CN109562761B - 车辆控制装置以及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置(10)在对前车(41)追随行驶时使本车辆(40)的方向指示器发生了动作的情况下，执行使上述本车辆与该动作联动地加速的追随时控制。车辆控制装置具备：邻车选择部(14)，其基于与上述本车辆的行进方向正交的方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置、和上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对距离，从存在于上述本车辆的前方的其它车辆(41、42)中选择在与本车辆的行驶车道(51)相邻的相邻车道(52)上行驶的邻车(42)；及加速控制部(18)，其在进行上述追随行驶时使上述方向指示器动作的情况下，基于是否通过上述邻车选择部选择出上述邻车，来实施基于上述追随时控制的上述本车辆的加速。

Description

车辆控制装置以及车辆控制方法

技术领域

本公开涉及车辆控制装置以及车辆控制方法，详细而言，涉及进行在使车辆的方向指示器发生了动作的情况下，使车辆与该方向指示器的动作联动地加速的加速控制的车辆控制装置以及车辆控制方法。

背景技术

作为车辆的行驶辅助控制之一，已知有从在本车辆的前方行驶的车辆中选择在本车辆的行进道路上行驶的车辆作为前车，并追随该选择的前车进行行驶的追随控制(例如，参照专利文献1)。在专利文献1公开了在进行对前车的追随控制时使本车辆的方向指示器发生了动作的情况下，将该方向指示器的动作作为驾驶员的对前车的超车的意思显示，而进行使本车辆加速的控制。另外，在专利文献1所记载的控制装置中，在使本车辆的方向指示器发生了动作的情况下，在经过了规定时间之后使本车辆加速，并且根据方向指示器指示的方向变更到加速开始为止的规定时间，由此根据道路的状况在适当的时刻进行加速。

专利文献1：日本专利第5045637号公报

在驾驶员使方向指示器动作进行车道变更时，有在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道内，在本车辆的前方存在车辆的情况。有若在这样的情况下使本车辆加速，则在加速后需要立刻使本车辆减速的情况。在这样的情况下，有成为与驾驶员的感觉不同的车辆举动，给驾驶员带来不协调感的担心。

发明内容

本公开是鉴于上述课题而完成的，目的之一在于提供在使本车辆与方向指示器的动作联动地进行加速的情况下，能够成为符合驾驶员的感觉的车辆举动的车辆控制装置以及车辆控制方法。

本公开为了解决上述课题，而采用了以下的单元。

本公开的第一方式涉及在对前车进行追随行驶时使本车辆的方向指示器动作的情况下，进行使上述本车辆与该动作联动地进行加速的追随时控制的车辆控制装置。上述车辆控制装置具备：邻车选择部，其基于与上述本车辆的行进方向正交的方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置、和上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对距离，从存在于上述本车辆的前方的其它车辆中选择在与上述本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的邻车；以及加速控制部，其在进行上述追随行驶时使上述方向指示器动作的情况下，基于是否由上述邻车选择部选择出上述邻车，来实施基于上述追随时控制的上述本车辆的加速。

在上述构成中，构成为基于以本车辆为基准的其它车辆的横向位置和相对距离，确定在本车辆的相邻车道行驶的车辆，将其选择为邻车，并且根据是否选择了邻车，进行使方向指示器动作的情况下的本车辆的加速。若不管在本车辆的前方的相邻车道内存在车辆，而随着本车辆的方向指示器的动作使本车辆加速，则有在加速后需要立刻使本车辆减速的情况。另一方面，优选在不存在邻车的情况下，通过伴随本车辆的方向指示器的动作积极地进行本车辆的加速，使顺畅的前车的超车实现。对于这一点，根据上述构成，能够根据存在于相邻车道的车辆的有无决定是否使本车辆加速，由此，能够成为符合驾驶员的感觉的车辆举动。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，

图1是表示车辆行驶控制系统的概略结构的框图，

图2是表示在使车辆加速时不存在邻车的情况以及存在的情况的图，

图3是表示车道线非识别时的邻车选择范围的图，

图4是表示车道线识别时的邻车选择范围的图，

图5是表示方向指示灯联动控制的处理顺序的流程图，

图6是表示邻车选择处理的处理顺序的流程图，

图7是表示邻车选择范围设定处理的处理顺序的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对将车辆控制装置具体化的实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，在图中对相互相同或者同等的部分附加相同的附图标记，并对相同的附图标记的部分引用其说明。

本实施方式的车辆控制装置搭载于车辆，具有ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)功能，实施追随在本车辆的前方在本车辆的行进道路上行驶的前车进行行驶的追随控制。首先，使用图1对本系统的概略结构进行说明。

在图1中车辆控制装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机，CPU通过执行安装于ROM的程序实现各功能。ROM相当于作为非瞬态有形记录介质发挥作用的计算机能够读取的记录介质。在车辆(本车辆)搭载有拍摄装置21以及雷达装置22，作为检知存在于车辆周围的物体的物体检知装置。车辆控制装置10从物体检知装置输入物体的检知信息，并基于该输入的检知信息，执行针对前车的追随控制。

拍摄装置21为车载照相机，由CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置21拍摄包含本车辆的行驶道路的周边环境，生成表示该拍摄到的图像的图像数据并依次输出到车辆控制装置10。拍摄装置21安装在车辆的车宽方向中央的规定高度，并从俯瞰视点朝向车辆前方拍摄在规定的拍摄角度范围扩展的区域。

雷达装置22是通过发送电磁波作为发送波，并接收其反射波来检测物体的探测装置。在本实施方式中搭载毫米波雷达作为雷达装置22。雷达装置22安装于本车辆的前部，以光轴为中心朝向车辆前方通过雷达信号扫描在规定的角度范围扩展的区域。雷达装置22基于从朝向车辆前方发送电磁波到接收反射波为止的时间生成测距数据，并将该生成的测距数据依次输出到车辆控制装置10。在测距数据包含与物体存在的方位、到物体为止的距离以及相对速度相关的信息。

车辆控制装置10输入来自拍摄装置21的图像数据以及来自雷达装置22的测距数据，并且分别输入设于车辆的各种传感器、来自开关的检测信号。作为各种传感器以及开关，设置检测车速的车速传感器23、检知本车辆的方向指示器(方向指示灯)的操作位置为“右指示位置”、“左指示位置”以及“非动作位置”的哪一个并输出该检知信号的方向指示灯传感器24、用于驾驶员选择追随控制模式的执行/非执行的输入开关亦即ACC开关25等。

在打开ACC开关25的情况下，车辆控制装置10在有前车时为了使本车辆追随前车，而将由驾驶员设定的设定车速作为上限车速，并以本车辆与前车的距离恒定的方式进行加减速控制。具体而言，车辆控制装置10以本车辆与前车的车间距离接近由驾驶员设定的目标车间距离的方式设定目标加速度，并基于该设定的目标加速度进行本车辆的加速度控制。另一方面，在没有前车时，以成为驾驶员的设定车速、道路的限制速度等的方式，进行将本车辆的速度保持为恒定的控制。此外，也可以代替目标车间距离，而使用将目标车间距离除以本车辆速后的值亦即目标车间时间。

本系统中的车辆控制装置10在对前车的追随行驶中本车辆的方向指示灯从“非动作位置”被操作为“右指示位置”或者“左指示位置”的情况下，与该方向指示灯操作联动地，从本车辆的车道变更完成之前的阶段(例如，从本车辆的车道变更的开始前)开始使本车辆加速规定时间(例如，基于车道变更所需要的时间决定的时间)。由此，在驾驶员操作方向指示灯进行车道变更的情况下，尽早开始加速并顺畅地进行从车道变更到前车的超车为止的动作。此外，在由驾驶员设定的设定车速以下进行此时的加速。

有时，在与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道内且在本车辆的前方存在车辆的状况下，即使使本车辆与本车辆的方向指示灯的动作联动地进行加速也必须马上就要减速。在这样的情况下，会损害车辆行驶的舒适性。

具体而言，如图2(a)所示，在本车辆40的前方没有行驶在与本车车道51相邻一条车道的相邻车道52的邻车的状况下，由于在本车辆的行进道路上不存在成为本车辆的加速妨碍的障碍物，所以通过使本车辆40与本车辆40的方向指示灯打开联动地加速，能够顺畅地进行对前车41的超车。与此相对，如图2(b)所示，在邻车42行驶的状况下，若与方向指示灯打开联动地使本车辆40加速，则由于车道变更而会接近车道变更前的邻车42。在这样的情况下，在加速之后必须立即进行减速。

因此，在本实施方式中，根据存在于本车辆40的前方的其它车辆中，是否存在在相邻车道52行驶的邻车42，决定是否实施与对前车41的追随行驶中的方向指示灯动作联动的本车辆40的加速。由此，在使本车辆40加速之后立刻使其减速的可能性较高的状况下，在最开始就不使本车辆40加速。

具体而言，如图1所示，车辆控制装置10具备物标识别部11、车道线识别部12、前车选择部13、邻车选择部14、以及行驶控制部18。物标识别部11基于从拍摄装置21获取的图像数据、和从雷达装置22获取的测距数据，识别存在于本车辆40的周围的物体。具体而言，基于测距数据检知物标的位置，并基于图像数据识别物标的种类以及该物标的图像中的位置。另外，在基于测距数据的位置和基于图像数据的位置接近的情况下，将它们设为属于同一物体并建立对应关系，并通过进行数据的融合(fusion)来获取物体的位置信息。另外，通过使用预先决定的模式(pattern)对图像物标进行模式匹配，识别拍摄装置21拍摄到的物体的种类，例如识别是车辆、行人以及自行车的哪一个。

车道线识别部12识别白线等道路的车道线。具体而言，车道线识别部12从拍摄装置21输入图像数据，并基于图像的水平方向上的亮度变化率等，从图像数据提取作为车道线的候补的边缘点。然后，通过对该提取的边缘点进行哈夫变换，并连接特征点来识别车道线的形状。车道线识别部12将识别出的车道线的形状作为车道线信息进行存储。

前车选择部13输入来自物标识别部11的物标信息以及来自本车辆道线识别部12的车道线信息，并使用这些输入的信息选择前车41。前车41是在本车辆40的行进道路上行驶的车辆。对于前车41的选择来说，例如在识别出车道线的情况下，根据该车道线识别本车辆40行驶的车道(即，本车车道51)，并将在本车车道51内行驶的前方车辆作为前车。在未能够识别出车道线的情况下，根据前方车辆的移动轨迹确定前车。另外，前车选择部13对与前车有关的信息亦即前车信息进行运算。前车信息包含前车的有无、前车的物标编号、前车与本车辆的相对距离、以及前车与本车辆的相对速度等。

邻车选择部14基于与本车辆的行进方向正交的方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置、和本车辆的行进方向上的与本车辆的相对距离，从存在于本车辆40的前方的其它车辆中选择邻车。

具体而言，邻车选择部14具备候补提取部15、邻车确定部16、以及邻车信息运算部17。候补提取部15从物标识别部11输入物标信息，并从存在于本车辆的前方的车辆中提取相对距离在规定距离Lth以下，并且，位于用于判定为邻车的横向位置范围(以下，称为“邻车选择范围”。)内的车辆作为邻车候补。

邻车确定部16从由候补提取部15提取出的邻车候补中选择通过雷达装置22检测出的与本车辆的相对距离最小，并且，基于来自前车选择部13的前车信息判断为不是前车的车辆作为邻车。针对作为邻车的主旨的判定结果，在方向指示灯的动作开始后的规定时间内，邻车确定部16保持将随着方向指示灯的动作开始而选择为邻车的车辆选择为邻车的状态。

此外，邻车选择部14分别选择在本车辆的右侧的车道行驶的右邻车、和在本车辆的左侧的车道行驶的左邻车，作为邻车。邻车信息运算部17对由邻车确定部16选择出的邻车的物标信息亦即邻车信息进行运算。邻车信息包含邻车的物标编号、邻车相对于本车辆的相对距离D、以及邻车相对于本车辆的相对速度W等。

行驶控制部18对用于实现用于驾驶辅助的各种控制的控制指令值进行运算，并该其运算结果输出给车辆驱动部30。车辆驱动部30是用于进行车辆的行驶驱动以及制动的机构，例如由发动机的燃料喷射阀、点火装置、节流阀、制动装置等构成。作为用于驾驶辅助的各种控制，包括基于ACC功能的对前车的追随控制、以及与本车辆40的方向指示灯动作联动地控制本车辆40的加速状态的方向指示灯联动控制。

行驶控制部18具备加速判定部19a和目标加速度运算部19b，作为用于实现方向指示灯联动控制的功能。加速判定部19a根据方向指示灯传感器24的检知信号、来自前车选择部13的前车信息、以及来自邻车选择部14的邻车信息，判定是否在对前车的追随控制中本车辆的方向指示灯从非动作切换为动作，并且，在该本车辆的方向指示灯示出的方向在本车辆的前方存在邻车。此时，若在方向指示灯示出的方向不存在邻车，则加速判定部19a对目标加速度运算部19b输出加速要求。另一方面，若在方向指示灯示出的方向存在邻车，则加速判定部19a根据邻车的相对速度W决定是否使本车辆加速。具体而言，在邻车的相对速度W比阈值Va大的情况下(例如，邻车的相对速度W为正的值的情况下)对目标加速度运算部19b输出加速要求，在邻车的相对速度W在阈值Va以下的情况下(例如，邻车的相对速度W为零或者负的情况下)，对目标加速度运算部19b输出加速抑制要求。

此外，在本说明书中，将本车辆朝向前方进行加速的情况下的加速度表示为“正”，并将进行减速的情况下的加速度表示为“负”。对于相对于本车辆的其它车辆的相对速度来说，将其它车辆的速度比本车辆快的情况表示为“正”，并将其它车辆的速度比本车辆慢的情况表示为“负”。

目标加速度运算部19b若从加速判定部19a输入加速要求，则将目标加速度设定为正的值，若输入加速抑制要求，则将目标加速度设定为零。另外，将基于设定的目标加速度的控制指令值输出给车辆驱动部30。由此，与目标加速度对应地对本车辆进行加速。

接下来，对基于候补提取部15的邻车候补的提取方法进行详细说明。在本实施方式中，根据是否由车道线识别部12识别出车道线来决定邻车选择范围。具体而言，候补提取部15在通过车道线识别部12识别出车道线的情况下，以车道线为基准在本车辆的左右方向设定邻车选择范围。然后，提取存在于该设定的邻车选择范围内并且相对距离在规定距离Lth以下的车辆作为邻车候补。另一方面，在通过车道线识别部12未识别出车道线的情况下，以本车辆为基准在本车辆的左右方向设定邻车选择范围。然后，提取存在于该设定的邻车选择范围内并且相对距离在规定距离Lth以下的车辆作为邻车候补。

图3示出未识别出车道线的情况下的邻车选择范围，图4示出识别出车道线的情况下的邻车选择范围。此外，为了分别选择左邻车以及右邻车而在本车辆40的左右两侧设定邻车选择范围，但由于在左右以相同的方式进行设定，所以在图3以及图4中仅示出本车辆40的右侧的邻车选择范围而对左侧省略说明。

在未识别出车道线的情况下，以本车辆40的中心轴为基准，基于本车辆40行驶的道路的车道宽度Wo在本车辆40的行进方向前方设定邻车选择范围WH。在本实施方式中，如图3(a)所示，将从本车辆40的中心轴O向右侧车道宽度Wo的一半的横向位置X1设定为下限横向位置，将进一步从横向位置X1向右侧车道宽度Wo的横向位置X2设定为上限横向位置，并将这些下限横向位置与上限横向位置之间的区域设定为邻车选择范围WH。根据该方法，即使在没有车道线的车道、未能够检知到车道线的场景也能够选择邻车。但是，利用该方法，存在无论根据本车辆40的车宽方向上的行驶位置，实际上是否是在与本车车道51相邻的相邻车道52行驶的车辆(图3(b)的附图标记42的车辆)，也不将该车辆选择为邻车，或者，选择在本车车道51的隔一条车道的车道行驶的车辆43作为邻车的情况(参照图3(b))。

与此相对，在识别出车道线的情况下，将划分本车车道51与相邻车道52的车道线54的位置作为基准，基于本车辆40行驶的道路的车道宽度Wo在本车辆40的行进方向前方设定邻车选择范围WH。具体而言，如图4(a)所示，将划分本车车道51与右侧的相邻车道52R的右侧车道线54R的横向位置X3设为下限横向位置，将进一步从横向位置X3向右侧车道宽度Wo的横向位置X4设为上限横向位置，并将这些下限横向位置和上限横向位置之间的区域设定为邻车选择范围WH。根据该方法，设定从右侧车道线54R开始与车道宽度Wo对应的区域作为邻车选择范围WH，所以能够抑制将本车车道51的隔一条车道的车道的车辆43误选择为邻车(参照图4(b))。

另外在本实施方式中，在从未通过车道线识别部12识别出车道线的状况变为识别出车道线的状况的情况下，瞬间将邻车选择范围WH从将本车辆决定为基准的横向位置范围变更为将车道线决定为基准的横向位置范围。由此，在变为能够识别车道线的情况下，立即使用正确的信息提取邻车候补。

另一方面，在从通过车道线识别部12识别出车道线的状况变为识别不出车道线的状况的情况下，将邻车选择范围WH从将车道线决定为基准的横向位置范围逐渐变更到将本车辆决定为基准的横向位置范围。具体而言，通过分别使邻车选择范围的下限横向位置以及上限横向位置从识别出右侧车道线54R时的横向位置渐变为以本车辆40的中心轴O为基准确定的横向位置，来使邻车选择范围WH的宽度渐变。由此，在车道线检知不稳定的情况下，抑制频繁地切换邻车判定。

此外，对于车道宽度Wo，既可以使用一般的车道宽度(例如3.5m)的值，也可以使用在识别出车道线的情况下基于从拍摄装置21获取的图像信息推算确定出来的车道宽度。或者，也可以使用根据本车辆40具备的车辆导航装置等具有的地图信息获取的宽度。

接下来，使用图5的流程图对本实施方式的车辆控制装置10执行的方向指示灯联动控制的一系列的处理进行说明。车辆控制装置10随着在对前车的追随行驶中输入了本车辆的方向指示灯从关闭切换为打开的检测信号，执行图5的方向指示灯联动控制。

在图5中，在步骤S10中，判定用于进行方向指示灯联动控制的前提条件是否成立。在本实施方式中，前提条件包含由车速传感器23检测出的本车辆40的车速在阈值Vth以上(例如70～80km/h以上)。在前提条件成立的情况下进入步骤S11，判定是否在方向指示灯示出的方向的相邻车道选择邻车。根据是否从后述的图6的邻车选择处理输入邻车存在标志，且该标志为ON来判定邻车的选择的有无。

在未在方向指示灯示出的方向的相邻车道选择邻车的情况下，在步骤S11进行否定判定并进入步骤S12，使本车辆加速。在本实施方式中，在方向指示灯动作前的本车辆为恒速行驶中或者减速中，将目标加速度设定为正的值，并开始本车辆的加速。在方向指示灯动作前的本车辆为加速中的情况下，维持该加速。

另一方面，在方向指示灯示出的方向的相邻车道选择邻车的情况下，在步骤S11进行肯定判定并进入步骤S13，判定相对于本车辆的邻车的相对速度W是否比阈值Va大。在相对速度W比阈值Va大的情况下，进入步骤S12，成为对本车辆进行加速的状态。另一方面，在相对速度W在阈值Va以下的情况下，进入步骤S14，不实施与方向指示灯的动作联动的本车辆的加速。具体而言，在方向指示灯动作前的本车辆为恒速行驶中的情况下将目标加速度保持为零，在减速中的情况下维持该减速。另外，在方向指示灯动作前的本车辆为加速中的情况下，将目标加速度设定为零，抑制加速。然后结束本处理。

接下来，使用图6的流程图对邻车选择处理的处理顺序进行说明。通过车辆控制装置10每隔规定周期执行该处理。

在图6中，在步骤S20中，判定是否存在在本车辆的前方行驶的前方车辆。在存在前方车辆的情况下进入步骤S21，判定在前方车辆中，是否有满足(1)相对于本车辆的相对距离在规定距离Lth以下、以及(2)横向位置在邻车选择范围内两个条件的车辆。使用利用以下的图7的设定处理设定的邻车选择范围判定上述(2)。

若在步骤S21进行肯定判定则进入步骤S22，判定是否在本车辆的方向指示灯从关闭切换为打开止后的规定时间内。在是方向指示灯切换后的规定时间内的情况下，进入步骤S27，保持上一次的邻车信息。若不在方向指示灯切换后的规定时间内，则进入步骤S23，提取满足上述(1)以及(2)的条件的车辆作为邻车候补。

接着在步骤S24中，从邻车候补中选择相对距离最小，并且不为前车的车辆作为邻车。在步骤S25中，生成邻车信息，在步骤S26中，将邻车存在标志设为ON。邻车存在标志是在有邻车的情况下为ON，在没有邻车的情况下为OFF的标志。其后，结束本程序。

接下来，使用图7的流程图对设定邻车选择范围的设定处理的处理顺序进行说明。通过车辆控制装置10每隔规定周期执行该处理。

在图7中，在步骤S30中，判定是否识别出车道线。在识别出车道线的情况下，进入步骤S31，设定以车道线为基准确定的横向位置范围为邻车选择范围。此外，在从未识别出车道线的状况切换为识别出车道线的状况的时刻，随着识别出车道线，邻车选择范围瞬间切换为以车道线为基准确定的横向位置范围。

在未识别出车道线的情况下，进入步骤S32，判定是否从识别出车道线的状况切换到识别不出车道线的状况。在步骤S32进行了否定判定的情况下，换句话说，在未识别出车道线的状况继续的情况下进入步骤S33，设定以本车辆为基准确定的横向位置范围为邻车选择范围。

另一方面，在从识别出车道线的状况切换为未识别出车道线的状况的情况下进入步骤S34，使邻车选择范围从以车道线为基准确定的横向位置范围渐变为以本车辆为基准确定的横向位置范围。在本实施方式中，预先决定使横向位置范围渐变的时间(例如数百毫秒)，在该渐变时间内使横向位置范围向左方向或者右方向逐渐滑动。这样一来结束本程序。

根据以上详述的本实施方式，能够得到以下的优异的效果。

构成为基于将本车辆作为基准的其它车辆的横向位置和相对距离，确定在本车辆的相邻车道行驶的车辆，将其选择为邻车，并且根据是否选择了邻车，进行与方向指示灯动作联动的本车辆的加速。无论在本车辆的前方的相邻车道内存在车辆，若随着本车辆方向指示灯的动作使本车辆加速，则有时候必须在加速后立刻使本车辆减速的情况。另一方面，在不存在邻车的情况下，优选通过与本车辆方向指示灯的动作联动地进行本车辆的加速，使顺畅的前车的超车能够实现。对于这一点，根据上述构成，能够根据存在于相邻车道的车辆的有无决定是否使本车辆加速，能够成为符合驾驶员的感觉的车辆举动。

构成在通过拍摄装置21识别出划分本车车道51与相邻车道52的车道线的情况下，使邻车选择范围为将划分本车车道51与相邻车道52的车道线决定为基准的横向位置范围，并提取存在于该横向位置范围内的车辆作为邻车候补。根据该构成，能够根据本车辆40的行驶位置设定邻车选择范围。由此，即使在本车辆40在本车车道51内靠右或者靠左行驶的情况下，也能够抑制误选择实际上不在相邻车道52的车辆作为邻车。

另一方面，构成为在通过拍摄装置21未识别出划分本车车道51与相邻车道52的车道线的情况下，使邻车选择范围为以本车辆40的位置为基准确定的横向位置范围，并提取存在于该横向位置范围内的车辆作为邻车候补。根据该构成，即使在未能够识别出车道线的情况、在没有车道线的道路上行驶中的情况下，也能够选择邻车。

构成为在从识别出车道线54的状况变为未识别出的状况的情况下，将邻车选择范围从以车道线54为基准确定的横向位置范围逐渐变更为以本车辆40基准确定的横向位置范围。考虑若随着识别不出车道线54，瞬间从以车道线54为基准确定的横向位置范围变更为以本车辆40为基准确定的横向位置范围，则根据本车辆40的行驶位置而邻车选择范围在左右方向较大地移动，反而邻车的判定精度降低。另外，在重复车道线的检知和非检知那样的不稳定的状况下，有频繁地切换邻车判定的担心。对于这一点，通过成为上述构成，能够在识别不到车道线的情况下，抑制邻车的判定精度降低。

构成为在从未识别出车道线54的状况变为识别出的状况的情况下，瞬间将邻车选择范围从以本车辆40为基准确定的横向位置范围变更为以车道线54为基准确定的横向位置范围。通过以车道线54为基准决定邻车选择范围，能够抑制起因于本车车道51内的本车辆40的行驶位置的邻车的误选择。因此，通过成为上述构成，在识别出车道线的情况下，能够使用邻车判定的精度更高的信息提取邻车候补。

构成为在本车辆40的方向指示器的动作开始后的规定时间，保持将随着方向指示灯的动作开始而选择为邻车的车辆选择为邻车的状态。若在方向指示灯的动作后本车辆40进行车道变更，则到车道变更前为止作为邻车的车辆此次不为在相邻车道进行行驶的车辆，而成为接下来的前车。换句话说，由于车道变更而选择为邻车的物标改变。考虑这一点通过成为上述构成，能够抑制产生对驾驶员来说不适的加速度变动。

构成为从邻车候补中选择与本车辆40的相对距离最小，并且，不存在于本车辆40的行进道路上的车辆，换句话说不为前车的车辆作为邻车。根据这样的构成，能够选择在随着方向指示灯的动作进行本车辆40的加速时，成为不需要的加速的物标作为邻车。

本车辆40是否加速根据邻车的行驶状态而不同。例如，在邻车的速度比本车辆40快的情况下，即使使本车辆40加速也不用进行不需要的减速，能够实现前车的顺畅的超车。另一方面，在邻车的速度比本车辆40慢的情况下，可能发生由于进行本车辆40的加速，而在加速之后需要进行减速的情况。鉴于这一点，构成为在判定为有邻车的情况下，基于该邻车的相对于本车辆的相对速度，决定是否随着方向指示灯的动作进行本车辆40的加速。根据这样的构成，能够在加速之后需要进行减速的状况下抑制本车辆40的加速，确保行驶的舒适性，同时在即使在存在邻车也不需要在加速之后进行减速那样的状况下，积极地进行本车辆40的加速。由此，能够实现前车41的顺畅的超车。

(其它的实施方式)

本公开并不限定于上述的实施方式，例如也可以如以下那样实施。

·在上述实施方式中，构成为在识别出车道线的情况下，从前方车辆中，选择存在于以车道线为基准确定的横向位置范围内的车辆作为邻车，但也可以构成为不管是否识别出车道线，都选择存在于以本车辆为基准确定的横向位置范围内的车辆作为邻车。

·在上述实施方式中，构成为在从识别出车道线的状况变为未识别出车道线的状况的情况下，将邻车选择范围从以车道线为基准确定的横向位置范围逐渐变更为以本车辆为基准确定的横向位置范围，但也可以构成为代替使其渐变的构成，而瞬间进行变更。另外，也可以构成为在从未识别出车道线的状况变为识别出车道线的状况的情况下，将邻车选择范围从以本车辆为基准确定的横向位置范围逐渐变更为以车道线为基准确定的横向位置范围。

·在上述实施方式中，根据邻车的与本车辆的相对速度使本车辆加速，但也可以不考虑邻车的相对速度，而仅根据邻车的有无来控制是否使本车辆加速。具体而言，成为在邻车存在标志为OFF的情况下，随着本车辆方向指示灯的动作使本车辆加速，在邻车存在标志为ON的情况下，即使在使本车辆方向指示灯动作的情况下也不使本车辆加速的控制。

·邻车选择范围的大小并不限定于本车辆行驶的道路的车道宽度Wo，也可以是比车道宽度Wo窄的横向宽度，也可以是比车道宽度Wo宽的横向宽度

·在上述实施方式中，在相对于本车辆的右车道以及左车道设定邻车选择范围，但也可以仅在左右的任意一方设定邻车选择范围。例如，也可以在法定禁止从左侧的超车的情况下，仅在相对于本车辆的右车道设定邻车选择范围。

·从车道线识别向非识别的切换时使邻车选择范围渐变的方式并不限定于上述实施方式。例如，也可以构成为使邻车选择范围的下限横向位置以及上限横向位置的任意一个从识别出车道线54时的横向位置渐变为使用车道宽度Wo向本车辆40的中心轴O确定的横向位置，并以该横向位置为基准，将与车道宽度Wo对应的宽度的区域设定为邻车选择范围从而使邻车选择范围渐变。

·在上述实施方式中，构成为在对前车41的追随行驶中使本车辆40的方向指示灯动作的情况下本车辆40为加速中时，直接保持目标加速度，维持方向指示灯动作前的加速，但也可以构成为随着在对前车41的追随行驶中使本车辆40的方向指示灯动作而向增大侧变更目标加速度，使其进一步加速。

·也可以将本公开的邻车选择处理应用于在没有前车的情况下，根据邻车的有无，与本车辆方向指示灯的动作联动地进行本车辆的加速控制的构成。对于该加速控制而言，具体而言，在没有前车，且邻车比本车辆快的情况下，在使本车辆方向指示灯动作时维持本车辆方向指示灯动作前的行驶状态。另外，在没有前车，且邻车比本车辆慢的情况下，在使本车辆方向指示灯动作时不使本车辆加速，在本车辆方向指示灯动作前本车辆为加速中的情况下，抑制该加速。在这样的构成中，也可以通过图6、图7的处理进行邻车的确定。

·在上述实施方式中，对搭载雷达装置22作为测距装置的系统进行了说明，但并不限定于此，例如能够使用定位器(locator)、激光雷达(lidar)等任意的测距装置。另外，也可以不设置雷达装置22，而使拍摄装置21具有作为测距装置的功能。该情况下，拍摄装置21为立体照相机等复眼照相机即可。

·在上述实施方式中，构成为应用于车辆控制装置10执行ACC功能的系统，但也可以应用于不具有ACC功能的系统。另外，车辆控制装置10的功能并不限定于ACC，例如也可以执行在本车辆的车道变更时对驾驶员发出警告或者限制车道变更的LCS(Lane ChangeSupport：车道变更辅助)功能、在与前车的车间距离缩短的情况下使制动器等动作避免碰撞或者降低碰撞伤害的功能、使交通拥堵时的低速驾驶自动化的控制等。

·也可以包含车速条件以外作为执行方向指示灯联动控制的前提条件。例如，在车辆控制装置10具有LCS功能的情况下，也可以在前提条件包含通过LCS功能许可了车道变更。该情况下，以通过LCS功能许可了车道变更为条件，执行图5的步骤S11以后的处理。

·上述的各构成要素为概念上的要素，并不限定于上述实施方式。例如，也可以将一个构成要素具有的功能分散为多个构成要素实现，或者利用一个构成要素实现多个构成要素具有的功能。

本公开依照实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、以及在它们中包含仅一要素、其以上或其以下的其它组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，是在对前车进行追随行驶时本车辆的方向指示器发生了动作的情况下，进行使上述本车辆与该动作联动地进行加速的追随时控制的车辆控制装置，其中，在上述本车辆搭载拍摄包含道路的周边环境的拍摄装置，上述车辆控制装置具备：

车道线识别部，其基于通过上述拍摄装置拍摄到的图像，识别上述道路的车道线；

邻车选择部，其基于与上述本车辆的行进方向正交的方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置、和上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对距离，从存在于上述本车辆的前方的其它车辆中选择在与上述本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的邻车；以及

加速控制部，其在进行上述追随行驶时上述方向指示器发生了动作的情况下，基于是否通过上述邻车选择部选择出上述邻车，来实施基于上述追随时控制的上述本车辆的加速，

上述邻车选择部在通过上述车道线识别部识别出上述车道线的情况下，从上述其它车辆中选择存在于以上述车道线为基准基于上述本车辆行驶的道路的车道宽度确定的横向位置范围内的车辆作为上述邻车，上述邻车选择部在通过上述车道线识别部未识别出上述车道线的情况下，从上述其它车辆中选择存在于以上述本车辆为基准基于上述车道宽度确定的横向位置范围内的车辆作为上述邻车。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述邻车选择部在从通过上述车道线识别部识别出上述车道线的状况变为未识别出上述车道线的状况的情况下，使作为上述邻车的选择范围的横向位置范围从以上述车道线为基准基于上述车道宽度确定的横向位置范围逐渐变更为以上述本车辆为基准基于上述车道宽度确定的横向位置范围。

3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，

上述邻车选择部在从通过上述车道线识别部未识别出上述车道线的状况变为识别出上述车道线的状况的情况下，将作为上述邻车的选择范围的横向位置范围瞬间从以上述本车辆为基准基于上述车道宽度确定的横向位置范围变更为以上述车道线为基准基于上述车道宽度确定的横向位置范围。

4.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，

上述邻车选择部在上述方向指示器的动作开始后的规定时间，保持将随着上述方向指示器的动作开始而选择为上述邻车的车辆选择为上述邻车的状态。

5.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，

上述邻车选择部从上述其它车辆中选择上述相对距离最小并且不是上述前车的车辆作为上述邻车。

6.一种车辆控制方法，是在对前车进行追随行驶时使本车辆的方向指示器发生了动作的情况下，进行使上述本车辆与该动作联动地进行加速的追随时控制的车辆控制方法，其中，在上述本车辆搭载拍摄包含道路的周边环境的拍摄装置，

基于通过上述拍摄装置拍摄到的图像，识别上述道路的车道线，

基于与上述本车辆的行进方向正交的方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置、和上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对距离，从存在于上述本车辆的前方的其它车辆中选择在与上述本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的邻车，

在进行上述追随行驶时上述方向指示器发生了动作的情况下，基于是否选择出上述邻车，来实施基于上述追随时控制的上述本车辆的加速，

在基于通过上述拍摄装置拍摄到的图像，识别出上述道路的车道线的情况下，

从上述其它车辆中选择存在于以上述车道线为基准基于上述本车辆行驶的道路的车道宽度确定的横向位置范围内的车辆作为上述邻车，

在基于通过上述拍摄装置拍摄到的图像未识别出上述车道线的情况下，从上述其它车辆中选择存在于以上述本车辆为基准基于上述车道宽度确定的横向位置范围内的车辆作为上述邻车。

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