JP7062959B2

JP7062959B2 - 車両検知器、車両検知方法、および車両検知プログラム

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Publication number: JP7062959B2
Application number: JP2018003045A
Authority: JP
Inventors: 透馬渕
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2018-01-12
Filing date: 2018-01-12
Publication date: 2022-05-09
Anticipated expiration: 2038-01-12
Also published as: JP2019124985A

Description

この発明は、道路上を走行する車両を検知する技術に関する。

従来、片側複車線の道路を走行している車両を車線毎に検知し、当該道路の交通量を取得することが行われている。例えば、一方の車線の路側に設置したカメラの撮像画像を処理し、各車線を走行している車両を検知する装置がある。このカメラのアングルは、道路の幅方向に横断する方向である。このように設置したカメラの撮像画像において、隣接する２つの車線を並走している２台の車両が重なって撮像されることがある。この装置は、隣接する２つの車線を並走している２台の車両が重なっている撮像画像を処理したとき、２台の車両を分離することができず、カメラ側の車線を走行している１台の車両として検知することがある。

また、三次元画像撮像装置を用いて車両の撮像を行い、取得した三次元データから車両の検知と車両情報の取得を行う車両検知システムがある（例えば、特許文献１）。

特許文献１に記載の車両検知システムの三次元画像撮像装置は、センサを備えた受信スキャンレス型のレーザ画像計測装置である。センサは、走行車線脇に設けられた支柱の所定の高度の位置に設置されている。センサは、上方から道路の幅方向に車両を走査して、並走する車両を検知している。センサは、センサビームを奥行方向の１次元に走査し、その走査範囲における測距と走査角から、対象物の二次元断面を取得する。また、対象物が通過することにより、その三次元画像を取得する。

特許文献１に記載の車両検知システムでは、三次元画像撮像装置により、センサの照射領域において、目標物の高度、奥行距離、強度情報を取得する。三次元画像撮像装置は、高度値又は強度値の情報を用いて、不要データの除去を行う。三次元画像撮像装置では、取得された画像の左右方向（時間変化方向）をライン方向とすると、三次元データ画素の個数を算出する。三次元画像撮像装置は、有効画素とユーザによって設定した個数閾値との比較を行い、有効画素数が個数閾値以上であるか否かで車両を検知する。

特開２０１２－１０８７５５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車両検知システムでは、三次元画像を使用して併走する２つの車両を検知するため、システム構成及び処理が複雑になる。

この発明の目的は、より簡易なシステムで車両検知の精度を向上する技術を提供することにある。

この発明の車両検知器は、上記目的を達するために、以下のように構成している。

この車両検知器は、画像入力部と、検知部と、仮判定部と、特定部とを備えている。前記画像入力部は、車両の走行方向が同じであって、隣り合う第１車線及び第２車線を含む対象エリアを前記第１車線側から撮像した画像が入力される。前記検知部は、前記画像入力部に入力された前記画像を処理して前記第１車線及び前記第２車線を走行する対象車両を検知する。前記仮判定部は、前記検知部によって検知された前記対象車両の全幅の長さに基づいて、前記対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定する。前記特定部は、前記仮判定部が前記対象車両が２台の車両であると仮判定した場合、前記第２車線上において、前記対象車両に連続する他の車両との相対的な位置に基づいて、前記対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを特定する。

この構成では、対象車両の全幅に基づいて、仮判定された対象車両に連続する他の車両との相対的位置に基づいて車両が１台であるか２台であるかを特定しているのでより簡易なシステム構成で車両検知の精度を向上することができる。

また、この車両検知器では、前記特定部は、前記対象車両の走行方向において、前記対象車両に連続する先行車両と、前記対象車両に連続する後続車両との相対的な位置に基づいて、前記対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを特定することが好ましい。

このような構成にすることで、車両検知器は、より正確に、対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを特定することができる。

また、この車両検知器の前記画像入力部には、前記画像において、前記対象エリアを撮像するカメラの撮像軸が前記第１車線と道路の幅方向に横断するように撮像された画像が入力されることが好ましい。

このような構成にすることで、車両検知器は、より正確に、道路対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを特定することができる。

また、この車両検知器は、前記仮判定部が前記対象車両が２台の車両であると仮判定した場合、前記第２車線上において、前記対象車両と、前記対象車両に連続して通過する車両との距離を算出する算出部をさらに備えてもよい。

このような構成にすることで、車両検知器は、対象車両に連続して通過する車両との距離の長さに基づいて対象車両を１台の車両であるか２台の車両であるかを特定するので、より正確に対象車両を特定することができる。

また、この車両検知器では、前記検知部は、交差点において、所望の期間、通行権が与えられている前記対象車両を検知することが好ましい。

このような構成にすることで、必要な期間にだけ車両を検知する処理が実行されるので、車両検知機器における処理の負荷が軽減される。

この発明によれば、より簡易なシステム構成で車両検知の精度を向上することができる。

車両検知器の設置例を示す概略図である。図１とは別の角度から見た車両検知器の設置例を示す概略図である。車両追跡情報の一例を示す説明図である。車両検知器に入力される画像の一例を示す説明図である。対象車両と他の車両との位置関係を示す説明図である。車両検知器に入力される画像であって、図４とは別の例を示す説明図である。車両検知器の主要部の構成を示すブロック図である。車両検知器の全体の動作の一例を示すフローチャートである。車両検知器の特定部の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施形態である車両検知器１について説明する。

＜１．適用例＞
図１は、この例に係る車両検知器１の設置例を示す概略図である。図２は、図１とは別の角度から見た車両検知器１の設置例を示す概略図である。なお、図１及び２で示される一点鎖線のライン１０４は、以下の説明において、第１車線１０１及び第２車線１０２を区別するための線である。

この例に係る車両検知器１は、図１に示すように、交差点を通過（走行）する車両３Ａ、３Ｂを検出する。また、車両検知器１は、交差点を通過する車両３Ａ、３Ｂの追跡を行う。車両検知器１は、撮像装置２が撮像した画像を処理して、対象エリア１００を走行する車両、例えば車両３Ａ、３Ｂを検出する。

車両検知器１は、図２に示すように、例えば、ポール２００の下部に取り付けられ、撮像装置２から画像を入力する。車両検知器１は、例えば、ポール２００の上部に設置されている撮像装置２と有線又は無線で接続されている。

なお、車両検知器１は、対象エリア１００付近に設置される例に限定されない。車両検知器１は、対象エリア１００と距離的に離れて設置されていてもよい。この場合、車両検知器１は、撮像装置２とネットワークを介して通信可能に接続されていてもよい。また、車両検知器１は、撮像装置２で撮像された画像を録画したハードディスクなどから画像を入力して車両３Ａ、３Ｂを検出してもよい。

撮像装置２は、図１及び図２に示すように、交差点の第１車線１０１及び第２車線１０２を走行する車両３Ａ、３Ｂを含む対象エリア１００を撮像する。撮像装置２は、例えば、動画像を撮像するビデオカメラである。撮像装置２は、第１車線１０１又は第２車線１０２を走行する車両３Ａ、３Ｂの上方かつ第１車線側から撮像する。言い換えると、撮像装置２は、撮像軸が第１車線１０１又は第２車線１０２を幅方向に横断する方向になるように対象エリア１００を撮像する。

車両検知器１は、例えば、予め記憶部１２５（図７参照）に記憶されている背景画像を利用した公知の背景差分方式で、対象エリア１００に存在する車両３Ａ、３Ｂを検出する。より詳細には、車両検知器１は、背景画像と、入力された画像２０Ａとの背景差分画像を取得する。車両検知器１は、背景差分画像の画素毎に、背景画素又は前景画素に区別する。そして、車両検知器１は、背景画素の集合を背景領域とし、また、前景画素の集合を車両領域として判定する。

車両検知器１は、検出した車両３Ａ、３Ｂに車両ＩＤを付与する。より詳細には、車両検知器１は、画像毎に、検出した車両３Ａ、３Ｂに仮ＩＤを付与する。そして、車両検知器１は、検出した車両３Ａ、３Ｂがすでに車両ＩＤが付与されている場合、仮ＩＤを破棄する。また、検出した車両３Ａ、３Ｂに車両ＩＤが以前に付与されていなかった場合、車両検知器１は、車両３Ａ、３Ｂに仮ＩＤを車両ＩＤとして付与する。

図３は、この例に係る車両検知器１が生成する車両追跡情報の一例を示す説明図である。車両検知器１は、図３に示すように、車両ＩＤが付与された車両３Ａ、３Ｂ毎に、車両追跡情報を生成する。車両追跡情報には、車両３Ａ、３Ｂの検出時刻（画像の撮像時刻）及び位置（交差点上の位置を示す座標）等が対応付けられている。これにより、車両検知器１は、車両３Ａ、３Ｂの追跡をすることができる。

図４は、この例における車両検知器１に入力される画像の一例を示す説明図である。図５は、この例に係る対象車両３Ｃと他の車両との位置関係を示す説明図である。なお、図４で示される画像２０Ａは車両検知器１に入力される画像の一例であって、車両検知器１には、時刻毎に異なる画像が入力される。

この例に係る車両検知器１は、図４に示すように、検知ライン１０３上にある車両の全幅Ｗ１の長さを取得する。車両検知器１は、検知ライン１０３上に存在する車両の全幅Ｗ１の長さを取得することで、検知ライン１０３上にある車両が１台であるか２台であるかを仮判定する。なお、検知ライン１０３は、対象エリア１００内に設定される。また、以下の説明では、検知ライン１０３上にある車両を対象車両３Ｃと呼ぶ。なお、この例における全幅Ｗ１は、検知ライン１０３と平行な方向であって、背景差分方式によって抽出された対象車両３Ｃの輪郭に基づいて算出された長さである。言い換えると、この例における全幅Ｗ１は、検知ライン１０３と平行な方向であって、画像（例えば画像２０Ａ、２０Ｂ）上における対象車両３Ｃの側面及び天面を含む幅である。つまり、この例における全幅Ｗ１は、いわゆる車両の全幅（車幅）と異なる場合がある。

車両検知器１は、対象車両３Ｃが２台であると仮判定した場合、対象車両３Ｃが２台であるか否かを特定する。車両検知器１は、図５に示すように、第２車線１０２を走行し、対象車両３Ｃに連続する他の車両との相対的な位置に基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台で車両であるかを特定する。

車両検知器１は、対象車両３Ｃが２台の車両であると仮判定した場合、対象車両３Ｃが存在する車両領域には、図５に示すように、第１車線１０１を走行する第１対象車両３Ｃ１と、第２車線１０２を走行する第２対象車両３Ｃ２とが存在すると仮定する。そして、車両検知器１は、車両追跡情報を用いて、第２対象車両３Ｃ２に連続する他の車両との相対的な位置を取得する。

車両検知器１は、第２対象車両３Ｃ２と、第２車線１０２上であって第２対象車両３Ｃ２に連続する先行車両３Ｄとの距離ｍ１を取得する。また、車両検知器１は、第２対象車両３Ｃ２と、第２車線１０２上であって第２対象車両３Ｃ２に連続して走行する後続車両３Ｅとの距離ｍ２を取得する。車両検知器１は、車両追跡情報に含まれる撮像時刻の情報と位置の情報とから、対象車両３Ｃ、先行車両３Ｄ及び後続車両３Ｅの速度を計算し、第２対象車両３Ｃ２と先行車両３Ｄとの距離ｍ１、又は第２対象車両３Ｃ２と後続車両３Ｅとの距離ｍ２を算出する。車両検知器１は、距離ｍ１及び距離ｍ２に基づいて、対象車両３Ｃが１台であるか２台であるかを特定する。例えば、距離ｍ１及び距離ｍ２が所望の距離以上の場合、対象車両３Ｃは２台の車両であると特定する。

図６は、この例における車両検知器１に入力される図４とは別の画像の一例を示す説明図である。なお、図６で示される画像２０Ｂは車両検知器１に入力される画像の一例である。

車両検知器１は、図６に示すように、対象車両３Ｃ（図６ではトラック）の全幅Ｗ１に基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定する。図６で示される対象車両３Ｃのように、対象車両３Ｃが１台の車両であっても、全幅Ｗ１が比較的長い場合には、車両検知器１は、対象車両３Ｃは２台の車両であると仮判定する。この場合、車両検知器１は、上述と同様に、第１車線１０１を走行する第１対象車両３Ｃ１と、第２車線１０２を走行する第２対象車両３Ｃ２とが存在すると仮定する。そして、車両検知器１は、車両追跡情報を用いて、第２対象車両３Ｃ２に連続する他の車両との相対的な位置を取得して、第２対象車両３Ｃ２に連続する他の車両との相対的な位置を取得して、距離ｍ１又は距離ｍ２が、例えば、所望の距離よりも短い場合、１台の車両として特定する。

上述のように、車両検知器１は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さに基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定するので、図６に示すように、対象車両３Ｃが１台の車両であっても、２台の車両であると仮判定する場合もある。そこで、車両検知器１は、第２車線１０２を走行する他の車両との距離ｍ１及び距離ｍ２を算出することで、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを最終的に特定する。

なお、車両検知器１は、車両追跡情報に含まれる撮像時刻の情報と位置の情報とから、第２対象車両３Ｃ２と先行車両３Ｄとの時間差ｔ１又は第２対象車両３Ｃ２と後続車両３Ｅとの時間差ｔ２を算出してもよい。この場合、車両検知器１は、時間差ｔ１及び時間差ｔ２に基づいて、対象車両３Ｃが１台であるか２台であるかを特定する。

＜２．構成例＞
図７は、この例に係る車両検知器１の主要部の構成を示すブロック図である。車両検知器１は、図７に示すように、画像入力部１１と、制御ユニット１２と、出力部１３とを備えている。

画像入力部１１には、車両（例えば、車両３Ａ、３Ｂ）の走行方向が同じであって、隣り合う第１車線１０１及び第２車線１０２を含む対象エリア１００を、上方かつ第１車線１０１側から撮像装置２で撮像した画像（例えば、画像２０Ａ、２０Ｂ）が入力される（図４及び図６参照）。画像入力部１１には、定期的（例えば１００ｍsec毎）に撮像装置２から画像が入力される。画像入力部１１は、画像を処理して、例えば、１画素３バイトで表現された画像に変換する。

制御ユニット１２は、検知部１２１と、仮判定部１２２と、算出部１２３と、特定部１２４と、記憶部１２５とを備えている。

検知部１２１は、画像入力部１１に画像が入力されると、例えば、背景差分方式で、第１車線１０１又は第２車線１０２を走行する車両３Ａ、３Ｂを検出する（図２参照）。検知部１２１は、検出した車両３Ａ、３Ｂに仮ＩＤを付与する。検知部１２１は、検出した車両３Ａ、３ＢにＩＤ番号がすでに付与されていた場合、仮ＩＤを破棄する。また、検知部１２１は、検出した車両３Ａ、３ＢにＩＤ番号が付与されていなかった場合、車両３Ａ、３Ｂに仮ＩＤをＩＤ番号として付与する。さらに、検知部１２１は、検出した車両３Ａ、３Ｂに対して撮像時刻の情報及び位置の情報を車両追跡情報に追加する（図３参照）。

また、検知部１２１は、対象車両３Ｃが検知ライン１０３上にあることを検知する。検知部１２１は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さを取得する（図４参照）。検知部１２１は、例えば全幅Ｗ１を画面上の画素数で表した数値に変換し、対応する車両ＩＤの車両追跡情報に全幅Ｗ１を追加する（図３参照）。

検知部１２１は、差分背景画像から、対象車両３Ｃの輪郭を取得する。検知部１２１は、この対象車両３Ｃの輪郭に基づいて、検知ライン１０３と平行な方向における全幅Ｗ１の長さを取得する。

仮判定部１２２は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さ基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定する。対象車両３Ｃが検知ライン１０３上にあることを検知部１２１が検知すると、仮判定部１２２は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さが所望の閾値以上であるか否かを判定する。対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さが所望の閾値以上の場合、仮判定部１２２は、対象車両３Ｃが２台の車両（第１対象車両３Ｃ１及び第２対象車両３Ｃ２）であると仮判定する。

ところで、第１対象車両３Ｃ１は、第１車線１０１を走行する車両である。第２対象車両３Ｃ２は、第２車線１０２を、第１対象車両３Ｃ１と並んで走行（併走）している可能性がある車両である。仮判定部１２２は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さが所望の閾値よりも短い場合、対象車両３Ｃが１台の車両であると判定する。つまり、仮判定部１２２は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さが所望の閾値よりも短い場合、対象車両３Ｃが、第１対象車両３Ｃ１であると判定（特定）する。

算出部１２３は、対象車両３Ｃが２台の車両（第１対象車両３Ｃ１及び第２対象車両３Ｃ２）であると仮判定部１２２が仮判定した場合、第２対象車両３Ｃ２と、第２車線１０２上を走行する先行車両３Ｄとの距離ｍ１及び後続車両３Ｅとの距離ｍ２を算出する（図５参照）。算出部１２３は、例えば、車両追跡情報を用いて、距離ｍ１、ｍ２を取得する（図３参照）。

特定部１２４は対象車両３Ｃが２台の車両（第１対象車両３Ｃ１及び第２対象車両３Ｃ２）であると仮判定部１２２が仮判定した場合、第２車線１０２上において、第２対象車両３Ｃ２に連続する他の車両との相対的な位置に基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定する。特定部１２４は、第２対象車両３Ｃ２と、先行車両３Ｄとの距離ｍ１及び後続車両３Ｅとの距離ｍ２とに基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定する。

特定部１２４は、距離ｍ１が、閾値以上の場合、対象車両３Ｃは２台であると特定する。また、特定部１２４は、例えば、距離ｍ２が、閾値以上の場合、対象車両３Ｃは２台であると特定する。

なお、車両検知器１は、対象車両３Ｃが２台であると特定部１２４が特定した場合、車両追跡情報を変更するなどの処理を行う。つまり、車両検知器１は、第２対象車両３Ｃ２に対して以前に車両ＩＤが付与されていなかった場合に仮ＩＤを車両ＩＤとして付与する。そして、車両検知器１は、対象車両３Ｃにおける車両追跡情報をコピーして、コピーされた車両追跡情報の車両ＩＤを第２対象車両３Ｃ２に付与された車両ＩＤに変更する。

出力部１３は、対象車両３Ｃが１台の車両であるか、２台の車両であるかを特定した特定結果などを外部の装置（外部装置）４に出力する。

これにより、この例に係る車両検知器１は、仮判定部１２２によって対象車両３Ｃの全幅Ｗ１に基づいて、対象車両３Ｃが１台であるか２台であるかを仮判定する。さらに、この例に係る車両検知器１は、仮判定部１２２で対象車両３Ｃが２台であると仮判定された場合、特定部１２４が、先行車両３Ｄとの距離ｍ１及び後続車両３Ｅとの距離ｍ２に基づいて、対象車両３Ｃが１台であるか２台であるかを特定する。この結果、この例に係る車両検知器１は、より簡易なシステムで車両検知の精度を向上することができる。

なお、制御ユニット１２は、車両検知器１の動作を制御する。また、制御ユニット１２は、ハードウェアＣＰＵ、記憶部（メモリ）１２５、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明に係る車両検知プログラムを実行したときに、検知部１２１、仮判定部１２２及び特定部１２４として動作する。また、記憶部１２５は、この発明に係る車両検知プログラムを展開する領域や、この車両検知プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１２は、ハードウェアＣＰＵ、記憶部１２５等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明に係る車両検知方法を実行するコンピュータである。

＜３．動作例＞
図８は、この例に係る車両検知器１の全体の動作の一例を示すフローチャートである。図９は、車両検知器１の特定部１２４の動作の一例を示すフローチャートである。

車両検知器１の動作について、図８を参照して説明する。なお、以下の説明は一例であって、これに限定されるものではない。車両検知器１の検知部１２１には、撮像装置２から画像が入力される（Ｓ１１）。検知部１２１は、対象車両３Ｃが検知ライン１０３上にあることを検知する（Ｓ１２）。検知部１２１は、検知ライン１０３上の対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さを取得する（Ｓ１３）。仮判定部１２２は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さが閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１４）。仮判定部１２２は、対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さが閾値以上である場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、対象車両３Ｃが２台であると仮判定する（Ｓ１５）。特定部１２４は、仮判定部１２２によって対象車両３Ｃが２台であると仮判定された場合に、特定処理を行う（Ｓ１６）。

また、仮判定部１２２が対象車両３Ｃの全幅Ｗ１の長さが閾値よりも短い場合、対象車両３Ｃは、１台であると判定し（Ｓ１７）、車両検知器１は、処理をＳ１１に戻す。

次に、車両検知器１の特定処理の一例について図９を参照して説明する。以下に説明する特定処理は一例であって、これに限定されるものではない。算出部１２３は、対象車両３Ｃと、第２車線１０２上を走行する先行車両３Ｄとの距離ｍ１を算出する（Ｓ２１）。特定部１２４は、距離ｍ１が所望の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２２）。特定部１２４は、距離ｍ１が所望の閾値以上であると判定した場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、対象車両３Ｃは２台の車両であると特定する（Ｓ２３）。

また、特定部１２４は、距離ｍ１が所望の閾値よりも短いと判定した場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、対象車両３Ｃと、第２車線１０２上を走行する後続車両３Ｅとの距離ｍ２を取得する（Ｓ２４）。特定部１２４は、距離ｍ２が所望の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２５）。特定部１２４は、距離ｍ２が所望の閾値以上であると判定した場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、対象車両３Ｃは２台の車両であると特定する（Ｓ２３）。

さらに、特定部１２４は、距離ｍ２が所望の閾値よりも短いと判定した場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、対象車両３Ｃは１台の車両であると特定する（Ｓ２６）。

これにより、この例に係る車両検知器１は、対象車両３Ｃが２台の車両であると仮判定された場合、先行車両３Ｄとの距離ｍ１及び後続車両３Ｅとの距離ｍ２に基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定する。この結果、この例に係る車両検知器１は、より簡易なシステムで車両検知の精度を向上することができる。

なお、車両検知器１の特定部１２４は、対象車両３Ｃと、先行車両３Ｄとの距離ｍ１、及び後続車両３Ｅとの距離ｍ２の何れか一方の判定結果のみを用いて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定してもよい。

また、車両検知器１の特定部１２４は、上述のＳ２１及びＳ２２と、Ｓ２４及びＳ２５の処理を入れ替えて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定してもよい。

＜４．変形例＞
上述の実施形態に係る車両検知器１は、交差点において、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定する。変形例に係る車両検知器１は、交差点において、所望の期間、通行権が与えられている対象車両３Ｃを検知する。交差点では、交差点の信号の点灯表示が赤から青に変化した場合、複数の車両が交差点で併走する頻度が高くなる。このような場合に、この変形例に係る車両検知器１は、交差点の信号の点灯表示が赤から青に変化してから、次に点灯表示が青から黄に変化するまでよりも短い時間に、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定してもよい。この変形例に係る車両検知器１では、処理の負荷を軽減することができる。

また、別の変形例に係る車両検知器１は、交差点における車両の検出に限定されない。変形例の車両検知器１は、片側複車線の一般道路において、例えば、歩行者用の横断歩道が存在する道路を走行する車両を検出してもよい。

また、別の変形例に係る車両検知器１は、３つ以上の車線で構成される片側複車線で使用されてもよい。

また、別の変形例に係る車両検知器１は、先行車両３Ｄと後続車両３Ｅとの距離ｍ３に基づいて、対象車両３Ｃが１台の車両であるか２台の車両であるかを特定してもよい（図５参照）。この変形例に係る車両検知器１の算出部１２３は、例えば、車両追跡情報を用いて、先行車両３Ｄと後続車両３Ｅとの距離ｍ３を算出する。特定部１２４は、距離ｍ３が所望の閾値以上であれば、対象車両３Ｃが２台であると特定する。また、特定部１２４は、距離ｍ３が閾値よりも短い場合、対象車両３Ｃは、１台であると特定する。

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。

＜付記＞
車両（３Ａ、３Ｂ）の走行方向が同じであって、隣り合う第１車線（１０１）及び第２車線（１０２）を含む対象エリア（１００）を前記第１車線（１０１）側から撮像した画像（２０Ａ、２０Ｂ）が入力される画像入力部（１１）と、前記画像入力部（１１）に入力された前記画像（２０Ａ、２０Ｂ）を処理して前記第１車線（１０１）及び前記第２車線（１０２）を走行する対象車両（３Ｃ）を検知する検知部（１２１）と、前記検知部（１２１）によって検知された前記対象車両（３Ｃ）の全幅（Ｗ１）の長さに基づいて、前記対象車両（３Ｃ）が１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定する仮判定部（１２２）と、前記仮判定部（１２２）が前記対象車両（３Ｃ）が２台の車両であると仮判定した場合、前記第２車線上（１０２）において、前記対象車両（３Ｃ）に連続する他の車両（３Ｅ、３Ｅ）との相対的な位置に基づいて、前記対象車両（３Ｃ）が１台の車両であるか２台の車両であるかを特定する特定部（１２３）と、を備える、車両検知器（１）。

１…車両検知器
１１…画像入力部
２０Ａ、２０Ｂ…画像
３Ａ、３Ｂ…車両
３Ｃ…対象車両
３Ｄ…先行車両（他の車両）
３Ｅ…後続車両（他の車両）
Ｗ１…対象車両の全幅
１００…対象車両
１０１…第１車線
１０２…第２車線
１２１…検知部
１２２…仮判定部
１２３…算出部
１２４…特定部

Claims

車両の走行方向が同じであって、隣り合う第１車線及び第２車線を含む対象エリアを前記第１車線側から撮像した画像が入力される画像入力部と、
前記画像入力部に入力された前記画像を処理して前記第１車線及び前記第２車線を走行する対象車両を検知する検知部と、
前記検知部によって検知された前記対象車両の全幅の長さが第１閾値以上であるかどうかによって、前記対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定する仮判定部と、
前記仮判定部によって前記対象車両が２台の車両であると仮判定された場合、前記第２車線を走行している先行車両と前記対象車両との第１車頭間距離が第２閾値以上である場合、または前記第２車線を走行している後続車両と前記対象車両との第２車頭間距離が前記第２閾値以上である場合に、２台の車両であると特定する特定部と、を備えた車両検知器。
前記仮判定部は、前記検知部によって検知された前記対象車両の全幅の長さが前記第１閾値以上であれば、前記対象車両が２台の車両であると仮判定する、
請求項１に記載の車両検知器。
前記画像入力部には、前記画像において、前記対象エリアを撮像するカメラの撮像軸が前記第１車線と道路の幅方向に横断するように撮像された画像が入力される、
請求項１又は２に記載の車両検知器。
前記検知部は、交差点内において、前記対象車両を検知する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の車両検知器。
前記仮判定部は、前記交差点における青信号の開始から設定時間経過するまでの期間、前記検知部によって検知された前記対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかの仮判定を行い、
前記設定時間は、前記青信号の継続時間よりも短い、
請求項４に記載の車両検知器。
車両の走行方向が同じであって、隣り合う第１車線及び第２車線を含む対象エリアを前記第１車線側から撮像された画像を処理して前記第１車線及び前記第２車線を走行する対象車両を検知する検知ステップと、
前記検知ステップによって検知された前記対象車両の全幅の長さが第１閾値以上であるかどうかによって、前記対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定する仮判定ステップと、
前記仮判定ステップで前記対象車両が２台の車両であると仮判定された場合、前記第２車線を走行している先行車両と前記対象車両との第１車頭間距離が第２閾値以上である場合、または前記第２車線を走行している後続車両と前記対象車両との第２車頭間距離が前記第２閾値以上である場合に、２台の車両であると特定する特定ステップと、をコンピュータが実行する車両検知方法。
車両の走行方向が同じであって、隣り合う第１車線及び第２車線を含む対象エリアを前記第１車線側から撮像された画像を処理して前記第１車線及び前記第２車線を走行する対象車両を検知する検知ステップと、
前記検知ステップによって検知された前記対象車両の全幅の長さに基づいて、前記対象車両が１台の車両であるか２台の車両であるかを仮判定する仮判定ステップと、
前記仮判定ステップで前記対象車両が２台の車両であると仮判定された場合、前記第２車線を走行している先行車両と前記対象車両との第１車頭間距離が第２閾値以上である場合、または前記第２車線を走行している後続車両と前記対象車両との第２車頭間距離が前記第２閾値以上である場合に、２台の車両であると特定する特定ステップと、をコンピュータに実行させる車両検知プログラム。