JP6209232B2 - 車線変更支援装置 - Google Patents
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Description
この発明は、レーンマークの種別に応じて車線変更が行えるか否かを自動判断する車線変更支援装置に関する。
特許文献1は、運転者の健康状態に異常が生じた場合に、車両を自動制御により最も左の車線に移動させた後に停止させる運転支援システムを示す。このシステムは、運転者の健康状態に異常が生じた場合に、車両前方を撮像するカメラの撮像情報に基づいて走行路の左側のレーンマークを認識する。そして、レーンマークの種別が破線である場合に自動制御により左車線への車線変更を行い、一方レーンマークの種別が破線でない場合に車両を停車させる。
破線の認識をトリガとして車線変更を行う運転支援システムには次の様な問題がある。運転支援システムは、レーンマークの種別が実線から破線に切り替わる位置の手前で、切り替わり位置よりも先の破線を認識する。例えば、カメラの検出精度や認識精度が高い場合、切り替わり位置まで長い距離を残した時点で破線を認識する。すると、破線まで長い距離を残して車線変更制御が開始されることもあり得る。運転者はこうした車線変更動作に違和感を覚える。
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、レーンマークの種別の切り替わりに応じた適切なタイミングで車線変更を可能にする車線変更支援装置を提供することを目的とする。
第1発明は、車両の周辺状況を検出する周辺検出部と、前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線維持制御を行う車線維持制御部と、前記車線維持制御部による車線維持制御中に、前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する車線変更判断部と、前記車線変更判断部による判断結果を報知する報知部と、を備えた車線変更支援装置であって、前記周辺検出部は、前記レーンマークの種別が切り替わる変化位置を検出し、前記車線変更判断部は、前記車両が前記変化位置を含み前記車両側に広がる所定範囲内に到達した時点で、前記変化位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かの判断結果を前記報知部に出力することを特徴とする。
第1発明によれば、レーンマークの種別の切り替わりに応じた適切なタイミングで車線変更ができるか否かが報知される。例えば、変化位置よりも先のレーンマークの種別が破線である場合、車両が所定範囲に入る前まで車線変更可である旨が報知されないため、運転者は車線変更の操作を行うことはない。そして、車両が所定範囲に入ると車線変更可である旨が報知されるため、運転者は報知に従い自動制御又は手動制御により車線変更を行うことができる。また、例えば、変化位置よりも先のレーンマークの種別が実線である場合、車両が所定範囲に入る前まで車線変更可である旨が報知されるため、運転者は報知に従い自動制御又は手動制御により車線変更を行うことができる。そして、車両が所定範囲に入ると車線変更可である旨が報知されないため、運転者は車線変更の操作を行うことはない。このように、適切な位置で車線変更の操作が可能となるため、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
第1発明において、前記変化位置を第1位置とし、前記第1位置よりも所定距離手前を第2位置とし、前記車線変更判断部は、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かの判断結果を前記報知部に出力してもよい。
例えば、第1位置よりも先のレーンマークの種別が破線である場合、運転者が報知に応じて車線変更操作を行えば、第1位置において大きく遅れることなく車線変更を行うことが可能になる。また、例えば、第1位置よりも先のレーンマークの種別が実線である場合、運転者は車線変更可である旨が報知されなくなるまで車線変更操作を行うことが可能になる。この場合、第1位置ぎりぎりまで車線変更を行うことが可能となる。したがって、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
第1発明において、前記車両の車速を検出する車速センサを更に備え、前記車線変更判断部は、前記車速センサにより検出される車速に応じて、前記第2位置を設定してもよい。車速に応じて第2位置を設定することにより、第2位置を正確に設定することが可能となる。
第2発明は、車両の周辺状況を検出する周辺検出部と、前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線維持制御を行う車線維持制御部と、前記車線維持制御部による車線維持制御中に、前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する車線変更判断部と、前記車線変更判断部が車線変更を行うことができると判断した場合に、車線変更制御を行う車線変更制御部と、を備えた車線変更支援装置であって、前記周辺検出部は、前記レーンマークの種別が切り替わる変化位置を検出し、前記車線変更制御部は、前記車線変更判断部が前記変化位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、前記車両が前記変化位置を含み前記車両側に広がる所定範囲内に到達した時点で、車線変更制御を開始し、一方、前記車線変更判断部が前記変化位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができないと判断した場合に、前記車両が前記変化位置を含む所定範囲内に到達した時点で、車線変更制御を行わないことを特徴とする。
第2発明によれば、レーンマークの種別の切り替わりに応じた適切なタイミングで車線変更制御が行われる。例えば、変化位置よりも先のレーンマークの種別が破線である場合、車両が所定範囲に入る前までに車線変更操作があっても車線変更制御は行われない。そして、車両が所定範囲に入ると車線変更制御が行われる。また、例えば、変化位置よりも先のレーンマークの種別が実線である場合、車両が所定範囲に入る前までは車線変更操作があれば車線変更制御は行われる。そして、車両が所定範囲に入ると車線変更操作があっても車線変更制御は行われない。このように、適切な位置で車線変更制御が行われ又は行われなくなるため、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
第2発明において、前記変化位置を第1位置とし、前記第1位置よりも所定距離手前を第2位置とし、前記車線変更制御部は、前記車線変更判断部が前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、車線変更制御を開始し、一方、前記車線変更判断部が前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができないと判断した場合に、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、車線変更制御を行わないようにしてもよい。
例えば、第1位置よりも先のレーンマークの種別が破線である場合、第1位置において大きく遅れることなく車線変更を行うことが可能になる。また、例えば、第1位置よりも先のレーンマークの種別が実線である場合、第1位置ぎりぎりまで車線変更を行うことが可能となる。したがって、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
第2発明において、前記車両の車速を検出する車速センサを更に備え、前記車線変更制御部は、前記車速センサにより検出される車速に応じて、前記第2位置を設定してもよい。車速に応じて第2位置を設定することにより、第2位置を正確に設定することが可能となる。
第2発明において、運転者が行う車線変更操作を検出する操作検出部を更に備え、前記車線変更制御部は、前記操作検出部が前記車線変更操作を検出し、且つ、前記車線変更判断部が前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、車線変更制御を開始してもよい。この構成によれば、車両が第2位置に到達する前までに車線変更操作があっても車線変更制御は行われない。そして、車両が第2位置に到達した時点で車線変更制御が行われる。このように、適切な位置で車線変更制御が行われるため、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
本発明によれば、レーンマークの種別の切り替わりに応じた適切なタイミングで車線変更が可能になる。このため、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
以下、本発明に係る車線変更支援装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
[1.定義]
最初に図3(又は図4、図8、図9)を参照して、本明細書で使用する用語の定義をする。車両10の走行路Rは追い越し車線PLと走行車線DLを含む。追い越し車線PLと走行車線DLとの間にはレーンマークLMが設けられる。レーンマークLMの種別には、車線変更(はみ出し)が許容されない実線LM1と許容される破線LM2がある。レーンマークLMの種別が切り替わる変化位置、すなわち、実線LM1から破線LM2又は破線LM2から実線LM1へ切り替わる変化位置を第1位置P1という。また、第1位置P1から所定距離L1だけ手前(車両10側)の位置を第2位置P2という。ここで所定距離L1とは、車両10が、追い越し車線PL(又は走行車線DL)を一定速度で走行中に、車線変更(操舵)を開始してからレーンマークLMを跨ぎ始めるまでに走行する距離のことをいう。つまり、第2位置P2とは、車線変更制御開始の可否が切り替わる境界位置である。所定距離L1は車速Vと係数Tの乗算(V×T)により求められる。係数Tは、車両10が車線変更(操舵)を開始してからレーンマークLMを跨ぎ始めるまでに要する時間、として定義される。本実施形態では係数Tに一定値を設定している。また、第1位置P1を含み車両10側に広がる範囲、具体的には第1位置P1から第2位置P2までの範囲を所定範囲という。
最初に図3(又は図4、図8、図9)を参照して、本明細書で使用する用語の定義をする。車両10の走行路Rは追い越し車線PLと走行車線DLを含む。追い越し車線PLと走行車線DLとの間にはレーンマークLMが設けられる。レーンマークLMの種別には、車線変更(はみ出し)が許容されない実線LM1と許容される破線LM2がある。レーンマークLMの種別が切り替わる変化位置、すなわち、実線LM1から破線LM2又は破線LM2から実線LM1へ切り替わる変化位置を第1位置P1という。また、第1位置P1から所定距離L1だけ手前(車両10側)の位置を第2位置P2という。ここで所定距離L1とは、車両10が、追い越し車線PL(又は走行車線DL)を一定速度で走行中に、車線変更(操舵)を開始してからレーンマークLMを跨ぎ始めるまでに走行する距離のことをいう。つまり、第2位置P2とは、車線変更制御開始の可否が切り替わる境界位置である。所定距離L1は車速Vと係数Tの乗算(V×T)により求められる。係数Tは、車両10が車線変更(操舵)を開始してからレーンマークLMを跨ぎ始めるまでに要する時間、として定義される。本実施形態では係数Tに一定値を設定している。また、第1位置P1を含み車両10側に広がる範囲、具体的には第1位置P1から第2位置P2までの範囲を所定範囲という。
[2.第1実施形態]
[2−1.車線変更支援装置12の構成]
図1を用いて第1実施形態に係る車線変更支援装置12の構成を説明する。車線変更支援装置12は、車両10に設けられる。車線変更支援装置12は、自動制御(半自動を含む)に必要な情報を取得する周辺情報取得部14、操作部16、車両情報取得部18と、自動制御を実行する自動制御ECU20と、自動制御にしたがって動作する動作部22と、を有する。
[2−1.車線変更支援装置12の構成]
図1を用いて第1実施形態に係る車線変更支援装置12の構成を説明する。車線変更支援装置12は、車両10に設けられる。車線変更支援装置12は、自動制御(半自動を含む)に必要な情報を取得する周辺情報取得部14、操作部16、車両情報取得部18と、自動制御を実行する自動制御ECU20と、自動制御にしたがって動作する動作部22と、を有する。
周辺情報取得部14は、カメラ30と複数のレーダー32を備える。カメラ30は走行路R(図3参照)を含む車両10の前方を撮像できるように、車両10の前方に向けて設けられる。カメラ30としては、例えば単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ等を使用可能である。カメラ30は、自動制御ECU20に対して撮像情報を出力する。複数のレーダー32は車両10周辺の障害物を検出できるように、車両10の前方、左右側方、後方等に向けて設けられる。レーダー32としては、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダー、レーザレーダー等を使用可能である。レーダー32は、自動制御ECU20に対して障害物情報(位置情報、距離情報)を出力する。また、カメラ30により取得された撮像情報とレーダー32により取得された障害物情報とを統合するフュージョンセンサを使用することも可能である。
操作部16は、運転者により操作される切替スイッチ34とウインカスイッチ36を備える。切替スイッチ34は、インストルメントパネル又はステアリングホイールに設けられており、運転者の操作に応じて自動制御ECU20に対して車線維持制御の指示信号又は解除信号を出力する。以下では、車線維持制御の指示信号を車線維持信号と称し、車線維持制御の解除信号を単に解除信号と称する。ウインカスイッチ36は、運転者のウインカ操作に応じて自動制御ECU20に対して左右いずれかへの車線変更制御の指示信号を出力する。以下では、車線変更制御の指示信号を車線変更信号と称する。
車両情報取得部18は、車線維持制御及び車線変更制御に必要な車両動作情報を取得する各種センサ及び各種装置を備える。具体的には、車両10の車速Vを検出する車速センサ38を備え、その他に、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、測位装置、カーナビゲーション装置(いずれも図示せず)等を備える。各センサ及び各装置は自動制御ECU20に対して取得した車両情報を出力する。
自動制御ECU20は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、CPU、ROM(EEPROMも含む)、RAM、その他、A/D変換器、D/A変換器等の入出力装置等を有する。自動制御ECU20は、CPUがROMに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部として機能する。本実施形態において、自動制御ECU20は、プログラムを実行することにより、認識部40、操作検出部46、車両位置判断部48、距離演算部50、車線変更判断部52、制御部54として機能する。自動制御ECU20は、複数に分割されてもよく、又は、他のECUと統合されてもよい。なお、これらの全ての機能又は一部の機能は、ハードウエアにより実現することも可能である。
認識部40は、レーンマーク認識部42と障害物認識部44を備える。レーンマーク認識部42は、カメラ30により取得される撮像情報に基づいて走行路RのレーンマークLM(図3参照)を認識するように構成される。更に、レーンマークLMの種別(実線LM1、破線LM2)を認識し、種別が切り替わる第1位置P1を検出するように構成される。レーンマークLMは、既存の画像解析により認識可能である。障害物認識部44は、レーダー32により取得される障害物情報に基づいて車両10周辺に存在する障害物(他車両)を認識し、その位置、距離を演算するように構成される。また、車両10と障害物(他車両)の相対速度と車間距離から接触余裕時間TTC(Time To Contact)を演算するように構成される。周辺情報取得部14と認識部40は、車両10の周辺状況を検出する周辺検出部に相当する。
操作検出部46は、運転者が行う各種操作を検出するように構成される。ここでは、操作部16により出力される車線維持信号、解除信号、車線変更信号を検出するように構成される。
車両位置判断部48は、レーンマークLMの種別が切り替わる第1位置P1から車両10までの距離Dを演算するように構成される。そして、第1位置P1から距離Dだけ手前(車両10側)の位置を車両位置として判断するように構成される。第1位置P1と車両10との距離Dの演算には公知技術を使用可能である。例えば、カメラ30が単眼カメラである場合は、モーションステレオ法等を使用可能である。また、破線LM2における白線区間の長さ及び空白区間の長さを予め記憶しておくことにより、実線LM1から破線LM2に切り替わる第1位置P1と車両10との距離を演算することも可能である。この場合、カメラ30により取得される撮像情報から、第1位置P1と車両10との間に存在する白線区間の数及び空白区間の数を検出し、それぞれの数に予め記憶した長さを乗算すればよい。
距離演算部50は、車両10がステアリング機構64による操舵を開始してからレーンマークLMを跨ぎ始めるまでに要する所定距離L1を演算するように構成される。上述したように、所定距離L1は、車速Vと係数Tとの乗算(V×T)により演算される。本実施形態のように自動制御により車線変更を行う車両10においては、車線変更制御部58から車線変更信号が出力された時点で、ステアリング機構64により操舵が開始される。上述したように、係数Tは、車両10が車線変更(操舵)を開始してからレーンマークLMを跨ぎ始めるまでに要する時間、として定義される。本実施形態においては、係数Tは、車線変更制御部58から車線変更信号が出力されてから車両10がレーンマークLMを跨ぎ始めるまでに要する時間となる。
車線変更判断部52は、車線維持制御部56による車線維持制御中に後述する車線変更の可否判断を行う。車線変更判断部52は、カメラ30及びレーンマーク認識部42によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断し、判断結果に基づく報知指示を報知機構66に出力するように構成される。具体的には、レーンマークLMの種別が破線LM2である場合に車線変更可と判断し、実線LM1である場合に車線変更不可と判断するように構成される。また、第1位置P1でレーンマークLMの種別が切り替わる場合は、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断するように構成される。また、車線変更判断部52は、レーダー32と障害物認識部44による障害物の検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断するようにも構成される。具体的には、車両10の周囲に障害物がない場合に車線変更可と判断し、障害物がある場合に車線変更不可と判断するように構成される。更に、車線変更判断部52は、車両位置判断部48により演算される距離Dと距離演算部50により演算される所定距離L1とを比較することにより、車両10が第2位置P2に到達したか否かを判断するように構成される。そして、車両10が第2位置P2に到達した時点で、報知指示を報知機構66に出力するように構成される。
制御部54は、車線維持制御部56と車線変更制御部58とを備える。車線維持制御部56は、車両情報取得部18により取得される車両情報と、カメラ30及びレーンマーク認識部42によるレーンマークLMの検出結果に基づいて、車両10とレーンマークLMとの距離を目標距離に保つ車線維持制御を行うように構成される。車線維持制御部56は、操作検出部46により車線維持信号が検出された場合に車線維持制御を開始し、操作検出部46により解除信号が検出された場合に車線維持制御を解除するように構成される。車線変更制御部58は、操作検出部46により車線変更信号が検出され、且つ、車線変更判断部52により車線変更可と判断された場合に、車両情報取得部18により取得される車両情報に基づいて車線変更制御を行うように構成される。
動作部22は、自動制御ECU20から出力される制御指示に応じて動作するアクセル機構60とブレーキ機構62とステアリング機構64と報知機構66を備える。アクセル機構60は、エンジンやモータ等の駆動源と駆動源ECU(いずれも図示せず)を備える。駆動源ECUは、自動制御ECU20から出力される加速指示に応じて駆動源を動作させる。ブレーキ機構62は、ブレーキとブレーキECU(いずれも図示せず)を備える。ブレーキECUは、自動制御ECU20から出力される減速指示に応じてブレーキを動作させる。ステアリング機構64は、電動パワーステアリングとステアリングECU(いずれも図示せず)を備える。ステアリングECUは、自動制御ECU20から出力される操舵指示に応じて電動パワーステアリングのモータを動作させる。報知機構66は、ディスプレイやスピーカ等の報知装置と報知ECU(いずれも図示せず)を備える。報知機構66は、自動制御ECU20から出力される報知指示に応じて報知装置を動作させる。
[2−2.車線変更支援装置12の動作]
本実施形態は車線維持制御中に行われる走行支援に関し、特に、レーンマークLMの種別が切り替わる第1位置P1の手前位置における車線変更可否の報知の切り替えに関するものである。最初に、本実施形態の前提となる車線維持制御と通常区間(レーンマークLMの種別が切り替わらない区間)の車線変更制御について簡単に説明する。
本実施形態は車線維持制御中に行われる走行支援に関し、特に、レーンマークLMの種別が切り替わる第1位置P1の手前位置における車線変更可否の報知の切り替えに関するものである。最初に、本実施形態の前提となる車線維持制御と通常区間(レーンマークLMの種別が切り替わらない区間)の車線変更制御について簡単に説明する。
車線変更支援装置12において、車線維持制御は次の様にして実行される。運転者は車線維持制御を実行する際に切替スイッチ34を操作する。切替スイッチ34は、運転者の操作に応じて、自動制御ECU20に対して車線維持信号を出力する。操作検出部46が車線維持信号を検出すると、車線維持制御部56による車線維持制御が開始される。車線維持制御部56は、車両情報取得部18により取得された車両情報、及び、カメラ30によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線維持制御を行う。車線維持制御中に、車両10は運転者のアクセル操作に応じて車速Vを制御可能であり、又は、車線維持制御部56により車速Vを一定に制御することも可能である。また、周辺情報取得部14及び認識部40による先行車両の検出結果に基づいて車両10を先行車両に追随させることも可能である。
車線変更支援装置12において、通常の車線変更制御は次の様に実行される。車線維持制御の実行中に、運転者が車線変更を意図する場合がある。このとき運転者は車線変更したい方向にウインカスイッチ36を操作する。ウインカスイッチ36は、運転者の操作に応じて、車線変更信号を出力する。操作検出部46が車線変更信号を検出し、車線変更判断部52が車線変更可と判断すると、車線変更制御部58による車線変更制御が実行される。
次に、図2を参照しつつ適宜図3、図4を用いて、レーンマーク認識部42によりレーンマークLMの種別が第1位置P1で切り替わることが認識された場合に、車線変更支援装置12で行われる車線変更可否の報知の切り替え処理について説明する。
ステップS1にて、レーンマーク認識部42は、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別を認識する。
ステップS2にて、車線変更判断部52は、レーンマーク認識部42による認識結果に基づいて、第1位置P1よりも先で車線変更を行うことができるか否かを判断する。図3で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別が破線LM2である場合は、車線変更判断部52は車線変更可と判断する。図4で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別が実線LM1である場合は、車線変更判断部52は車線変更不可と判断する。
ステップS3にて、距離演算部50は、車速センサ38により検出された車速Vと予め設定された係数Tを乗算し、所定距離L1を演算する。車線変更判断部52は、図3、図4で示すように、第1位置P1から所定距離L1だけ手前(車両10側)の位置を第2位置P2として設定する。
ステップS4にて、車両位置判断部48は、レーンマーク認識部42の認識結果に基づいて、車両10の位置、ここでは第1位置P1と車両10との距離Dを演算する。なお、距離Dの演算は以降の処理で継続して行われる。
ステップS5にて、車両10が第2位置P2に到達したか否かが判断される。車線変更判断部52は、距離演算部50により演算された所定距離L1と、車両位置判断部48により演算された距離Dとを比較する。距離Dが所定距離L1よりも大きい場合、車線変更判断部52は車両10が第2位置P2に到達していないと判断する(ステップS5:NO)。例えば、図3、図4で示すように、車両10が第2位置P2よりも手前の第3位置P3を走行する場合、距離Dは所定距離L1よりも大きくなる(D>L1)。このとき、車線変更判断部52は車両10が第2位置P2に到達していないと判断する。この場合、車線変更判断部52は、距離Dと所定距離L1との比較を繰り返す。なお、車両10が第2位置P2に到達する前に、運転者がウインカ操作を行った場合、車線変更判断部52は、第1位置P1の手前のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更の可否を判断する。このとき、車線変更判断部52が車線変更可と判断すると、車線変更制御部58による車線変更制御が実行される。車線変更判断部52が車線変更不可と判断すると、車線変更制御はキャンセルされる。
一方、ステップS5にて、距離Dが所定距離L1以下である場合、車線変更判断部52は車両10が第2位置P2に到達したと判断する(ステップS5:YES)。例えば、図3、図4で示すように、車両10が第2位置P2を走行する場合、車線変更判断部52は車両10が第2位置P2に到達したと判断する。この場合、処理はステップS6に移行する。
ステップS6にて、車線変更判断部52は、ステップS2で行った車線変更可否判断の結果を報知指示として出力する。具体例として、図3で示すように、第1位置P1より先のレーンマークLMが破線LM2である場合を説明する。車両10は時点taで第2位置P2に到達する。第1位置P1よりも先のレーンマークLMは、車線変更が可能である破線LM2である。このとき、車線変更判断部52は、報知機構66に対して報知指示としてON信号を出力する。車内ディスプレイ(報知機構66)は、時点ta(第2位置P2)まで「LCOK(レーンチェンジOK)」のマーク80を非表示としているが、ON信号に応じて、マーク80の表示状態を非表示から表示に切り替える。このマーク80は、車線変更が可能である旨を運転者に対して報知するアイコンである。運転者はマーク80の表示により車線変更が可であることを認識し、ウインカスイッチ36を操作して自動制御による車線変更を行うことができる。また、自らステアリングホイールを操作して手動制御による車線変更を行うこともできる。
別の具体例として、図4で示すように、第1位置P1より先のレーンマークLMが実線LM1である場合を説明する。車両10は時点tbで第2位置P2に到達する。第1位置P1よりも先のレーンマークLMは、車線変更が可能でない実線LM1である。このとき、車線変更判断部52は、報知機構66に対して報知指示としてOFF信号を出力する。車内ディスプレイ(報知機構66)は、時点tb(第2位置P2)まで「LCOK(レーンチェンジOK)」のマーク80を表示しているが、OFF信号に応じて、マーク80の表示状態を表示から非表示に切り替える。運転者はマーク80の非表示により車線変更が不可であることを認識できる。
車両10が第1位置P1を通過すると、図2で示す処理は終了し、通常の処理に移行する。
[2−3.第1実施形態のまとめ]
第1実施形態に係る車線変更支援装置12は、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)と、車線維持制御部56と、車線変更判断部52と、報知機構66(報知部)と、を備える。周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、車両10の周辺状況を検出する。車線維持制御部56は、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線維持制御を行う。車線変更判断部52は、車線維持制御部56による車線維持制御中に、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する。報知機構66(報知部)は、車線変更判断部52による判断結果を報知する。更に、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、レーンマークLMの種別が切り替わる第1位置P1(変化位置)を検出する。車線変更判断部52は、車両10が第1位置P1を含み車両10側に広がる所定範囲P1〜P2内に到達した時点で、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かの判断結果を報知機構66(報知部)に出力する。報知機構66は判断結果を報知する。
第1実施形態に係る車線変更支援装置12は、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)と、車線維持制御部56と、車線変更判断部52と、報知機構66(報知部)と、を備える。周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、車両10の周辺状況を検出する。車線維持制御部56は、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線維持制御を行う。車線変更判断部52は、車線維持制御部56による車線維持制御中に、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する。報知機構66(報知部)は、車線変更判断部52による判断結果を報知する。更に、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、レーンマークLMの種別が切り替わる第1位置P1(変化位置)を検出する。車線変更判断部52は、車両10が第1位置P1を含み車両10側に広がる所定範囲P1〜P2内に到達した時点で、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かの判断結果を報知機構66(報知部)に出力する。報知機構66は判断結果を報知する。
第1実施形態に係る車線変更支援装置12によれば、レーンマークLMの種別の切り替わりに応じた適切なタイミングで車線変更ができるか否かが報知される。例えば、図3で示すように、第1位置P1(変化位置)よりも先のレーンマークLMの種別が破線LM2である場合、車両10が所定範囲P1〜P2に入る前まで車線変更可である旨が報知されないため、運転者は車線変更の操作を行うことはない。そして、車両10が所定範囲P1〜P2に入ると車線変更可である旨が報知されるため、運転者は報知に従い自動制御又は手動制御により車線変更を行うことができる。また、例えば、図4で示すように、第1位置P1(変化位置)よりも先のレーンマークLMの種別が実線LM1である場合、車両10が所定範囲P1〜P2に入る前まで車線変更可である旨が報知されるため、運転者は報知に従い自動制御又は手動制御により車線変更を行うことができる。そして、車両10が所定範囲P1〜P2に入ると車線変更可である旨が報知されないため、運転者は車線変更の操作を行うことはない。このように、適切な位置で車線変更の操作が可能となるため、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
より具体的にいうと、車線変更判断部52は、車両10が第2位置P2に到達した時点で、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かの判断結果を報知機構66に出力する。
例えば、図3で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別が破線LM2である場合、運転者が報知に応じて車線変更操作を行えば、第1位置P1において大きく遅れることなく車線変更を行うことが可能になる。また、例えば、図4で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別が実線LM1である場合、運転者は車線変更可である旨が報知されなくなるまで車線変更操作を行うことが可能になる。この場合、第1位置P1ぎりぎりまで車線変更を行うことが可能となる。したがって、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
車線変更支援装置12は、車両10の車速Vを検出する車速センサ38を更に備える。車線変更判断部52は、車速センサ38により検出される車速Vに応じて、第2位置P2(L1=VT)を設定する。車速Vに応じて第2位置P2を設定することにより、第2位置P2を正確に設定することが可能となる。
[3.第2実施形態]
図3、図4で示すように、第1実施形態に係る車線変更支援装置12は、車両10が第2位置P2に到達した時点で、報知機構66に対して報知指示を出力する。対して、第2実施形態に係る車線変更支援装置12´は、車両10´が第2位置P2に到達する前に、報知機構66に対して報知指示を出力する。但し、車両10´が第2位置P2に到達する前に、運転者がウインカスイッチ36を操作したとしても、車線変更制御を一時的に見送る(待機する)。そして、図8、図9で示すように、車両10´が第2位置P2に到達した時点で、第1位置P1より先のレーンマークLMに基づく車線変更制御を行う。
図3、図4で示すように、第1実施形態に係る車線変更支援装置12は、車両10が第2位置P2に到達した時点で、報知機構66に対して報知指示を出力する。対して、第2実施形態に係る車線変更支援装置12´は、車両10´が第2位置P2に到達する前に、報知機構66に対して報知指示を出力する。但し、車両10´が第2位置P2に到達する前に、運転者がウインカスイッチ36を操作したとしても、車線変更制御を一時的に見送る(待機する)。そして、図8、図9で示すように、車両10´が第2位置P2に到達した時点で、第1位置P1より先のレーンマークLMに基づく車線変更制御を行う。
[3−1.車線変更支援装置12´の構成]
図5を用いて第2実施形態に係る車線変更支援装置12´の構成を説明する。第2実施形態に係る車線変更支援装置12´は、第1実施形態に係る車線変更支援装置12と多くの構成が共通する。以下では共通する構成に同一符号を付し、その説明を省略する。
図5を用いて第2実施形態に係る車線変更支援装置12´の構成を説明する。第2実施形態に係る車線変更支援装置12´は、第1実施形態に係る車線変更支援装置12と多くの構成が共通する。以下では共通する構成に同一符号を付し、その説明を省略する。
車線変更支援装置12´のうち、車線変更支援装置12と相違する構成は、自動制御ECU20´の車線変更判断部52´である。車線変更判断部52は、レーンマークLMの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断し、車両10が第2位置P2に到達した時点で、判断結果に基づく報知指示を報知機構66に出力するように構成される。一方、車線変更判断部52´は、レーンマークLMの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断し、車両10´の走行位置に関係なく、判断結果に基づく報知指示を報知機構66に出力するように構成される。また、車線変更判断部52´は、第1位置P1より先のレーンマークLMの種別が破線LM2であり、且つ、車両10´が第2位置P2に到達する前にウインカスイッチ36が操作された場合に、車線変更制御の実行指示をせず、車両10´が第2位置P2に到達した時点で車線変更制御の実行指示をするように構成される。
[3−2.車線変更支援装置12´の動作]
図6、図7を参照しつつ適宜図8、図9を用いて、レーンマーク認識部42によりレーンマークLMの種別が第1位置P1で切り替わることが認識された場合に、車線変更支援装置12´で行われる自動車線変更処理について説明する。
図6、図7を参照しつつ適宜図8、図9を用いて、レーンマーク認識部42によりレーンマークLMの種別が第1位置P1で切り替わることが認識された場合に、車線変更支援装置12´で行われる自動車線変更処理について説明する。
ステップS11にて、レーンマーク認識部42は、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別を認識する。
ステップS12にて、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別が判断される。レーンマークLMが破線LM2である場合(ステップS12:破線)、処理はステップS13に移行し、実線LM1である場合(ステップS12:実線)、処理はステップS21に移行する。以下では、破線LM2である場合の一連の処理(ステップS13〜ステップS20)について、図6及び図8を参照しつつ説明した後に、実線LM1である場合の一連の処理(ステップS21〜ステップS28)について、図7及び図9を参照しつつ説明する。
ステップS13にて、車線変更判断部52´は、レーンマーク認識部42による認識結果に基づいて、第1位置P1よりも先で車線変更を行うことができるか否かを判断する。ここでは、図8で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別は破線LM2である。車線変更判断部52´は車線変更可と判断する。
ステップS14にて、車線変更判断部52´は、ステップS12の判断結果、すなわち車線変更可である旨の判断結果を報知指示として出力する。このとき、車線変更判断部52´は、報知機構66に対して報知指示としてON信号を出力する。ON信号に応じて、車内ディスプレイ(報知機構66)には「LCOK」のマーク(図示せず)が表示される。
ステップS15にて、距離演算部50は、車速センサ38により検出された車速Vと予め設定された係数Tを乗算し、所定距離L1を演算する。車線変更判断部52´は、図8で示すように、第1位置P1から所定距離L1だけ手前(車両10´側)の位置を第2位置P2として設定する。
ステップS16にて、車両位置判断部48は、レーンマーク認識部42の認識結果に基づいて、車両10´の位置、ここでは第1位置P1と車両10´との距離Dを演算する。なお、距離Dの演算は以降の処理で継続して行われる。
ステップS17にて、運転者による車線変更操作の有無が判断される。運転者は自動制御による車線変更を意図する場合、ウインカスイッチ36を用いて車線変更操作を行う。操作検出部46がウインカスイッチ36の操作に応じて出力される車線変更信号を検出しない場合(ステップS17:NO)、処理はステップS18に移行する。一方、車線変更信号を検出する場合(ステップS17:YES)、処理はステップS19に移行する。
ステップS18にて、車両10´が第1位置P1に到達したか否かが判断される。車線変更判断部52´は、距離Dがゼロより大きい場合に、車両10´が第1位置に到達していないと判断する(ステップS18:NO)。この場合、処理はステップS17に戻る。一方、車線変更判断部52´は、距離Dがゼロ以下である場合に、車両10´が第1位置P1に到達したと判断する(ステップS18:YES)。この場合、図6で示す処理は終了し、通常の処理に移行する。
ステップS19にて、車両10´が第2位置P2に到達したか否かが判断される。車線変更判断部52´は、距離演算部50により演算された所定距離L1と、車両位置判断部48により演算された距離Dとを比較する。距離Dが所定距離L1よりも大きい場合、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達していないと判断する(ステップS19:NO)。例えば、図8で示すように、車両10´が第2位置P2よりも手前の第3位置P3を走行する場合、距離Dは所定距離L1よりも大きくなる(D>L1)。このとき、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達していないと判断する。この場合、車線変更判断部52´は、距離Dと所定距離L1との比較を繰り返す。一方、距離Dが所定距離L1以下である場合、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達したと判断する(ステップS19:YES)。例えば、図8で示すように、車両10´が第2位置P2を走行する場合、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達したと判断する。この場合、処理はステップS20に移行する。
ステップS20にて、自動制御による車線変更制御が実行される。図8で示すように、車両10は時点tcで第2位置P2に到達する。第2位置P2及びその先の位置で、車線変更判断部52´は、第1位置P1よりも先の破線LM2に基づいて車線変更可と判断する。この時点で、車線変更判断部52´は、車線変更制御部58に対して車線変更可である旨の判断を示す。車線変更制御部58は、車線変更判断部52´の判断結果に応じて、ステアリング機構64に対してステアリング指示信号を出力する。ステアリング指示信号に応じて、ステアリングECUは電動パワーステアリングのモータを制御して操舵を開始する。図8で示すように、第2位置P2で車線変更制御が開始された場合は、車両10´は、第1位置P1でレーンマークLMを跨ぎ始める。また、図示しないが、第2位置P2よりも先で車線変更制御が開始された場合は、車両10´は、第1位置P1よりも先でレーンマークLMを跨ぎ始める。なお、第2位置P2より手前(第3位置P3等)の位置では、車線変更判断部52´は、車線変更制御部58に対して車線変更不可である旨の判断を示す。このため、車線変更制御部58は、ステアリング機構64に対してステアリング指示信号を出力しない。
次に、ステップS12にて、実線LM1と判断された場合の処理について、図7を用いて説明する。なお、図7で示す一部処理は、図6で示す一部処理と共通する。このため、以下の説明は、上述した説明と部分的に重複する。
ステップS21にて、車線変更判断部52´は、レーンマーク認識部42による認識結果に基づいて、第1位置P1よりも先で車線変更を行うことができるか否かを判断する。ここでは、図9で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別は実線LM1である。車線変更判断部52´は車線変更不可と判断する。
ステップS22にて、車線変更判断部52´は、ステップS21の判断結果、すなわち車線変更不可である旨の判断結果を報知指示として出力する。このとき、車線変更判断部52´は、報知機構66に対して報知指示としてOFF信号を出力する。OFF信号に応じて、車内ディスプレイ(報知機構66)には「LCOK」のマーク(図示せず)が表示されない。
ステップS23にて、距離演算部50は、車速センサ38により検出された車速Vと予め設定された係数Tを乗算し、所定距離L1を演算する。車線変更判断部52´は、図9で示すように、第1位置P1から所定距離L1だけ手前(車両10´側)の位置を第2位置P2として設定する。
ステップS24にて、車両位置判断部48は、レーンマーク認識部42の認識結果に基づいて、車両10´の位置、ここでは第1位置P1と車両10´との距離Dを演算する。なお、距離Dの演算は以降の処理で継続して行われる。
ステップS25にて、車両10´が第2位置P2に到達したか否かが判断される。車線変更判断部52´は、距離演算部50により演算された所定距離L1と、車両位置判断部48により演算された距離Dとを比較する。距離Dが所定距離L1よりも大きい場合、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達していないと判断する(ステップS25:NO)。例えば、図9で示すように、車両10´が第2位置P2よりも手前の第3位置P3を走行する場合、距離Dは所定距離L1よりも大きくなる(D>L1)。このとき、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達していないと判断する。この場合、処理はステップS26に移行する。一方、距離Dが所定距離L1以下である場合、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達したと判断する(ステップS25:YES)。例えば、図9で示すように、車両10´が第2位置P2を走行する場合、車線変更判断部52´は車両10´が第2位置P2に到達したと判断する。この場合、処理はステップS28に移行する。
ステップS26にて、運転者による車線変更操作の有無が判断される。第1位置P1までのレーンマークLMの種別が破線LM2であり、車両10´が第2位置P2に到達していない場合は、車線変更は許容される。運転者は自動制御による車線変更を意図する場合、ウインカスイッチ36を用いて車線変更操作を行う。操作検出部46がウインカスイッチ36の操作に応じて出力される車線変更信号を検出しない場合(ステップS26:NO)、処理はステップS25に戻る。一方、車線変更信号を検出する場合(ステップS26:YES)、処理はステップS27に移行する。
ステップS27にて、自動制御による車線変更制御が実行される。第2位置P2よりも手前の位置で、車線変更判断部52´は、第1位置P1よりも手前の破線LM2に基づいて車線変更可と判断する。車線変更判断部52´は、車線変更制御部58に対して車線変更可である旨の判断を示す。車線変更制御部58は、車線変更判断部52´の判断結果に応じて、ステアリング機構64に対してステアリング指示信号を出力する。ステアリング指示信号に応じて、ステアリングECUは電動パワーステアリングのモータを制御して操舵を開始する。
上述したステップS25にて、車両10´が第2位置P2に到達したと判断された場合、ステップS28の処理が行われる。ステップS28にて、自動制御による車線変更制御が禁止される。図9で示すように、車両10´は時点tdで第2位置P2に到達する。第2位置P2及びその先の位置で、車線変更判断部52´は、第1位置P1よりも先の実線LM1に基づいて車線変更不可と判断する。このため、仮に操作検出部46が、ウインカスイッチ36の操作に応じて出力される車線変更信号を検出したとしても、車線変更制御は実行されない。
[3−3.第2実施形態のまとめ]
第2実施形態に係る車線変更支援装置12´は、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)と、車線維持制御部56と、車線変更判断部52´と、車線変更制御部58と、を備える。周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、車両10´の周辺状況を検出する。車線維持制御部56は、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線維持制御を行う。車線変更判断部52´は、車線維持制御部56による車線維持制御中に、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する。車線変更制御部58は、車線変更判断部52´が車線変更を行うことができると判断した場合に、車線変更制御を行う。更に、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、レーンマークLMの種別が切り替わる第1位置P1(変化位置)を検出する。車線変更制御部58は、車線変更判断部52´が第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、車両10´が第1位置P1を含み車両10側に広がる所定範囲P1〜P2内に到達した時点で、車線変更制御を開始し、一方、車線変更判断部52´が第1位置P1よりも先のレーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができないと判断した場合に、車両10´が第1位置P1を含む所定範囲P1〜P2内に到達した時点で、車線変更制御を行わない。
第2実施形態に係る車線変更支援装置12´は、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)と、車線維持制御部56と、車線変更判断部52´と、車線変更制御部58と、を備える。周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、車両10´の周辺状況を検出する。車線維持制御部56は、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線維持制御を行う。車線変更判断部52´は、車線維持制御部56による車線維持制御中に、周辺情報取得部14及び認識部40によるレーンマークLMの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する。車線変更制御部58は、車線変更判断部52´が車線変更を行うことができると判断した場合に、車線変更制御を行う。更に、周辺情報取得部14及び認識部40(周辺検出部)は、レーンマークLMの種別が切り替わる第1位置P1(変化位置)を検出する。車線変更制御部58は、車線変更判断部52´が第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、車両10´が第1位置P1を含み車両10側に広がる所定範囲P1〜P2内に到達した時点で、車線変更制御を開始し、一方、車線変更判断部52´が第1位置P1よりも先のレーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができないと判断した場合に、車両10´が第1位置P1を含む所定範囲P1〜P2内に到達した時点で、車線変更制御を行わない。
第2実施形態に係る車線変更支援装置12´によれば、レーンマークLMの種別の切り替わりに応じた適切なタイミングで車線変更制御が行われる。例えば、第1位置P1(変化位置)よりも先のレーンマークLMの種別が破線LM2である場合、車両10´が所定範囲P1〜P2に入る前までに車線変更操作があっても車線変更制御は行われない。そして、車両10´が所定範囲P1〜P2に入ると車線変更制御が行われる。また、例えば、第1位置P1(変化位置)よりも先のレーンマークLMの種別が実線LM1である場合、車両10´が所定範囲P1〜P2に入る前までは車線変更操作があれば車線変更制御は行われる。そして、車両10´が所定範囲P1〜P2に入ると車線変更操作があっても車線変更制御は行われない。このように、適切な位置で車線変更制御が行われ又は行われなくなるため、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
より具体的にいうと、車線変更制御部58は、車線変更判断部52´が第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、車両10´が第2位置P2に到達した時点で、車線変更制御を開始する。また、車線変更制御部58は、車線変更判断部52´が第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができないと判断した場合に、車両10´が第2位置P2に到達した時点で、車線変更制御を行わないようにする。
例えば、図8で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別が破線LM2である場合、第1位置P1において大きく遅れることなく車線変更を行うことが可能になる。また、例えば、図9で示すように、第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別が実線LM1である場合、第1位置P1ぎりぎりまで車線変更を行うことが可能となる。したがって、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
車線変更支援装置12´は、車両10´の車速Vを検出する車速センサ38を更に備える。車線変更判断部52´は、車速センサ38により検出される車速Vに応じて、第2位置P2(L1=VT)を設定する。車速Vに応じて第2位置P2を設定することにより、第2位置P2を正確に設定することが可能となる。
車線変更支援装置12´は、運転者が行う車線変更操作を検出する操作検出部46を更に備える。車線変更制御部58は、操作検出部46が車線変更操作を検出し、且つ、車線変更判断部52´が第1位置P1よりも先のレーンマークLMの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、車両10´が第2位置P2に到達した時点tcで、車線変更制御を開始する。この構成によれば、車両10´が第2位置P2に到達する前までに車線変更操作があっても車線変更制御は行われない。そして、車両10´が第2位置P2に到達した時点tcで車線変更制御が行われる。このように、適切な位置で車線変更制御が行われるため、運転者が車線変更動作に違和感を覚えることはなくなる。
[4.変形例]
第1、第2実施形態は様々な変形が可能である。例えば、第1、第2実施形態では所定距離L1の演算に用いる係数Tが一定値であるが、車両10、10´とレーンマークLMとの距離に応じて設定される値であってもよい。
第1、第2実施形態は様々な変形が可能である。例えば、第1、第2実施形態では所定距離L1の演算に用いる係数Tが一定値であるが、車両10、10´とレーンマークLMとの距離に応じて設定される値であってもよい。
第1位置P1の位置を路車間通信(ビーコン等)により取得してもよく、車両10、10´の位置を衛星測位システム(GPS等)や自律航法装置(ジャイロ)等で測位することも可能である。
また、第1、第2実施形態においては、車内ディスプレイにより車線変更可否の報知を行うものとしているが、音声や振動等により車線変更可否の報知を行うことも可能である。
10、10´…車両 12、12´…車線変更支援装置
14…周辺情報取得部(周辺検出部) 20…自動制御ECU
22…動作部 30…カメラ
40…認識部(周辺検出部) 42…レーンマーク認識部
48…車両位置判断部 50…距離演算部
52、52´…車線変更判断部 54…制御部
56…車線維持制御部 58…車線変更制御部
60…アクセル機構 62…ブレーキ機構
64…ステアリング機構 66…報知機構(報知部)
14…周辺情報取得部(周辺検出部) 20…自動制御ECU
22…動作部 30…カメラ
40…認識部(周辺検出部) 42…レーンマーク認識部
48…車両位置判断部 50…距離演算部
52、52´…車線変更判断部 54…制御部
56…車線維持制御部 58…車線変更制御部
60…アクセル機構 62…ブレーキ機構
64…ステアリング機構 66…報知機構(報知部)
Claims (7)
- 車両の周辺状況を検出する周辺検出部と、
前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線維持制御を行う車線維持制御部と、
前記車線維持制御部による車線維持制御中に、前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する車線変更判断部と、
前記車線変更判断部による判断結果を報知する報知部と、
を備えた車線変更支援装置であって、
前記周辺検出部は、前記レーンマークの種別が切り替わる変化位置を検出し、
前記車線変更判断部は、前記車両が前記変化位置を含み前記車両側に広がる所定範囲内に到達した時点で、前記変化位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かの判断結果を前記報知部に出力すること
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
前記変化位置を第1位置とし、前記第1位置よりも所定距離手前を第2位置とし、
前記車線変更判断部は、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができるか否かの判断結果を前記報知部に出力すること
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項2に記載の車線変更支援装置において、
前記車両の車速を検出する車速センサを更に備え、
前記車線変更判断部は、前記車速センサにより検出される車速に応じて、前記第2位置を設定すること
を特徴とする車線変更支援装置。 - 車両の周辺状況を検出する周辺検出部と、
前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線維持制御を行う車線維持制御部と、
前記車線維持制御部による車線維持制御中に、前記周辺検出部によるレーンマークの検出結果に基づいて車線変更を行うことができるか否かを判断する車線変更判断部と、
前記車線変更判断部が車線変更を行うことができると判断した場合に、車線変更制御を行う車線変更制御部と、
を備えた車線変更支援装置であって、
前記周辺検出部は、前記レーンマークの種別が切り替わる変化位置を検出し、
前記車線変更制御部は、前記車線変更判断部が前記変化位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、前記車両が前記変化位置を含み前記車両側に広がる所定範囲内に到達した時点で、車線変更制御を開始し、一方、前記車線変更判断部が前記変化位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができないと判断した場合に、前記車両が前記変化位置を含む所定範囲内に到達した時点で、車線変更制御を行わないこと
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項4に記載の車線変更支援装置において、
前記変化位置を第1位置とし、前記第1位置よりも所定距離手前を第2位置とし、
前記車線変更制御部は、前記車線変更判断部が前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、車線変更制御を開始し、一方、前記車線変更判断部が前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができないと判断した場合に、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、車線変更制御を行わないこと
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項5に記載の車線変更支援装置において、
前記車両の車速を検出する車速センサを更に備え、
前記車線変更判断部は、前記車速センサにより検出される車速に応じて、前記第2位置を設定すること
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項5又は6に記載の車線変更支援装置において、
運転者が行う車線変更操作を検出する操作検出部を更に備え、
前記車線変更制御部は、前記操作検出部が前記車線変更操作を検出し、且つ、前記車線変更判断部が前記第1位置よりも先の前記レーンマークの種別に基づいて車線変更を行うことができると判断した場合に、前記車両が前記第2位置に到達した時点で、車線変更制御を開始すること
を特徴とする車線変更支援装置。
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