JP2020035226A - 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020035226A JP2020035226A JP2018161994A JP2018161994A JP2020035226A JP 2020035226 A JP2020035226 A JP 2020035226A JP 2018161994 A JP2018161994 A JP 2018161994A JP 2018161994 A JP2018161994 A JP 2018161994A JP 2020035226 A JP2020035226 A JP 2020035226A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- region
- voxel
- area
- determination
- measurement point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Description
図1は、本実施例に係る地図更新システムの概略構成である。地図更新システムは、車両と共に移動する車載機1と、地図情報の配信を行うサーバ装置2と、を備える。なお、図1では、サーバ装置2と通信を行う車載機1及び車両が1組のみ表示されているが、実際には、異なる位置に複数の車載機1及び車両の組が存在する。
図2(A)は、車載機1の機能的構成を表すブロック図を示す。図2(A)に示すように、車載機1は、主に、通信部11と、記憶部12と、センサ部13と、入力部14と、制御部15と、出力部16とを有する。通信部11、記憶部12、センサ部13、入力部14、制御部15及び出力部16は、バスラインを介して相互に接続されている。
図2(B)は、サーバ装置2の概略構成を示す。図2(B)に示すように、サーバ装置2は、通信部21と、記憶部22と、制御部25とを有する。通信部21、記憶部22、及び制御部25は、バスラインを介して相互に接続されている。
次に、本実施例におけるNDTに基づくスキャンマッチングについて説明する。
次に、サーバ装置2がボクセルデータの生成時に実行する植生ボクセルBvの判定処理について説明する。概略的には、サーバ装置2は、計測点群DB24に記録された計測点群に対してボクセルごとに主成分分析を行うことで平面又は柱状体の構造物を表すボクセルを判定し、平面又は柱状体のいずれの構造物にも該当しないボクセルを植生ボクセルBvとして判定する。
図4は、サーバ装置2が実行するボクセルデータの生成処理に関するフローチャートである。サーバ装置2は、図4に示すフローチャートの処理を、所定のタイミングにおいて実行する。
次に、図5のステップS202で実行する平面ボクセルBfの抽出の具体的手法について説明する。本実施例では、サーバ装置2は、平面ボクセルBfを総合的に検出するための一般平面抽出処理に加えて、地表面を表すボクセルを個別に検出するための地表面抽出処理、及び壁面を表すボクセルを個別に検出するための壁面抽出処理をそれぞれ実行する。そして、サーバ装置2は、いずれかの処理において平面と判定されたボクセルを平面ボクセルBfとして認識する。
一般平面抽出処理では、サーバ装置2は、第3主成分の大きさ(即ち第3主成分の固有値が示す分散)が所定値以下のボクセルを、平面ボクセルBfの候補となるボクセル(「候補ボクセル」とも呼ぶ。)として選定する。そして、サーバ装置2は、隣接する周辺ボクセルに他の候補ボクセルが存在する候補ボクセルを、平面ボクセルBfとみなす。平面ボクセルBfの候補となる候補ボクセルは、本発明における「第1候補領域」の一例である。
サーバ装置2は、上述の一般平面抽出処理で抽出しきれない平面ボクセルBfを抽出するため、地表面抽出処理及び後述の壁面抽出処理を実行する。地表面抽出処理では、サーバ装置2は、第3主成分の方向とz軸とのなす角度が略0°又は略180°となるボクセルを候補ボクセルとして選定する。言い換えると、サーバ装置2は、第3主成分に対応する固有ベクトルが示す向きが鉛直方向と略一致するボクセルを候補ボクセルとして選定する。
サーバ装置2は、壁面抽出処理として、第3主成分に対応する固有ベクトルが示す向きが水平方向と略一致するボクセルを候補ボクセルとして選定する。一般に、壁面は、地面に対して垂直に設けられるため、壁面を形成する計測点群の第3主成分の方向は水平方向に略一致する。よって、サーバ装置2は、第3主成分に対応する固有ベクトルに基づき、壁面を構成するボクセルの候補となる候補ボクセルを好適に特定することができる。
次に、図5のステップS203で実行する柱状体ボクセルBpの抽出の具体的手法について説明する。本実施例では、サーバ装置2は、柱状体ボクセルBpを総合的に検出するための一般柱状体抽出処理に加えて、鉛直方向に延びた柱状体である垂直柱状体を表すボクセルを個別に検出するための垂直柱状体抽出処理、及び水平方向に延びた柱状体である水平柱状体を表すボクセルを個別に検出するための水平柱状体抽出処理をそれぞれ実行する。そして、サーバ装置2は、いずれかの処理において柱状体と判定されたボクセルを柱状体ボクセルBpとして認識する。以後の説明において、「候補ボクセル」とは、柱状体ボクセルBpの候補となるボクセルを指すものとする。柱状体ボクセルBpの候補となる候補ボクセルは、本発明における「第2候補領域」の一例である。
一般柱状体抽出処理では、サーバ装置2は、第1主成分の寄与率が所定値以上であって、かつ、第1主成分の分散が一様分布に近い分散であるボクセルを、候補ボクセルとして抽出する。
サーバ装置2は、上述の一般柱状体抽出処理で抽出しきれない柱状体ボクセルBpを抽出するため、垂直柱状体抽出処理及び後述の水平柱状体抽出処理を実行する。垂直柱状体抽出処理では、サーバ装置2は、第1主成分の方向とz軸とのなす角が略0°又は略180°となるボクセルを候補ボクセルとして選定する。言い換えると、サーバ装置2は、第1主成分に対応する固有ベクトルが示す向きが鉛直方向に略一致するボクセルを候補ボクセルとして選定する。
サーバ装置2は、水平柱状体抽出処理として、第1主成分に対応する固有ベクトルが示す向きが水平方向と略一致するボクセルを候補ボクセルとして選定する。一般に、水平柱状体は、水平方向に延在するため、水平柱状体を形成する計測点群の第1主成分の方向は水平方向に略一致する。よって、サーバ装置2は、第1主成分に対応する固有ベクトルに基づき、水平柱状体を構成するボクセルの候補となる候補ボクセルを好適に特定することができる。
以下、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて実施例に適用してもよい。
車載機1は、サーバ装置2に代えて、植生判定処理を実行してもよい。この場合、車載機1は、例えば、ライダ30が出力する計測点を絶対座標系に変換した点群データに対して、図4のステップS101の処理及び図5に示す植生判定処理を実行することで、植生ボクセルBvを判定する。そして、車載機1は、判定した植生ボクセルBvの情報を計測データD1に含めてサーバ装置2へ送信する。この場合、サーバ装置2は、車載機1から受信した計測データD1に基づきボクセルデータの重み付け値や植生フラグの生成及び更新を行うことができる。本変形例では、車載機1は、本発明における「判定装置」の一例である。
ボクセルデータは、図3に示すように、平均ベクトルと共分散行列とを含むデータ構造に限定されない。例えば、ボクセルデータは、平均ベクトルと共分散行列を算出する際に用いられる計測整備車両の計測データを絶対座標系に変換した点群データをそのまま含んでいてもよい。この場合、車載機1は、NDTによるスキャンマッチングに限定されず、ICP(Iterative Closest Point)などの他のスキャンマッチングを適用して自車位置推定を行ってもよい。
車載機1に相当する機能が車両に内蔵されていてもよい。この場合、車両の電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)は、車両のメモリに記憶されたプログラムを実行することで、車載機1の制御部15に相当する処理を実行する。
2 サーバ装置
10 地図DB
23 配信地図DB
24 計測点群DB
11、21 通信部
12、22 記憶部
15、25 制御部
13 センサ部
14 入力部
16 出力部
Claims (13)
- 空間を区切った領域ごとに、1の領域に含まれる計測装置が計測した物体の表面の計測点群の主成分を算出する算出手段と、
前記算出手段の算出結果に基づき、前記計測点群が平面を形成する前記領域である第1領域を判定する第1判定手段と、
前記算出手段の算出結果に基づき、前記計測点群が柱状体を形成する前記領域である第2領域を判定する第2判定手段と、
前記計測点群を含む領域であって、前記第1領域又は前記第2領域のいずれにも該当しない領域を、植生を含む第3領域として判定する第3判定手段と、
を有する判定装置。 - 前記第1判定手段は、前記領域ごとの計測点群の第3主成分の分散に基づき、前記第1領域を判定する請求項1に記載の判定装置。
- 前記第2判定手段は、前記領域ごとの計測点群の第1主成分の寄与率及び分散に基づき、前記第2領域を判定する請求項1または2に記載の判定装置。
- 前記第1判定手段は、前記第3主成分の方向が鉛直方向に略一致する前記領域を、前記第1領域として判定する請求項1〜3のいずれか一項に記載の判定装置。
- 前記第1判定手段は、前記第3主成分の方向が水平方向に略一致する前記領域を、前記第1領域として判定する請求項1〜4のいずれか一項に記載の判定装置。
- 前記第1判定手段は、前記第3主成分の方向が水平方向に略一致する前記領域であって、当該領域と前記第3主成分の方向が略一致又は略180°異なる領域と隣接する領域を、前記第1領域として判定する請求項5に記載の判定装置。
- 前記第2判定手段は、前記領域ごとの計測点群の第1主成分の方向が鉛直方向に略一致する領域を、前記第2領域として判定する請求項1〜6のいずれか一項に記載の判定装置。
- 前記第2判定手段は、前記領域ごとの計測点群の第1主成分の方向が水平方向に略一致する領域を、前記第2領域として判定する請求項1〜7のいずれか一項に記載の判定装置。
- 前記第1判定手段は、前記第1主成分の方向が水平方向に略一致する前記領域であって、当該領域と前記第1主成分の方向が略一致又は略180°異なる領域と隣接する領域を、前記第2領域として判定する請求項8に記載の判定装置。
- 前記第1判定手段は、前記算出手段の算出結果に基づき決定される前記第1領域の候補となる複数の第1候補領域のうち、1の第1候補領域について、他の第1候補領域が隣接する場合に、当該1の第1候補領域を前記第1領域として判定し、
前記第2判定手段は、前記算出手段の算出結果に基づき決定される前記第2領域の候補となる複数の第2候補領域のうち、1の第2候補領域について、他の第2候補領域が隣接する場合に、当該1の第2候補領域を前記第2領域として判定する請求項1〜9のいずれか一項に記載の判定装置。 - 判定装置が実行する制御方法であって、
空間を区切った領域ごとに、1の領域に含まれる計測装置が計測した物体の表面の計測点群の主成分を算出する算出工程と、
前記算出工程での算出結果に基づき、前記計測点群が平面を形成する前記領域である第1領域を判定する第1判定工程と、
前記算出工程での算出結果に基づき、前記計測点群が柱状体を形成する前記領域である第2領域を判定する第2判定工程と、
前記計測点群を含む領域であって、前記第1領域又は前記第2領域のいずれにも該当しない領域を、植生を含む第3領域として判定する第3判定工程と、
を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
空間を区切った領域ごとに、1の領域に含まれる計測装置が計測した物体の表面の計測点群の主成分を算出する算出手段と、
前記算出手段の算出結果に基づき、前記計測点群が平面を形成する前記領域である第1領域を判定する第1判定手段と、
前記算出手段の算出結果に基づき、前記計測点群が柱状体を形成する前記領域である第2領域を判定する第2判定手段と、
前記計測点群を含む領域であって、前記第1領域又は前記第2領域のいずれにも該当しない領域を、植生を含む第3領域として判定する第3判定手段
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項12に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018161994A JP2020035226A (ja) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2022150913A JP2022176248A (ja) | 2018-08-30 | 2022-09-22 | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018161994A JP2020035226A (ja) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022150913A Division JP2022176248A (ja) | 2018-08-30 | 2022-09-22 | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020035226A true JP2020035226A (ja) | 2020-03-05 |
Family
ID=69668275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018161994A Ceased JP2020035226A (ja) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020035226A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017009616A (ja) * | 2011-08-29 | 2017-01-12 | 国立大学法人北海道大学 | 柱状物体抽出方法、柱状物体抽出プログラム、及び柱状物体抽出装置 |
JP2017167092A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | 株式会社パスコ | 地物検出装置、地物検出方法及びプログラム |
-
2018
- 2018-08-30 JP JP2018161994A patent/JP2020035226A/ja not_active Ceased
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017009616A (ja) * | 2011-08-29 | 2017-01-12 | 国立大学法人北海道大学 | 柱状物体抽出方法、柱状物体抽出プログラム、及び柱状物体抽出装置 |
JP2017167092A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | 株式会社パスコ | 地物検出装置、地物検出方法及びプログラム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
堀内 英一: "シングルスキャン点群データのための半形状幾何学モデル", 日本ロボット学会誌 第32巻 第8号, vol. 32, no. 8, JPN6022025027, 15 October 2014 (2014-10-15), JP, pages 57 - 66, ISSN: 0004803173 * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018221453A1 (ja) | 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP6721784B2 (ja) | 情報処理装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN110386142A (zh) | 用于自动驾驶车辆的俯仰角校准方法 | |
WO2018221455A1 (ja) | 更新装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN110674705A (zh) | 基于多线激光雷达的小型障碍物检测方法及装置 | |
CN113916243A (zh) | 目标场景区域的车辆定位方法、装置、设备和存储介质 | |
JPWO2017199333A1 (ja) | 情報出力装置、端末装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2024056032A (ja) | データ構造、記憶媒体及び記憶装置 | |
JP2023153955A (ja) | 地図作成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20220113139A1 (en) | Object recognition device, object recognition method and program | |
JP2018116014A (ja) | 自車位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
WO2021112074A1 (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JPWO2018212294A1 (ja) | 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2023095904A (ja) | 自己位置推定装置 | |
JP2023164502A (ja) | 静止物データ生成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JPWO2018180245A1 (ja) | 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2020034452A (ja) | 位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2020035226A (ja) | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2024056099A (ja) | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2022176248A (ja) | 判定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
WO2021112078A1 (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2022090373A (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2020034771A (ja) | 地図生成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
WO2018221458A1 (ja) | 更新装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20220413150A1 (en) | Information processing device, control method, program and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210716 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220613 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220621 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220823 |
|
A045 | Written measure of dismissal of application [lapsed due to lack of payment] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20221220 |