行投影等以确定出目标位置。
下面，基于图2所示交通运行环境，以毫米波雷达获取初始位置，并对初始位置进行投影等以确定出目标位置为例，对本申请实施例所述的位置检测方法进行详细说明。示例性的，请参见图3。
图3是本申请实施例提供的位置检测方法的流程图。本实施例的执行主体是毫米波雷达，本实施例包括：
201、确定目标对象的初始位置，所述初始位置为所述目标对象相对于毫米波雷达的相对位置
示例性的，毫米波雷达将自身的安装点作为原点，将原点与目标对象之间的距离，近似作为毫米波雷达在地面上的投影点与目标对象的距离，根据该距离得到目标对象相对于毫米波雷达的相对位置，该相对位置即为本申请实施例所述的公开初始位置。
202、将所述初始位置投影到路段的下界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置。
其中，本体面例如是毫米波雷达的上表面或下表面所在的平面，上表面是毫米波雷达发射毫米波的面。所述上界面和所述下界面垂直于所述毫米波雷达的本体面，所述上界面是根据预先获取的所述路段上的高点确定的，所述下界面是根据预先获取的所述路段上的低点确定的。
示例性的，毫米波雷达预先建立毫米波雷达安装点和安装环境的关联关系。该关联关系例如为：针对毫米波雷达覆盖的路段设置一个上界面和一个下界面，该上界面和下界面均与毫米波雷达的安装点所在的本体面垂直。路段介于上界面和下界面之间。
上述实施例中，确定上界面和下界面时，预先采用多种方式获取路段上的高点和低点，例如，驾驶具备传感器的车辆实地采集路段的高点和低点。再如，采用实时动态(realtime kinematic，RTK)测量仪获取路段上的高点和低点。然后，毫米波雷达基于高点附近的点进行平面拟合得到上界面，基于低点附近的点进行平面拟合得到下界面，上界面和下界面均与本体面垂直。其中，高点和低点是根据一定检测和计算规则确定出的点，不一定是整个路段上真正的最高点和最低点。例如，路段上的高点指相对于水平面，路段上高于第一预设高度的点；路段上的低点指相对于水平面，路段上低于第二预设高度的点。该第一预设高度大于或等于第二预设高度。
毫米波雷达得到上述的关联关系和初始位置后，将初始位置投影到路段的上界面从而得到的第一投影位置。毫米波雷达还将该初始位置投影到路段的下界面从而得到第二投影位置。该投影过程相当于将初始位置进行两次映射，充分利用毫米波雷达安装点与安装环境的关联关系。
203、根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置。
示例性的，毫米波雷达确定目标对象的目标位置时，不再是简单的将将安装点与目标对象之间的距离，近似作为毫米波雷达在地面上的投影点与目标对象的距离，根据该距离得到目标对象相对于毫米波雷达的相对位置。而是严格的根据几何投影位置确定目标位置。
本申请实施例提供的位置检测方法，毫米波雷达预先获取安装点与安装环境的关联关系，该关联关系例如为：针对毫米波雷达覆盖的路段设置一个上界面和一个下界面，该上界面和下界面均与毫米波雷达的安装点所在的本体面垂直，路段介于上界面和下界面之间。之后，毫米波雷达获取到目标对象的初始位置后，对该初始位置分别投影在上界面和界面上，得到第一投影位置和第二投影位置，进而根据该第一投影位置和第二投影位置确定目标对象的精确位置。该过程中，通过对初始位置进行二次映射的以充分利用安装点与安装环境之间的关联关系，使得目标位置不再是近似位置，而是根据几何投影得到的精确位置，提高位置检测的准确性。
上述实施例中，毫米波雷达根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置时，先确定所述初始位置与所述上界面之间的第一距离，以及初始位置与所述下界面之间的第二距离。然后，毫米波雷达根据该第一距离确定第一权重，根据该第二距离确定第二权重。最后，毫米波雷达根据该第一权重、第二权重、第一投影位置和第二投影位置确定目标位置。
示例性的，初始位置是一个近似位置，该初始位置与目标对象在路段上的精确位置之间存在一定偏差。毫米波雷达得到初始位置后，确定该初始位置与上界面的垂线，该垂线与上界面的交点即为第一投影位置。同理，毫米波雷达确定该初始位置与下界面的垂线，该垂线与下界面的角点即为第二投影位置。另外，毫米波雷达也能够将初始位置与上界面之间的垂线延长，延长后的垂线与下界面相交于一点，该点即为第二投影位置。
第一权重和第二权重例如是预设的参数，或者是根据其他方式得到的。毫米波雷达得到第一权重、第二权重、第一投影位置和第二投影位置后，利用第一权重对第一投影位置进行加权，利用第二权重对第二投影位置进行加权。最后，对加权后的第一投影位置和第二投影位置求和，得到目标位置。
采用该种方案，通过对初始位置在上界面和下界面上进行二次投影并进行加权估算，使得目标位置更准确。
上述实施例中，毫米波雷达根据所述第一距离确定第一权重，根据所述第二距离确定第二权重时，毫米波雷达确定该第一距离是否大于预设阈值，若第一距离大于预设阈值，则确定第一权重等于0；若第一距离小于或等于预设阈值，则根据第一距离的倒数确定第一权重。同理，毫米波雷达确定第二权重时，毫米波雷达将确定第二距离是否大于预设阈值，若第二距离大于预设阈值，则确定第二权重等于0；若第二距离小于或等于预设阈值，则根据第二距离的倒数确定第二权重。
示例性的，令第一权重为W1，第二权重为W2，则毫米波雷达能够通过如下公式(1)确定出第一权重W1和第二权重为W2：
公式(1)中，i∈{1,2}，当i＝1时，d1表示第一距离；当i＝2时，d2表示第二距离。T表示预设阈值，该预设阈值是一个经验值，可灵活设置。
毫米波雷达根据公式(1)得到第一权重W1和第二权重为W2后，根据如下公式(2)确定出目标对象的目标位置：
公式(1)中，i∈{1,2}，当i＝1时，P1表示第一投影位置；当i＝2时， P2表示第二投影位置。每个投影位置表示一个(x，y，z)坐标，毫米波雷达利用第一权重W1对第一投影位置进行加权指：毫米波雷达利用第一权重W1对第一投影位置的各个坐标进行加权，如利用第一权重W1乘以第一投影位置的各个坐标，从而得到新的(x，y，z)坐标。毫米波雷达利用第二权重W2对第二投影位置进行加权的过程类似，此处不再赘述。
采用该种方案，毫米波雷达根据第一权重对第一投影位置进行加权，根据第二权重对第二投影位置进行加权，使得目标位置更准确。
上述实施例中，毫米波雷达获得安装点和安装环境的关联关系时，即毫米波雷达将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置之前，还需要确定出毫米波雷达的本体面以及路段的上界面和下界面。下面，对毫米波雷达如何获得毫米波雷达的本体面以及路段的上界面和下界面进行详细说明。
首先，毫米波雷达获得本体面。
毫米波雷达获得本体面时，先确定出三个点，即第一点、第二点和第三点各自的坐标。之后，毫米波雷达根据第一点的第一坐标、第二点的第二坐标和第三点的第三坐标，确定所述本体面，所述第一点是所述毫米波雷达的安装点，所述第二点是所述毫米波雷达沿所述毫米波雷达本体面向路段的投影点，所述第三点是将控制杆移动到所述本体面后，所述控制杆上任意一点沿所述毫米波雷达本体面向路段的投影点。示例性的，请参照图4A和图4B。
图4A是本申请实施例提供的位置检测方法中一种确定本体面的示意图。请参照图4A，毫米波雷达非倾斜安装的场景下，毫米波雷达在确定自身的本体面时，依次确定第一点、第二点和第三点。
对于第一点，毫米波雷达直接将自身的安装点的3维位置坐标作为第一点的位置坐标。
对于第二点，毫米波雷达沿着本体面向路段做第一点的投影点，将该投影点作为第二点。也就是说，该第二点是毫米波雷达本体面上的点，并非是第一点在水平面上的投影点。不过，由于图4A中，毫米波雷达非倾斜安装，此时，第一点在水平面上的投影点即为第二点。
对于第三点，通过将控制杆水平移动至毫米波雷达本体面后，将控制杆上的任意一个点沿着本体面进行投影，从而得到第三点，该第三点与第二点是两个不同的点，即第三点和第二点不重合。
图4B是本申请实施例提供的位置检测方法中另一种确定本体面的示意图。请参照图4B，毫米波雷达倾斜安装的场景下，毫米波雷达在确定自身的本体面时，依次确定第一点、第二点和第三点。
第一点和第三点的确定方式请参见图4A的描述，此处不再赘述。
对于第二点，由于该第二点的位置和毫米波雷达的安装角度等有关，因此，图4B中第二点的位置和图4A中第二点的位置不同。图4B中，毫米波雷达确定第二点时，沿着本体面做第一点的投影点，将该投影点作为第二点。也就是说，该第二点是毫米波雷达本体面上的点，并非是第一点在水平面上的投影点。由于图4A中，毫米波雷达倾斜安装，此时，第一点在水平面上的投影点与第二点是两个不同的点。其中，第一点的投影点如图中白色圆圈所示。
采用该种方案，通过根据毫米波雷达的安装方向确定出本体面，后续位置检测中引入本体面的概念，使得毫米波雷达的安装点与安装环境之间容易建立关联关系，能够扩展到多种场景，降低了毫米波雷达对环境的苛刻要求。
另外，实际实现时，也能够通过其他方式确定出毫米波雷达的本体面。例如，本体面是毫米波雷达的上表面，在毫米波雷达的上表面上设置一个激光发射装置，将激光发射装置所在的点作为第一点，利用激光发射装置沿本体面向路段发射激光，该激光在路段上的照射点为第二点。然后，改变激光发射装置发射激光的方向，利用改变方向后的激光照射路段得到第三点。最后，毫米波雷达利用该三个点确定一个平面，即本体面。
其次，毫米波雷达确定路段的上界面和下界面。
毫米波雷达确定路段的上界面时，根据所述路段上的最高点确定出至少一个第四点，根据所述至少一个第四点确定出所述上界面。同理，毫米波雷达确定路段的下界面时，根据所述路段上的最低点确定出至少一个第五点，根据所述至少一个第五点确定出所述下界面。示例性的，请参照他5A和图5B。
图5A是本申请实施例提供的位置检测方法中一种确定上界面和下界面的示意图。请参照图5A，毫米波雷达非倾斜安装的场景下，毫米波雷达在确定路段的上界面时，利用能测量高程的工具，从路段上测量出一个最高点。然后，在该最高点的附近进行采样，以得到至少一个第四点，该些第四点和最高点位于同一个平面，且该平面平行于本体面的法线，即该平面垂直与本体面。另外，也可以根据最高点确定出次高点等，在次高点附近进行采样，以得到至少一个第四点。
同理，毫米波雷达在确定路段的下界面时，利用能测量高程的工具，从路段上测量出一个最低点。然后，在该最低点的附近进行采样，以得到至少一个第五点，该些第五点和最低点位于同一个平面，且该平面平行于本体面的法线，即该平面垂直与本体面。另外，也可以根据最低点确定出次低点等，在次低点附近进行采样，以得到至少一个第五点。
图5A中，由于毫米波雷达非倾斜安装，因此，毫米波雷达的本体面垂直于水平面，且上界面和下界面平行于水平面。
图5B是本申请实施例提供的位置检测方法中另一种确定上界面和下界面的示意图。请参照图5B，毫米波雷达倾斜安装的场景下，上界面和下界面的确定方式可参见图5A。图5B与图5A的区别之处在于：图5B 中，由于毫米波雷达倾斜安装，因此，毫米波雷达的本体面与水平面之间的夹角不是执教。而且，上界面和下界面均与水平面不平行。
采用该种方案，根据毫米波雷达的本体面确定出路段的上界面和下界面，使得目标对象的目标位置不再是一个近似的初始位置而是根据严格的几何投影得到的精确位置，提高了位置检测的精度，满足车路协同等各种场景中对数据精度的要求。
上述实施例中，当目标对象为车辆时，毫米波雷达根据目标位置执行车路协同时，根据多个目标对象各自的目标位置，确定任意两个目标对象之间的距离，根据所述距离生成提示信息，向所述距离对应的两个目标对象发送所述提示信息。
示例性的，毫米波雷达安装在路口、道路的两侧等，能够获得覆盖范围内多个目标对象的目标位置。之后，毫米波雷达根据该些任意两个车辆之间的目标位置，确定该两个车辆之间的距离。然后，毫米波雷达根据该距离生成提示信息。例如，该距离小于预设距离，说明两车距离较近，生成用于提示后车紧急刹车的提示信息；再如，该距离大于或等于预设距离，说明两车距离较远，毫米波雷达生成用于提示后车加速行驶的提示信息。
生成提示信息后，毫米波雷达向相关车辆发送提示信息，以使得相关车辆采用相应的驾驶行为。例如，毫米波雷达向后车发送用于提示后车紧急刹车的提示信息，使得后车紧急制动等。
采用该种方案，毫米波雷达根据精确的目标位置进行车路协同，协同效率高。
上述实施例中，路段为毫米波雷达覆盖范围内的路段，该路段例如为斜坡路段、波浪路段或平整路段等。对于路段上的任意一个目标对象，无论该目标对象靠近毫米波雷达还是远离毫米波雷达，确定目标位置时，毫米波雷达对该目标对象的初始位置进行二次投影后，对二次投影的位置进行加权求和从而得到目标位置。因此，毫米波雷达能够获得整个路段上任何目标对象精确的目标位置。
采用该种方案，由于不限定路段的类型，因此能够拓展毫米波雷达的应用范围。
上述介绍了本申请实施例提到的位置检测方法的具体实现，下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图6为本申请实施例提供的一种位置检测装置的结构示意图。该装置可以集成在毫米波雷达中或通过毫米波雷达实现。如图6所示，在本实施例中，该位置检测装置100可以包括：
第一确定模块11，用于确定目标对象的初始位置，所述初始位置为所述目标对象相对于毫米波雷达的相对位置；
投影模块12，用于将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置，所述上界面和所述下界面垂直于所述毫米波雷达的本体面，所述上界面是根据预先获取的所述路段上的高点确定的，所述下界面是根据预先获取的所述路段上的低点确定的；
第二确定模块13，用于根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置。
一种可行的设计中，所述第二确定模块13，用于确定所述初始位置与所述上界面之间的第一距离，确定所述初始位置与所述下界面之间的第二距离，根据所述第一距离确定第一权重，根据所述第二距离确定第二权重，根据所述第一权重、所述第二权重、所述第一投影位置、所述第二投影位置，确定所述目标位置。
一种可行的设计中，所述第二确定模块13根据所述第一距离确定第一权重，根据所述第二距离确定第二权重时，用于确定所述第一距离是否大于预设阈值，若所述第一距离大于所述预设阈值，则确定所述第一权重等于0；若所述第一距离小于或等于所述预设阈值，则根据所述第一距离的倒数确定所述第一权重；确定所述第二距离是否大于预设阈值，若所述第二距离大于所述预设阈值，则确定所述第二权重等于0；若所述第二距离小于或等于所述预设阈值，则根据所述第二距离的倒数确定所述第二权重。
图7是本申请实施例提供的另一种位置检测装置的结构示意图。请参照图7，本实施例提供的位置检测装置100在上述图6的基础上，进一步的还包括：
第三确定模块14，用于在所述投影模块12将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置之前，根据第一点的第一坐标、第二点的第二坐标和第三点的第三坐标，确定所述本体面，所述第一点是所述毫米波雷达的安装点，所述第二点是所述毫米波雷达沿所述毫米波雷达本体面向所述路段的投影点，所述第三点是将控制杆移动到所述本体面后，所述控制杆上任意一点沿所述毫米波雷达本体面向路段的投影点。
再请参照图7，上述的位置检测装置100还包括：
第四确定模块15，用于在所述投影模块12将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置之前，根据所述路段上的最高点确定出至少一个第四点，根据所述至少一个第四点确定出所述上界面，根据所述路段上的最低点确定出至少一个第五点，根据所述至少一个第五点确定出所述下界面。
再请参照图7，当所述目标对象为车辆时，上述的位置检测装置100还包括：
协同模块16，用于根据多个目标对象各自的目标位置，确定任意两个目标对象之间的距离，根据所述距离生成提示信息，向所述距离对应的两个目标对象发送所述提示信息。
一种可行的设计中，所述路段为斜坡路段。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图8是用来实现本申请实施例的位置检测方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器21、存储器22，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器21为例。
存储器22即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的位置检测方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的位置检测方法。
存储器22作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的位置检测方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的第一确定模块11、投影模块12、第二确定模块13，以及图7所述的第三确定模块14、第四确定模块15和协同模块16)。处理器21通过运行存储在存储器22中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的位置检测方法。
存储器22可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备执行位置检测方法时所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器22可选包括相对于处理器21远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于执行位置检测方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
位置检测方法的电子设备还可以包括：输入装置23和输出装置24。处理器21、存储器22、输入装置23和输出装置24可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
输入装置23可接收输入的数字或字符信息，以及产生与位置检测电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置24可以包括显示设备、辅助照明装置(例如， LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算机程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算机程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/ 或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入) 来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
本申请实施例还提供一种车路协同方法，包括：确定毫米波雷达的本体面以及路段的上界面和下界面，所述本体面是所述毫米波雷达所在的平面，所述路段介于所述上界面和下界面之间；根据所述本体面、所述上界面和所述下界面，确定目标对象的目标位置；根据所述目标位置执行车路协同。
本申请实施例提供的位置检测方法，毫米波雷达预先获取安装点与安装环境的关联关系，该关联关系例如为：针对毫米波雷达覆盖的路段设置一个上界面和一个下界面，该上界面和下界面均与毫米波雷达的安装点所在的本体面垂直，路段介于上界面和下界面之间。之后，毫米波雷达获取到目标对象的初始位置后，对该初始位置分别投影在上界面和界面上，得到第一投影位置和第二投影位置，进而根据该第一投影位置和第二投影位置确定目标对象的精确位置。该过程中，通过对初始位置进行二次映射的以充分利用安装点与安装环境之间的关联关系，使得目标位置不再是近似位置，而是根据几何投影得到的精确位置，提高位置检测的准确性。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (15)

1.一种位置检测方法，包括：
确定目标对象的初始位置，所述初始位置为所述目标对象相对于毫米波雷达的相对位置；
将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置，所述上界面和所述下界面垂直于所述毫米波雷达的本体面，所述上界面是根据预先获取的所述路段上的高点确定的，所述下界面是根据预先获取的所述路段上的低点确定的；所述本体面包括所述毫米波雷达发射毫米波的面所在的平面；
根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置，包括：
确定所述初始位置与所述上界面之间的第一距离，确定所述初始位置与所述下界面之间的第二距离；
根据所述第一距离确定第一权重，根据所述第二距离确定第二权重；
根据所述第一权重、所述第二权重、所述第一投影位置、所述第二投影位置，确定所述目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一距离确定第一权重，根据所述第二距离确定第二权重，包括：
确定所述第一距离是否大于预设阈值，若所述第一距离大于所述预设阈值，则确定所述第一权重等于0；若所述第一距离小于或等于所述预设阈值，则根据所述第一距离的倒数确定所述第一权重；
确定所述第二距离是否大于预设阈值，若所述第二距离大于所述预设阈值，则确定所述第二权重等于0；若所述第二距离小于或等于所述预设阈值，则根据所述第二距离的倒数确定所述第二权重。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置之前，还包括：
根据所述路段上的最高点确定出至少一个第四点，根据所述至少一个第四点确定出所述上界面；
根据所述路段上的最低点确定出至少一个第五点，根据所述至少一个第五点确定出所述下界面。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述目标对象为车辆，所述方法还包括：
根据多个目标对象各自的目标位置，确定任意两个目标对象之间的距离；
根据所述距离生成提示信息；
向所述距离对应的两个目标对象发送所述提示信息。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述路段为斜坡路段。
7.一种位置检测装置，包括：
第一确定模块，用于确定目标对象的初始位置，所述初始位置为所述目标对象相对于毫米波雷达的相对位置；
投影模块，用于将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置，所述上界面和所述下界面垂直于所述毫米波雷达的本体面，所述上界面是根据预先获取的所述路段上的高点确定的，所述下界面是根据预先获取的所述路段上的低点确定的；所述本体面包括所述毫米波雷达发射毫米波的面所在的平面；
第二确定模块，用于根据所述第一投影位置和所述第二投影位置，确定所述目标对象的目标位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，
所述第二确定模块，用于确定所述初始位置与所述上界面之间的第一距离，确定所述初始位置与所述下界面之间的第二距离，根据所述第一距离确定第一权重，根据所述第二距离确定第二权重，根据所述第一权重、所述第二权重、所述第一投影位置、所述第二投影位置，确定所述目标位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，
所述第二确定模块根据所述第一距离确定第一权重，根据所述第二距离确定第二权重时，用于确定所述第一距离是否大于预设阈值，若所述第一距离大于所述预设阈值，则确定所述第一权重等于0；若所述第一距离小于或等于所述预设阈值，则根据所述第一距离的倒数确定所述第一权重；确定所述第二距离是否大于预设阈值，若所述第二距离大于所述预设阈值，则确定所述第二权重等于0；若所述第二距离小于或等于所述预设阈值，则根据所述第二距离的倒数确定所述第二权重。
10.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其中，还包括：
第三确定模块，用于在所述投影模块将所述初始位置投影到路段的上界面以得到第一投影位置，将所述初始位置投影到所述路段的下界面以得到第二投影位置之前，根据所述路段上的最高点确定出至少一个第四点，根据所述至少一个第四点确定出所述上界面，根据所述路段上的最低点确定出至少一个第五点，根据所述至少一个第五点确定出所述下界面。
11.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其中，所述目标对象为车辆，所述装置还包括：
协同模块，用于根据多个目标对象各自的目标位置，确定任意两个目标对象之间的距离，根据所述距离生成提示信息，向所述距离对应的两个目标对象发送所述提示信息。
12.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其中，所述路段为斜坡路段。
13. 一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
15.一种车路协同方法，包括：
确定毫米波雷达的本体面以及路段的上界面和下界面，所述本体面包括所述毫米波雷达发射毫米波的面所在的平面，所述上界面和所述下界面垂直于所述毫米波雷达的本体面，所述路段介于所述上界面和下界面之间；
根据所述本体面、所述上界面和所述下界面，确定目标对象的目标位置；
根据所述目标位置执行车路协同。
CN202010706311.5A 2020-07-21 2020-07-21 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质 Active CN111856440B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010706311.5A CN111856440B (zh) 2020-07-21 2020-07-21 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质
EP21164050.3A EP3835725A3 (en) 2020-07-21 2021-03-22 Location detection method, apparatus, device and readable storage medium
US17/209,907 US11874369B2 (en) 2020-07-21 2021-03-23 Location detection method, apparatus, device and readable storage medium
JP2021052424A JP7220246B2 (ja) 2020-07-21 2021-03-25 位置検出方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010706311.5A CN111856440B (zh) 2020-07-21 2020-07-21 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111856440A CN111856440A (zh) 2020-10-30
CN111856440B true CN111856440B (zh) 2024-04-05

Family

ID=73002436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010706311.5A Active CN111856440B (zh) 2020-07-21 2020-07-21 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11874369B2 (zh)
EP (1) EP3835725A3 (zh)
JP (1) JP7220246B2 (zh)
CN (1) CN111856440B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115113157B (zh) * 2022-08-29 2022-11-22 成都瑞达物联科技有限公司 一种基于车路协同雷达的波束指向校准方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102508246A (zh) * 2011-10-13 2012-06-20 吉林大学 车辆前方障碍物检测跟踪方法
CN107340513A (zh) * 2017-05-10 2017-11-10 浙江亚太机电股份有限公司 基于距离检测雷达的道路识别方法
WO2017218093A1 (en) * 2016-06-15 2017-12-21 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for positioning a vehicle
CN107862287A (zh) * 2017-11-08 2018-03-30 吉林大学 一种前方小区域物体识别及车辆预警方法
RU2658679C1 (ru) * 2017-09-18 2018-06-22 Сергей Сергеевич Губернаторов Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам
JP2019066240A (ja) * 2017-09-29 2019-04-25 株式会社デンソーテン レーダ装置及び情報処理方法
CN110726979A (zh) * 2018-07-16 2020-01-24 何冠男 一种三维雷达系统及目标定位方法
CN111077506A (zh) * 2019-12-12 2020-04-28 苏州智加科技有限公司 对毫米波雷达进行标定的方法、装置及系统
CN111198370A (zh) * 2020-01-02 2020-05-26 北京百度网讯科技有限公司 毫米波雷达背景检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN111401208A (zh) * 2020-03-11 2020-07-10 北京百度网讯科技有限公司 一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000322685A (ja) 1999-05-07 2000-11-24 Mitsubishi Electric Corp ナンバープレート読取装置
JP2001023078A (ja) 1999-07-09 2001-01-26 Nippon Signal Co Ltd:The 車両走行位置検出システム
JP2008116357A (ja) * 2006-11-06 2008-05-22 Toyota Motor Corp 物体検出装置
FR2913774B1 (fr) * 2007-03-16 2010-11-26 Thales Sa Dispositif et procede de localisation d'un mobile a l'approche d'une surface reflechissant les ondes electromagnetiques
JP5487648B2 (ja) 2009-03-05 2014-05-07 日本電気株式会社 移動物体計測システム、移動物体計測装置、移動物体計測方法及びプログラム
JP6024229B2 (ja) * 2012-06-14 2016-11-09 富士通株式会社 監視装置、監視方法、及びプログラム
DE102013104443B4 (de) * 2013-04-30 2022-03-17 Jenoptik Robot Gmbh Verkehrsüberwachungssystem zur Geschwindigkeitsmessung und Zuordnung von bewegten Fahrzeugen bei einem Mehrziel-Aufnahmemodul
US9977123B2 (en) * 2014-05-20 2018-05-22 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Automated track projection bias removal using frechet distance and road networks
US10061023B2 (en) * 2015-02-16 2018-08-28 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Object detection apparatus and method
CN107462885A (zh) 2017-08-11 2017-12-12 武汉雷毫科技有限公司 毫米波雷达传感装置及系统
DE102018104808A1 (de) * 2018-03-02 2019-09-05 Jenoptik Robot Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung der Höhe eines Reflektors eines Fahrzeugs
CN110927708B (zh) * 2018-08-30 2022-10-11 阿波罗智能技术(北京)有限公司 智能路侧单元的标定方法、装置及设备
CN109283534B (zh) 2018-09-18 2020-04-21 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于毫米波雷达的路口并道辅助预警系统及方法
US11170299B2 (en) * 2018-12-28 2021-11-09 Nvidia Corporation Distance estimation to objects and free-space boundaries in autonomous machine applications
US11353544B2 (en) * 2019-12-18 2022-06-07 Continental Automotive Systems, Inc. Methods and systems for local to global frame transformation

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102508246A (zh) * 2011-10-13 2012-06-20 吉林大学 车辆前方障碍物检测跟踪方法
WO2017218093A1 (en) * 2016-06-15 2017-12-21 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for positioning a vehicle
CN107340513A (zh) * 2017-05-10 2017-11-10 浙江亚太机电股份有限公司 基于距离检测雷达的道路识别方法
RU2658679C1 (ru) * 2017-09-18 2018-06-22 Сергей Сергеевич Губернаторов Способ автоматического определения местоположения транспортного средства по радиолокационным ориентирам
JP2019066240A (ja) * 2017-09-29 2019-04-25 株式会社デンソーテン レーダ装置及び情報処理方法
CN107862287A (zh) * 2017-11-08 2018-03-30 吉林大学 一种前方小区域物体识别及车辆预警方法
CN110726979A (zh) * 2018-07-16 2020-01-24 何冠男 一种三维雷达系统及目标定位方法
CN111077506A (zh) * 2019-12-12 2020-04-28 苏州智加科技有限公司 对毫米波雷达进行标定的方法、装置及系统
CN111198370A (zh) * 2020-01-02 2020-05-26 北京百度网讯科技有限公司 毫米波雷达背景检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN111401208A (zh) * 2020-03-11 2020-07-10 北京百度网讯科技有限公司 一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
High-accuracy distance measurement using millimeter-wave radar;Muhammad Z.Ikram et al;《2018 IEEE Radar Conference(RadarConf18)》;20180611;1296-1300 *
调频连续波毫米波雷达信号处理软件分析;高山等;《海军航空工程学院学报》;20200228;第35卷(第01期);106-112,134 *

Also Published As

Publication number Publication date
US11874369B2 (en) 2024-01-16
JP7220246B2 (ja) 2023-02-09
EP3835725A3 (en) 2021-10-13
JP2021101372A (ja) 2021-07-08
US20210223392A1 (en) 2021-07-22
EP3835725A2 (en) 2021-06-16
CN111856440A (zh) 2020-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110488234B (zh) 车载毫米波雷达的外参标定方法、装置、设备及介质
US11960028B2 (en) Determining specular reflectivity characteristics using LiDAR
CN111324115B (zh) 障碍物位置检测融合方法、装置、电子设备和存储介质
CN111596298B (zh) 目标对象的定位方法、装置、设备及存储介质
CN111311925B (zh) 车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质
EP3889545A2 (en) Method and apparatus for positioning vehicle, vehicle, and storage medium
AU2019210587B2 (en) Object detection based on lidar intensity
CN109959930A (zh) 使用毫米波雷达传感器监测结构对象的系统和方法
CN113370911B (zh) 车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质
US10705105B2 (en) Absolute speed detector
JP2017072422A (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US20210318419A1 (en) Lidar intensity calibration
CN111856440B (zh) 位置检测方法、装置、设备及可读存储介质
CN113820694B (zh) 一种仿真测距的方法、相关装置、设备以及存储介质
WO2020129484A1 (ja) 検知装置、移動体システム、及び検知方法
CN113177980B (zh) 用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置及电子设备
JP2012230098A (ja) 自動化されたビームのレイアウト
CN116577762B (zh) 仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质
US20210215797A1 (en) Object detection apparatus, vehicle, object detection method, and computer readable medium
US11422260B2 (en) Online lidar intensity normalization
WO2022210062A1 (ja) 情報処理装置、車両、路側機、および情報処理方法
Vanhala et al. APPLICATION OF RADAR SENSING IN KOVILTA OY SENSOR FRAMEWORK
CN113985413A (zh) 点云数据的处理方法、装置、设备和自动驾驶车辆
CN117687035A (zh) 设备定位方法、装置、设备及存储介质
CN117665749A (zh) 车载激光雷达、自检方法、电子设备与存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211019

Address after: 100176 101, floor 1, building 1, yard 7, Ruihe West 2nd Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing

Applicant after: Apollo Zhilian (Beijing) Technology Co.,Ltd.

Address before: 2 / F, baidu building, 10 Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant before: BEIJING BAIDU NETCOM SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant