CN107251127B - 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

行驶控制装置(10)具备并线脱离判定部(12)，该并线脱离判定部(12)计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置，并基于计算出的横向位置来实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，即，将在相邻车道(64)行驶的前方车辆(51)判定为朝向本车道(63)的并线车辆，将在本车道(63)行驶的前方车辆(51)判定为从本车道(63)脱离的脱离车辆。并线脱离判定部(12)判定本车辆(50)是否是规定的本车转向状态，并基于判定结果来决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，其中，上述规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态。

Description

车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
技术领域
本公开涉及车辆的行驶控制技术。
背景技术
作为车辆的行驶辅助控制，公知有从在本车辆的前方行驶中的前方车辆中，选择在与本车辆的行驶车道相同的车道亦即本车道行驶中的车辆作为先行车辆，并使本车辆跟随选择出的先行车辆行驶的跟随控制。在这样的跟随控制中，重要的是从例如测距传感器、车载照相机等检测到的车辆中正确地选择在本车道行驶中的车辆。因此，以往，进行了通过运算来计算本车辆的将来的行驶路线亦即预测路线，并将在计算出的预测路线上存在的车辆作为先行车辆而成为跟随控制的对象的控制。例如专利文献1公开了如下的技术作为跟随控制对象的先行车辆的选择方法。在专利文献1的技术中，将基于横摆率和车速运算出的转向圆作为本车辆今后前进的预测路线。而且，在专利文献1的技术中，根据本车辆的轨道与前方车辆的横方向的位置亦即横向位置的偏移距离，计算前方车辆存在于本车道的概率亦即本车道概率。其结果，在专利文献1的技术中，根据计算出的本车道概率，选择跟随的先行车辆。
专利文献2公开了如下的技术。在专利文献2的技术中，为了使先行车辆的切换更早，而计算前方车辆的车道横方向的移动速度亦即横向移动速度。而且，在专利文献2的技术中，计算根据计算出的横向移动速度预测出的前方车辆的横向位置亦即预测横向位置，并基于计算出的预测横向位置，选择跟随的先行车辆。
专利文献1：日本特开2007－331608号公报
专利文献2：日本特开2007－176483号公报
在本车辆进行车道变更的情况、摇晃地行驶在本车道的情况、或者临近弯道路的情况等的状况中，以本车辆为基准的前方车辆的横方向的位置(横向位置)的偏移距离发生变化。此时，例如在本车辆的转向角较大的状况中，存在前方车辆跨本车辆的车辆中心轴、前方车辆接近本车辆的车辆中心轴或者与车辆中心轴分离的情况。可以想到在这种情况下，会将跟随控制对象的先行车辆错误地判定为脱离车辆。另外，有可能将在与本车道相邻的相邻车道行驶中的前方车辆错误地判定为并线车辆，将该车辆错误地选择为跟随控制对象的先行车辆。
发明内容
本公开的目的在于，提供能够使先行车辆的选择/非选择的稳定性提高的车辆的行驶控制技术。
本公开的行驶控制装置采用了以下的单元。
本公开涉及车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置具备：横向位置计算单元，其计算在本车辆的前方行驶的前方车辆的车宽度方向的位置亦即横向位置；车辆判定单元，其对于前方车辆，基于由横向位置计算单元计算出的横向位置，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，该其他车辆的并线判定以及脱离判定将在与本车辆的行驶车道亦即本车道相邻的相邻车道行驶的前方车辆判定为并线至本车道的并线车辆，将在本车道行驶的前方车辆判定为从本车道脱离的脱离车辆；转向判定单元，其判定本车辆是否是规定的本车转向状态，该规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态；以及许否决定单元，其基于转向判定单元的判定结果，决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。
在本车辆正在转向的状态的情况下，若实施基于前方车辆的车宽度方向(横方向)的位置的其他车辆的并线判定以及脱离判定，则有可能无法正确地识别前方车辆相对于本车辆的动作。在这种情况下，认为会错误地判定前方车辆相当于并线车辆还是脱离车辆。另外，对于本车辆开始转向前的状态的情况，也有可能无法正确地识别前方车辆相对于本车辆的动作，担心与上述的情况相同的事情。鉴于该点，在本公开的行驶控制装置中，构成为基于本车辆是否是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态亦即规定的本车转向状态的判定结果，决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。根据该构成，在本公开的行驶控制装置中，能够使作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/非选择的稳定性提高。
附图说明
图1是表示车辆的行驶控制装置的概略结构的框图。
图2是其他车辆的并线判定以及脱离判定的说明图。
图3是表示本车辆的车道变更时的图。
图4是表示本车辆正在弯道进入路行驶的状况的图。
图5是表示其他车辆的并线判定以及脱离判定的许否决定的处理顺序的流程图。
图6是表示标志设定的处理顺序的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化了的实施方式进行说明。本实施方式的行驶控制装置安装于车辆，实施使本车辆跟随在本车辆的前方行驶的前方车辆中，在与本车辆的行驶车道相同的车道行驶的先行车辆行驶的跟随控制。在本实施方式所涉及的跟随控制中，控制本车辆与先行车辆之间的车间距离。首先，使用图1对本实施方式所涉及的行驶控制装置的概略结构进行说明。
在图1中，本实施方式所涉及的行驶控制装置10是具备了CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。行驶控制装置10具有白线识别部11、并线脱离判定部12、先行车辆选择部13、以及控制目标值运算部14的各功能部。行驶控制装置10通过CPU执行安装于ROM的程序来实现上述功能。安装行驶控制装置10的车辆(本车辆)安装有检测在车辆周围存在的物体的物体检测单元。此外，在本实施方式中，安装有拍摄装置21以及雷达装置22作为物体检测单元。行驶控制装置10从物体检测单元输入有物体的检测信息，并基于输入信息执行针对先行车辆的跟随控制。
拍摄装置21是车载照相机，由CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置21拍摄包括行驶道路的本车辆的周边环境(车辆周围)，生成拍摄图像的图像数据。拍摄装置21将所生成的图像数据依次输出到行驶控制装置10。拍摄装置21例如设置于车辆的前玻璃的上端附近，拍摄以拍摄轴为中心朝向车辆前方遍及规定的拍摄角度δ1的范围扩展的区域(拍摄装置21的可检测区域)。此外，拍摄装置21既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。
雷达装置22是通过例如将电磁波作为发送波来发送并接收针对发送波的反射波来检测物体的探查装置。此外，在本实施方式中，由毫米波雷达构成。雷达装置22安装于本车辆的前部，通过雷达信号扫描以光轴为中心朝向车辆前方遍及规定的雷达角度δ2(δ2＜δ1)的范围扩展的区域(雷达装置22的可检测区域)。雷达装置22基于朝向车辆前方发送电磁波起到接收反射波的时间生成检测到的物体的测距数据。雷达装置22将所生成的测距数据依次输出到行驶控制装置10。测距数据包含有与相对于本车辆的物体所存在的方位、从本车辆到物体的距离、以及物体相对于本车辆的相对速度有关的信息。
拍摄装置21以及雷达装置22被安装为，作为拍摄装置21的基准轴的拍摄轴和作为雷达装置22的基准轴的光轴成为和与本车辆的行驶道路的路面平行的方向相同的方向。拍摄装置21的可检测区域和雷达装置22的可检测区域的一部分的区域彼此相互重复。
行驶控制装置10输入有来自拍摄装置21的图像数据以及来自雷达装置22的测距数据。另外，行驶控制装置10输入有设置于车辆的其他的各种传感器的检测信号。作为其他的各种传感器，设置有横摆率传感器23、车速传感器24、转向角传感器25、以及ACC开关26等。横摆率传感器23检测车辆的朝向转向方向的角速度(横摆率)。车速传感器24检测车辆的车速。转向角传感器25检测车辆的转向角。ACC开关26是用于选择是否允许执行车辆中的跟随控制模式的输入开关。
行驶控制装置10具有白线识别部11、并线脱离判定部12、先行车辆选择部13、以及控制目标值运算部14。白线识别部11作为将路面上的白线识别为划分本车辆的行驶车道亦即本车道的行驶划分线的划分线识别单元发挥作用。在本实施方式中，利用如下的方法识别白线。白线识别部11从拍摄装置21输入有图像数据，基于输入图像的水平方向上的亮度的变化率等，从被输入的图像数据提取出作为白线的候补的边缘点。白线识别部11对每一帧依次存储提取出的边缘点，基于所存储的边缘点的历史识别白线。白线识别部11存储识别结果作为白线信息(识别出的行驶划分线的信息)。
并线脱离判定部12作为从物体检测单元检测到的物体中判定并线至本车辆的行驶车道亦即本车道的并线车辆以及从本车道脱离的脱离车辆的车辆判定单元发挥作用。换句话说，并线脱离判定部12相当于其他车辆的并线判定功能以及脱离判定功能。此外，在以下的说明中，为了方便，也将物体检测单元检测到的物体称为“目标”。并线脱离判定部12首先作为计算以本车辆为基准的前方车辆的车宽度方向(横方向)的相对位置(横向位置)的横向位置计算单元发挥作用。然后，并线脱离判定部12基于计算出的相对位置实施其他车辆的并线判定功能以及脱离判定。这里，基于以车辆的车宽度方向(横方向)为X轴，以车辆的行进方向为Y轴的正交坐标系，计算以本车辆为基准的前方车辆的X轴向的位置坐标亦即偏移位置(以下称为“横方向的偏移位置”，相当于“车辆的车宽度方向的位置亦即横向位置”)。对于前方车辆的横方向的偏移位置而言，例如通过根据本车辆中的预测路线(曲线)的弯道半径亦即推断R修正拍摄装置21检测到的车宽度方向(横方向)的位置坐标来计算。此外，在本实施方式中，将以本车辆为基准的目标的横方向上的中心位置作为前方车辆的横方向的偏移位置(横向位置)。
作为其他车辆的并线判定以及脱离判定处理，并线脱离判定部12基于计算出的偏移位置(前方车辆的横方向的偏移位置)和偏移位置的被时间微分表示的横向移动速度(前方车辆的朝向横方向的移动速度)，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。此外，在本实施方式中，相对于本车辆的行进方向，将右作为正，将左作为负。
如图2(A)所示，并线脱离判定部12在前方车辆51的横方向的偏移位置Rx的符号和前方车辆51的横向移动速度Vf的符号是不同的符号，并且横向移动速度Vf是阈值以上以及偏移位置Rx小于阈值的情况下，将前方车辆51判定为针对本车辆50的并线车辆。另外，如图2(B)所示，并线脱离判定部12在前方车辆51的横方向的偏移位置Rx的符号和前方车辆51的横向移动速度Vf的符号是相同的符号，并且横向移动速度Vf是阈值以上以及偏移位置Rx是阈值以上的情况下，将前方车辆51判定为针对本车辆50的脱离车辆。
在本实施方式所涉及的并线脱离判定部12中，对于拍摄装置21检测到的目标和雷达装置22检测到的目标属于相同的物体的数据(包含有属于相同的物体的目标的图像数据以及测距数据)进行数据的融合。并线脱离判定部12以通过数据的融合得到的目标(混合目标)为对象判定前方车辆51的有无。并线脱离判定部12在判定为有前方车辆的情况下，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。作为数据的融合的一个例子，对于图像数据以及测距数据，将在规定的融合范围内存在的多个检测点作为属于相同的物体的数据来融合。在拍摄装置21检测到的目标和雷达装置22检测到的目标处于规定的位置关系的情况下，将针对检测到的目标的图像数据以及测距数据视为属于相同的物体的数据，进行数据的融合。但是，数据的融合方法并不局限于此。
先行车辆选择部13基于并线脱离判定部12的其他车辆的并线脱离的判定结果，从物体检测单元检测到的物体中，进行作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/选择解除。本实施方式所涉及的行驶控制装置10预先储存有根据前方车辆51的横方向的偏移位置Rx规定了表示前方车辆51存在于本车辆50的行驶车道亦即本车道的概率的本车道概率的基本映射。换句话说，行驶控制装置10将前方车辆51的横方向的偏移位置Rx和本车道概率预先建立有关联的映射数据保持到规定的存储区域(例如内存等)。先行车辆选择部13从基本映射的数据读出与前方车辆51的横方向的偏移位置Rx对应的本车道概率，根据并线脱离判定部12的判定结果修正所读出的本车道概率。先行车辆选择部13选择修正后的本车道概率是规定值以上的前方车辆51作为跟随控制对象的先行车辆。另一方面，对于本车道概率小于规定值的前方车辆51，解除作为跟随控制对象的先行车辆的选择。
本实施方式所涉及的行驶控制装置10为了将由先行车辆选择部13选择出的先行车辆与本车辆50之间的车间距离维持在预先设定的目标间隔，而控制本车辆50的车速(行驶速度)。控制目标值运算部14计算用于进行这种车速控制的控制目标值。具体而言，控制目标值运算部14计算车载发动机的目标输出、要求制动力等控制值，并将计算出的控制值作为控制信号输出到发动机电子控制单元(发动机ECU31)。在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，构成为对于发动机ECU31输出控制信号，从发动机ECU31对于制动器电子控制单元(制动器ECU32)输出控制信号。此外，控制信号的输出构成并不局限于此。例如，在行驶控制装置10中，也可以构成为对于发动机ECU31以及制动器ECU32分别输出控制信号。
这里，在本车辆50进行车道变更的情况、正在本车道内向左右方向摇晃地行驶的情况下，以本车辆50为基准的前方车辆51的横方向的偏移位置Rx发生变化。在这种状况下，错误地判定前方车辆51的并线以及脱离的概率变高。因此，在这种状况下，担心产生先行车辆的选择偏差、选择错误。另外，在本车辆50的前方存在弯道路的情况下，容易产生无法适当地判定并线车辆以及脱离车辆的问题。
图3是表示本车辆50在直线路行驶中，从本车道63向与该车道相邻的相邻车道64变更车道的情况的图。图3(A)示出本车辆50以相对于白线61较小的转向角(倾斜小的角度)变更车道的情况。与此相对，图3(B)示出本车辆50以较大的转向角(倾斜大的角度)变更车道的情况。另外，图3示出了将本车辆50和前方车辆51所在的行驶道路上的空间坐标转换成以车辆的车宽度方向(横方向)为X轴，以车辆的行进方向为Y轴，以本车辆50为基准的正交坐标系的情况。
在本车辆50的车道变更时，相对地视为前方车辆51并线进来。例如，图3(A)的情况下，伴随车道变更时的本车辆50的转向动作，本车辆50要并线至前方车辆51的后方。但是，在这种情况下，仿佛正在相邻车道64行驶的前方车辆51并线至本车辆50的前方一样。此时，在本车辆50的车道变更以相对于白线61较小的转向角进行了缓慢的车道变更的情况下，如图3(A)所示那样前方车辆51不跨本车辆50的车辆中心轴52。因此，在这种情况下，对于前方车辆51实施并线判定，不发生被错误地判定的问题。
与此相对，在本车辆50以相对于白线61较大的转向角突然地进行车道变更的情况下，存在如图3(B)所示那样前方车辆51跨本车辆50的车辆中心轴52的情况。可以想到在这种情况下，对于车道变更后的应该作为先行车辆的前方车辆51做出脱离判定，作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/非选择的精度降低。
可以想到在本车辆50打算进入弯道路时(本车辆50正在弯道路近前的规定区间的直线路亦即弯道进入路行驶)，实施了其他车辆的并线判定以及脱离判定的情况下，也导致错误的判定。具体而言，在本车辆50临近弯道路时，如图4(A)所示，相对于前方车辆51正在弯道路行驶，本车辆50还在直线路(弯道进入路)行驶。因此，从正在弯道路近前的本车道63行驶的本车辆50来看，仿佛正在外侧的弯道路亦即相邻车道64行驶的前方车辆51并线至本车道63。可以想到在这种情况下，尽管是在相邻车道64行驶的前方车辆51，也错误地判定为是跟随控制对象的先行车辆。
与此相对，前方车辆51正在与本车道63相同的车道行驶的情况下，如图4(B)所示，本车辆50打算进入弯道路时，看起来前方车辆51对于本车辆50向横方向移动。这种情况下，有可能将前方车辆51错误地判定为是脱离车辆。另外，可以想到在本车辆50正在弯道路行驶的情况下，本车辆50的路线预测精度根据道路的形状而降低，与此相伴，并线车辆以及脱离车辆的判定精度降低。
因此，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，基于本车辆50的转向状态，决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(是否允许执行判定处理)。具体而言，本实施方式所涉及的行驶控制装置10所具有的并线脱离判定部12作为判定本车辆50是否是规定的本车转向状态的转向判定单元发挥作用，其中，规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态。而且，并线脱离判定部12作为基于判定结果决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定的许否决定单元发挥作用。其结果，并线脱离判定部12在判定为本车辆50处于规定的本车转向状态的情况下，禁止实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。
接下来，使用图5以及图6的流程图对在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中执行的其他车辆的并线判定以及脱离判定进行说明。图5是表示其他车辆的并线判定以及脱离判定的许否决定的处理顺序的流程图。图6是表示用于设定本车转向状态的判定标志的标志设定的处理顺序的流程图。这些处理在ACC开关26被接通的情况(执行车辆中的跟随控制模式的情况)下，由行驶控制装置10所具有的并线脱离判定部12按规定周期执行。
如图5所示，并线脱离判定部12判定是否由物体检测单元检测到前方车辆51(步骤S11)。在步骤S11的处理中，以混合目标为对象判定前方车辆51的有无。此外，也可以在存在多个前方车辆51的情况下，从所存在的多个前方车辆51中选择作为这次的判定对象的车辆。
并线脱离判定部12在判定为检测到前方车辆51(存在前方车辆51)的情况下(步骤S11：是)，前进到步骤S12。并线脱离判定部12判定本车辆50是否是规定的本车转向状态(步骤S12)。在步骤S12的处理中，如以下那样判定本车辆50的本车转向状态。并线脱离判定部12获取在后述的图6所示的标志设定处理中设定的本车转向状态的判定标志FA。并线脱离判定部12在判定标志FA是0的情况(FA＝＝0的情况)下，判定为本车辆50不是规定的本车转向状态(否定判定)。另一方面，并线脱离判定部12在判定标志FA是1的情况(FA＝＝1的情况)下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态(肯定判定)。这样，只要是本车辆50开始转向前的状态(转向前的状态)、或者正在转向的状态(转向开始后的状态)，并线脱离判定部12都判定为本车辆50处于规定的本车转向状态。
其结果，并线脱离判定部12在判定为本车辆50不是规定的本车转向状态的情况下(步骤S12：否)，前进到步骤S13。并线脱离判定部12允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(步骤S13)。由此，并线脱离判定部12实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(执行并线判定以及脱离判定处理)。与此相对，并线脱离判定部12在判定为本车辆50是规定的本车转向状态的情况下(步骤S12：是)，前进到步骤S14。并线脱离判定部12禁止实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(步骤S14)。由此，并线脱离判定部12不实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(不执行并线判定以及脱离判定处理)。此外，并线脱离判定部12在判定为没有检测到前方车辆51(不存在前方车辆51)的情况下(步骤S11：否)，结束本程序。
接下来，对图6所示的用于设定本车转向状态的判定标志FA的标志设定处理进行说明。如图6所示，并线脱离判定部12判定本车辆50是否有车道变更的意图(步骤S21)。换句话说，并线脱离判定部12判定本车辆50是否打算进行车道变更。这样，并线脱离判定部12作为判定本车辆50是否打算进行车道变更(本车辆50是否有车道变更的意图)的变更判定单元发挥作用。在步骤S21的处理中，基于规定的车道变更判定条件的成立与否判定本车辆50有无车道变更的意图。在本实施方式中，作为规定的车道变更判定条件，主要包括以下的2个条件。
(1)是预测出本车辆50要进行车道变更的状况。
(2)是现在正在进行车道变更的状况。
并线脱离判定部12在这两个条件(1)以及(2)中的至少一个条件成立的情况下，判定为本车辆50有车道变更的意图(本车辆50打算进行车道变更)(肯定判定)。
具体而言，在本实施方式中，为了判定上述两个条件(1)以及(2)的成立与否，作为详细的车道变更判定条件，包括以下的5个条件。
＜第一判定条件＞本车辆50所具备的方向指示器的操作杆被驾驶员操作到左方向或者右方向的指示位置的主旨的操作信号被输入。
＜第二判定条件＞本车辆50中的白线61的跨过量或者对白线61的接近量是规定值(阈值)以上。
＜第三判定条件＞本车辆50的横方向的移动速度(横向移动速度)是规定值(阈值)以上。
＜第四判定条件＞本车辆50相对于白线61的横摆率(转向方向的角速度)或者推断R(预测进路的弯道半径)是规定值(阈值)以上。
＜第五判定条件＞本车辆50的转向角的变化量是规定值(阈值)以上。
并线脱离判定部12在这多个判定条件中的至少一个判定条件成立的情况下，判定为本车辆50有车道变更的意图。
其结果，并线脱离判定部12在判定为本车辆50有车道变更的意图(本车辆50打算进行车道变更)的情况下(步骤S21：是)，前进到步骤S24。并线脱离判定部12对本车转向状态的判定标志FA设定1(步骤S24)。换句话说，并线脱离判定部12在本车辆50有车道变更的意图的情况(本车辆50打算进行车道变更的情况)下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态。另一方面，并线脱离判定部12在判定为本车辆50没有车道变更的意图(本车辆50不打算进行车道变更)的情况下(步骤S21：否)，前进到步骤S22。并线脱离判定部12判定本车辆50的摇晃的有无(本车辆50的行驶是否摇晃)(步骤S22)。这样，并线脱离判定部12作为判定本车辆50的行驶是否摇晃的摇晃判定单元发挥作用。在步骤S22的处理中，计算本车辆50的摇晃程度，在计算出的摇晃程度是规定值(阈值)以上的情况下，判定为本车辆50的行驶摇晃(有摇晃)。在本实施方式中，例如，计算从白线61到本车辆50(车辆中心轴52或者车辆侧面)的距离的变化量作为本车辆50的摇晃程度。此外，本车辆50的摇晃程度的计算方法并不局限于此。例如，作为其他的计算方法，也可以将根据本车辆50的横方向的位置的时间序列变化中的最大峰值以及最小峰值计算出的振幅量作为本车辆50的摇晃程度的计算值。另外，也可以将转向角传感器25检测到的转向角的变化量作为本车辆50的摇晃程度的计算值。
其结果，并线脱离判定部12在判定为本车辆50的行驶摇晃(有摇晃)的情况下(步骤S22：是)，前进到步骤S24。并线脱离判定部12对本车转向状态的判定标志FA设定1(步骤S24)。换句话说，并线脱离判定部12在本车辆50的行驶摇晃的情况(有摇晃的情况)下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态。另一方面，并线脱离判定部12在判定为本车辆50的行驶不摇晃(没有摇晃)的情况下(步骤S22：否)，前进到步骤S23。并线脱离判定部12判定本车辆50是否正在规定的弯道区间行驶(步骤S23)。在本实施方式中，将由弯道路以及进入弯道路前的规定区间的直线路亦即弯道进入路中的至少一方构成的道路的规定区间作为规定的弯道区间。因此，在本实施方式中，在本车辆50正在弯道路以及弯道进入路中的任意一方的道路行驶的情况下，判定为行驶道路是规定的弯道区间。这样，并线脱离判定部12作为判定本车辆50是否正在由弯道路以及弯道进入路中的至少一方构成的规定的弯道区间行驶的弯道判定单元发挥作用。在步骤S23的处理中，基于如下的各种信息，判定本车辆50正在弯道路行驶。并线脱离判定部12基于本车辆50的推断R、物体检测单元检测到的路侧静止物(例如护栏等)的形状、前方车辆51的移动轨迹、白线61的识别结果等，判定本车辆50正在弯道路行驶。另外，在步骤S23的处理中，基于如下的各种信息，判定本车辆50正在弯道进入路行驶。并线脱离判定部12基于物体检测单元检测到的路侧静止物的形状、前方车辆51的移动轨迹、白线61的识别结果等，判定在本车辆50的前方存在弯道路。由此，并线脱离判定部12判定本车辆50正在弯道进入路行驶。
其结果，并线脱离判定部12在判定为本车辆50正在规定的弯道区间行驶的情况下(步骤S23：是)，前进到步骤S24。并线脱离判定部12对本车转向状态的判定标志FA设定1(步骤S24)。换句话说，并线脱离判定部12在本车辆50正在规定的弯道区间行驶的情况下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态。另一方面，并线脱离判定部12在判定为本车辆50不是在规定的弯道区间行驶中的情况下(步骤S23：否)，前进到步骤S25。并线脱离判定部12对本车转向状态的判定标志FA设定0(步骤S25)。换句话说，并线脱离判定部12在本车辆50没有车道变更的意图的情况(不打算进行车道变更的情况)下，判定为本车辆50不是规定的本车转向状态。另外，并线脱离判定部12在本车辆50的行驶不摇晃的情况(没有摇晃的情况)下，判定为本车辆50不是规定的本车转向状态。另外，并线脱离判定部12在本车辆50不在规定的弯道区间行驶的情况下，判定为本车辆50不是规定的本车转向状态。
如以上详述那样，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，得到了如下的优异的效果。
本实施方式所涉及的行驶控制装置10构成为基于本车辆50是否是规定的本车转向状态的判定结果，决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(是否允许执行判定处理)，其中，规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态的任意一方的状态。在本车辆50正在转向的状态下的情况下，若实施基于前方车辆51的横方向的位置的其他车辆的并线判定以及脱离判定，则有可能无法正确地识别针对本车辆50的前方车辆51的动作。这种情况下，可以想到会错误地判定前方车辆51相当于并线车辆或者脱离车辆。另外，在本车辆50开始转向前的状态的情况下，也担心与上述的情况相同的情况。鉴于该点，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，通过成为上述构成，能够使作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/非选择的稳定性提高。
具体而言，本实施方式所涉及的行驶控制装置10判定本车辆50是否有车道变更的意图(本车辆50是否打算进行车道变更)。而且，行驶控制装置10构成为在判定为有车道变更的意图(本车辆50打算进行车道变更)的情况下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态。假定在本车辆50的车道变更时，本车辆50与前方车辆51的相对位置变化，无法正确地识别前方车辆51的动作。因此，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，通过成为上述构成，能够抑制由于本车辆50的车道变更引起的作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/非选择的精度降低。
本实施方式所涉及的行驶控制装置10判定本车辆50的行驶是否摇晃(摇晃的有无)。而且，行驶控制装置10构成为在判定为本车辆50的行驶摇晃(有摇晃)的情况下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态。与车道变更时相同地，假定在本车辆50的行驶摇晃的状态时，本车辆50与前方车辆51的相对位置变化，无法正确地识别前方车辆51的动作。因此，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，通过成为上述构成，能够抑制由于本车辆50的摇晃引起的作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/非选择的精度降低。
本实施方式所涉及的行驶控制装置10构成为在判定为本车辆50正在规定的弯道区间行驶的情况下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态，禁止实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。在弯道路以及进入弯道路前的规定区间的直线路亦即弯道进入路中，本车辆50以及前方车辆51正沿着白线61的形状行驶的情况下，前方车辆51的横方向的相对位置也变化。这种情况下，有可能前方车辆51被错误地判定为并线车辆或者脱离车辆。因此，本实施方式所涉及的行驶控制装置10构成为禁止有可能导致这种错误的判定的场面下的其他车辆的并线判定以及脱离判定的实施。这样，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，通过成为上述构成，能够使基于本车辆50的行驶场面的作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/非选择的稳定性提高。
例如，行驶控制装置10基于作为以本车辆50为基准的前方车辆51的车宽度方向的相对位置计算出的横方向的偏移位置Rx，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(执行判定处理)。对于这种行驶控制装置10，在本实施方式中，应用了基于本车辆50中的规定的本车转向状态的判定结果，决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定(是否允许执行判定处理)的构成。在使用偏移位置Rx作为其他车辆的并线判定以及脱离判定的判定参数的构成中，在本车辆50是规定的本车转向状态的情况下，对前方车辆51的横方向的位置的计算精度造成的影响大，无法正确地识别前方车辆51的动作。因此，在使用偏移位置Rx作为其他车辆的并线判定以及脱离判定的判定参数的构成中，前方车辆51相当于并线车辆还是脱离车辆被错误地判定的概率变高。因此，本实施方式所涉及的行驶控制装置10对使用偏移位置Rx作为判定参数的构成应用了决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定的构成。这样，在本实施方式所涉及的行驶控制装置10中，通过成为上述构成，能够更适当地得到使作为跟随控制的对象的先行车辆的选择/非选择的稳定性提高的效果。
(其他的实施方式)
本公开的行驶控制装置10并不局限于上述实施方式，例如也可以如以下那样实施。
·上述实施方式所涉及的并线脱离判定部12作为计算作为以本车辆50为基准的前方车辆51的车宽度方向的相对位置的横方向的偏移位置Rx的横向位置计算单元发挥作用。而且，并线脱离判定部12构成为使用偏移位置Rx作为判定参数，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，但并不局限于此。作为横向位置计算单元发挥作用的构成也可以是上述以外的构成。另外，其他车辆的并线判定以及脱离判定所使用的判定参数也可以是上述以外。例如，在其他的实施方式中，并线脱离判定部12作为计算以白线61基准的前方车辆51的车宽度方向(横方向)的相对位置的横向位置计算单元发挥作用。而且，并线脱离判定部12使用以白线61为基准的前方车辆51的车宽度方向的相对位置作为判定参数，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。但是，在利用了白线61的其他车辆的并线判定以及脱离判定中，在本车辆50是规定的本车转向状态的情况下，有可能无法正确地识别前方车辆51的动作。因此，可以想到在本车辆50是规定的本车转向状态的情况下，针对前方车辆51的并线车辆以及脱离车辆的判定精度降低。因此，从避免容易错误地判定的场面下的其他车辆的并线判定以及脱离判定这样的观点来看，在其他的实施方式中，成为以下那样的构成即可。具体而言，在利用了白线61的其他车辆的并线判定以及脱离判定中，构成为在本车辆50处于规定的本车转向状态的情况下，禁止其他车辆的并线判定以及脱离判定即可。
利用了白线61的其他车辆的并线判定以及脱离判定如以下那样进行即可。例如，在其他的实施方式中，并线脱离判定部12计算相对于白线61的前方车辆51的接近程度或者跨过程度作为表示以白线61为基准的前方车辆51的车宽度方向(横方向)的相对位置的参数。而且，并线脱离判定部12基于计算出的接近程度或者跨过程度，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。此外，相对于白线61的前方车辆51的接近程度或者跨过程度例如为正在相邻车道64行驶的前方车辆51跨过本车辆50行驶中的本车道63的白线61的量(白线跨过量)。此时，并线脱离判定部12在随着时间流逝白线跨过量呈增加趋势(前方车辆51对于本车辆50接近中)，并且白线跨过量是规定值(阈值)以上的情况下，判定为前方车辆51是并线车辆。另一方面，并线脱离判定部12在随着时间流逝白线跨过量呈减少趋势(前方车辆51对于本车辆50分离中)，并且白线跨过量小于规定值(阈值)的情况下，判定为前方车辆51是脱离车辆。
·在上述实施方式中，比较偏移位置Rx和规定值(阈值)，并基于比较结果，实施了其他车辆的并线判定以及脱离判定，但并不局限于此。例如，在其他的实施方式中，根据前方车辆51的车道横方向的移动速度(横向移动速度)，计算前方车辆51的横方向的位置的预测值。而且，在其他的实施方式中，比较计算出的预测值和规定值(阈值)，并基于比较结果，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。在其他的实施方式中，也可以对这种构成应用决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定的构成。
·例如，上述实施方式所涉及的并线脱离判定部12作为使用以白线61为基准的前方车辆51的X轴向的位置坐标作为判定参数，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定的第一判定单元发挥作用。另外，并线脱离判定部12作为使用以本车辆50为基准的前方车辆51的X轴向的位置坐标亦即横方向的偏移位置Rx作为判定参数，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定的第二判定单元发挥作用。这种情况下，在其他的实施方式中，也可以对于切换实施第一判定单元和第二判定单元的构成，应用决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定的构成。此时，也可以构成为在判定为本车辆50是规定的本车转向状态的情况下，禁止第一以及第二判定单元的其他车辆的并线判定以及脱离判定。另外，也可以构成为禁止第一判定单元以及第二判定单元中的任意一方的判定单元的判定。
·在上述实施方式中，作为由弯道路以及弯道进入路构成的道路的规定区间，判定本车辆50是否正在弯道路以及弯道进入路中的任意一方的道路区间(规定的弯道区间)行驶。而且，在上述实施方式中，构成为在判定为本车辆50正在规定的弯道区间行驶的情况下，禁止其他车辆的并线判定以及脱离判定，但并不局限于此。例如，在其他的实施方式中，也可以变更该构成，成为如下那样。具体而言，在其他的实施方式中，也可以构成为仅将弯道路作为规定的弯道区间，判定本车辆50是否正在弯道路行驶，在判定为正在弯道路行驶的情况下，禁止其他车辆的并线判定以及脱离判定。或者，在其他的实施方式中，也可以构成为仅将弯道进入路作为规定的弯道区间，判定本车辆50是否正在弯道进入路行驶，在判定为正在弯道进入路行驶的情况下，禁止其他车辆的并线判定以及脱离判定。
·上述实施方式所涉及的并线脱离判定部12作为判定本车辆50是否是规定的本车转向状态的转向判定单元发挥作用。而且，并线脱离判定部12构成为在本车辆50是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态的情况下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态，但并不局限于此。例如，在其他的实施方式中，也可以仅将本车辆50开始转向前的状态作为规定的本车转向状态。或者，在其他的实施方式中，也可以仅将本车辆50正在转向的状态作为规定的本车转向状态。
·在上述实施方式中，作为判定本车辆50是否是规定的本车转向状态的判定条件，具有如下的3个条件。具体而言，第一个判定条件是判定为本车辆50有车道变更的意图(本车辆50打算进行车道变更)。第二个判定条件是判定为本车辆50有摇晃(本车辆50的行驶摇晃)。第三个判定条件是判定为本车辆50正在规定的弯道区间行驶。而且，在上述实施方式中，在这3个判定条件中的至少一个条件成立的情况下，判定为本车辆50是规定的本车转向状态，禁止实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，但并不局限于此。例如，在其他的实施方式，也可以变更该构成，成为如下那样。具体而言，在其他的实施方式中，也可以将上述3个判定条件中的一个条件作为判定本车辆50是否是规定的本车转向状态的判定条件。或者，在其他的实施方式中，也可以将上述3个判定条件中的2个条件作为判定本车辆50是否是规定的本车转向状态的判定条件。
·在上述实施方式中，构成为以混合目标为对象实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，但并不局限于此。例如，在其他的实施方式中，也可以构成为以拍摄装置21检测到的目标以及雷达装置22检测到的目标中的任意一方的目标为对象实施其他车辆的并线判定以及脱离判定。
·在上述实施方式中，构成为具备拍摄装置21以及雷达装置22作为物体检测单元，但并不局限于此。例如，在其他的实施方式中，也可以构成为代替雷达装置22，而具备使用超声波作为发送波来检测物体的声纳。另外，在其他的实施方式中，也可以将本公开应用于仅具备拍摄装置21作为物体检测单元的系统、仅具备雷达装置22作为物体检测单元的系统。
附图标记的说明
10…行驶控制装置；11…白线识别部；12…并线脱离判定部；13…先行车辆选择部；14…控制目标值运算部；21…拍摄装置；22…雷达装置；23…横摆率传感器；31…发动机ECU；32…制动器ECU。

Claims (4)

1.一种车辆的行驶控制装置(10)，具备：
横向位置计算单元，其计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置；
车辆判定单元，其对于上述前方车辆，基于由上述横向位置计算单元计算出的上述横向位置，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，该其他车辆的并线判定以及脱离判定将在与上述本车辆的行驶车道亦即本车道(63)相邻的相邻车道(64)行驶的上述前方车辆判定为并线至上述本车道的并线车辆，将在上述本车道行驶的上述前方车辆判定为从上述本车道脱离的脱离车辆；
转向判定单元，其判定上述本车辆是否是规定的本车转向状态，该规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态；
许否决定单元，其基于上述转向判定单元的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的并线判定以及脱离判定；以及
变更判定单元，其判定上述本车辆是否打算进行车道变更，
上述转向判定单元根据由上述变更判定单元判定为上述本车辆打算进行车道变更这一情况，判定为上述本车辆是上述本车转向状态，
上述许否决定单元在上述转向判定单元进行判定后，基于上述本车辆是否是上述本车转向状态的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的上述并线判定以及上述脱离判定。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，
具备判定上述本车辆的行驶是否摇晃的摇晃判定单元，
上述转向判定单元在由上述摇晃判定单元判定为上述本车辆的行驶摇晃的情况下，判定为上述本车辆是上述本车转向状态。
3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，
具备弯道判定单元，该弯道判定单元判定上述本车辆是否正在由弯道路以及进入上述弯道路之前的规定区间亦即弯道进入路中的至少一方构成的规定的弯道区间行驶，
上述转向判定单元在由上述弯道判定单元判定为上述本车辆正在上述弯道区间行驶的情况下，判定为上述本车辆是上述本车转向状态。
4.一种行驶控制方法，是车辆的行驶控制装置(10)所进行的行驶控制方法，包括：
横向位置计算步骤，计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置；
车辆判定步骤，对于上述前方车辆，基于通过上述横向位置计算步骤计算出的上述横向位置，实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，该其他车辆的并线判定以及脱离判定将在与上述本车辆的行驶车道亦即本车道(63)相邻的相邻车道(64)行驶的上述前方车辆判定为并线至上述本车道的并线车辆，将在上述本车道行驶的上述前方车辆判定为从上述本车道脱离的脱离车辆；
转向判定步骤，判定上述本车辆是否是规定的本车转向状态，该规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态；
许否决定步骤，基于上述转向判定步骤的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的并线判定以及脱离判定；以及
变更判定步骤，判定上述本车辆是否打算进行车道变更，
在上述转向判定步骤中，根据由上述变更判定步骤判定为上述本车辆打算进行车道变更这一情况，判定为上述本车辆是上述本车转向状态，
在上述许否决定步骤中，在上述转向判定步骤进行判定后，基于上述本车辆是否是上述本车转向状态的判定结果，决定是否允许实施上述其他车辆的上述并线判定以及上述脱离判定。
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