KR101392222B1 - 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법 - Google Patents

표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더는, 표적의 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 제1 산출부; 상기 3차원 점 좌표 데이터에 조사되는 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 검출되는 경우, 상기 3차원 점 좌표 데이터로부터 처음 반사 펄스 신호가 검출되는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 제2 산출부; 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 데이터 분류부; 및 상기 분류된 구획에 대응되는 벡터 방정식을 산출하는 벡터 산출부;를 포함한다.

Description

표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법{LASER RADAR FOR CALCULATING THE OUTLINE OF THE TARGET, METHOD FOR CALCULATING THE OUTLINE OF THE TARGET}
본 발명은 표적의 윤곽을 추출할 수 있는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법에 관한 것이다.
레이저 레이더(Laser Radar)는 레이저가 표적에 조사된 후 반사되어 검출기에 도달하기까지의 시간차(비행 시간, Time-Of-Flight)를 측정함으로써 표적까지의 거리를 얻고, 이를 활용하여 표적의 3차원 영상을 획득하는 전자 광학 장비이다.
구체적으로, 레이저 레이더는 표적까지의 거리 정보, GPS(Global Positioning System) 또는 DGPS(Differential Global Positioning System)를 이용한 레이저 레이더 센서의 위치 정보, IMU(Inertial Measurement Unit) 또는 INS(Inertial Navigation System)를 활용한 레이저 레이더 센서의 속도 및 자세 정보, 스캐너의 위치 정보 등을 이용하여 표적에 대한 3차원 점 좌표(Point Cloud) 데이터를 생성한다.
또한, 레이저 레이더는 이와 같이 생성된 3차원 점 좌표 데이터를 활용하여 표적의 형상을 재현하거나 표적의 위치, 크기 등의 다양한 정보를 얻을 수 있다. 이때, 모든 3차원 점 좌표 데이터를 활용하여 처리할 경우, 데이터의 용량이 크고 그에 따른 계산량도 많기 때문에 점 좌표 데이터를 벡터로 간략화하여 사용하는 것이 일반적이다.
예를 들어, 다수의 점 데이터들이 한 평면 내에 존재하면, 한 평면 내에 존재하는 다수의 3차원 점 좌표 데이터를 하나의 평면 방정식으로 간략화할 수 있다. 이에 따라, 동일한 정보를 표현하기 위한 데이터 량과 계산 량을 줄일 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이 표적 정보를 벡터로 간략화할 때, 평면, 곡면, 직선, 곡선 등 다양한 형태로 간략화가 가능하나 특히 표적 윤곽 정보는 표적 전체를 가장 간략하게 표현할 수 있기 때문에, 영상 획득 및 분석 관점에서 그 중요성이 상당히 높아지고 있다.
예를 들어, 직육면체를 12개의 직선으로 표현하면 가장 적은 정보로 직육면체를 가장 효과적으로 표현할 수 있다. 그러나, 생성된 3차원 점 좌표 데이터를 활용하여 건물이나 인공 구조물과 같은 3차원 표적의 윤곽 정보를 획득하고자 하는 경우, 매우 복잡하고 많은 계산 량이 요구된다.
도 1은 기존 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 3차원 점 좌표 데이터의 집합(110)은 레이저 레이더의 센서 데이터로부터 계산될 수 있다. 이때, 3차원 점 좌표 데이터(110)는 레이저 레이더의 위치, 자세, 스캐너의 각도 등에 의해서 표적 면적의 무작위(Random) 위치에서 획득된다.
이와 같이 획득된 3차원 점 좌표 데이터(110)는 각각의 단일 표면(Surface)을 이루는 3차원 점 좌표의 집합(120)으로 분리되고, 분리된 3차원 점 좌표들(120)은 점들을 대표하는 표적 표면의 벡터(130)로 변환된다.
이어서, 표적 표면에 대한 벡터 데이터(130)를 활용하여 표적의 외곽선(140)을 검출한다. 구체적으로, 면과 면이 만나는 모서리(Edge)를 검출할 수 있다. 이때, 면과 면이 만나지 않는 경우도 발생하므로, 면의 외각선도 모서리로 처리하게 된다. 이렇게 검출한 모서리의 집합이 표적의 외곽선(140)으로 정의된다.
이와 같이, 기존의 표적 윤곽 추출 방법은 표적에 대한 모든 점들을 활용하여 표적의 윤곽을 추출하므로 계산 량이 많아지게 된다. 또한, 면과 면이 만나지 않는 경우, 면의 외곽선을 모서리로 간주함에 따른 문제점이 발생할 수 있다.
도 2는 사물의 그림자를 표적 윤곽으로 인식하게 되는 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 2를 참조하면, 사물의 그림자(210)가 사물의 외곽선(220)으로 처리되는 오류가 발생할 수 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 감지된 경우를 이용하여 표적 윤곽을 정밀하게 추출할 수 있는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더는, 표적의 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 제1 산출부; 상기 3차원 점 좌표 데이터에 조사되는 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 검출되는 경우, 상기 3차원 점 좌표 데이터로부터 처음 반사 펄스 신호가 검출되는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 제2 산출부; 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 데이터 분류부; 및 상기 분류된 구획에 대응되는 벡터 방정식을 산출하는 벡터 산출부;를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 분류부는, 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 직선(Line) 또는 동일한 호(Arc)의 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 벡터 산출부는, 상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 벡터 산출부는, 최소 자승법(Least Square Method)을 이용하여 상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법은, (a) 표적의 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 단계; (b) 상기 3차원 점 좌표 데이터에 조사되는 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 검출되는 경우, 상기 3차원 점 좌표 데이터로부터 처음 반사 펄스 신호가 검출되는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 단계; (c) 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 단계; 및 (d) 상기 분류된 구획에 대응되는 벡터 방정식을 산출하는 단계;를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 (c)단계는, 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 직선(Line) 또는 동일한 호(Arc)의 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 (d)단계는, 상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 (d)단계는, 최소 자승법(Least Square Method)을 이용하여 상기 분류된 구획에 대응되는 직선 또는 호의 벡터 방정식을 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
레이저 레이더를 활용하여 건물의 윤곽선을 추출하는 기존의 방식은 복잡한 계산을 수행하여 건물의 윤곽을 추정하는 방식으로 과정이 복잡하고 다수의 데이터를 사용해야 하기 때문에 계산 시간이 많이 소요된다. 또한, 추출된 건물의 윤곽 정보는 오류를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명에서 제안하는 표적 윤곽 추출 방법은 높은 차이를 가지는 다중 표적이 존재할 때 레이저 레이더의 표적 반사 첫 번째 펄스는 반드시 건물의 윤곽선을 나타내는 현상을 활용한 것이다.
즉, 하나의 레이저 조사 펄스로부터 여러 표적 지점에 대한 거리 정보를 얻을 때 가장 가까운(첫 번째) 반사 펄스만을 전시할 경우, 이 점들의 집합은 표적의 윤곽선을 나타내어 준다.
이후의 과정은 단순히 이 점들의 집합을 3차원 벡터로 표현해 주는 것으로, 처리 과정이 단순해지며 계산 량이 줄어 처리 시간이 단축되는 효과가 있다. 또한, 윤곽을 가지는 표적의 윤곽 부분 영상을 정밀하게 표시해줄 수 있다.
도 1은 기존 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 사물의 그림자를 표적 윤곽으로 인식하게 되는 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더를 보여주는 블록도이다.
도 4는 도 3에 따른 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법을 보여주는 순서도이다.
도 5는 본 발명에 따른 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법의 원리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 본 발명에 따른 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위하여, 본 발명의 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 하지만, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통해 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
도 3은 본 발명에 따른 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더를 보여주는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더(300)는 제1 산출부(310), 제2 산출부(320), 데이터 분류부(330) 및 벡터 산출부(340)를 포함한다.
구체적으로, 제1 산출부(310)는 표적의 3차원 점 좌표 데이터를 산출한다.
제2 산출부(320)는 상기 3차원 점 좌표 데이터에 조사되는 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 검출되는 경우, 상기 3차원 점 좌표 데이터로부터 처음 반사 펄스 신호가 검출되는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 산출한다.
데이터 분류부(330)는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류한다.
구체적으로, 데이터 분류부(330)는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 직선(Line) 또는 동일한 호(Arc)의 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류할 수 있다.
벡터 산출부(340)는 상기 분류된 구획에 대응되는 벡터 방정식을 산출한다.
구체적으로, 상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출할 수 있다. 이때, 최소 자승법(Least Square Method)을 이용하여 상기 분류된 구획에 대응되는 직선 또는 호의 벡터 방정식을 산출할 수 있다.
도 4는 도 3에 따른 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법을 보여주는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 먼저, 표적의 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 단계(S410)가 진행된다.
이어서, 상기 3차원 점 좌표 데이터에 조사되는 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 검출되는 경우, 상기 3차원 점 좌표 데이터로부터 처음 반사 펄스 신호가 검출되는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 단계(S420)가 진행된다.
그 다음으로, 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 단계(S430)가 진행된다.
실시 예로서, 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 직선(Line) 또는 동일한 호(Arc)의 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류할 수 있다.
이후, 상기 분류된 구획에 대응되는 벡터 방정식을 산출하는 단계(S440)가 진행된다.
실시 예로서, 상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 최소 자승법(Least Square Method)을 이용하여 상기 분류된 구획에 대응되는 직선 또는 호의 벡터 방정식을 산출할 수 있다.
한편, 레이저 레이더의 거리 측정을 위한 레이저가 표적의 표면에 조사될 때, 하나의 레이저 펄스의 모든 에너지가 한 표면에서 반사되는 경우가 대부분이다. 그러나, 레이저가 두 개의 표면에 동시에 조사되는 경우가 필연적으로 발생할 수 있다.
이와 같이, 하나의 레이저 펄스로부터 여러 개의 반사 레이저 펄스를 얻는 경우는 레이저 펄스가 어떤 물체(표적)의 경계면에 조사되는 경우이다.
일반적으로, 건물(표적)의 표면은 불투명하며, 건물의 경계면이 아닌 건물 표면 중심부에서 한 개의 레이저 조사 펄스에 대해 여러 개의 반사 레이저 펄스가 발생할 수 없다.
이에 따라, 건물을 측정할 경우 하나의 레이저 펄스로부터 여러 지점의 거리 정보(Echo)를 얻는 경우가 발생한다면, 이 지점은 건물의 외곽선에 해당된다고 볼 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법의 원리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 5를 참조하면, 하나의 레이저 펄스가 높이 또는 거리 차이를 가지는 두 개 이상의 표면에 조사되어 각각의 표적 표면에서 반사되어 검출기에 입사될 경우, 매우 짧은 시간 간격으로 여러 개의 반사 펄스를 얻을 수 있다. 그 결과, 이를 구분하여 표적까지의 각각의 거리를 계산할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6을 참조하면, 제1 검출부(310)는 센서 데이터로부터 계산된 3차원 점 좌표 데이터(610)를 산출할 수 있다. 구체적으로, 3차원 점 좌표 데이터(610)는 레이저 레이더의 위치, 자세, 스캐너의 각도 등에 의해서 표적 표면의 무작위(Random) 위치에서 획득된다.
이와 같이 획득된 3차원 점 좌표 데이터(610)로부터 건물(표적)의 외곽선에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터(620)를 획득할 수 있다. 구체적으로, 하나의 레이저 조사 펄스로부터 두 개 이상의 반사 펄스 신호가 검출된 경우, 첫 번째 펄스만을 얻을 수 있다. 이에 해당하는 것이 외곽선에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터(620)가 된다.
또한, 외곽선에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터(620)는 동일한 직선(Line) 또는 동일한 호(Arc)의 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류될 수 있다.
예를 들면, 외곽선에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터(620)는 동일한 제1 직선의 방적식으로 분류되는 제1 구획(630), 제2 직선의 방적식으로 분류되는 제2 구획(640) 등으로 분류될 수 있다.
이어서, 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식(650)을 최소 자승법(Least Square Method)을 이용하여 산출할 수 있다. 이러한 벡터 방정식(650)이 표적의 윤곽을 의미하게 된다.
결과적으로, 레이저 레이더를 활용하여 건물의 윤곽선을 추출하는 기존의 방식은 복잡한 계산을 수행하여 건물의 윤곽을 추정하는 방식으로 과정이 복잡하고 다수의 데이터를 사용해야 하기 때문에 계산 시간이 많이 소요된다. 또한, 추출된 건물의 윤곽 정보는 오류를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명에서 제안하는 표적 윤곽 추출 방법은 높은 차이를 가지는 다중 표적이 존재할 때 레이저 레이더의 표적 반사 첫 번째 펄스는 반드시 건물의 윤곽선을 나타내는 현상을 활용한 것이다.
즉, 하나의 레이저 조사 펄스로부터 여러 표적 지점에 대한 거리 정보를 얻을 때 가장 가까운(첫 번째) 반사 펄스만을 전시할 경우, 이 점들의 집합은 표적의 윤곽선을 나타내어 준다.
이후의 과정은 단순히 이 점들의 집합을 3차원 벡터로 표현해 주는 것으로, 처리 과정이 단순해지며 계산 량이 줄어 처리 시간이 단축되는 효과가 있다. 또한, 윤곽을 가지는 표적의 윤곽 부분 영상을 정밀하게 표시해줄 수 있다.
상기와 같이 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법은 상기 설명된 실시 예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시 예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
제1 산출부 - 310
제2 산출부 - 320
데이터 분류부 - 330
벡터 산출부 - 340

Claims (8)

  1. 표적의 윤곽에 대한 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 제1 산출부;
    상기 표적의 윤곽에 조사되는 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 검출되는 경우, 상기 표적의 윤곽에 대한 3차원 점 좌표 데이터 중 상기 표적의 윤곽으로부터 처음 반사 펄스 신호가 검출되는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 제2 산출부;
    상기 처음 반사 펄스 신호가 검출된 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 데이터 분류부; 및
    상기 분류된 구획에 대응되는 벡터 방정식을 산출하는 벡터 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 분류부는,
    상기 처음 반사 펄스 신호가 검출된 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 직선(Line) 또는 동일한 호(Arc)의 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 것을 특징으로 하는 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 벡터 산출부는,
    상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출하는 것을 특징으로 하는 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 벡터 산출부는,
    최소 자승법(Least Square Method)을 이용하여 상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출하는 것을 특징으로 하는 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더.
  5. (a) 표적의 윤곽에 대한 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 단계;
    (b) 상기 표적의 윤곽에 조사되는 단일의 레이저 조사 펄스로부터 복수의 반사 펄스 신호가 검출되는 경우, 상기 표적의 윤곽에 대한 3차원 점 좌표 데이터 중 상기 표적의 윤곽으로부터 처음 반사 펄스 신호가 검출되는 상기 표적의 윤곽에 대응되는 3차원 점 좌표 데이터를 산출하는 단계;
    (c) 상기 처음 반사 펄스 신호가 검출된 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 단계; 및
    (d) 상기 분류된 구획에 대응되는 벡터 방정식을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 (c)단계는,
    상기 처음 반사 펄스 신호가 검출된 3차원 점 좌표 데이터를 동일한 직선(Line) 또는 동일한 호(Arc)의 방정식으로 표현될 수 있는 구획으로 분류하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 (d)단계는,
    상기 분류된 구획에 대응되는 직선(Line) 또는 호(Arc)의 벡터 방정식을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 (d)단계는,
    최소 자승법(Least Square Method)을 이용하여 상기 분류된 구획에 대응되는 직선 또는 호의 벡터 방정식을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 레이더의 표적 윤곽 추출 방법.
KR1020130136861A 2013-11-12 2013-11-12 표적 윤곽을 추출하는 레이저 레이더, 그것의 표적 윤곽 추출 방법 KR101392222B1 (ko)

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