JP2020034451A - データ構造、記憶媒体及び記憶装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施例は、ボクセルデータに基づく位置推定に関する。
図1は、第1実施例に係る地図更新システムの概略構成である。地図更新システムは、車両と共に移動する車載機1と、地図情報の配信を行うサーバ装置2と、を備える。なお、図1では、サーバ装置2と通信を行う車載機1及び車両が1組のみ表示されているが、実際には、異なる位置に複数の車載機1及び車両の組が存在する。
図2(A)は、車載機1の機能的構成を表すブロック図を示す。図2(A)に示すように、車載機1は、主に、通信部11と、記憶部12と、センサ部13と、入力部14と、制御部15と、出力部16とを有する。通信部11、記憶部12、センサ部13、入力部14、制御部15及び出力部16は、バスラインを介して相互に接続されている。
図2(B)は、サーバ装置2の概略構成を示す。図2(B)に示すように、サーバ装置2は、通信部21と、記憶部22と、制御部25とを有する。通信部21、記憶部22、及び制御部25は、バスラインを介して相互に接続されている。
次に、本実施例におけるNDTに基づくスキャンマッチングについて説明する。
次に、サーバ装置2がボクセルデータの生成時に実行する植生ボクセルBvの判定処理について説明する。
次に、ボクセルデータを用いた位置推定処理について説明する。図6は、ボクセルデータを用いた位置推定処理の手順を示すフローチャートの一例である。
第2実施例では、車載機1は、ボクセルデータに基づく位置推定に代えて、又はこれに加えて、ボクセルデータに基づく動的物体の検知を行う点において、第1実施例と異なる。第2実施例における地図更新システム、車載機1及びサーバ装置2の各構成は、図1及び図2に示す構成と同様のため、その説明を省略する。
以下、第1及び第2実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて上述の各実施例に適用してもよい。
ボクセルデータは、図3及び図8に示すように、平均ベクトルと共分散行列とを含むデータ構造に限定されない。例えば、ボクセルデータは、平均ベクトルと共分散行列を算出する際に用いられる計測整備車両の計測データを絶対座標系に変換した点群データをそのまま含んでいてもよい。この場合、車載機1は、NDTによるスキャンマッチングに限定されず、ICP(Iterative Closest Point)などの他のスキャンマッチングを適用して自車位置推定を行ってもよい。
第1実施例において、図3に示されるボクセルデータは、重み付け値と植生フラグの両方を有していたが、いずれか一方のみを有してもよい。
車載機1に相当する機能が車両に内蔵されていてもよい。この場合、車両の電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)は、車両のメモリに記憶されたプログラムを実行することで、車載機1の制御部15に相当する処理を実行する。
第2実施例において、車載機1は、植生ボクセルBv(即ち、植生を含むボクセル)を静止障害物ボクセルから除外する代わりに、植生のみを含むボクセル(即ち、植生を含み、他の静止構造物を含まないボクセル)を静止障害物ボクセルから除外してもよい。この場合、車載機1は、植生の他に静止構造物も含むボクセルについては、動的物体が現れない領域とみなし、動的物体の検知処理をスキップする。
車載機1は、サーバ装置2に代えて、植生判定処理を実行してもよい。この場合、車載機1は、例えば、第1実施例において、ライダ30が出力する計測点を絶対座標系に変換した点群データに対して、図4のステップS101の処理及びステップS102の植生判定処理を実行することで、植生ボクセルBvを判定する。そして、車載機1は、判定した植生ボクセルBvの情報を計測データD1に含めてサーバ装置2へ送信する。この場合、サーバ装置2は、車載機1から受信した計測データD1に基づきボクセルデータの重み付け値や植生フラグの生成及び更新を行う。第2実施例においても同様に、車載機1は、ライダ30が出力する計測点を絶対座標系に変換した点群データに対して、図9のステップS401の処理及びステップS402の植生判定処理を実行することで、植生ボクセルBvを判定する。そして、車載機1は、判定した植生ボクセルBvの情報を計測データD1に含めてサーバ装置2へ送信する。この場合、サーバ装置2は、車載機1から受信した計測データD1に基づき静止障害物フラグを生成する。
2 サーバ装置
10 地図DB
23 配信地図DB
24 計測点群DB
11、21 通信部
12、22 記憶部
15、25 制御部
13 センサ部
14 入力部
16 出力部
Claims (7)
- 空間を区切った領域ごとに、
物体を示す情報と、
当該物体を示す情報を位置推定に用いる際の重みに関する情報と、を含み、
植生を含む領域に対する前記重みは、植生を含まない領域に対する前記重みよりも低い値に設定される地図データのデータ構造であって、
移動体に搭載された計測装置が計測した物体の計測情報と、前記領域ごとの前記物体を示す情報との照合結果を、前記領域ごとに重み付けを行うことで、前記移動体の位置を推定する情報処理装置により参照される地図データのデータ構造。 - 前記領域ごとに、前記植生を含む領域であるか否かを識別するための情報をさらに含む請求項1に記載のデータ構造。
- 前記物体を示す情報は、前記領域の各々における前記物体の表面の点群の平均及び分散に関する情報であり、
前記情報処理装置は、前記物体の計測情報と、前記平均、前記分散、及び前記重みとに基づき、前記照合に関する評価値を算出する請求項1または2に記載のデータ構造。 - 前記植生を含む領域は、当該領域内の物体の計測点に基づき当該物体が柱状体又は平面のいずれにも該当しないと判定された領域である請求項1〜3のいずれか一項に記載のデータ構造。
- 請求項1〜4のいずれか一項に記載のデータ構造を有する地図データを記憶する記憶媒体。
- 空間を区切った領域ごとに、
物体を示す情報と、
当該物体を示す情報を位置推定に用いる際の重みに関する情報と、を含み、
植生を含む領域に対する前記重みは、植生を含まない領域に対する前記重みよりも低い値に設定される地図データを記憶する記憶手段を有する記憶装置。 - 前記地図データの一部又は全部を車両又は車載機に送信する送信手段をさらに有する請求項6に記載の記憶装置。
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- 2018-08-30 JP JP2018161998A patent/JP2020034451A/ja not_active Ceased
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